CN112406838B - 液压制动系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压制动系统及方法，涉及汽车制动领域，系统包括：储油罐；解耦式踏板装置，与储油罐连接，采集踏板制动信息；制动装置，与储油罐连接，采集制动油路油压及对车辆进行制动；控制器，与解耦式踏板装置和制动装置连接，接收踏板制动信息和制动油路油压，获取车辆车速，生成常规制动指令；采集到故障信息则生成非常规制动指令；常规制动动力装置，与制动装置和控制器连接，接收常规制动指令控制制动装置进行常规制动；非常规制动装置，与制动装置和控制器连接，接收非常规制动指令控制制动装置进行非常规制动。本发明在电子制动系统失效，失去了踏板助力的情况下，通过非常规制动装置辅助驾驶员紧急制动，避免制动力突然增大。

Description

液压制动系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车制动领域，具体是涉及一种液压制动系统及方法。

背景技术

对于采用制动踏板完全解耦的液压制动系统，一般有单独的制动液压缸体作为失效备份。在电子制动系统失效的情况下，失去了踏板助力，因而需要更大的制动踏板力才能实现预期的制动力。在紧急情况下，突然增大的制动踏板力不利于车辆控制，也限制了驾驶员能实现的制动力上限。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种液压制动系统及方法，在电子制动系统失效，失去了踏板助力的情况下，通过非常规制动装置辅助驾驶员紧急制动，避免制动力突然增大。

第一方面，提供一种液压制动系统，包括：

储油罐，用于存储制动油液；

解耦式踏板装置，与所述储油罐连接，用于采集踏板制动信息；

制动装置，与所述储油罐连接，用于采集进入制动器的制动油路油压以及对车辆进行制动；

控制器，与所述解耦式踏板装置和所述制动装置连接，用于接收所述踏板制动信息和所述制动油路油压，并获取车辆车速，根据所述踏板制动信息、所述制动油路油压以及所述车辆车速生成常规制动指令；若采集到故障信息，则生成非常规制动指令；

常规制动动力装置，与所述制动装置和所述控制器连接，用于接收所述常规制动指令控制所述制动装置进行常规制动；

非常规制动装置，与所述制动装置和所述控制器连接，用于接收所述非常规制动指令控制所述制动装置进行非常规制动。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述解耦式踏板装置包括踏板，设于所述踏板上的角度传感器，以及与所述踏板连接的液压油缸驱动结构，所述角度传感器与所述控制器连接、用于采集和反馈所述踏板制动信息；

所述液压油缸驱动结构包括液压缸体，设于所述液压缸体中的主缸活塞，连接所述踏板和所述主缸活塞的推杆，以及设于所述推杆与所述主缸活塞之间的弹簧。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述制动装置包括制动器、常开电磁阀、常闭电磁阀及制动管路压力传感器；

所述常开电磁阀一端与所述常规制动动力装置通过管路连接，所述常开电磁阀另一端与所述制动器连接；所述常闭电磁阀一端与所述常规制动动力装置通过管路连接，所述常闭电磁阀另一端与所述制动器通过管路连接，所述常闭电磁阀与所述控制器连接；

所述制动管路压力传感器，与所述控制器连接，设于所述常开电磁阀与所述常规制动动力装置之间。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述常规制动动力装置包括制动电机、制动油泵以及制动单向阀；

所述制动油泵一端分别与所述储油罐、所述常闭电磁阀连接，所述制动油泵另一端与所述制动单向阀的一端连接；

所述制动单向阀的另一端与所述常开电磁阀连接；

所述制动电机，与所述控制器和所述制动油泵连接，用于接收所述常规制动指令控制所述制动油泵增压、以控制制动装置进行常规制动。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述液压制动系统还包括踏板感模拟装置；

所述踏板感模拟装置包括模拟电机、模拟油泵、模拟单向阀、控制阀以及模拟管路压力传感器；

所述模拟油泵一端同时与所述控制阀的一端、所述储油罐连接，所述模拟油泵另一端与所述模拟单向阀的一端连接；所述控制阀的一端还与所述储油罐连接，用于在所述控制器的控制下进行开启卸压；

