CN113133726A - 一种吸水扒及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人领域，具体公开了一种吸水扒及清洁机器人。吸水扒包括吸水扒本体、第一摆臂、第二摆臂和限位组件，第一摆臂的一端用于与清洁机器人本体铰接第二摆臂，第二摆臂的一端与第一摆臂的另一端转动连接，第二摆臂的另一端与吸水扒本体固定连接；限位组件能使第二摆臂与第一摆臂的位置相对固定以使吸水扒本体处于工作状态，及限位组件能使第二摆臂相对第一摆臂转动以使吸水扒处于避障状态。本发明提供的吸水扒能使清洁机器人顺利越过路障，确保清洁机器人正常工作，保护吸水扒在越过路障时不受损，提高了清洁机器人使用的灵活性和用户使用的满意度。

Description

一种吸水扒及清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种吸水扒及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。清洁机器人能够对地面进行清洁，适用于各种室内室外环境，例如道路、公园、宾馆、车站等。清洁机器人一般包括刷盘和吸水扒，刷盘用于洗地，吸水扒设置在刷盘的后侧，通过与地面接触，将垃圾和污水回收至污水箱中。

现有技术中，在清洁机器人行进时，吸水扒抬升是以一处为固定旋转支点，吸水扒被抬升后，吸水扒倾斜设置。该吸水扒抬升结构节省空间，能满足常规路面使用，但是无法越过路障。

因此，亟需提供一种吸水扒以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吸水扒及清洁机器人，解决了吸水扒被抬升后，清洁机器人无法越过路障的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种吸水扒，包括：

吸水扒本体；

第一摆臂，所述第一摆臂的一端用于与清洁机器人本体铰接；

第二摆臂，所述第二摆臂的一端与所述第一摆臂的另一端转动连接，所述第二摆臂的另一端与所述吸水扒本体固定连接；

限位组件，所述限位组件能使所述第二摆臂与所述第一摆臂的位置相对固定以使所述吸水扒本体处于工作状态，及所述限位组件能使所述第二摆臂相对所述第一摆臂转动以使所述吸水扒本体处于避障状态。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述限位组件包括：

第一限位件，安装于所述第一摆臂上；

第二限位件，安装于所述第二摆臂上，所述第二限位件与所述第一限位件活动连接；

驱动件，所述驱动件能驱动所述第一限位件移动以调整与所述第二限位件的连接位置以使所述吸水扒本体在所述工作状态和所述避障状态之间切换。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述第一限位件包括限位销，所述第二限位件包括限位套，所述限位销的一端置于所述限位套内，所述驱动件能驱动所述限位销沿所述限位套的轴向移动以使所述吸水扒本体在所述工作状态和所述避障状态之间切换。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述驱动件包括电驱动器和牵引绳，所述电驱动器的驱动端与所述牵引绳的一端连接，所述牵引绳的另一端与所述第一限位件连接。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述电驱动器为电动推杆或气缸。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述限位组件还包括缓冲件，所述缓冲件用于使所述第一限位件具有朝向所述第二限位件移动的趋势。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述缓冲件包括：

缓冲底座，安装于所述第一摆臂上；

弹簧，套设于所述第一限位件上；所述弹簧靠近所述第二限位件的一端与所述第一限位件连接，另一端抵接于所述缓冲底座上。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述缓冲底座包括两个相对间隔设置的支撑板，所述第一限位件的一端依次穿设两个所述支撑板，且所述弹簧设置于两个所述支撑板之间，所述弹簧的另一端与远离所述第二限位件的所述支撑板抵接。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述第一摆臂和所述第二摆臂通过合页转动连接。

一种清洁机器人，包括清洁机器人本体和安装于所述清洁机器人本体上如上任一项所述的吸水扒。

本发明的有益效果：

本发明提供的吸水扒的第一摆臂和第二摆臂转动连接，限位组件能使第一摆臂和第二摆臂的位置相对固定，确保吸水扒本体处于吸水的工作状态；在清洁机器人行走过程中需要避障时，第一摆臂相对清洁机器人本体向上转动，使得吸水扒本体倾斜设置，限位组件使第二摆臂能相对第一摆臂转动，此时吸水扒本体在自身重力的作用下由倾斜状态转至水平状态，进而可以使清洁机器人越过路障，以达到避障的目的。

