CN113119961A - 编队行驶处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请的实施例提供了一种编队行驶处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该编队行驶处理方法包括：获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息；根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶；若确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知所述多个车辆取消编队行驶。本申请实施例的技术方案可以增强编队行驶的安全性。

Description

编队行驶处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备
技术领域
本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种编队行驶处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备。
背景技术
ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)是利用安装在车辆上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单目或双目摄像头以及卫星导航等)，在车辆行驶过程中实时感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
然而，传统的ADAS存在感知范围有限的问题，当出现驾驶安全风险时，多个车辆之间缺乏更有效的协同机制，因此在安全性上存在局限，尤其是应用在编队驾驶中。
发明内容
本申请的实施例提供了一种编队行驶处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以增强编队行驶的安全性。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种编队行驶处理方法，包括：获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息；根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶；若确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知所述多个车辆取消编队行驶。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种编队行驶处理装置，包括：获取单元，配置为获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息；处理单元，配置为根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶；发送单元，配置为若确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知所述多个车辆取消编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段存在潜在安全风险，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述潜在安全风险包括以下至少一种情况：所述多个车辆所行驶路段存在山体滑坡情况、所述车辆所行驶路段出现路面湿滑情况、所述多个车辆所行驶路段存在横风情况、所述多个车辆所行驶路段存在隧道。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆之间需要增加车距，且所述多个车辆之间在增加车距之后有车辆超出了有效通信范围，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：获取所述多个车辆的高级驾驶辅助系统ADAS能力信息，所述ADAS能力信息包括所述车辆的通信能力信息，所述通信能力信息用于确定所述多个车辆之间的有效通信范围。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆中的部分车辆能够规避所述其它物体，且所述多个车辆中除所述部分车辆之外的其它车辆不能规避所述其它物体，则确定所述多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段未处于网络覆盖范围内或者所述多个车辆所行驶路段的网络质量低于设定值，则确定所述多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元还配置为：若确定所述多个车辆适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息，以通知所述多个车辆在设定时长内维持编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：在向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息之后，若接收到所述多个车辆中指定车辆发送的是否维持编队行驶的请求消息，则再次确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，所述请求消息是所述指定车辆在所述设定时长到达后发出的；若再次确定所述多个车辆适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编队行驶处理装置设置在边缘云平台或中心云平台内，所述多个车辆配置有ADAS模块；所述发送单元还配置为：向所述多个车辆的ADAS模块发送所述通知消息。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的编队行驶处理方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的编队行驶处理方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的编队行驶处理方法。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息以及这多个车辆所行驶路段的路况信息确定这多个车辆是否适合进行编队行驶，并在确定这多个车辆不适合继续进行编队行驶时，向这多个车辆发送编队解散的通知消息，使得云平台可以综合多信息(如多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息等)来确定车辆是否适合继续进行编队行驶，有效增强了编队行驶的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了本申请实施例的一个应用场景示意图；