所述模拟单向阀的另一端同时与所述控制阀的另一端、所述液压缸体连接；所述模拟电机，与所述控制器连接，用于控制所述模拟油泵进行增压、以实现踏板感模拟；

所述模拟管路压力传感器与所述控制器连接，设于所述模拟单向阀与所述液压缸体的连接管路上。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述非常规制动装置包括应急制动机构和紧急制动机构；

所述应急制动机构包括蓄能器、调压阀、转动组件及应急常闭阀；

所述调压阀，通过所述转动组件与所述推杆连接、与所述蓄能器连接、以及通过所述应急常闭阀与所述常开电磁阀连接；所述应急常闭阀与所述控制器连接；

所述紧急制动机构包括紧急常闭阀和顺序阀；

所述紧急常闭阀的一端与所述液压缸体、所述模拟单向阀的另一端连接，所述紧急常闭阀的另一端与所述顺序阀的一端连接；

所述顺序阀的另一端分别与所述储油罐、所述常开电磁阀连接；当所述蓄能器正常时，所述顺序阀与所述储油罐连通；当所述蓄能器失效时，所述顺序阀与所述常开电磁阀连通。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述液压制动系统还包括蓄能器充压装置；

所述蓄能器充压装置包括充压压力传感器、充压常闭阀以及充压单向阀；

所述充压常闭阀的一端通过所述制动单向阀与所述制动油泵连接，所述充压常闭阀的另一端通过所述充压单向阀与所述蓄能器连接；

所述充压压力传感器，与所述控制器连接，设于所述充压单向阀与所述蓄能器之间的连接管路上，用于采集蓄能器压力信息；

当检测到所述采集蓄能器压力信息低于预设压力值时，所述控制器控制所述制动油泵向所述蓄能器充压蓄能。

第二方面，提供一种液压制动方法，应用于液压制动系统控制器，包括以下步骤：

获取踏板制动信息、制动油路油压以及车辆车速；

根据所述踏板制动信息、所述制动油路油压以及所述车辆车速生成常规制动指令；

根据所述常规制动指令控制制动装置进行常规制动；

若采集到故障信息，则生成非常规制动指令，控制制动装置进行非常规制动。

根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述常规制动指令控制制动装置进行常规制动”步骤之后，包括以下步骤：

当进行常规制动时，通过模拟电机控制模拟油泵增压以实现踏板模拟；

当检测到制动力减少时，开启模拟控制阀进行卸压。

根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述“若采集到故障信息，则生成非常规制动指令，控制制动装置进行非常规制动”步骤之后，包括以下步骤：

当检测到系统失电或制动电机故障时，进行应急制动，控制蓄能器通过调压阀进行增压实现制动，同时控制液压缸体内的油液进入储油罐以通过弹簧实现踏板感模拟；

当检测到蓄能器失效时，通过顺序阀控制油缸内的油液进入制动器进行紧急制动。

与现有技术相比，本发明在电子制动系统失效，失去了踏板助力的情况下，通过非常规制动装置辅助驾驶员紧急制动，避免制动力突然增大。

附图说明

图1是本发明一种液压制动系统的一实施例的结构示意图；

图2是本发明一种液压制动系统的另一实施例的结构示意图；

图3是本发明解耦式踏板装置和踏板感模拟装置的结构示意图；

图4是本发明制动装置和常规制动动力装置的结构示意图；

图5是本发明非常规制动装置的结构示意图；

图6是本发明一种液压制动放的一实施例的流程示意图。

附图说明：

100、液压制动系统；110、储油罐；120、解耦式踏板装置；130、制动装置；140、控制器；150、常规制动动力装置；160、非常规制动动力装置；1、车身；2、液压缸体；3、主缸活塞；4、弹簧；5、齿轮；6、轮；7、推杆；8、踏板；9、角度传感器。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种液压制动系统100，包括：

储油罐110，用于存储制动油液；

解耦式踏板装置120，与储油罐110连接，用于采集踏板制动信息；

制动装置130，与储油罐110连接，用于采集进入制动器的制动油路油压以及对车辆进行制动；

控制器140，与解耦式踏板装置120和制动装置130连接，用于接收踏板制动信息和制动油路油压，并获取车辆车速，根据踏板制动信息、制动油路油压以及车辆车速生成常规制动指令；若采集到故障信息，则生成非常规制动指令；

