CN113140073A - 智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜 - Google Patents

Abstract

本说明书提供的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜，通过视觉传感器获取不同高度的目标物品的目标深度图像，并根据目标深度图像中的深度信息获取每个目标物品的高度；基于每个目标物品的高度，将目标物品划分为多个集合，每个集合中的目标物品的高度差不超过预设的阈值，每个集合中的目标物品可以摆放在同一层目标层板中；基于每个集合中的目标物品的高度确定当前集合对应的目标高度，即当前集合对应的目标层板的层高，从而确定智能货柜中用于存放目标物品的目标层板的数量以及每个目标层板的层高，并控制目标层板移动至目标位置，以优化智能货柜内的层板分布，提升智能货柜内的空间利用率。

Description

智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜

技术领域

本说明书涉及无人货柜技术领域，尤其涉及一种智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜。

背景技术

随着物联网技术的快速发展，无需人工看守且能够全天候向消费者售卖商品的基于计算机视觉的智能货柜得到广泛应用，其通过对安装于内部的摄像头所采集的图像进行处理，识别消费者选购的商品，进而进行费用结算。目前的视觉智能货柜中设置有多个储物层，储物层的数量是固定的，并且每个储物层的空间大小也是固定的。固定高度的储物层限定了所选取物品的最高高度，矮的物品浪费空间，高的物品则放不下，导致空间利用率低。同时，如果需要更改储物层的数量需要人工手动去操作，效率低下。

因此，需要提供一种空间利用率更高的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜。

发明内容

本说明书提供一种空间利用率更高的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜。

第一方面，本说明书提供一种，智能货柜的层板控制方法，包括：从视觉传感器中获取层板上的N个目标物品的目标深度图像，所述视觉传感器设置于所述层板的上方，被配置为采集所述层板上的物品的深度图像，所述N个目标物品的高度不同，其中N为大于1的整数；基于所述目标深度图像，确定所述N个目标物品中的每个目标物品的高度；以及基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜的层板分布数据，所述层板分布数据包括用于承载所述目标物品的目标层板数量以及每个所述目标层板在所述智能货柜中的目标位置。

在一些实施例中，所述基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜的层板分布数据，包括：基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合，所述M个集合中的每个集合包括至少一个目标物品，其中M为不大于N的正整数；确定所述M个集合对应的M个目标高度，所述M个目标高度中的每个目标高度包括存放其对应的集合中的所述至少一个物品的层板的高度；以及基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高。

在一些实施例中，所述基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合，包括：基于所述每个目标物品的高度，将所述N个目标物品按照高度顺序进行排序；以及基于所述预设的规则，将所述N个目标物品划分为所述M个集合，其中，所述预设的规则包括所述每个集合中的所述至少一个目标物品的高度差不超过预设的目标阈值。

在一些实施例中，所述确定所述M个集合对应的M个目标高度，包括：对于所述每个集合，基于当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度，确定所述当前集合对应的目标高度。

在一些实施例中，所述当前集合对应的目标高度包括所述当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度与预设的安全距离的总和。

在一些实施例中，所述基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一种：确定所述M个目标高度的高度总和不大于所述智能货柜的总高度，基于所述智能货柜的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高；以及确定所述M个目标高度的高度总和大于所述智能货柜的总高度，基于所述M个目标高度的高度总和与所述智能货柜的总高度的第二差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高。

在一些实施例中，所述基于所述智能货柜的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一种：确定所述第一差值小于所述M个目标高度中的所有目标高度，确定所述目标层板数量为M，所述M个目标层板与所述M个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度；确定所述第一差值不小于所述M个目标高度中的所有目标高度，计算所述第一差值与所述M个目标高度中的每个目标高度相除的余数，选择余数最小的集合作为第一目标集合，计算所述第一差值与所述第一目标集合对应的目标高度的目标比值，确定所述目标层板数量为M+L，其中，所述L为小于所述目标比值的最大整数，每个所述目标层板对应所述M个集合中的一个，所述第一目标集合对应的目标层板的数量为L+1个，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度。

在一些实施例中，所述基于所述M个目标高度的高度总和与所述智能货柜的总高度的第二差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一个：确定所述第二差值小于第二目标集合对应的目标高度，将大于所述第二差值的目标高度中最小的两个对应的集合合并为一个集合生成M-1个集合，确定所述目标层板数量为M-1，所述M-1个目标层板与所述M-1个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度，所述第二目标集合为所述M个集合中目标高度从高到低排名第二的目标高度对应的集合；以及确定所述第二差值大于所述第二目标集合对应的目标高度，从所述M个集合中选取出P个集合，将所述P个集合合并成一个集合生成M-P+1个集合，确定所述目标层板数量为M-P+1，所述M-P+1个目标层板与所述M-P+1个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度，其中，所述P个集合中目标高度最小的P-1个集合对应的目标高度的总和大于所述第二差值，所述P为大于2的正整数。

第二方面，本说明书提供一种智能货柜的层板控制系统，包括至少一个存储介质以及至少一个处理器，所述至少一个存储介质存储有至少一个指令集用于对智能货柜的层板进行控制的；所述至少一个处理器同所述至少一个存储介质通信连接，其中，当所述智能货柜的层板控制系统运行时，所述至少一个处理器读取所述至少一个指令集并实施本说明书第一方面所述的智能货柜的层板控制方法。