图2示出了根据本申请的一个实施例的驾驶辅助处理方法的流程图；
图3示出了根据本申请的一个实施例的驾驶辅助处理方法的流程图；
图4示出了根据本申请的一个实施例的驾驶辅助处理方法的流程图；
图5示出了根据本申请的一个实施例的驾驶辅助处理装置的框图；
图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了本申请实施例的一个应用场景示意图。
如图1所示，在本申请的一个应用场景中，车辆可以通过基站102与云平台进行通信，云平台可以通过与高精度定位系统进行互通，并通过与车辆协作来实现对车辆的高精度定位。基站102可以是5G基站，也可以是3G或者是4G基站，还可以是下一代的移动通信基站。云平台可以是路侧云平台或者是中心云平台，路侧云平台即为设置在道路附近，仅为少量路段服务的云平台；相对于路侧云平台而言，中心云平台即为向多路段或全路段服务的云平台，其服务范围远大于路侧云平台，并且中心云平台可以设置在核心网后端。
可选地，车辆除了可以如图1中所示通过基站102(即移动通信网络)同云平台(包括中心云平台和路侧云平台)进行交互之外，还可以通过V2X(vehicle to Everything，车辆对外界)通信与路侧云平台进行交互。
在本申请的一个实施例中，图1中所示的车辆可以配备有ADAS功能，ADAS功能具体包括了预警系统和控制系统。预警系统包括前向碰撞预警(Forward Collision Warning，简称FCW)、车道偏离系统(Lane Departure Warning，简称LDW)、盲区监测系统(Blind SpotDetection BSD)、驾驶疲劳预警(Driver Fatigue Warning，简称DFW)和胎压监测(TirePressure Monitoring System，简称TPMS)等；控制系统包括车道保持辅助系统(LaneKeeping Assist，简称LKA)、自动泊车辅助(Automated Parking System，简称APS)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，简称AEB)、自适应巡航(Adaptive CruiseControl，简称ACC)、行人保护系统(pedestrian protection system，简称PPS)、下坡控制系统(Down-hill Assist Control，简称DAC)等。当然，在本申请的实施例中，并非所有车辆都具备ADAS功能，而具备ADAS功能的车辆也并非具备了上述的全部功能，其可能只具有部分的ADAS功能。
参照图1所示，在一个车辆编队101中，跟随车与头车共同进行编队行驶。云平台可以获取车辆编队101中的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及这多个车辆所行驶路段的路况信息，然后根据这多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及这多个车辆所行驶路段的路况信息，确定这多个车辆是否适合继续进行编队行驶，如果确定这多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向这多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知这多个车辆取消编队行驶。可见，本申请实施例的技术方案使得云平台可以综合多信息来确定车辆是否适合继续进行编队行驶，有效增强了编队行驶的安全性。
在本申请的一个实施例中，云平台在确定车辆是否适合继续进行编队行驶时可以借助于人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术。人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
同时，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
计算机视觉(Computer Vision，简称CV)是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。
结合本申请而言，车辆端和云平台都可以采用人工智能技术中的计算机视觉、机器学习等技术来提高ADAS的精准性，车辆端同时还可以基于此来实现自动驾驶。
以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
图2示出了根据本申请的一个实施例的驾驶辅助处理方法的流程图，该驾驶辅助处理方法可以由车辆端来执行。参照图2所示，该驾驶辅助处理方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：
在步骤S210中，获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及多个车辆所行驶路段的路况信息。
在本申请的一个实施例中，如果云平台是中心云平台，那么车辆可以通过移动通信网络将位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息发送给中心云平台；如果云平台是路侧云平台，那么车辆可以通过移动通信网络或者车联网通信将位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息发送给路侧云平台。
可选地，车辆的位置信息可以是车辆发送给云平台的，也可以是云平台通过与高精度定位系统进行互通，并通过与车辆协作来实现对车辆的高精度定位得到的。车辆的行驶状态信息包括车辆的速度信息、加速度信息等。车辆所行驶路段的路况信息包括车辆端所在路段的潜在安全风险(比如是否存在山体滑坡、是否有路面湿滑的情况、是否有横风的情况、是否是隧道等)，也可以包括该路段内的车辆情况(例如是否存在其它车辆的安全隐患等)。
在步骤S220中，根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及多个车辆所行驶路段的路况信息，确定编队行驶的多个车辆是否适合继续进行编队行驶。
