CN113147701A - 制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质，其方法包括：当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；获取真空度实际值；当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。本发明在自适应巡航状态过程中，结合制动减速度请求和制动踏板指令对真空度进行调节，从而达到调节制动踏板感的目的。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制动控制领域，具体是涉及一种制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质。
背景技术
自适应ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)巡航跟车过程中，ACC会根据自车与前车距离、车速、减速度等参数，向ESC请求减速度进行制动，制动强度则根据自适应ACC巡航设定的远、中、近模式发出的减速度请求来执行。当驾驶员主观认为跟车距离过近或需要退出自适应ACC巡航模时，会主动施加一定的制动力在制动踏板上，此时由于ESC有主动制动的介入，主缸液压会高于非主动制动时的压力，因此，驾驶员会产生不同程度的踏板偏硬的舒适性问题，严重情况下会影响驾驶员的判断，误以为制动失效、踏板卡滞，而施加更大的制动力在制动踏板上，引起自车紧急制动而被后方车辆追尾的风险。
针对制动踏板感的问题，目前的手段主要是从机械结构上进行优化，如设计磁性电流控制制动装置，制动踏板感模拟器机构、踏板主动制动操纵装置等。自适应ACC巡航近几年开始逐渐配置，在ACC巡航特定跟车工况下的制动踏板感的问题并没太多提及。
合理的结构设计优化固然可以一定程度上改善整体驾驶工况下的制动踏板感的问题，但是自适应ACC巡航跟车的实际工况中，ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定控制系统)主动制动介入量的不同，很难完全覆盖主缸液压压力的波动范围。现有技术中并无法做到根据ESC主动制动介入的不同，对制动踏板感进行自适应调节。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质，在自适应巡航状态过程中，结合制动减速度请求和制动踏板指令对真空度进行调节，从而达到调节制动踏板感的目的。
第一方面，提供一种制动踏板感自适应调节方法，包括以下步骤：
当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；
根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；
获取真空度实际值；
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；
根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；
根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
根据所述制动踏板力和所述制动踏板力偏移修正量获取真空助力器输出力；
获取制动踏板杠杆比和真空助力器的助力效率；
根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取真空度目标值。
根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取制动主缸输出力；
获取制动主缸缸径，根据所述制动主缸输出力和所述制动主缸缸径获取真空度目标值。
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度”步骤，包括以下步骤：
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，根据所述真空度目标值与所述真空度实际值获取电磁阀开度比例调节值；
根据所述电磁阀开度比例调节值调节真空度。
根据第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度”步骤之前，包括以下步骤：
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值小于预设误差时，保持当前真空度。
根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力”步骤之前，包括以下步骤：
当处于自适应巡航状态时，若检测到制动踏板指令，未检测到制动减速度请求，则退出自适应巡航状态。
第二方面，提供一种制动踏板感自适应调节系统，包括：
参数获取模块，用于当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；
目标值获取模块，与所述参数获取模块通讯连接，用于根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；
实际值获取模块，用于获取真空度实际值；
真空度调节模块，与所述目标值获取模块和所述实际值获取模块通讯连接，用于当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。
根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述目标值获取模块包括：
映射表获取单元，用于获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；
修正量获取单元，与所述映射表获取单元通讯连接，用于根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；
输出力获取单元，与所述修正量获取单元通讯连接，用于根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取获取真空助力器输出力；
数据获取单元，用于获取制动踏板杠杆比、真空助力器的助力效率以及制动主缸缸径；
目标值获取单元，与所述输出力获取单元和所述数据获取单元通讯连接，用于根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比、所述真空助力器的助力效率以及所述制动主缸缸径获取真空度目标值。
第三方面，提供一种存储介质，其上存储有得到机程序，其特征在于，所述得到机程序被处理器执行时实现上述的制动踏板感自适应调节方法。
与现有技术相比，本发明在自适应巡航状态过程中，结合制动减速度请求和制动踏板指令对真空度进行调节，从而达到调节制动踏板感的目的。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种制动踏板感自适应调节方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种制动踏板感自适应调节方法的流程示意图；
图3是本发明另一实施例提供的一种制动踏板感自适应调节方法的流程示意图；
图4是本发明一实施例提供的一种制动踏板感自适应调节系统的结构示意图。
附图标号：
100、制动踏板感自适应调节系统；110、参数获取模块；120、目标值获取模块；121、映射表获取单元；122、修正量获取单元；123、输出力获取单元；124、数据获取单元；125、目标值获取单元；130、实际值获取模块；140、真空度调节模块。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种制动踏板感自适应调节方法，包括以下步骤：
当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；