第三方面，本说明书还提供一种智能货柜，包括箱体、多个承载装置、本说明书第二方面所述的层板控制系统以及升降模块，所述多个承载装置中的每个承载装置包括层板以及视觉传感器，所述层板用于承载物品，与所述箱体移动连接，并能够相对于所述箱体固定；所述视觉传感器设置于所述层板上方，被配置为采集所述层板上的物品的深度图像；所述层板控制系统与所述视觉传感器通信连接，获取所述视觉传感器采集的深度图像，确定所述智能货柜的层板分布数据，所述层板分布数据包括用于承载所述目标物品的目标层板数量以及每个所述目标层板在所述智能货柜中的位置；所述升降模块与所述层板控制系统通信连接，并与所述每个承载装置的所述层板连接，基于所述层板分布数据控制所述目标层板移动。

由以上技术方案可知，本说明书提供的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜，目标用户(即补货人员)在补货时可以将物品中不同高度的目标物品摆放至智能货柜中，智能货柜可以通过视觉传感器获取目标物品的目标深度图像，并根据目标深度图像中的深度信息获取每个目标物品的高度。所述方法和系统可以根据每个目标物品的高度，将目标物品划分为多个集合，每个集合中的目标物品的高度差不超过预设的阈值，每个集合中的目标物品可以摆放在同一层目标层板中。所述方法和系统可以根据每个集合中的目标物品的高度确定当前集合对应的目标高度，即当前集合对应的目标层板的层高，从而确定智能货柜中用于存放目标物品的目标层板的数量以及每个目标层板的层高。所述方法、系统以及智能货柜能够根据目标物品的高度计算目标层板的数量以及目标层板的层高，并控制目标层板移动至目标位置，以优化智能货柜内的层板分布，提升智能货柜内的空间利用率，从而扩大智能货柜的使用场景，使智能货柜适用于多种不同类型、不同高度的物品的存放。当智能货柜中的物品发生变化时，智能货柜只需根据变化后的物品高度重新调整目标层板的数量以及层高即可。

本说明书提供的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜的其他功能将在以下说明中部分列出。本说明书提供的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本说明书的实施例提供的一种智能货柜的结构示意图；

图2示出了根据本说明书的实施例提供的一种升降模块的结构示意图；

图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种计算设备的结构示意图；

图4示出了根据本说明书的实施例提供的一种层板控制的方法流程图；

图5示出了根据本说明书的实施例提供的一种确定层板分布数据的流程图；

图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种步骤S166-2的流程图；以及

图7示出了根据本说明书的实施例提供的一种步骤S166-4的流程图。

具体实施方式

以下描述提供了本说明书的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本说明书中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本说明书不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。

考虑到以下描述，本说明书的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本说明书的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本说明书的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

本说明书中使用的流程图示出了根据本说明书中的一些实施例的系统实现的操作。应该清楚地理解，流程图的操作可以不按顺序实现。相反，操作可以以反转顺序或同时实现。此外，可以向流程图添加一个或多个其他操作。可以从流程图中移除一个或多个操作。

图1示出了根据本说明书的实施例提供的一种智能货柜001的结构示意图。智能货柜001可以用于陈列和存储物品。所述物品可以是零星的可以单独存在的物体。比如，一瓶饮料、一包零食，等等。如图1所示，智能货柜001可以包括多个承载装置400以及层板控制系统200。在一些实施例中，智能货柜001还可以包括箱体600。在一些实施例中，智能货柜001还可以包括升降模块800。

箱体600可以是智能货柜001的支撑基座。箱体600内部可以设置有容纳腔。承载装置400可以设置于所述容纳腔内。箱体600可以包括存储区610，用于存放不承载物品的层板。存储区610可以位于箱体600的底部，也可以位于箱体610的顶部。

多个承载装置400可以安装在箱体600上，用于承载所述物品。承载装置400的数量可以是任意大于1的正整数，比如，2个，3个，4个，5个，6个，8个，10个，等等。为了方便描述，图1中示出了6个承载装置400。

多个承载装置400中可以包括多个目标承载装置401。目标承载装置401可以是用于承载目标物品的承载装置。当前时刻不用于承载目标物品的承载装置可以作为备用承载装置402。所述目标物品可以是当前时刻智能货柜001中存放的所有物品。所述目标物品可以是目标用户放入智能货柜001中的物品。所述目标用户可以是拥有物品核对权限的人员。具体地，目标用户可以是通过智能货柜001的客户端和/或服务器进行身份验证的用户，比如补货人员，或商家，等等。所述备用承载装置402可以叠放在智能货柜001的容纳腔的顶部或底部以备用。箱体600内部可以有一个存储区610用于存放所述备用承载装置402。当智能货柜001中的目标物品发生变化时，用于承载目标物品的目标承载装置401的数量和层高也可能发生变化，此时，目标承载装置401可以变为所述备用承载装置，所述备用承载装置也可能变成目标承载装置401。

每个承载装置400可以包括层板460和视觉传感器480。层板460可以用于承载物品。层板460可以安装在箱体600上，并与所述箱体600移动连接。层板460可以相对于箱体600上下移动，并能够相对于箱体600固定。为了方便描述，我们将目标承载装置401中的层板460定义为目标层板461。视觉传感器480可以位于层板460上方，用于拍摄当前承载装置400上的层板460上的所述物品的深度图像，以获取当前层板460上的物品的深度信息，并监测当前层板460上的所述物品的变化。视觉检测装置800可以是任意的可以获取深度图像的摄像头。比如，双目摄像头、3D结构光摄像头、TOF深度摄像头，等等。