在本申请的一个实施例中，如果若根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定这多个车辆所行驶路段存在潜在安全风险，则确定这多个车辆不适合继续进行编队行驶。可选地，潜在安全风险包括以下至少一种情况：根据编队行驶的多个车辆所行驶路段存在山体滑坡情况、车辆所行驶路段出现路面湿滑情况、根据编队行驶的多个车辆所行驶路段存在横风情况、根据编队行驶的多个车辆所行驶路段存在隧道。
在本申请的一个实施例中，如果根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定这多个车辆之间需要增加车距，且多个车辆之间在增加车距之后有车辆超出了有效通信范围，则确定编队行驶的多个车辆不适合继续进行编队行驶。在该实施例中，比如路面湿滑需要增加车距，但是在增加车距之后车辆之间超过了有效通信范围，那么可以确定车辆不适合继续进行编队行驶。可选地，云平台可以获取编队行驶的多个车辆的ADAS能力信息，然后根据该ADAS能力信息中包含的车辆的通信能力信息来确定车辆之间的有效通信范围。
在本申请的一个实施例中，如果根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定编队行驶的多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰，则确定多个车辆不适合继续进行编队行驶。可选地，如果根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定这多个车辆中的部分车辆能够规避其它物体，且多个车辆中除部分车辆之外的其它车辆不能规避其它物体，则确定多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰。比如编队行驶的多个车辆附近存在其它车辆，而只有部分车辆(如头车)能够躲避该车辆，而其它车辆不能躲避，那么可以确定这多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一个实施例中，如果根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定这多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶，则确定这多个车辆不适合继续进行编队行驶。比如，若根据编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定这多个车辆所行驶路段未处于网络覆盖范围内或者这多个车辆所行驶路段的网络质量低于设定值，则确定多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶。可选地，网络质量可以是网络信号值、网络传输速率值等。
在步骤S230中，若确定编队行驶的多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向编队行驶的多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知编队行驶的多个车辆取消编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，如果车辆配置有ADAS模块，那么向编队行驶的多个车辆发送编队解散的通知消息的过程可以是云平台(中心云平台或者边缘云平台)向多个车辆的ADAS模块发送通知消息。
可选地，云平台可以向编队行驶的多个车辆中的头车发送编队解散的通知消息，然后由头车传输给其它车辆；或者云平台也可以向编队行驶的部分车辆(这些车辆是需要将通知消息传输给编队行驶的所有车辆的)发送编队解散的通知消息，然后由接收到该通知消息的车辆将通知消息传输给其它车辆；或者云平台也可以向编队行驶的所有车辆都发送该通知消息。
在本申请的一个实施例中，如果确定编队行驶的多个车辆适合继续进行编队行驶，则可以向编队行驶的这多个车辆发送维持编队行驶的通知消息，以通知这多个车辆在设定时长内维持编队行驶。
在本申请的一个实施例中，云平台在向多个车辆发送维持编队行驶的通知消息之后，如果接收到编队行驶的多个车辆中指定车辆发送的是否维持编队行驶的请求消息，则云平台可以再次确定这多个车辆是否适合继续进行编队行驶，如果再次确定编队行驶的多个车辆适合继续进行编队行驶，则向这多个车辆发送维持编队行驶的通知消息。可选地，指定车辆可以是编队行驶的多个车辆中的头车，也可以是编队行驶的多个车辆中的任意一个车辆。该指定车辆可以在接收到云平台发送的维持编队行驶的通知消息之后启动计时，并在计时时长达到设定时长后向云平台发送是否维持编队行驶的请求消息。
综上，本申请实施例的技术方案主要是云平台(中心云平台或者边缘云平台)通过获取编队行驶的车辆的位置信息、行驶状态信息和路况信息等，并分析这多个车辆是否适合继续进行编队行驶，并在确定这多个车辆不适合继续进行编队行驶时，向这多个车辆发送编队解散的通知消息，使得云平台可以综合多信息(如多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息等)来确定车辆是否适合继续进行编队行驶，有效增强了编队行驶的安全性。以下结合图3进行详细说明：
图3示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶处理方法的流程图。参照图3所示，该编队行驶处理方法至少包括步骤S310至步骤S340，详细介绍如下：
步骤S310，云平台获取编队行驶的车辆的位置信息、状态信息及所行驶路段的路况信息。
在本申请的一个实施例中，云平台可以是中心云平台，或者是路侧云平台，中心云平台通过移动通信网络(如5G网络)提供大范围覆盖，路侧云平台通过5G小站或者V2X(vehicle to Everything，车辆对外界)的RSU(Road Side Unit，路侧单元)提供小范围覆盖。
在本申请的一个实施例中，路况信息可以是车辆所行驶路段的潜在安全风险(如山体滑坡、路面湿滑、横风，隧道等)，也可以是特定路段内的车辆情况(例如存在其它车辆的安全隐患，导致头车即使可以规避，但跟随车可能无法规避的情况)，在这种情况下，云平台应该通知头车及其跟随车，解散车队。
步骤S320，云平台根据获取到的信息为车辆编队实行准入控制。
在本申请的一个实施例中，由于路况与是否可以编队驾驶强相关，而路段的管理运营方需要对交通安全担负责任，因此编队能否可以在特定路段上进行，需要由路侧边缘云平台或者中心云平台来进行判断。
比如，一段长坡路由于降雪降雨导致路面湿滑需要加大车距，而车距太大影响头车对跟随车的控制(比如超出通信范围)，在这种情况下，编队驾驶应该解散。