常规制动动力装置150，与制动装置130和控制器140连接，用于接收常规制动指令控制制动装置130进行常规制动；

非常规制动装置160，与制动装置130和控制器140连接，用于接收非常规制动指令控制制动装置130进行非常规制动。

具体地，本实施例中，储油罐用于存储制动油液，在进行制动时制动油液进入制动装置中的制动器以实现制动。控制器与各装置中的传感器以及控制阀连接，通过传感器采集的信息判断当前的状态，包括驾驶员的踏板制动信息以及系统中各设备的状态，然后通过控制各个控制阀的开闭在不同情况下分别进行制动。控制器根据踏板制动信息、车辆车速以及制动油路油压生成常规制动指令，控制常规制动动力装置通过制动装置进行制动，如果控制器检测到故障信息，例如常规制动动力装置、系统断电等，则控制非常规制动动力装置通过制动装置进行制动。

本申请在电子制动系统失效，失去了踏板助力的情况下，通过非常规制动装置辅助驾驶员紧急制动，避免制动力突然增大。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2和图3所示，解耦式踏板装置包括踏板8，设于踏板8上的角度传感器9，以及与踏板8连接的液压油缸驱动结构，角度传感器9与控制器140连接、用于采集和反馈踏板制动信息；

液压油缸驱动结构包括液压缸体2，设于液压缸体中的主缸活塞3，连接踏板8和主缸活塞3的推杆7，以及设于推杆7与主缸活塞3之间的弹簧4。

具体地，本实施例中，解耦式踏板8装置包括踏板8、角度传感器9以及液压油缸驱动结构，液压油缸驱动结构包括液压缸体2、主缸活塞3、推杆7以及弹簧4。踏板8装置在车身1上，其转动铰点上设置有角度传感器9，其中角度传感器9用来感测角度信号即采集踏板8制动信息，从而间接的探测制动踏板8的踩踏深度，使ECU(Electronic Control Unit，整车控制单元)根据角度信号来判断驾驶员的制动意图，例如加大制动力或减少制动力。可选的，角度传感器9也可以采用布置在推杆7上的位移传感装置替代。踏板8通过推杆7与主缸活塞3耦合，主缸活塞3与推杆7耦合，优选的，这种耦合可以是弹性的连接。液压缸体2内布置有弹簧4，例如锥型簧，用于形成主要的踏板8感反馈，主缸活塞3在液压缸体2内，与弹簧4耦合，同时在液压缸体2内形成封闭的油腔。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2和图3所示，液压制动系统还包括踏板感模拟装置；

踏板感模拟装置包括模拟电机M1、模拟油泵B1、模拟单向阀D4、控制阀V9以及模拟管路压力传感器P3；

模拟油泵B1一端同时与控制阀V9的一端、储油罐连接，模拟油泵B1另一端与模拟单向阀D4的一端连接；控制阀V9的一端还与储油罐连接，用于在控制器140的控制下进行开启卸压；

模拟单向阀D4的另一端同时与控制阀V9的另一端、液压缸体连接；模拟电机M1，与控制器140连接，用于控制模拟油泵B1进行增压、以实现踏板感模拟；

模拟管路压力传感器P3与控制器140连接，设于模拟单向阀D4与液压缸体2的连接管路上。

具体地，本实施例中，电机M1向泵B1提供动力，泵B1通过单向阀D4向液压缸体2内增压，P3将采集的压力信号传递到ECU；ECU控制阀V9的开启可以对液压缸体2内进行卸压。阀V9断电情况处于关闭状态，封闭卸压油路，无法通过阀V9对液压缸体2内进行卸压。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2和图4所示，制动装置包括制动器LF\RF\LR\RR、常开电磁阀V5\V6\V7\V8、常闭电磁阀V1\V2\V3\V4及制动管路压力传感器P1\P2；

常开电磁阀一端与常规制动动力装置通过管路连接，常开电磁阀另一端与制动器连接；常闭电磁阀一端与常规制动动力装置通过管路连接，常闭电磁阀另一端与制动器通过管路连接，常闭电磁阀与控制器连接；