本发明提供的清洁机器人在行走过程中能顺利越过路障，提高了清洁机器人对不同路面的适用性，提高了用户使用的满意度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的清洁机器人的第一视角的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的清洁机器人的第二视角的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的吸水扒的结构示意图；

图4是图3的A处放大示意图；

图5是本发明实施例提供的吸水扒处于工作状态的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的吸水扒处于避障状态的结构示意图。

图中：

100、清洁机器人本体；200、刷盘组件；300、路障；

1、吸水扒本体；2、第一摆臂；3、第二摆臂；4、限位组件；5、合页；

41、第一限位件；42、第二限位件；

43、驱动件；431、电驱动器；432、牵引绳；

44、缓冲件；441、缓冲底座；442、弹簧。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

针对现有技术中清洁机器人行进时，吸水扒抬升是以一处为固定旋转支点，吸水扒被抬升后，吸水扒倾斜设置，虽然该吸水扒抬升结构节省空间，能满足常规路面使用，但是存在无法越过路障的问题，本实施例提供了一种吸水扒及清洁机器人以解决上述技术问题。

具体地，如图1和图2所示，本实施例提供的清洁机器人包括清洁机器人本体100和安装于清洁机器人本体100上的吸水扒。安装有该吸水扒的清洁机器人在行走过程中能顺利越过路障300，提高了清洁机器人对不同路面的适用性，提高了用户使用的满意度。

清洁机器人本体100上还安装有刷盘组件200，刷盘组件200能对地面进行清洁。在清洁机器人行走前进的方向上，吸水扒置于刷盘组件200的后侧，在刷盘组件200对地面进行清洁后，吸水扒将地面上的污水吸收到污水箱内，以达到清洁地面的作用。

在本实施例中，如图2和图3所示，吸水扒包括吸水扒本体1、第一摆臂2、第二摆臂3和限位组件4。第一摆臂2、第二摆臂3和限位组件4分列设于吸水扒本体1上的吸污管的两侧，第一摆臂2的一端用于与清洁机器人本体100铰接；第二摆臂3的一端与第一摆臂2的另一端转动连接，第二摆臂3的另一端与吸水扒本体1固定连接；限位组件4能使第二摆臂3与第一摆臂2的位置相对固定以使吸水扒本体1处于工作状态，及限位组件4能使第二摆臂3相对第一摆臂2转动以使吸水扒本体1处于避障状态。

本实施例提供的吸水扒的第一摆臂2和第二摆臂3转动连接，限位组件4能使第一摆臂2和第二摆臂3的位置相对固定，确保吸水扒本体1处于吸水的工作状态；在清洁机器人行走过程中需要避障时，第一摆臂2相对清洁机器人本体100向上转动，使得吸水扒本体1倾斜设置，限位组件4使第二摆臂3能相对第一摆臂2转动，此时吸水扒本体1在自身重力的作用下由倾斜状态转至水平状态，进而可以使清洁机器人越过路障300，以达到避障的目的。

在本实施例中，第一摆臂2和第二摆臂3通过合页5转动连接，结构简单，成本低，且易于实施，或者也可以采用其他的可铰接或翻转的机械结构，此处不作过多限定。具体地，合页5的其中一个折页与第一摆臂2连接，合页5的另一个折页与第二摆臂3连接。在两个折页处于同一平面上时，吸水扒本体1处于工作状态。在吸水扒本体1自身重力的作用下，与第二摆臂3连接的折页相对于第一摆臂2连接的折页向下转动至吸水扒本体1处于水平状态，进而使吸水扒靠近刷盘组件200的一侧被抬升，保证清洁机器人能越过一定高度的路障300。本实施例提供的具有该吸水扒的清洁机器人能越过7cm高的路障300。当然，能越过的路障300的高度也与吸水扒被整体抬起的高度有关。