本申请实施例中假设云平台已经获知了车辆的标识、ADAS能力信息，以及车辆本身具备的传感器功能、性能指标以及通信能力等。通信能力包括Uu网联、PC5网联等。可选地，云平台对车辆编队实施准入控制也可以作为道路运营方提供的一种增值服务，这种增值服务需要依托路方维护的道路和其它车辆的动态数据，而受益方为编队驾驶的运营者，因为编队驾驶能够减少人力成本，节省能耗等。
步骤S330，云平台动态监控编队行驶条件，并为车辆ADAS模块提供动态信息辅助。
步骤S340，判断编队是否需要结束，若是，则编队解散，车辆进行独立驾驶；若否，则继续维持编队行驶，并返回步骤S330。
在本申请的一个实施例中，云平台判定编队驾驶可否持续的因素包括路况和其它车辆的影响等信息。具体来说，路况包括了特定路段的潜在安全风险(如山体滑坡、路面湿滑、横风，隧道等)，其它车辆状况包括了特定路段内的车辆情况(例如存在其它车辆的安全隐患导致头车即使可以规避，但跟随车可能无法规避的情况)，在这种情况下，云平台应该通知头车及其跟随车解散车队。
在本申请的一个实施例中，云平台判定编队驾驶是否继续的因素也包括了网络的状况。比如，对于车辆自身感知能力越低的车辆(尤其是作为跟随车的跟车能力)，即需要依靠网络辅助甚至操控的车辆，如果5G网络本身在某个地域覆盖受限或连接质量低，编队驾驶功能也可能取消。
可选地，云端和路侧如果判定编队驾驶是否继续进行，可以基于动态信息指示或者周期性刷新。
图4示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶处理方法的流程图。参照图4所示，该编队行驶处理方法至少包括步骤S401至步骤S405，详细介绍如下：
步骤S401，编队行驶的车辆(可以是头车，也可以是编队行驶的其它车辆)与云平台(边缘云平台或者中心云平台)交互运行状态。
步骤S402，云平台根据前述实施例中的判断方法判断编队是否继续。
步骤S403，云平台根据判断结果动态向编队行驶的车辆(可以是头车，也可以是编队行驶的其它车辆)通知编队行驶是否能够继续。
步骤S404，如果编队行驶可以继续，则车辆在特定时间内持续进行编队行驶的操作。
步骤S405，当定时器时间到达后，编队行驶的车辆(可以是头车，也可以是编队行驶的其它车辆)向云平台请求编队驾驶是否可以继续。云平台根据前述实施例中的判断方法判断编队是否继续，并向车辆通知结果。
在本申请的一个实施例中，云平台(中心云平台或者边缘云平台)还可以在车辆的行驶过程中向车辆提供ADAS辅助信息，以辅助车辆进行驾驶。具体而言，云平台可以根据车辆的位置消息、行驶状态信息和路况信息等，分析其周围车辆位置和速度等信息来确定该车辆的安全风险，并通过移动通信网络(比如5G网络或者下一代无线通信系统等)或者车联网发送到特定范围的车辆。例如，如果检测到某个车辆紧急刹车，则可以借助5G网络技术，向位于该车辆后方特定范围内的车辆发送连环追尾警示，该特定范围包含了同车道和相邻车道。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的编队行驶处理方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的编队行驶处理方法的实施例。
图5示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶处理装置的框图，该编队行驶处理装置可以设置在云平台内，该云平台可以是中心云平台或者是路侧云平台等。
参照图5所示，根据本申请的一个实施例的编队行驶处理装置500，包括：获取单元502、处理单元504和发送单元506。
其中，获取单元502配置为获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息；处理单元504配置为根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶；发送单元506配置为若确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知所述多个车辆取消编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段存在潜在安全风险，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述潜在安全风险包括以下至少一种情况：所述多个车辆所行驶路段存在山体滑坡情况、所述车辆所行驶路段出现路面湿滑情况、所述多个车辆所行驶路段存在横风情况、所述多个车辆所行驶路段存在隧道。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆之间需要增加车距，且所述多个车辆之间在增加车距之后有车辆超出了有效通信范围，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504还配置为：获取所述多个车辆的高级驾驶辅助系统ADAS能力信息，所述ADAS能力信息包括所述车辆的通信能力信息，所述通信能力信息用于确定所述多个车辆之间的有效通信范围。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504还配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆中的部分车辆能够规避所述其它物体，且所述多个车辆中除所述部分车辆之外的其它车辆不能规避所述其它物体，则确定所述多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504还配置为：若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段未处于网络覆盖范围内或者所述多个车辆所行驶路段的网络质量低于设定值，则确定所述多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元506还配置为：若确定所述多个车辆适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息，以通知所述多个车辆在设定时长内维持编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，处理单元504还配置为：在向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息之后，若接收到所述多个车辆中指定车辆发送的是否维持编队行驶的请求消息，则再次确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，所述请求消息是所述指定车辆在所述设定时长到达后发出的；若再次确定所述多个车辆适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编队行驶处理装置500设置在边缘云平台或中心云平台内，所述多个车辆配置有ADAS模块；所述发送单元506还配置为：向所述多个车辆的ADAS模块发送所述通知消息。