层板控制系统200可以存储有执行本说明书描述的层板控制方法的数据或指令，并可以执行或用于执行所述数据和/或指令。层板控制系统200可以包括具有数据信息处理功能的硬件设备和驱动该硬件设备工作所需必要的程序。当然，层板控制系统200也可以仅为具有数据处理能力的硬件设备，或者，仅为运行在硬件设备中的程序。层板控制系统200运行时可以与每个承载装置400中的视觉传感器480通信连接，接收视觉传感器480采集的层板460上的目标物品的目标深度图像，并基于本说明书描述的层板控制方法对视觉传感器480拍摄的目标深度图像进行识别，确定所述智能货柜001的层板分布数据。所述层板分布数据可以包括用于承载所述目标物品的目标层板461的数量以及每个所述目标层板461在所述智能货柜001中的位置。也就是说，层板控制系统200可以基于视觉传感器480所采集的所述目标深度图像，确定所述目标深度图像中的所有目标物品的高度，并根据目标物品的高度计算用户摆放目标物品所需的目标层板461的数量以及每个目标层板461的层高，使得所有的目标物品都可以被放置在智能货柜001中，同时使得放入智能货柜001中的目标物品的数量尽可能多，以提升智能货柜001内的空间利用率。

所述通信连接是指能够直接地或者间接地接收信息的任何形式的连接。在一些实施例中，层板控制系统200可以同视觉传感器480通过无线通信连接来彼此传递数据；在一些实施例中，层板控制系统200也可以同视觉传感器480通过电线直接连接来彼此传递数据；在一些实施例中，层板控制系统200也可以通过电线同其他电路直接连接来建立同视觉传感器480的间接连接，从而实现彼此传递数据。所述无线通信连接可以是网络连接，蓝牙连接，NFC连接，等等。

在一些实施例中，层板控制系统200可以包括移动设备、平板电脑、笔记本电脑、机动车辆的内置设备或类似内容，或其任意组合。在一些实施例中，所述移动设备可包括智能家居设备、智能移动设备或类似设备，或其任意组合。在一些实施例中，所述智能家居装置可包括智能电视、台式电脑等，或任意组合。在一些实施例中，所述智能移动设备可包括智能手机、个人数字辅助、游戏设备、导航设备等，或其任意组合。在一些实施例中，所述机动车中的内置装置可包括车载计算机、车载电视等。在一些实施例中，层板控制系统200可以是具有定位技术的设备，用于定位层板控制系统200的位置。

在一些实施例中，层板控制系统200可以是智能货柜001的本地设备。例如，层板控制系统200可以集成在智能货柜001的箱体600内部或外部。层板控制系统200可以直接与视觉传感器480电连接以访问存储于其中的所述目标深度图像。在一些实施例中，层板控制系统200也可以是智能货柜001的远程设备。层板控制系统200可以通过网络与视觉传感器480通信连接，以获取所述目标深度图像。

升降模块800可以与层板控制系统200通信连接，并基于所述通信连接获取所述层板分布数据。升降模块800还可以与每个承载装置400的层板460连接，并基于所述层板分布数据控制目标层板461移动。图2示出了根据本说明书的实施例提供的一种升降模块800的结构示意图。如图2所示，升降模块800可以包括驱动单元810、导轨820以及滚轮830。

滚轮830可以设置于各层板460的侧面。滚轮830可以设置于层板460的任意一侧或多侧，比如，左侧、右侧、后侧。与之对应的，导轨820可以设置于智能货柜001的箱体600内部的任意一侧或多侧，比如，左侧、右侧、后侧。导轨820可以固定安装在箱体600上设置有滚轮830的侧面。滚轮830可以与导轨820滑动连接。具体地，滚轮830的截面形状和尺寸与导轨820的截面形状和尺寸相匹配。滚轮830可以沿着导轨820移动。

驱动单元810可以与层板控制系统200通信连接。驱动单元810可以安装在箱体600上，并与各层板460连接。驱动单元810可以接收层板控制系统200发送的层板分布数据，基于所述层板分布数据驱动目标层板461沿着导轨820移动至目标位置。当目标层板461移动至目标位置后，驱动单元810可以使得目标层板461相对于箱体600的位置固定。在一些实施例中，驱动单元810可以是具有限位功能的结构，如气压缸、液压缸、滚珠丝杠等结构，其能够根据移动信息准确的控制目标层板461向相应的移动方向移动至目标位置后，保持在相应的位置，而不会因重力作用通过滚轮830沿导轨820下滑。

综上所述，层板控制系统200可以根据各个目标物品的深度图像计算各个目标物品的高度，并根据不同的目标物品的高度，计算智能货柜001内部的空间分布，确定用于承载目标物品的目标层板461的数量，以及每个目标层板461的层高，通过控制升降模块800，对目标层板461进行控制，以驱动目标层板461基于层板分布数据移动至目标位置，实现对智能货柜001中目标层板461位置的调节，以提升智能货柜001内的空间利用率。层板控制系统200以及智能货柜001可以实现对目标层板461的数量以及目标层板461的位置进行动态调控，包括动态调控目标层板461的数量以及备用承载装置402的数量，将备用承载装置402叠放在存储区610以及从存储区610动态调控目标层板461；还包括动态调整目标层板461的层高以及目标层板461的位置。

图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种计算设备300的结构示意图。在一些实施例中，计算设备300所示的结构适用于层板控制系统200。在一些实施例中，层板控制系统200执行所述层板控制方法的数据或指令可以在计算设备300上实现。所述层板控制方法在本说明书中的其他部分介绍。

如图3所示，计算设备300可以包括至少一个存储介质330和至少一个处理器320。在一些实施例中，计算设备300还可以包括通信端口350和内部通信总线310。在一些实施例中，计算设备300还可以包括I/O组件360。