制动管路压力传感器，与控制器连接，设于常开电磁阀与常规制动动力装置之间。

具体地，本实施例中，汽车左前轮、左后轮、右前轮以及右后轮分别都设有制动装置，各制动装置结构相同，均包括包括制动器、常开电磁阀、常闭电磁阀及制动管路压力传感器。

制动装置包括常闭电磁阀V1\V2\V3\V4、常开阀电磁阀V5\V6\V7\V8、油路L1、L2、L3、L4及油路所连制动器LF、RF、LR、RR。常闭电磁阀V1\V2\V3\V4接泄压油路，常开阀电磁阀V5\V6\V7\V8接增压油路。制动管路压力传感器P1\P2采集制动管路的压力发送给控制器，以便控制器下发相应的制动指令。制动器通过电机M2、M3分别控制泵2、泵3，向L1-L4油路增压，油路L1-L4产生压力，则制动器LF、RF、LR、RR相应的进行制动。单向阀D1\D2用于防止压力回流。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2和图4所示，常规制动动力装置包括制动电机M2\M3、制动油泵B2\B3以及制动单向阀D1\D2；

制动油泵一端分别与储油罐、常闭电磁阀连接，制动油泵另一端与制动单向阀的一端连接；

制动单向阀的另一端与常开电磁阀连接；

制动电机，与控制器和制动油泵连接，用于接收常规制动指令控制制动油泵增压、以控制制动装置进行常规制动。

具体地，本实施例中，由于汽车各个车轮均设有制动装置，制动装置仅仅只是制动的执行机构，实际上在制动时还需要动力装置进行配合。对于常规制动动力装置，所有的制动装置可以共用一套制动装置，也可以各自分别对应常规制动动力装置，下面以左右前轮共用一套常规制动动力装置，左右后轮共用一套常规制动动力装置为例进行说明。

驾驶员踩下踏板，角度传感器9将踏板制动信息传递到ECU，ECU根据踩下的角度、车速信号判断驾驶员的制动意图，控制电机M2、M3输出，(可选的，M2与M3可以是同一电机)。通过控制M2使泵B2向管路内增压，通过控制M2，油液由C1经单向阀D1，分别通过常开阀V5、V6向油路L1-L2增压，促使所在油路制动器施加制动。通过控制常闭阀V1、V2(油液回油至B2)的开启，可以降低管路内压力，从而促使所在油路制动器减轻制动或解除制动。通过控制V1、V2、V5、V6的开启和关闭，可以实现L1-L2回路的增压和减压，可以实现制动力大小的动态调整，进而可以实现ABS功能。L3-L4回路类似，由电机M3控制,通过泵B3经单向阀D2向管路L3、L4增压，阀V3、V4、V7、V8工作原理与模式与V1、V2、V5、V6一致。P1、P2感知管路内压力，传递到ECU，以便ECU根据实际情况调整管路内压力。

另外，驾驶员踩下踏板，角度传感器9将踏板制动信息传递到ECU，ECU根据踩下的角度、车速信号判断驾驶员的制动意图，根据实际管路L1-L4内施加的制动力(通过P1和P2获取)，ECU通过控制M1电机，泵B1向管路L5内增压，通过阀V9的开启，来实现管路内泄压。通过调整L5压力，从而增加和减少液压缸体内压力，相应地使得主缸活塞3受到相应的支撑或助力，并通过推杆7反馈给踏板8，从而可以根据实际的制动力给与驾驶员恰当的踏板反馈。例如，当管路L1-L4内压力升高时，增大L5管路内压力，使得踏板更难踩下，即踩下需要更大的踏板力；反之，减小L5管路内压力，即减少了所需的踏板力，使得踏板力与制动管路内的压力间的关系，符合车辆的设计预期，获得预期的制动踏板感觉。此时，制动系统实际管路L1、L2、L3、L4内的管路压力，并不直接与液压缸体内压力连接，因此踏板是解耦的。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2和图5所示，非常规制动装置包括应急制动机构和紧急制动机构；

