CN108266482A - 一种集成固定活塞式变阻尼液压缸 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及第一活塞和第二活塞，第一活塞与所述活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞的中部设置有控油腔室，固定塞的侧壁设置有连通所述第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有调节机构。本发明的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种用于康复机器人的集成固定活塞式变阻尼液压缸。
背景技术
康复机器人的性能很大程度上取决于穿戴者的舒适性与安全性。康复机器人的舒适性主要由摆动速度的跟随性决定，因为若关节驱动阻尼不能改变，则康复机器人不能随着健肢的步速变化而变化，导致步态不对称，患者能量消耗增大，会产生极大的不舒适感。同时康复机器人在支撑期的稳定性是行走安全的重要保证。传统的简单康复机器人的采用机械阻尼，其大小不能调整或不能随步速自动变化，因此康复机器人在膝关节处于摆动期时，下肢的屈曲与伸展期的速度与另一侧的腿产生不对称，并且在支撑期的稳定性也主要通过承重自锁或手动锁定机构来保证的。
随着计算机技术的进步，康复机器人在近年来不断改进。康复机器人由于采用微处理器控制，能够自动调节膝关节阻尼，从而近似模拟人腿步态。如何使康复机器人能够自动地、全时相地模拟任何步态，完成人腿的所有功能，并与患者的自然行走步态相一致，是当今高级康复机器人的研究方向。
发明内容
本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度以及支撑期的稳定性的集成固定活塞式变阻尼液压缸。
本发明是通过以下的技术方案实现的：一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，所述塞体包括设置在所述缸体内部腔室中部的固定塞，以及分别设置在所述固定塞两侧与所述缸体滑动连接的第一活塞和第二活塞，所述第一活塞与所述活塞杆的端部固定连接，所述第一活塞和第二活塞可分别与所述固定塞构造成第一腔室和第二腔室，所述第一活塞和第二活塞分别与设置在所述缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，所述固定塞的中部设置有控油腔室，所述固定塞的侧壁设置有连通所述第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通所述第二腔室与控油腔室的第二油路，所述控油腔室内设置有可调节所述第一油路和/或第二油路的导通口径的调节机构。
优选地，所述调节机构包括阀芯杆和电机，所述阀芯杆的一端与电机连接，另一端设置有与控油腔室转动配合的调节块，所述第一油路和第二油路与控油腔室的连通处分别形成第一通油口和第二通油口，所述调节块相对控油腔室转动可调节第一通油口和/或第二通油口的导通口径。
优选地，所述控油腔室为沿缸体的长度方向设置的圆柱状腔室，所述第一通油口和第二通油口设置在控油腔室的侧壁，所述调节块为方形板体，其对称的两侧面设置有与控油腔室侧壁滑动配合的弧形连接部。
优选地，所述电机固定设置在缸体背向活塞杆的一端，所述第二活塞、控油腔室的侧壁以及缸体的端部均设置有与阀芯杆转动配合的第一通孔。
优选地，所述调节块的端部设置有与固定塞转动连接的限位凸柱。
优选地，所述固定塞包括上半体和下半体，上半体与下半体拼合并通过螺钉与缸体固定连接。
优选地，所述固定塞上设置有可连通控油腔室与第一腔室的第一单向阀，以及连通控油腔室和第二腔室的第二单向阀。
优选地，所述固定塞的两端均设置有与控油腔室连通的通道，所述第一单向阀和第二单向阀分别设置在两通道内，其均包括套筒以及设置在套筒内的复位弹簧和球阀，复位弹簧的两端分别连接套筒和球阀，并使得球阀将通道背向控油腔室的开口封闭。
优选地，所述缸体的顶端设置有缸盖以及用于固定缸盖的盖板，所述缸盖上设置有使所述活塞杆穿过的第二通孔。
优选地，所述缸体的底端固定设置连接耳部，连接耳部上设置有与外部连接部铰接的连接孔。
有益效果是：与现有技术相比，本发明的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸具有以下优点：