内部通信总线310可以连接不同的系统组件，实现各组件间的数据通信，包括存储介质330、处理器320、通信端口350以及I/O组件360。例如，处理器320可以通过内部通信总线310将数据发送到存储介质330或I/O组件360等其它硬件中。在一些实施例中，内部通信总线310可以为工业标准(ISA)总线、扩展工业标准(EISA)总线、视频电子标准(VESA)总线、外部部件互联标准(PCI)总线等。

I/O组件360可以用于输入或输出信号、数据或信息。I/O组件360支持计算设备300和其他组件之间的输入/输出。在一些实施例中，I/O组件360可以包括输入装置和输出装置。示例性输入装置可以包括摄像头、键盘、鼠标、显示屏和麦克风等，或其任意组合。示例性输出装置可以包括显示装置、语音播放装置(比如，扬声器等等)、打印机、投影仪等或其任意组合。示例性显示装置可以包括液晶显示器(LCD)、基于发光二极管(LED)的显示器、平板显示器、曲面显示器、电视设备、阴极射线管(CRT)等或其任意组合。

通信端口350可以连接到网络以便计算设备300同外界的数据通信。所述连接可以是有线连接、无线连接或两者的组合。有线连接可以包括电缆、光缆或电话线等或其任意组合。无线连接可以包括蓝牙、Wi-Fi、WiMax、WLAN、ZigBee、移动网络(例如，3G、4G或5G等)等或其任意组合。在一些实施例中，通信端口350可以是标准化端口，如RS232、RS485等。在一些实施例中，通信端口350可以是专门设计的端口。

存储介质330可以包括数据存储装置。所述数据存储装置可以是非暂时性存储介质，也可以是暂时性存储介质。比如，所述数据存储装置可以包括磁盘332、只读存储介质(ROM)334或随机存取存储介质(RAM)336中的一种或多种。存储介质330还包括存储在所述数据存储装置中的至少一个指令集。所述至少一个指令集用于所述层板控制。所述指令是计算机程序代码，所述计算机程序代码可以包括执行本说明书提供的层板控制方法的程序、例程、对象、组件、数据结构、过程、模块等等。

至少一个处理器320可以同至少一个存储介质330以及通信端口350通过内部通信总线310通信连接。至少一个处理器320用以执行上述至少一个指令集。当计算设备300运行时，至少一个处理器320读取所述至少一个指令集，并且根据所述至少一个指令集的指示执行本说明书提供的层板控制方法。处理器320可以执行层板控制方法包含的所有步骤。处理器320可以是一个或多个处理器的形式，在一些实施例中，处理器320可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器，微处理器，精简指令集计算机(RISC)，专用集成电路(ASIC)，特定于应用的指令集处理器(ASIP)，中央处理单元(CPU)，图形处理单元(GPU)，物理处理单元(PPU)，微控制器单元，数字信号处理器(DSP)，现场可编程门阵列(FPGA)，高级RISC机器(ARM)，可编程逻辑器件(PLD)，能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等，或其任何组合。仅仅为了说明问题，在本说明书中计算设备300中仅描述了一个处理器320。然而，应当注意，本说明书中计算设备300还可以包括多个处理器，因此，本说明书中披露的操作和/或方法步骤可以如本说明书所述的由一个处理器执行，也可以由多个处理器联合执行。例如，如果在本说明书中计算设备300的处理器320执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同处理器320联合或分开执行(例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一和第二处理器共同执行步骤A和B)。

图4示出了根据本说明书的实施例提供的一种层板控制方法P100的流程图。如前所述，层板控制系统200可以执行本说明书所述的层板控制方法P100。具体地，当层板控制系统200在计算设备300上运行时，处理器320可以读取存储在其本地存储介质中的指令集，然后根据所述指令集的规定，执行本说明书所述的层板控制方法P100。

在一些实施例中，所述方法P100可以包括：

S120：从视觉传感器480中获取层板460上的N个目标物品的目标深度图像。

所述层板460可以是智能货柜001中任意一个或多个可以用于放置所述目标物品的层板。所述视觉传感器480设置于所述层板460的上方，被配置为采集所述层板460上的物品的深度图像。所述N个目标物品的高度不同，其中N为大于1的整数。在一些实施例中，所述目标用户(比如补货员)在补货时可以从需要放置在智能货柜001中的物品中挑选出所有高度不同的目标物品。所述目标物品的数量为N个。所述目标用户可以将所述N个目标物品摆放在智能货柜001的同一层板460中，也可以摆放在不同的层板460中。为了方便描述，我们将以所述目标用户将所述N个目标物品摆放在同一层板460中为例进行描述。

所述目标用户将所述N个目标物品摆放至层板460后，可以操作视觉传感器480获取所述N个目标物品的目标深度图像。比如，所述目标用户可以关门，层板控制系统200在接收到智能货柜001的关门信号后，从视觉传感器480中拍摄的图像数据中获取所述关门信号后的深度图像作为所述目标深度图像。再比如，所述目标用户可以通过智能货柜001上的客户端进行操作，触发层板控制系统200从视觉传感器480中获取所述目标深度图像。

S140：基于所述目标深度图像，确定所述N个目标物品中的每个目标物品的高度。

具体地，层板控制系统200可以根据所述目标深度图像，获取所述N个目标物品中的每个目标物品距离视觉传感器480的距离以及层板460距离视觉传感器480的距离，从而确定所述每个目标物品的高度。

S160：基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜001的层板分布数据。

其中，所述层板分布数据可以包括用于承载所述目标物品的目标层板461的数量以及每个所述目标层板461在所述智能货柜001中的目标位置。图5示出了根据本说明书的实施例提供的一种确定层板分布数据的流程图。图5示出了步骤S160的具体流程。