在本实施例中，如图4所示，限位组件4包括第一限位件41、第二限位件42和驱动件43。第一限位件41安装于第一摆臂2上；第二限位件42安装于第二摆臂3上，第二限位件42与第一限位件41活动连接；驱动件43能驱动第一限位件41移动以调整与第二限位件42的连接位置以使吸水扒本体1在工作状态和避障状态之间切换。需要吸水扒本体1处于工作状态时(参见图5)，调整第一限位件41与第二限位件42的连接位置，以使吸水扒本体1不会相对第一摆臂2转动，进而确保吸水扒本体1能正常工作。需要吸水扒本体1处于避障状态时(参见图6)，调整第一限位件件41与第二限位件42的连接位置，以使吸水扒本体1在自身重力作用下能相对第一摆臂2向下转动，以抬高吸水扒本体1靠近刷盘组件200的一侧，达到避障的目的。

进一步地，第一限位件41包括限位销，第二限位件42包括限位套，限位销的一端置于限位套内，驱动件43能驱动限位销沿限位套的轴向移动以使吸水扒本体1在工作状态与避障状态之间切换。具体地，限位套安装于第二摆臂3的折页上。在限位销完全插接于限位套内后，使第二摆臂3的折页与第一摆臂2的折页处于同一平面。随着驱动件43驱动限位销朝着远离限位套的方向移动，限位销给予限位套的支撑力小于吸水扒本体1的自身重力，吸水扒本体1向下转动达到避障状态，但是限位销不会脱离限位套，以便于切换至工作状态时使限位销顺利插接于限位套内，并且限位销不脱离限位套，在吸水扒本体1向下转动时，对吸水扒本体1向下转动的角度起到了限位的作用。本实施例提供的第一限位件41和第二限位件42的结构简单，且易于实施，操作稳定性好。

在另一实施例中，第一限位件41包括限位销和拉绳，限位销的端部设有挂钩，挂钩具有一定的弹性，拉绳的一端与吸水扒本体1连接，另一端连接有驱动机构。第二限位件42包括限位板，限位板上沿限位销移动的方向间隔设有多个卡槽，挂钩能卡接于卡槽内。需要吸水扒本体1处于工作状态时，驱动机构拉紧拉绳，挂钩钩挂在对应位置的卡槽内，以固定吸水扒本体1的位置。需要吸水扒本体1处于避障状态时，驱动机构松开拉绳，吸水扒本体1自身重力大于卡钩的卡接力，吸水扒本体1向下转动，卡钩卡接于对应的卡槽内，以固定吸水扒本体1的位置。

在本实施例中，继续参照图4，驱动件43包括电驱动器431和牵引绳432，电驱动器431的驱动端与牵引绳432的一端连接，牵引绳431的另一端与第一限位件41连接。电驱动器431拉动牵引绳432，进而带动第一限位件41相对第二限位件42移动。在电驱动器431的驱动端伸出时，限位销滑入限位套内，以使第二摆臂3上的折页与第一摆臂2上的折页处于同一平面，使两个折页刚性连接，保证吸水扒本体1的清洁功能。本实施例中的牵引绳432为钢丝绳，结构强度高，不易被拉断，且不具有弹性，长度不会发生变化，保证吸水扒本体1能在工作状态与避障状态之间切换。

上述的电驱动器431可以为电动推杆，也可以为气缸，以驱动第一限位件41做直线运动。

在本实施例中，限位组件4还包括缓冲件44，缓冲件44用于使第一限位件41具有朝向第二限位件42移动的趋势。在吸水扒本体1由避障状态切换至工作状态时，缓冲件44有助于辅助第一限位件41朝向第二限位件42移动，并且能对第一限位件41的移动起到一定的缓冲作用。

进一步地，缓冲件44包括缓冲底座441和弹簧442，缓冲底座441安装于第一摆臂2上，弹簧442套设于第一限位件41上，弹簧442靠近第二限位件42的一端与第一限位件41连接，另一端抵接于缓冲底座441上。在第一限位件41远离第二限位件42移动时，弹簧442被压缩，在第一限位件41朝向第二限位件42移动时，弹簧442的压缩力被释放，辅助第一限位件41朝向第二限位件42移动。该缓冲件44结构简单，耐用，成本低。