1、第一活塞和第二活塞均与缸体滑动连接，在活塞杆在运动过程中，第一腔室和第二腔室的体积总和保持不变，无需设置外部油路排出第一腔室与第二腔室中液压油的油量，使得液压缸结构更加简单；
2、活塞杆的运动过程中，其中一弹性件释放弹性势能，另一弹性件储存弹性势能，无需提供外部的驱动力，降低能量的消耗，提高了续航能力，并且在膝关节将要完全屈曲和伸直时，两个弹性件能够起到一定的缓冲作用，对膝关节起到一定的保护作用；
3、调节机构可以调节第一油路和第二油路的导通口径，在摆动期时，通过调节导通口径大小，从而调节流通第一油路与第二油路液压油的流量，进而调节活塞杆运动过程中的阻尼大小，实现对活塞杆运动快慢的调节，在支撑期时，调节机构将第一油路和第二油路同时封闭，以使活塞杆不能运动，从而确保膝关节保持稳定的支撑状态。
附图说明
以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：
图1为本发明的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸的立体结构示意图；
图2为本发明的液压缸的剖视图；
图3为本发明的液压缸另一视角的剖视图；
图4为图2中A-A方向的剖视图。
具体实施方式
如图1至图3所示，一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，该阻尼液压缸用于膝关节康复设备中，具体的，膝关节康复设备包括分别固定设置在人体大腿和小腿上的大腿壳体和小腿壳体，大腿壳体和小腿壳体铰接，本发明的阻尼液压缸的两端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，其包括缸体1、与缸体1活动连接的活塞杆2，以及设置在缸体1内的塞体，活塞杆2在收缩和伸出过程中带动大腿相对小腿转动，实现膝关节的弯曲和伸直，塞体包括设置在缸体1内部腔室中部的固定塞3，以及分别设置在固定塞3两侧与缸体1滑动连接的第一活塞4和第二活塞5，第一活塞4与活塞杆2的端部固定连接，即活塞杆2的一端伸出缸体1外部，另一端伸入缸体1内部与第一活塞4固定连接，第一活塞4和第二活塞5可分别与固定塞3构造成第一腔室6和第二腔室7，第一活塞4和第二活塞5分别与设置在缸体1两端的第一弹性件8和第二弹性件9连接，第一弹性件8与第二弹性件9在安装完成后，均处于压缩状态且具有的弹性势能相等，第一弹性件8和第二弹性件9可以采用弹簧或者弹性硅胶，本发明中优选为弹簧，固定塞3的中部设置有控油腔室10，固定塞3的侧壁设置有连通第一腔室6与控油腔室10的第一油路11，以及连通第二腔室7与控油腔室10的第二油路12，控油腔室10内设置有可调节所述第一油路11和/或第二油路12的导通口径的调节机构，第一油路11、控油腔室10和第二油路12可构造成连通第一腔室6与第二腔室7的油路通道，调节结构可以通过调节第一油路11与控油腔室10的连通口径，或者调节第二油路12与控油腔室10的连通口径，亦或同时调节第一油路11和第二油路12分别与控油腔室10的连通口径，实现对油路通道中液压油流量的调控。
使用时，髋关节摆动过程中的驱动力使小腿抬升脱离地面，在小腿重力和髋关节摆动提供的驱动力的作用，使得活塞杆2收缩，以使膝关节弯曲，此时，第一弹性件8释放弹性势能，第一活塞4朝向固定塞3运动，从而使得第一腔室6中的液压油依次通过第一油路11、控油腔室10和第二油路12流入第二腔室7中，第一腔室6的体积减小，第二腔室7的体积增大，进而驱动第二活塞5背向固定塞3运动，对第二弹性件9进行压缩，第二弹性件9存储弹性势能，当膝关节弯曲至一定角度，第二弹性件9存储的弹性势能增大至大于驱动活塞杆2收缩的驱动力时，第二弹性件9提供的弹性势能驱动活塞杆2伸出，此时由于髋关节的摆动，减少了对活塞杆2的压力，从而使得膝关节逐渐伸直，活塞杆2伸出，此时第二活塞5朝向固定塞3运动，第二腔室7内的液压油在第二活塞5压力作用下通过依次通过第二油路12、控油腔室10和第一油路11流入第一腔室6，使得第一活塞4背向固定塞3运动，对第一弹性件8进行压缩，以使第一弹性件8存储弹性势能，当驱动膝关节完全伸直时，腿部与地面接触，调节机构将第一油路11和/或第二油路12封闭，使得液压油不能流动，从而保持膝关节支撑期稳定的支撑状态。