应急制动机构包括蓄能器Q1、调压阀J1、转动组件及应急常闭阀V12；

调压阀J1，通过转动组件与推杆7连接、与蓄能器Q1连接、以及通过应急常闭阀V12与常开电磁阀连接；应急常闭阀与控制器连接；

紧急制动机构包括紧急常闭阀V10和顺序阀J2；

紧急常闭阀V10的一端与液压缸体2、模拟单向阀D4的另一端连接，紧急常闭阀V10的另一端与顺序阀J2的一端连接；

顺序阀J2的另一端分别与储油罐C1、常开电磁阀连接；当蓄能器Q1正常时，顺序阀J2与储油罐C1连通；当蓄能器Q1失效时，顺序阀J2与常开电磁阀连通。

具体地，本实施例中，推杆7、齿轮5、轮6、调压阀J1、蓄能器Q1、油路L6、安全阀V12组成应急制动装置。其中推杆7上有与齿轮5耦合齿，推杆7的直线运动转化为齿轮5的转动，与齿轮5同轴的布置有轮6，轮6控制调压阀J1的输出压力。其连接控制方式可以是轮6同轴转动的方式控制调压阀J1的调压手柄。将推杆伸出的方向定义为调压阀J1输出压力增大的方向，反之为压力减少的方向。一般的，轮6的转动与调压阀输出端压力的大小可以是成比例设定的，也可以按照一定的关系设定，这取决于应急系统的踏板力与制动压力间关系的设定。V12为电磁式常闭阀，当车辆工作正常时，V12处于断开状态，车辆断电后将自动处于接通状态。

另外，由液压缸体2、安全阀V10、顺序阀J2、油路L5等零件组成了紧急制动装置。V10是安全阀，得电情况下为开路，失电情况下为通路。即车辆正常情况下，V10一直处于关闭状态。顺序阀J2受油路L6控制。若L6有预设的压力时即蓄能器Q1正常工作时，顺序阀J2关闭且泄压至储液罐C1，否则顺序阀J2将与油路L4导通。

当车辆出现严重故障，如发生系统断电，进行应急制动。失电后，V10、V12处于打开状态，V9处于关闭状态；此时踩下踏板，油液将从L5通过阀V10，进入J2顺序阀所在油路。同时，推杆7移动，令轮6操作调压阀J1，令蓄能器Q1内压力与轮6转动角成比例的传递到管路L6内，进而油压进入制动油路L1-L4，促使制动器施加制动；因为此时L6存有设定的制动压力，其油压经控制油路控制J2泄压，来自液压缸体2的油液经L5被卸入储油罐C1，故液压缸体2内压力近似的为0，此时踏板的反馈主要来自于锥形弹簧4，因而踏板是能被容易踩下的，从而实现应急制动功能；通过踏板踩下的深度增加/减少，通过调压阀J1不断比例地增大/减少L6管路内的压力，从而使应急制动时，踏板感仍然符合以锥形弹簧4模拟的踏板感反馈。通过适当的修正锥形弹簧的性能，可以使踏板感仍然部分的符合驾驶的舒适性要求，从而避免因紧急情况下，突然增大的踏板力或者制动力与踏板行程不成比例的施加，导致的困难制动或不预期的制动力施加情况。通过顺序阀J2形成了与应急制动互不影响的油路系统，不会因为使用了液压缸体2内油压作为的紧急制动液压源而发生在应急制动情况下踏板无法被踩下的情形。

当车辆制动系统出现部分失效时，如常规制动动力装置失效，例如可以是M2、M3停止工作，导致管路无法增压，但其余各阀体都能正常控制的情况下，进行应急制动，此时可以通过ECU控制V10打开，解耦式踏板及踏板模拟装置仍能正常工作，此时进行制动，通过踏板8的踩下推杆7移动，令轮6操作调压阀J1，令蓄能器Q1内压力传递到管路L6内，进而油压进入制动油路L1-L4，促使制动器施加制动，同时通过调整阀V1-V8的开启和关闭，可以完成常规的制动功能；此时制动性能和踏板感仍然符合车辆设计，避免突然出现的因为踏板感反常引起的制动困难或因踏板力增大引起的制动能力衰退。

由于每一次制动施加时，踏板8均会被踩下，因此每次调压阀J1均会被开启，来自蓄能器Q1的压力将通过阀V12。因此可选的，通过控制在油路L6上设置的常闭式电磁阀V12，使其处于常闭状态，从而可以令蓄能器的压力只在失效状况下使用，从而可以提高蓄能器寿命；如设置其处于常开状态，可在制动时向制动管路L1-L4加压，泵B2-B3作为辅助增压使用，可提高泵B2-B3的寿命。