在另一实施例中，缓冲件44还可以为气体缓冲器或液力缓冲器，在此不做具体限定。

再进一步地，缓冲底座441包括两个相对间隔设置的支撑板，第一限位件41的一端依次穿设两个支撑板，且弹簧442设置于两个支撑板之间，弹簧442的另一端与远离第二限位件42的支撑板抵接。两个支撑板对第一限位件41的移动起到了导向的作用，避免第一限位件41的移动发生偏移，不能顺利地与第二限位件42连接，且方便安装弹簧。

为了便于弹簧442与第一限位件41的连接，第一限位件41沿周向设有凸缘，弹簧442与第一限位件41连接的一端抵接于凸缘上。

本实施例提供的吸水扒能使清洁机器人顺利越过路障，确保清洁机器人正常工作，保护吸水扒在越过路障时不受损，提高了清洁机器人使用的灵活性和用户使用的满意度。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吸水扒，其特征在于，包括：

吸水扒本体(1)；

第一摆臂(2)，所述第一摆臂(2)的一端用于与清洁机器人本体(100)铰接；

第二摆臂(3)，所述第二摆臂(3)的一端与所述第一摆臂(2)的另一端转动连接，所述第二摆臂(3)的另一端与所述吸水扒本体(1)固定连接；

限位组件(4)，所述限位组件(4)能使所述第二摆臂(3)与所述第一摆臂(2)的位置相对固定以使所述吸水扒本体(1)处于工作状态，及所述限位组件(4)能使所述第二摆臂(3)相对所述第一摆臂(2)转动以使所述吸水扒本体(1)处于避障状态。

2.根据权利要求1所述的吸水扒，其特征在于，所述限位组件(4)包括：

第一限位件(41)，安装于所述第一摆臂(2)上；

第二限位件(42)，安装于所述第二摆臂(3)上，所述第二限位件(42)与所述第一限位件(41)活动连接；

驱动件(43)，所述驱动件(43)能驱动所述第一限位件(41)移动以调整与所述第二限位件(42)的连接位置以使所述吸水扒本体(1)在所述工作状态和所述避障状态之间切换。

3.根据权利要求2所述的吸水扒，其特征在于，所述第一限位件(41)包括限位销，所述第二限位件(42)包括限位套，所述限位销的一端置于所述限位套内，所述驱动件(43)能驱动所述限位销沿所述限位套的轴向移动以使所述吸水扒本体(1)在所述工作状态和所述避障状态之间切换。

4.根据权利要求2所述的吸水扒，其特征在于，所述驱动件(43)包括电驱动器(431)和牵引绳(432)，所述电驱动器(431)的驱动端与所述牵引绳(432)的一端连接，所述牵引绳(432)的另一端与所述第一限位件(41)连接。

5.根据权利要求4所述的吸水扒，其特征在于，所述电驱动器(431)为电动推杆或气缸。

6.根据权利要求2所述的吸水扒，其特征在于，所述限位组件(4)还包括缓冲件(44)，所述缓冲件(44)用于使所述第一限位件(41)具有朝向所述第二限位件(42)移动的趋势。

7.根据权利要求6所述的吸水扒，其特征在于，所述缓冲件(44)包括：

缓冲底座(441)，安装于所述第一摆臂(2)上；

弹簧(442)，套设于所述第一限位件(41)上；所述弹簧(442)靠近所述第二限位件(42)的一端与所述第一限位件(41)连接，另一端抵接于所述缓冲底座(441)上。

8.根据权利要求7所述的吸水扒，其特征在于，所述缓冲底座(441)包括两个相对间隔设置的支撑板，所述第一限位件(41)的一端依次穿设两个所述支撑板，且所述弹簧(442)设置于两个所述支撑板之间，所述弹簧(442)的另一端与远离所述第二限位件(42)的所述支撑板抵接。

9.根据权利要求1所述的吸水扒，其特征在于，所述第一摆臂(2)和所述第二摆臂(3)通过合页(5)转动连接。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁机器人本体(100)和安装于所述清洁机器人本体(100)上如权利要求1-9任一项所述的吸水扒。

Images