具体地，如图5所示，步骤S160可以包括：

S162：基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合。

所述M个集合中的每个集合包括至少一个目标物品，其中M为不大于N的正整数。具体地，步骤S162可以是层板控制系统200基于所述每个目标物品的高度，将所述N个目标物品按照高度顺序进行排序；以及基于所述预设的规则，将所述N个目标物品划分为所述M个集合。其中，所述预设的规则包括所述每个集合中的所述至少一个目标物品的高度差不超过预设的目标阈值。所述M个集合中的每个集合中的所述至少一个物品都可以摆放在同一个目标层板461中。

具体地，层板控制系统200可以将所述N个目标物品按照目标物品的高度从低到高进行排序，也可以从高到低进行排序。在智能货柜001中，物品的摆放一般都遵循一定的摆放规则，比如为了提高空间利用率，以及为了避免物品的相互遮挡，同一层板460中的物品的高度差不超过预设值。所述目标阈值可以是所述预设值。所述目标阈值可以是一个阈值的集合。所述目标阈值中可以包括一个阈值，也可以包括多个阈值。所述目标阈值可以是基于经验得到的。所述目标阈值也可以是基于实验得到的。所述目标阈值也可以是基于机器学习得到的。

为了方便展示，我们以N＝10，所述目标阈值为4为例进行描述。表1列出了10个目标物品对应的高度按照从高到低的顺序形成的序列表。

在一些实施例中，对N个目标物品的划分可以以所述N个目标物品中高度最高的物品为基准进行划分，也可以以所述N个目标物品中高度最低的物品为基准进行划分，还可以以所述N个目标物品中的任意一个目标物品为基准进行划分。层板控制系统200以目标阈值4对表1中的10个目标物品进行划分时，可以以高度为45的目标物品为基准，将10个目标物品划分为4个集合，即M＝4。所述4个集合分别是：集合1中的目标物品高度为45、44、42，集合2中的目标物品高度为40、38、36，集合3中的目标物品高度为32、30、28，集合4中的目标物品高度为25。层板控制系统200以目标阈值4对表1中的10个目标物品进行划分时，可以以高度25的目标物品为基准，将10个目标物品划分为4个集合，即M＝4。所述4个集合分别是：集合1中的目标物品高度为25、28，集合2中的目标物品高度为30、32，集合3中的目标物品高度为36、38、40，集合4中的目标物品高度为42、44、45。层板控制系统200以目标阈值4对表1中的10个目标物品进行划分时，可以以任意一个高度的目标物品为基准，比如以高度32的目标物品为基准，将10个目标物品划分为5个集合，即M＝5。所述5个集合分别是：集合1中的目标物品高度为32、36，集合2中的目标物品高度为38、40、42，集合3中的目标物品高度为44、45，集合4中的目标物品高度为30、28，集合5中的慕白哦物品高度为25。

为了方便展示，下面的描述中，我们将以所述N个目标物品中高度最高的物品为基准进行划分为例，进行描述。以所述N个目标物品中高度最高的物品为基准进行划分可以使空间利用率更高。

S164：确定所述M个集合对应的M个目标高度。

层板控制系统200在确定所述M个集合中的每个集中中的目标物品的高度后，可以基于每个集合中的目标物品的高度确定当前集合对应的目标高度。所述M个集合对应M个目标高度。每个集合对应一个目标高度。所述M个目标高度中的每个目标高度可以包括存放其对应的集合中的所述至少一个物品的层板的高度。也就是说，所述目标高度可以是目标层板461的高度。每个集合中的所述至少一个物品的高度不同，因此，每个集合对应的目标高度也不同，存放不同的集合对应的目标层板461的高度也不同。

具体地，步骤S164可以是：对于所述每个集合，基于当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度，确定所述当前集合对应的目标高度。所述当前集合对应的目标高度可以包括所述当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度与预设的安全距离的总和。所述安全距离可以是视觉传感器480与目标物品顶部之间的最小距离，也可以是目标物品顶部与目标层板461所在空间的顶部的最小距离。

在一些实施例中，所述目标高度可以包括当前集合对应的层板460本身的高度。

为了方便描述，我们将M个集合按照对应的目标高度的高低进行排序，生成目标序列。所述目标序列中的M个集合对应的目标高度可以是从低到高，也可以是从高到低。为了方便展示，我们将所述目标序列中的集合按照其在所述目标序列中的顺序定义为，第1个集合Q1、第2个集合Q2、……、第i个集合Qi、……、第M个集合QM。每个集合对应的目标高度分别是HQ1、HQ2、……、HQi、……、HQM。其中，HQ1＜HQ2＜……＜HQi＜……＜HQM。

步骤S160还可以包括：

S166：基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板461的数量以及每个所述目标层板461的层高。

如前所述，在箱体600中，有一个存储区610用于存放所述备用承载装置402。智能货柜001的总高度可以是箱体600内部的容纳腔除去用于存放所述备用承载装置402的存储区610的高度。为了方便描述，我们将智能货柜001的总高度定义为TH。智能货柜001中的目标层板461中最底层的目标层板461的位置是已知的。也就是说，最底层的目标层板461的位置为预设位置。因此，当确定智能货柜001中的目标层板461的数量以及每个目标层板461的层高后，基于最底层的目标层板461的预设位置，可以获取每个目标层板461在智能货柜001中的目标位置。具体地，步骤S166可以包括以下情况中的一种：

S166-2：确定所述M个目标高度的高度总和不大于所述智能货柜001的总高度，基于所述智能货柜001的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板461的数量以及每个所述目标层板461的层高；以及

S166-4：确定所述M个目标高度的高度总和大于所述智能货柜001的总高度，基于所述M个目标高度的高度总和与所述智能货柜001的总高度的第二差值，确定所述目标层板461的数量以及每个所述目标层板461的层高。