调节机构可以包括阀芯杆13和电机14，阀芯杆13的一端与电机14连接，另一端设置有与控油腔室10转动配合的调节块15，第一油路11和第二油路12与控油腔室10的连通处分别形成第一通油口16和第二通油口17，电机14驱动调节块15相对控油腔室10转动，从而调节第一通油口16和/或第二通油口17的导通口径，实现对油路通道液压油流量的调节，为了使得口径的调节更加稳定，调节块15可以同时调节第一通油口16和第二通油口17的导通口径大小。
控油腔室10为沿缸体1的长度方向设置的圆柱状腔室，第一通油口16和第二通油口17设置在控油腔室10的侧壁，调节块15为方形板体，其对称的两侧面设置有与控油腔室10侧壁滑动配合的弧形连接部18，具体的，如图2所示，第一油路11和第二油路12沿缸体1的长度方向排列设置，如图4所示，第一油路11和第二油路12均设置有两条，分别对称交错设置在控油腔室10内壁，从而使得设置在一侧的第一油路11与设置在另一侧的第二油路12构造成通油管路，因此可以构造成两条通油管路，弧形连接部18在滑动过程中，可以将两组两条通油管路同时封闭，也可以分别将两条通油管路打开，这样可以使得活塞杆2在伸出或收缩时，液压油分别从两条通油管路通过，从而确保两条通油管路中液压油的流向保持一致，从而使得通油管路中液压油的流动更加顺畅，调节更加灵敏，并且对通油管路起到一定的保护作用。
缸体1背向活塞杆2的一端可以设置有一安装凹部，电机14的其中一端设置在安装凹部内，并通过螺钉23与缸体1固定连接，从而使得电机14可拆卸的固定安装在缸体1外部，第二活塞5、控油腔室10的侧壁以及缸体1的端部均设置有与阀芯杆13转动配合的第一通孔19，阀芯杆13沿缸体1的轴线方向进行设置，其一端与电机14传动连接，另一端穿过所述的第一通孔19与设置在控油腔室10内的调节块15固定连接，从而带动调节块15转动。
为了提高调节块15与固定塞3连接的结构强度，调节块15背向阀芯杆13端部的中间位置凸设有限位凸柱20，固定塞3上设置有与限位凸柱20转动配合的配合孔或配合槽，对调节块15的两端进行支撑限位，从而避免了调节块15在液压油压力的作用下，使得阀芯杆13发生变形。
固定塞3可以包括上半体21和下半体22，上半体21与下半体22拼合并通过螺钉23与缸体1固定连接，具体的，上半体21和下半体22可以通过插接或者螺纹连接进行拼合，为了确保上半体21与下半体22连接处的密封性，优选为插接的方式，即上半体21的端部设置有配合孔，下半体22的端部设置有与配合孔紧密配合的凸轴，通过螺钉23穿过缸体1的侧壁以及上半体21与下半体22的连接处，从而将上半体21和下半体22固定设置在缸体1内，并且上半体21与下半体22连接处的外侧壁凸设有与缸体1内壁紧密配合的环状凸条，螺钉23可以与凸条连接，上半体21和下半体22与缸体1的侧壁之间可构造成通油间隙，第一油路11和第二油路12分别设置在上半体21和下半体22的侧部，液压油可以通过通油间隙流入第一油路11和第二油路12。
为了增加流入控油腔室10中液压油的量，固定塞3上可以设置有可连通控油腔室10与第一腔室6的第一单向阀24，以及连通控油腔室10和第二腔室7的第二单向阀25，即液压油只能通过单向阀流入控油腔室10中，而不能从控油腔室10通过单向阀流出。
具体的，固定塞3的两端可以均设置有与控油腔室10连通的通道26，第一单向阀24和第二单向阀25分别设置在两通道26内，其均包括套筒27以及设置在套筒27内的复位弹簧28和球阀29，复位弹簧28的两端分别连接套筒27和球阀29，并使得球阀29将通道26背向控油腔室10的开口封闭，套筒27固定设置在通道26内，其外侧壁与通道26的内侧壁贴合，从而使得液压油只能从套筒27中部的内孔通过，复位弹簧28一端与套筒27朝向控油腔室10的一端固定连接，另一端与球阀29固定连接，在其弹力的作用下，使球阀29将套筒27端部的开口封闭，从而实现液压油的单向流通。
缸体1的顶端可以设置有缸盖30以及用于固定缸盖30的盖板31，缸盖30上设置有使活塞杆2穿过的第二通孔32，活塞杆2与第二通孔32滑动配合，从而实现其伸出与收缩，为了保证良好的密封性，第二通孔32内可以设置有弹性密封圈。