在某些情况下，如蓄能器Q1失效或压力不足，致使L6回路中无法产生压力，致使应急制动装置无法工作，仍然备份了紧急制动功能。此时通过ECU控制或完全失电的情况下，安全阀V10被打开，当驾驶员踩下踏板8，进行紧急制动工况时，因L6内油路未产生预期的压力，因此J2将被导通，驾驶员踩下踏板8在液压缸体2内产生的液压力，将通过顺序阀J2，进入L3\L4回路，进行紧急制动。此时制动是降级的制动情形，驾驶员需要施加更大的制动力，但是避免了蓄能器Q1失效或压力不足的情况下需要极大的制动力。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2和图5所示，液压制动系统还包括蓄能器充压装置；

蓄能器充压装置包括充压压力传感器P4、充压常闭阀V11以及充压单向阀D3；

充压常闭阀V11的一端通过制动单向阀与制动油泵连接，充压常闭阀V11的另一端通过充压单向阀D3与蓄能器Q1连接；

充压压力传感器P4，与控制器140连接，设于充压单向阀D3与蓄能器Q1之间的连接管路上，用于采集蓄能器压力信息；

当检测到采集蓄能器压力信息低于预设压力值时，控制器140控制制动油泵向蓄能器Q1充压蓄能。

具体地，本实施例中，当传感器P4处检测到的压力值低于预设值，控制器140控制电机M3启动，阀V11打开，阀V7、V8关闭，B3通过L7油路向蓄能器Q1充压蓄能。

参见图6所示，本发明实施例提供一种液压制动方法，应用于液压制动系统控制器，包括以下步骤：

获取踏板制动信息、制动油路油压以及车辆车速；

根据所述踏板制动信息、所述制动油路油压以及所述车辆车速生成常规制动指令；

根据所述常规制动指令控制制动装置进行常规制动；

若采集到故障信息，则生成非常规制动指令，控制制动装置进行非常规制动。

所述“根据所述常规制动指令控制制动装置进行常规制动”步骤之后，包括以下步骤：

当进行常规制动时，通过模拟电机控制模拟油泵增压以实现踏板模拟；

当检测到制动力减少时，开启模拟控制阀进行卸压。

所述“若采集到故障信息，则生成非常规制动指令，控制制动装置进行非常规制动”步骤之后，包括以下步骤：

当检测到系统失电或制动电机故障时，进行应急制动，控制蓄能器通过调压阀进行增压实现制动，同时控制液压缸体内的油液进入储油罐以通过弹簧实现踏板感模拟；

当检测到蓄能器失效时，通过顺序阀控制油缸内的油液进入制动器进行紧急制动。

具体地，本实施例中，控制器控制各个部件的工作流程在上述的系统实施例中已经进行了详细说明，因此不再进行一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种液压制动系统，其特征在于，包括：

储油罐，用于存储制动油液；

解耦式踏板装置，与所述储油罐连接，用于采集踏板制动信息；

制动装置，与所述储油罐连接，用于采集进入制动器的制动油路油压以及对车辆进行制动；

控制器，与所述解耦式踏板装置和所述制动装置连接，用于接收所述踏板制动信息和所述制动油路油压，并获取车辆车速，根据所述踏板制动信息、所述制动油路油压以及所述车辆车速生成常规制动指令；若采集到故障信息，则生成非常规制动指令；

常规制动动力装置，与所述制动装置和所述控制器连接，用于接收所述常规制动指令控制所述制动装置进行常规制动；

非常规制动装置，与所述制动装置和所述控制器连接，用于接收所述非常规制动指令控制所述制动装置进行非常规制动；所述解耦式踏板装置包括踏板，设于所述踏板上的角度传感器，以及与所述踏板连接的液压油缸驱动结构，所述角度传感器与所述控制器连接、用于采集和反馈所述踏板制动信息；

所述液压油缸驱动结构包括液压缸体，设于所述液压缸体中的主缸活塞，连接所述踏板和所述主缸活塞的推杆，以及设于所述推杆与所述主缸活塞之间的弹簧；

所述制动装置包括制动器、常开电磁阀、常闭电磁阀及制动管路压力传感器；

所述常开电磁阀一端与所述常规制动动力装置通过管路连接，所述常开电磁阀另一端与所述制动器连接；所述常闭电磁阀一端与所述常规制动动力装置通过管路连接，所述常闭电磁阀另一端与所述制动器通过管路连接，所述常闭电磁阀与所述控制器连接；