当每个集合中的目标物品放置在同一个目标层板461中时，M个几个对应M个目标层板461。在确定每个集合对应的目标高度后，层板控制系统200需要确定箱体600中是否有足够的空间放置M个集合对应的M个目标层板461。即层板控制系统200可以将智能货柜001的总高度与M个集合对应的M个目标高度的总和进行对比。当所述M个目标高度的高度总和不大于所述智能货柜001的总高度时，层板控制系统200可以确定智能货柜001中至少可以容纳M个集合对应的M个目标层板461。当所述M个目标高度的高度总和大于所述智能货柜001的总高度时，层板控制系统200可以确定智能货柜001中不能同时容纳M个集合对应的M个目标层板461，需要将M个集合中的部分集合进行合并。

图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种步骤S166-2的流程图。如图6所示，具体地，步骤S166-2可以包括：

S166-22：确定智能货柜001的总高度与所述M个目标高度的高度总和的所述第一差值。

如前所述，在步骤S166-2中，所述M个目标高度的高度总和不大于所述智能货柜001的总高度。也就是说，层板控制系统200可以确定智能货柜001中至少可以容纳M个集合对应的M个目标层板461。此时，层板控制系统200可以将智能货柜001的总高度与所述M个目标高度的高度总和相减，获取所述第一差值，并根据所述第一差值确定，智能货柜001中是否可以容纳更多目标层板461以容纳更多的目标物品。所述第一差值可以是智能货柜001中在放置了M个目标层板461分别用于放置M个集合中的目标物品时，智能货柜001中的剩余可用空间。为了方便描述，我们将第一差值定义为ΔH1。第一差值ΔH1可以表示为以下公式：

ΔH1＝TH-(HQ1+HQ2+…+HQi+…+HQM)公式(1)

如图6所示，步骤S166-2还可以包括以下情况中的一种：

S166-24：确定所述第一差值ΔH1小于所述M个目标高度中的所有目标高度，确定目标层板461的数量为M，所述M个目标层板461与所述M个集合一一对应，每个目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。

当所述第一差值小于所述M个目标高度中的所有目标高度时，即所述第一差值ΔH1＜HQ1，说明智能货柜001中的剩余空间不足以放置M个集合中目标高度最小的集合中的目标物品。因此，所述目标层板461的数量为M。每个目标层板461用于放置M个集合中的一个集合对应的目标物品。并且所述M个目标层板与所述M个集合一一对应。每个目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。

S166-26：确定所述第一差值ΔH1不小于所述M个目标高度中的所有目标高度，计算所述第一差值与所述M个目标高度中的每个目标高度相除的余数，选择余数最小的集合作为第一目标集合，计算所述第一差值与所述第一目标集合对应的目标高度的目标比值，确定所述目标层板461的数量为M+L，其中，所述L为小于所述目标比值的最大整数，每个所述目标层板461对应所述M个集合中的一个，所述第一目标集合对应的目标层板461的数量为L+1个，每个所述目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。

当所述第一差值ΔH1不小于所述M个目标高度中的所有目标高度时，说明所述第一差值ΔH1不小于所述M个目标高度中的至少一个目标高度，即所述第一差值ΔH1≥HQ1，说明智能货柜001中的剩余空间还可以增加至少一个目标层板461。增加的目标层板461的数量需要通过所述第一差值与所述M个目标高度的差异进行确定。具体地，为了使得智能货柜001中的空间利用率尽可能高，且空间浪费少，需要使得智能货柜001中的剩余空间最小。也就是说，层板控制系统200可以将所述第一差值与所述M个目标高度中的每个目标高度相除，获取每个目标高度对应的余数。将余数最小的一个集合作为所述第一目标集合。新增的目标层板461可以用于放置所述第一目标集合中的目标物品，从而使智能货柜001的剩余空间最小。所述剩余空间的大小可以是所述第一目标集合对应的余数。在确定所述第一目标集合后，层板控制系统200可以将所述第一差值与所述第一目标集合对应的目标高度相除，获取所述第一差值与所述第一目标集合对应的目标高度的所述目标比值。新增的目标层板461的数量可以是小于所述目标比值的最大整数L。因此，目标层板461的数量可以是M+L个。M+L个目标层板461与所述M个集合相对应。每个目标层板461对应M个集合中的一个。所述M个集合中的每个集合至少对应M+L个目标层板461中的一个。其中，所述第一目标集合对应的目标层板的数量为L+1个，而M个集合中除第一目标集合外的其他集合对应的目标层板461的数量是1个。每个目标层板461的高度可以是其对应的集合的目标高度。

综上所述，步骤S166-2可以将智能货柜001中的剩余空间降为最小，从而减少剩余空间，提升空间利用率。

图7示出了根据本说明书的实施例提供的一种步骤S166-4的流程图。如图7所示，具体地，步骤S166-4可以包括：

S166-42：确定所述M个目标高度的高度总和与智能货柜001的总高度TH的所述第二差值。

如前所述，在步骤S166-4中，所述M个目标高度的高度总和大于所述智能货柜001的总高度。也就是说，层板控制系统200可以确定智能货柜001中不能同时容纳M个集合对应的M个目标层板461，需要将M个集合中的部分集合进行合并。此时，层板控制系统200可以将所述M个目标高度的高度总和与智能货柜001的总高度相减，获取所述第二差值，并根据所述第二差值确定，将M个集合中的哪些集合合并。为了方便描述，我们将第二差值定义为ΔH2。第二差值ΔH2可以表示为以下公式：