根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；
获取真空度实际值；
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。
具体的，本实施例中，ESC通过监测ACC是否有制动减速度请求状态，通过制动踏板传感器监测制动踏板状态，如果监测到ESC主动制动时，也监测到制动踏板正在制动的信号，则请求发动机ECU调节VP真空泵的真空度，从而调整制动踏板的踏板感。
当处于自适应巡航状态时，如果检测到ESC发出制动减速度请求，同时驾驶员通过制动踏板发出制动踏板指令，说明两者同时均具有制动需求，因此根据制动减速度请求获取制动减速度值，根据制动踏板指令获取制动踏板力。后续结合两者的制动需求对VP真空泵的真空度进行调节，以便制动踏板的踏板感贴合实际情况，避免驾驶员被制动踏板的踏板感误导做出错误的驾驶操作。
根据制动减速度值和制动踏板力获取真空度目标值，然后获取真空度实际值，将真空度目标值和真空度实际值进行比对，此外考虑到系统测量、数据读取等误差，设置预设误差。当真空度目标值与真空度实际值之间的差值小于预设误差时，说明当前制动踏板的踏板感与驾驶员提供的踏板制动力相符，因此保持当前辅助制动的VP真空泵的真空度。当真空度目标值与真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过真空度目标值与真空度实际值调节真空度，从而调节制动踏板感。
本发明在自适应巡航状态过程中，结合制动减速度请求和制动踏板指令对真空度进行调节，从而达到调节制动踏板感的目的。
可选地，如图2所示，在本发明另外的实施例中，所述“根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；
根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；
根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值。
具体的，本实施例中，最终的制动力时驾驶员通过制动踏板施加的制动力和ESC发出制动减速度请求施加的制动力两者的结合。此外，对于ESC发出制动减速度请求，制动减速度请求中包含加速度值，因此需要获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表，不同的标定制动减速度值对应的标定制动踏板力偏移修正量通过实验数据或通过总结标定制动减速度值对应的标定制动踏板力偏移修正量之间的函数关系，获取然后建立映射表。根据制动减速度值和映射表获取制动踏板力偏移修正量，也就是ESC施加的制动力。根据制动踏板力偏移修正量和制动踏板力获取真空度目标值。
可选地，在本发明另外的实施例中，所述“根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
根据所述制动踏板力和所述制动踏板力偏移修正量获取真空助力器输出力；
获取制动踏板杠杆比和真空助力器的助力效率；
根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取真空度目标值。
具体的，本实施例中，根据制动踏板力和制动踏板力偏移修正量获取真空助力器输出力，制动踏板力和制动踏板力偏移修正量的差值为真空助力器输出力。获取制动踏板杠杆比和真空助力器的助力效率，根据真空助力器输出力、制动踏板杠杆比以及真空助力器的助力效率获取真空度目标值。
可选地，在本发明另外的实施例中，所述“根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取制动主缸输出力；
获取制动主缸缸径，根据所述制动主缸输出力和所述制动主缸缸径获取真空度目标值。
具体的，本实施例中，制动主缸的输出力传递到真空助力器之后会存在能量的损耗以及大小变化，因此根据真空助力器输出力、制动踏板杠杆比以及真空助力器的助力效率获取制动主缸输出力。之后，获取制动主缸缸径，根据制动主缸输出力和制动主缸缸径获取真空度目标值。
可选地，在本发明另外的实施例中，所述“当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度”步骤，包括以下步骤：
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，根据所述真空度目标值与所述真空度实际值获取电磁阀开度比例调节值；
根据所述电磁阀开度比例调节值调节真空度。
具体的，本实施例中，当真空度目标值与真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，根据真空度目标值与真空度实际值获取电磁阀开度比例调节值，将真空度目标值与真空度实际值的比值作为电磁阀开度比例调节值进行调节，从而调节制动踏板的踏板感。
可选地，在本发明另外的实施例中，所述“当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力”步骤之前，包括以下步骤：
当处于自适应巡航状态时，若检测到制动踏板指令，未检测到制动减速度请求，则退出自适应巡航状态。
具体的，本实施例中，当处于自适应巡航状态时，如果检测到驾驶员通过制动踏板发出的制动踏板指令，但是没有检测到ESC发出制动减速度请求，判定当前驾驶员需要退出自适应巡航状态，因此退出自适应巡航状态。
如图3所示，本发明提供一种制动踏板感自适应调节方法，具体流程如下：
1.S1:ESC系统实时监测制动踏板状态，ACC请求减速度状态，制动踏板状态(一般包含踏板力，踏板行程、踏板速度等信号)通过制动踏板传感器获得，ACC请求减速度信号通过CAN网络传输获得。
2.S2:若ESC监测到ACC在请求ESC制动，同时也监测到制动踏板处于踩下状态(判断驾驶员有制动意图或退出ACC巡航状态需求)，则获取制动踏板指令和ACC的制动减速度请求，根据制动减速度请求对制动踏板指令中的制动踏板力做偏移量修正，从而对真空泵的真空度进行修正，计算出需求的真空度目标值发送真空度调节请求给发动机ECU，否则回到上一步继续监测制动踏板状态和ACC请求制动减速度状态。
3.S3、S4：当发动机ECU执行ESC请求的真空度调节请求后，根据监测到实时的真空度实际值(Pa)，发动机ECU对比真空度目标值(Pd)与真空度实际值是否相符(为消除系统误差，预设误差范围可以设为±5％以内为相符)，通过控制VP真空泵参数化调节电磁阀开度比例K来调节真空度(K＝Pd/Pa*100％)，调节完毕，流程结束。虚线(…)表示传感器与控制器之间信号传递，实线箭头(→)表示控制器和执行器之间控制方式。
其中，根据制动减速度请求对制动踏板指令中的制动踏板力做偏移量修正，从而对真空泵的真空度进行修正，计算出需求的真空度目标值，具体计算方式如下：
真空度目标值：Pd，真空助力器输出力：Fa，制动踏板力：Fp，制动踏板力偏移修正量：Fc(可以通过建立映射表获取，也可以通过总结与制动减速度值之间的函数关系计算得到)，g：重力加速度单位(常值)，制动减速度值＝a，制动主缸缸径：D，真空助力器的助力效率：n，制动踏板杠杆比：i；
Fa＝Pd*(D2*π/4)/n；
Fp-Fc＝Fa/i；
Fc＝100*a/g；
Pd＝(Fp-100*a/g)*i*n/(D2*π/4)；
由以上计算公式得出，根据制动踏板力Fp输入值、制动减速度值a，得出真空度目标值Pd。举例说明：例如，制动踏板力Fp＝374.5N，制动减速度值a＝0.3g，制动踏板杠杆比i＝4，真空助力的助力效率n＝0.9，制动主缸直径D＝23.81mm；Pd＝2.787kPa。
本发明通过监测ACC是否有制动减速度请求，制动踏板状态，判断ACC是否正在请求ESC主动制动，如果监测到ESC主动制动时，也监测到制动踏板有制动动作信号，则根据制动踏板力计算出真空泵真空度需求值，提前请求发动机ECU调节VP真空泵的真空度，从而调整制动踏板的踏板感。