所述制动管路压力传感器，与所述控制器连接，设于所述常开电磁阀与所述常规制动动力装置之间；

所述液压制动系统还包括踏板感模拟装置；

所述踏板感模拟装置包括模拟电机、模拟油泵、模拟单向阀、控制阀以及模拟管路压力传感器；

所述模拟油泵一端同时与所述控制阀的一端、所述储油罐连接，所述模拟油泵另一端与所述模拟单向阀的一端连接；所述控制阀的一端还与所述储油罐连接，用于在所述控制器的控制下进行开启卸压；

所述模拟单向阀的另一端同时与所述控制阀的另一端、所述液压缸体连接；所述模拟电机，与所述控制器连接，用于控制所述模拟油泵进行增压、以实现踏板感模拟；

所述模拟管路压力传感器与所述控制器连接，设于所述模拟单向阀与所述液压缸体的连接管路上；

所述非常规制动装置包括应急制动机构和紧急制动机构；

所述应急制动机构包括蓄能器、调压阀、转动组件及应急常闭阀；

所述调压阀，通过所述转动组件与所述推杆连接、与所述蓄能器连接、以及通过所述应急常闭阀与所述常开电磁阀连接；所述应急常闭阀与所述控制器连接；

所述紧急制动机构包括紧急常闭阀和顺序阀；

所述紧急常闭阀的一端与所述液压缸体、所述模拟单向阀的另一端连接，所述紧急常闭阀的另一端与所述顺序阀的一端连接；

所述顺序阀的另一端分别与所述储油罐、所述常开电磁阀连接；当所述蓄能器正常时，所述顺序阀与所述储油罐连通；当所述蓄能器失效时，所述顺序阀与所述常开电磁阀连通。

2.如权利要求1所述的液压制动系统，其特征在于，所述常规制动动力装置包括制动电机、制动油泵以及制动单向阀；

所述制动油泵一端分别与所述储油罐、所述常闭电磁阀连接，所述制动油泵另一端与所述制动单向阀的一端连接；

所述制动单向阀的另一端与所述常开电磁阀连接；

所述制动电机，与所述控制器和所述制动油泵连接，用于接收所述常规制动指令控制所述制动油泵增压、以控制制动装置进行常规制动。

3.如权利要求2所述的液压制动系统，其特征在于，所述液压制动系统还包括蓄能器充压装置；

所述蓄能器充压装置包括充压压力传感器、充压常闭阀以及充压单向阀；

所述充压常闭阀的一端通过所述制动单向阀与所述制动油泵连接，所述充压常闭阀的另一端通过所述充压单向阀与所述蓄能器连接；

所述充压压力传感器，与所述控制器连接，设于所述充压单向阀与所述蓄能器之间的连接管路上，用于采集蓄能器压力信息；

当检测到所述采集蓄能器压力信息低于预设压力值时，所述控制器控制所述制动油泵向所述蓄能器充压蓄能。

4.一种基于权利要求1所述液压制动系统的液压制动方法，应用于液压制动系统控制器，其特征在于，包括以下步骤：

获取踏板制动信息、制动油路油压以及车辆车速；

根据所述踏板制动信息、所述制动油路油压以及所述车辆车速生成常规制动指令；

根据所述常规制动指令控制制动装置进行常规制动；

若采集到故障信息，则生成非常规制动指令，控制制动装置进行非常规制动。

5.如权利要求4所述的液压制动方法，其特征在于，所述“根据所述常规制动指令控制制动装置进行常规制动”步骤之后，包括以下步骤：

当进行常规制动时，通过模拟电机控制模拟油泵增压以实现踏板模拟；

当检测到制动力减少时，开启控制阀进行卸压。

6.如权利要求4所述的液压制动方法，其特征在于，所述“若采集到故障信息，则生成非常规制动指令，控制制动装置进行非常规制动”步骤之后，包括以下步骤：

当检测到系统失电或制动电机故障时，进行应急制动，控制蓄能器通过调压阀进行增压实现制动，同时控制液压缸体内的油液进入储油罐以通过弹簧实现踏板感模拟；

当检测到蓄能器失效时，通过顺序阀控制油缸内的油液进入制动器进行紧急制动。

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