ΔH2＝(HQ1+HQ2+…+HQi+…+HQM)-TH公式(2)

如图7所示，步骤S166-4还可以包括以下情况中的一种：

S166-44：确定所述第二差值ΔH2小于第二目标集合对应的目标高度，将大于所述第二差值的目标高度中最小的两个对应的集合合并为一个集合生成M-1个集合，确定所述目标层板461的数量为M-1，所述M-1个目标层板461与所述M-1个集合一一对应，每个所述目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。

所述第二目标集合为所述M个集合中目标高度从高到低排名第二的目标高度对应的集合，即第M-1个Q(M-1)。当所述第二差值小于所述第二目标集合对应的目标高度(即HQ(M-1))时，可以从大于所述第二差值的目标高度中选取出最小的两个集合进行合并，从而将M个集合合并为M-1个集合。合并后的集合的目标高度为合并前的集合中目标高度大的一个集合对应的目标高度。为了方便描述，我们将大于所述第二差值的目标高度中最小的两个集合定义为Qj和Q(j+1)。其中，j＜M-2。其中，Q(j-1)<ΔH2<Qj。将Qj和Q(j+1)合并后，合并后的集合的目标高度为HQ(j+1)。此时，M-1个集合分别为Q1、Q2、……Q(j-1)、Q(j+1)、……、QM。M-1个集合对应的目标高度分别是HQ1、HQ2、……、HQ(j-1)、HQ(j+1)、……、HQM。此时，M-1个集合的目标高度的和小于智能货柜001的总高度。所述目标层板461的数量为M-1。所述M-1个目标层板461与所述M-1个集合一一对应。每个目标层板461用于存放与其对应的集合中的目标物品。每个所述目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。由于，Q(j-1)<ΔH2<Qj，在将Qj和Q(j+1)合并后，智能货柜001与所述M个目标层板461之间的剩余空间不足以放置M-1个集合中的任意一个集合。

S166-46：确定所述第二差值ΔH2大于所述第二目标集合Q(M-1)对应的目标高度HQ(M-1)，从所述M个集合中选取出P个集合，将所述P个集合合并成一个集合生成M-P+1个集合，确定所述目标层板461的数量为M-P+1，所述M-P+1个目标层板461与所述M-P+1个集合一一对应，每个所述目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。

当所述第二差值ΔH2大于所述第二目标集合Q(M-1)对应的目标高度HQ(M-1)时，即第二差值ΔH2＞Q(M-1)时，需要将M个集合中的至少2个集合合并至其他集合中。层板控制系统200可以从M个集合中挑选出P个集合，并将所述P个集合进行合并。所述P为大于2的正整数。其中，所述P个集合中目标高度最小的P-1个集合对应的目标高度的总和大于所述第二差值ΔH2。为了进一步提升空间利用率，层板控制系统200可以获取M个集合中任意3个集合或3个以上集合，形成

种组合。其中，3＜k＜M。获取每种组合中，目标高度最小的k-1个集合的目标高度的总和，并将所述每种组合的所述k-1个集合的目标高度的总和与所述第二差值ΔH2作对比，从中挑选出大于所述第二差值ΔH2的目标组合的所述k-1个集合的目标高度的总和；将所述目标组合的所述k-1个集合的目标高度的总和与所述第二差值ΔH2相除获取每个目标组合对应的余数；从目标组合中选取余数最小的组合作为所述P个集合。所述P个集合合并后的集合的目标高度可以是所述P个集合对应的P个目标高度中最高的目标高度。将所述P个集合合并后，M个集合变为M-P+1个集合。此时，目标层板461的数量为M-P+1，M-P+1个目标层板461与所述M-P+1个集合一一对应，每个所述目标层板461的层高为其对应的集合的目标高度。

综上所述，步骤S166-4可以根据目标物品的高度，合理分布空间，获取最优的目标层板461的数量，以及目标层板61的层高，在保证全部目标物品都可以放置在智能货柜001中的同时将智能货柜001中的剩余空间降为最小，从而减少空间浪费，提升空间利用率。

综上所述，本说明书提供的智能货柜层板控制的方法P100、系统200以及智能货柜001，所述目标用户(即补货人员)在补货时可以将物品中不同高度的目标物品摆放至智能货柜001中，智能货柜可以通过视觉传感器获取目标物品的目标深度图像，并根据目标深度图像中的深度信息获取每个目标物品的高度。所述方法P100、系统200以及智能货柜001可以根据每个目标物品的高度，将目标物品划分为多个集合，每个集合中的目标物品的高度差不超过预设的目标阈值，每个集合中的目标物品可以摆放在同一层目标层板461中。所述方法P100、系统200以及智能货柜001可以根据每个集合中的目标物品的高度确定当前集合对应的目标高度，即当前集合对应的目标层板的层高，从而确定智能货柜001中用于存放目标物品的目标层板461的数量以及每个目标层板461的层高。所述方法P100、系统200以及智能货柜001能够根据目标物品的高度计算目标层板461的数量以及目标层板461的层高，并通过升降模块800控制目标层板461移动至目标位置，以优化智能货柜001内的层板分布，提升智能货柜001内的空间利用率。智能货柜层板控制的方法P100、系统200以及智能货柜001可以实现对目标层板461的数量以及目标层板461的位置进行动态调控，包括动态调控目标层板461的数量以及备用承载装置402的数量，将备用承载装置402叠放在存储区610以及从存储区610动态调控目标层板461；还包括动态调整目标层板461的层高以及目标层板461的位置。