缸体1的底端可以固定设置连接耳部33，连接耳部33上设置有与外部连接部铰接的连接孔34，活塞杆2的背向第一活塞4的端部也设置有连接孔34，通过两连接孔34分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，从而实现本发明的液压缸的安装。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，包括缸体(1)、与缸体(1)活动连接的活塞杆(2)，以及设置在缸体(1)内的塞体，其特征在于，所述塞体包括设置在所述缸体(1)内部腔室中部的固定塞(3)，以及分别设置在所述固定塞(3)两侧与所述缸体(1)滑动连接的第一活塞(4)和第二活塞(5)，所述第一活塞(4)与所述活塞杆(2)的端部固定连接，所述第一活塞(4)和第二活塞(5)可分别与所述固定塞(3)构造成第一腔室(6)和第二腔室(7)，所述第一活塞(4)和第二活塞(5)分别与设置在所述缸体(1)两端的第一弹性件(8)和第二弹性件(9)连接，所述固定塞(3)的中部设置有控油腔室(10)，所述固定塞(3)的侧壁设置有连通所述第一腔室(6)与控油腔室(10)的第一油路(11)，以及连通所述第二腔室(7)与控油腔室(10)的第二油路(12)，所述控油腔室(10)内设置有可调节所述第一油路(11)和/或第二油路(12)的导通口径的调节机构。
2.根据权利要求1所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述调节机构包括阀芯杆(13)和电机(14)，所述阀芯杆(13)的一端与电机(14)连接，另一端设置有与控油腔室(10)转动配合的调节块(15)，所述第一油路(11)和第二油路(12)与控油腔室(10)的连通处分别形成第一通油口(16)和第二通油口(17)，所述调节块(15)相对控油腔室(10)转动可调节第一通油口(16)和/或第二通油口(17)的导通口径。
3.根据权利要求2所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述控油腔室(10)为沿缸体(1)的长度方向设置的圆柱状腔室，所述第一通油口(16)和第二通油口(17)设置在控油腔室(10)的侧壁，所述调节块(15)为方形板体，其对称的两侧面设置有与控油腔室(10)侧壁滑动配合的弧形连接部(18)。
4.根据权利要求3所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述电机(14)固定设置在缸体(1)背向活塞杆(2)的一端，所述第二活塞(5)、控油腔室(10)的侧壁以及缸体(1)的端部均设置有与阀芯杆(13)转动配合的第一通孔(19)。
5.根据权利要求3所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述调节块(15)的端部设置有与固定塞(3)转动连接的限位凸柱(20)。
6.根据权利要求1所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述固定塞(3)包括上半体(21)和下半体(22)，上半体(21)与下半体(22)拼合并通过螺钉(23)与缸体(1)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述固定塞(3)上设置有可连通控油腔室(10)与第一腔室(6)的第一单向阀(24)，以及连通控油腔室(10)和第二腔室(7)的第二单向阀(25)。
8.根据权利要求7所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述固定塞(3)的两端均设置有与控油腔室(10)连通的通道(26)，所述第一单向阀(24)和第二单向阀(25)分别设置在两通道(26)内，其均包括套筒(27)以及设置在套筒(27)内的复位弹簧(28)和球阀(29)，复位弹簧(28)的两端分别连接套筒(27)和球阀(29)，并使得球阀(29)将通道(26)背向控油腔室(10)的开口封闭。
9.根据权利要求1所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述缸体(1)的顶端设置有缸盖(30)以及用于固定缸盖(30)的盖板(31)，所述缸盖(30)上设置有使所述活塞杆(2)穿过的第二通孔(32)。
10.根据权利要求1所述的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，其特征在于，所述缸体(1)的底端固定设置连接耳部(33)，连接耳部(33)上设置有与外部连接部铰接的连接孔(34)。
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