如图4所示，本发明提供一种制动踏板感自适应调节系统100，包括：
参数获取模块110，用于当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；
目标值获取模块120，与所述参数获取模块110通讯连接，用于根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；
实际值获取模块130，用于获取真空度实际值；
真空度调节模块140，与所述目标值获取模块120和所述实际值获取模块130通讯连接，用于当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度；当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值小于预设误差时，保持当前真空度；当处于自适应巡航状态时，若检测到制动踏板指令，未检测到制动减速度请求，则退出自适应巡航状态。
所述目标值获取模块120包括：
映射表获取单元121，用于获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；
修正量获取单元122，与所述映射表获取单元121通讯连接，用于根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；
输出力获取单元123，与所述修正量获取单元122通讯连接，用于根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取获取真空助力器输出力；
数据获取单元124，用于获取制动踏板杠杆比、真空助力器的助力效率以及制动主缸缸径；
目标值获取单元125，与所述输出力获取单元123和所述数据获取单元124通讯连接，用于根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比、所述真空助力器的助力效率以及所述制动主缸缸径获取真空度目标值。
具体的，本实施例中各个模块的实现方式在上述对应的方法实施例中已经进行了详细阐述，因此不再进行一一说明。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；
根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；
获取真空度实际值；
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。
2.如权利要求1所述的制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，所述“根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；
根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；
根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值。
3.如权利要求2所述的制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，所述“根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
根据所述制动踏板力和所述制动踏板力偏移修正量获取真空助力器输出力；
获取制动踏板杠杆比和真空助力器的助力效率；
根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取真空度目标值。
4.如权利要求3所述的制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，所述“根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：
根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比以及所述真空助力器的助力效率获取制动主缸输出力；
获取制动主缸缸径，根据所述制动主缸输出力和所述制动主缸缸径获取真空度目标值。
5.如权利要求1所述的制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，所述“当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度”步骤，包括以下步骤：
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，根据所述真空度目标值与所述真空度实际值获取电磁阀开度比例调节值；
根据所述电磁阀开度比例调节值调节真空度。
6.如权利要求1所述的制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，所述“当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度”步骤之前，包括以下步骤：
当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值小于预设误差时，保持当前真空度。
7.如权利要求1所述的制动踏板感自适应调节方法，其特征在于，所述“当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力”步骤之前，包括以下步骤：
当处于自适应巡航状态时，若检测到制动踏板指令，未检测到制动减速度请求，则退出自适应巡航状态。
8.一种制动踏板感自适应调节系统，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；
目标值获取模块，与所述参数获取模块通讯连接，用于根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；
实际值获取模块，用于获取真空度实际值；
真空度调节模块，与所述目标值获取模块和所述实际值获取模块通讯连接，用于当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。
9.如权利要求8所述的制动踏板感自适应调节系统，其特征在于，所述目标值获取模块包括：
映射表获取单元，用于获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；
修正量获取单元，与所述映射表获取单元通讯连接，用于根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；
输出力获取单元，与所述修正量获取单元通讯连接，用于根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取获取真空助力器输出力；
数据获取单元，用于获取制动踏板杠杆比、真空助力器的助力效率以及制动主缸缸径；
目标值获取单元，与所述输出力获取单元和所述数据获取单元通讯连接，用于根据所述真空助力器输出力、所述制动踏板杠杆比、所述真空助力器的助力效率以及所述制动主缸缸径获取真空度目标值。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的制动踏板感自适应调节方法。
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- 2021-05-24 CN CN202110565953.2A patent/CN113147701B/zh active Active
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