图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种编队行驶处理方法，其特征在于，包括：
获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息；
根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶；
若确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知所述多个车辆取消编队行驶。
2.根据权利要求1所述的编队行驶处理方法，其特征在于，根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，包括：
若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段存在潜在安全风险，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
3.根据权利要求2所述的编队行驶处理方法，其特征在于，所述潜在安全风险包括以下至少一种情况：
所述多个车辆所行驶路段存在山体滑坡情况、所述车辆所行驶路段出现路面湿滑情况、所述多个车辆所行驶路段存在横风情况、所述多个车辆所行驶路段存在隧道。
4.根据权利要求1所述的编队行驶处理方法，其特征在于，根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，包括：
若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆之间需要增加车距，且所述多个车辆之间在增加车距之后有车辆超出了有效通信范围，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
5.根据权利要求4所述的编队行驶处理方法，其特征在于，所述编队行驶处理方法还包括：
获取所述多个车辆的高级驾驶辅助系统ADAS能力信息，所述ADAS能力信息包括所述车辆的通信能力信息，所述通信能力信息用于确定所述多个车辆之间的有效通信范围。
6.根据权利要求1所述的编队行驶处理方法，其特征在于，根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，包括：
若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
7.根据权利要求6所述的编队行驶处理方法，其特征在于，所述编队行驶处理方法还包括：
若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆中的部分车辆能够规避所述其它物体，且所述多个车辆中除所述部分车辆之外的其它车辆不能规避所述其它物体，则确定所述多个车辆所行驶路段存在其它物体的干扰。
8.根据权利要求1所述的编队行驶处理方法，其特征在于，根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，包括：
若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶，则确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶。
9.根据权利要求8所述的编队行驶处理方法，其特征在于，若根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述多个车辆所行驶路段未处于网络覆盖范围内或者所述多个车辆所行驶路段的网络质量低于设定值，则确定所述多个车辆所行驶路段的网络状态不足以支持编队行驶。
10.根据权利要求1所述的编队行驶处理方法，其特征在于，所述编队行驶处理方法还包括：
若确定所述多个车辆适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息，以通知所述多个车辆在设定时长内维持编队行驶。
11.根据权利要求10所述的编队行驶处理方法，其特征在于，所述编队行驶处理方法还包括：
在向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息之后，若接收到所述多个车辆中指定车辆发送的是否维持编队行驶的请求消息，则再次确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶，所述请求消息是所述指定车辆在所述设定时长到达后发出的；
若再次确定所述多个车辆适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送维持编队行驶的通知消息。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的编队行驶处理方法，其特征在于，所述编队行驶处理方法由边缘云平台或中心云平台执行，所述多个车辆配置有ADAS模块；
向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，包括：向所述多个车辆的ADAS模块发送所述通知消息。
13.一种编队行驶处理装置，其特征在于，包括：
获取单元，配置为获取编队行驶的多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息；
处理单元，配置为根据所述多个车辆的位置信息、行驶状态信息，以及所述多个车辆所行驶路段的路况信息，确定所述多个车辆是否适合继续进行编队行驶；
发送单元，配置为若确定所述多个车辆不适合继续进行编队行驶，则向所述多个车辆发送编队解散的通知消息，以通知所述多个车辆取消编队行驶。
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的编队行驶处理方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至12中任一项所述的编队行驶处理方法。
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