本说明书另一方面提供一种非暂时性存储介质，存储有至少一组对智能货柜001进行层板控制的可执行指令，当所述可执行指令被处理器执行时，所述可执行指令指导所述处理器实施本说明书所述的对智能货柜001进行层板控制的方法P100的步骤。在一些可能的实施方式中，本说明书的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码。当所述程序产品在计算设备300上运行时，所述程序代码用于使计算设备300执行本说明书描述的对智能货柜001进行层板控制的步骤。用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)包括程序代码，并可以在计算设备300上运行。然而，本说明书的程序产品不限于此，在本说明书中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统(例如处理器320)使用或者与其结合使用。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本说明书操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在计算设备300上执行、部分地在计算设备300上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在计算设备300上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备上执行。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者是可能有利的。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本说明书需求囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本说明书提出，并且在本说明书的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本说明书中的某些术语已被用于描述本说明书的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本说明书的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本说明书的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本说明书的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本说明书的目的，本说明书将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本说明书的时候完全有可能将其中一部分智能货柜层板控制的出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本说明书中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本说明书的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本说明书的范围内。因此，本说明书披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本说明书中的实施例采取替代配置来实现本说明书中的申请。因此，本说明书的实施例不限于申请中被精确地描述过的实施例。

Claims (10)

1.一种智能货柜的层板控制方法，包括：

从视觉传感器中获取层板上的N个目标物品的目标深度图像，所述视觉传感器设置于所述层板的上方，被配置为采集所述层板上的物品的深度图像，所述N个目标物品的高度不同，其中N为大于1的整数；

基于所述目标深度图像，确定所述N个目标物品中的每个目标物品的高度；以及

基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜的层板分布数据，所述层板分布数据包括用于承载所述目标物品的目标层板数量以及每个所述目标层板在所述智能货柜中的目标位置。

2.如权利要求1所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜的层板分布数据，包括：

基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合，所述M个集合中的每个集合包括至少一个目标物品，其中M为不大于N的正整数；

确定所述M个集合对应的M个目标高度，所述M个目标高度中的每个目标高度包括存放其对应的集合中的所述至少一个物品的层板的高度；以及

基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高。

3.如权利要求2所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合，包括：

基于所述每个目标物品的高度，将所述N个目标物品按照高度顺序进行排序；以及

基于所述预设的规则，将所述N个目标物品划分为所述M个集合，其中，所述预设的规则包括所述每个集合中的所述至少一个目标物品的高度差不超过预设的目标阈值。

4.如权利要求2所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述确定所述M个集合对应的M个目标高度，包括：

对于所述每个集合，基于当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度，确定所述当前集合对应的目标高度。

5.如权利要求4所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述当前集合对应的目标高度包括所述当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度与预设的安全距离的总和。

6.如权利要求2所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一种：

确定所述M个目标高度的高度总和不大于所述智能货柜的总高度，基于所述智能货柜的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高；以及

确定所述M个目标高度的高度总和大于所述智能货柜的总高度，基于所述M个目标高度的高度总和与所述智能货柜的总高度的第二差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高。

7.如权利要求6所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述智能货柜的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一种：

确定所述第一差值小于所述M个目标高度中的所有目标高度，确定所述目标层板数量为M，所述M个目标层板与所述M个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度；

确定所述第一差值不小于所述M个目标高度中的所有目标高度，计算所述第一差值与所述M个目标高度中的每个目标高度相除的余数，选择余数最小的集合作为第一目标集合，计算所述第一差值与所述第一目标集合对应的目标高度的目标比值，确定所述目标层板数量为M+L，其中，所述L为小于所述目标比值的最大整数，每个所述目标层板对应所述M个集合中的一个，所述第一目标集合对应的目标层板的数量为L+1个，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度。

8.如权利要求6所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述M个目标高度的高度总和与所述智能货柜的总高度的第二差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一个：

确定所述第二差值小于第二目标集合对应的目标高度，将大于所述第二差值的目标高度中最小的两个对应的集合合并为一个集合生成M-1个集合，确定所述目标层板数量为M-1，所述M-1个目标层板与所述M-1个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度，所述第二目标集合为所述M个集合中目标高度从高到低排名第二的目标高度对应的集合；以及

确定所述第二差值大于所述第二目标集合对应的目标高度，从所述M个集合中选取出P个集合，将所述P个集合合并成一个集合生成M-P+1个集合，确定所述目标层板数量为M-P+1，所述M-P+1个目标层板与所述M-P+1个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度，其中，所述P个集合中目标高度最小的P-1个集合对应的目标高度的总和大于所述第二差值，所述P为大于2的正整数。

9.一种智能货柜的层板控制系统，包括：

至少一个存储介质，所述至少一个存储介质存储有至少一个指令集用于对智能货柜的层板进行控制的；以及

至少一个处理器，同所述至少一个存储介质通信连接，

其中，当所述智能货柜的层板控制系统运行时，所述至少一个处理器读取所述至少一个指令集并实施权利要求1-8中任一项所述的智能货柜的层板控制方法。

10.一种智能货柜，包括：

箱体；

多个承载装置，所述多个承载装置中的每个承载装置包括：

层板，用于承载物品，与所述箱体移动连接，并能够相对于所述箱体固定；以及

视觉传感器，设置于所述层板上方，被配置为采集所述层板上的物品的深度图像；

权利要求9所述的层板控制系统，与所述视觉传感器通信连接，获取所述视觉传感器采集的深度图像，确定所述智能货柜的层板分布数据，所述层板分布数据包括用于承载所述目标物品的目标层板数量以及每个所述目标层板在所述智能货柜中的位置；以及

升降模块，与所述层板控制系统通信连接，并与所述每个承载装置的所述层板连接，基于所述层板分布数据控制所述目标层板移动。

Images