CN113115438A - 无线定位方法、装置及存储介质 - Google Patents

无线定位方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN113115438A CN202110342994.5A CN202110342994A CN113115438A CN 113115438 A CN113115438 A CN 113115438A CN 202110342994 A CN202110342994 A CN 202110342994A CN 113115438 A CN113115438 A CN 113115438A
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Abstract

本申请公开了一种无线定位方法、装置及存储介质。无线定位方法包括：建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。上述无线定位方法，可以选择测距更准的定位锚点对移动终端的坐标位置进行定位解算，避免因对象上障碍物的存在而影响定位锚点的测距准确性，有利于提高移动终端相对于对象的定位精准度。

Description

无线定位方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及无线定位技术领域，具体涉及一种无线定位方法、装置及存储介质。
背景技术
超宽带(UWB，Ultra Wide Band)技术是一种无线载波通信技术，超宽带技术不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，其信号峰陡而窄，即使是在嘈杂的多通道环境中，也很容易识别。因此可以满足现在多种近距离无线通信的需求，尤其适用于密集多径场所的精准定位，如车辆无钥匙进入及启动、车内乘客检测、车载无人机操作、自动代客泊车、自动泊车、停车场进入、免下车支付和远程隔空无线充电等。例如，在车辆无钥匙进入及启动(PEPS，Passive Entry Passive Start)中，超宽带技术能替换现有的低频(LF)技术和射频(RF)技术。超宽带技术的定位过程大致为：多个超宽带锚点先利用信号的飞行时间(TOF，Time of flight)技术得到移动终端如手机、钥匙至各超宽带锚点的距离；然后再利用各个距离来解算移动终端相对于对象如车辆的位置坐标。
在实现本申请的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于对象如车辆本身的尺寸、安装空间以及成本控制等因素，限定了超宽带锚点的安装数量和布置方式。对于移动终端的定位，目前通常的做法是在车辆的车身布置多个超宽带锚点。然而，由于车辆存在大量的铁磁类材料等障碍物，导致移动终端与超宽带锚点之间存在障碍物时，超宽带锚点的测距准确性下降，会直接影响到超宽带锚点的定位效果。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提出一种无线定位方法、装置及存储介质，以解决上述问题。
本申请的第一方面提供一种无线定位方法，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，所述方法包括：
建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；
获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；
依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；
依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；
选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。
上述无线定位方法，通过获取多个定位锚点与移动终端之间的距离数值、依据距离数值判断移动终端相对于对象的区域位置、以及依据区域位置选择多个定位锚点中与区域位置之间不被对象所阻挡的至少两个定位锚点，从而可以选择测距更准的定位锚点对移动终端的坐标位置进行定位解算，避免因对象上铁磁类材料障碍物的存在而影响定位锚点的测距准确性，通过选择的至少两个定位锚点进一步解算移动终端相对于对象的位置坐标，有利于提高移动终端相对于对象的定位精准度。
在一些实施例中，所述多个定位锚点的数量为四个，分别为第一锚点、第二锚点、第三锚点和第四锚点，所述第一锚点和所述第二锚点分别设于所述对象的头部与侧部的交汇处，所述第三锚点和所述第四锚点分别设于所述对象的尾部与侧部的交汇处，所述第一锚点和所述第三锚点位于同一侧部，所述第二锚点和所述第四锚点位于同一侧部；
所述依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域，包括：
依据所述第一锚点、所述第二锚点、所述第三锚点和所述第四锚点中两两之间的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域；
其中，所述区域位置为所述A区域、所述B区域、所述C区域、所述D区域、所述E区域、所述F区域、所述G区域和所述H区域中的一者。
如此，通过在对象的四个位置分别设置一个定位锚点，有利于将对象的周边区域进行划分、以及有利于简化移动终端相对于对象的区域位置的解算过程。
在一些实施例中，所述距离数值包括R1、R2、R3和R4，R1为所述第一锚点至所述移动终端之间的距离，R2为所述第二锚点至所述移动终端之间的距离，R3为所述第三锚点至所述移动终端之间的距离，R4为所述第四锚点至所述移动终端之间的距离。
如此，通过采用R1、R2、R3和R4四个距离数值，有利于简化移动终端相对于对象的区域位置的解算过程。
在一些实施例中，所述获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值的步骤之后，包括：
获取所述第一锚点与所述第二锚点之间的距离W1或所述第三锚点与所述第四锚点之间的距离W2、所述第一锚点与所述第三锚点之间的距离L1或所述第二锚点与所述第四锚点之间的距离L2，其中，距离W1与距离W2相等且均为W，距离L1和距离L2相等且均为L；
所述依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：
依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置。
如此，通过获取距离W和距离L，有利于依据R1、R2、R3和R4判断移动终端相对于对象的区域位置。
在一些实施例中，所述依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：
依据R1<R2<R4、R1<R3<R4、|R32-R12|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述A区域；
依据R1<R3、R2<R4、|R22-R12|<W2，判断所述移动终端位于所述B区域；
依据R2<R1<R3、R2<R4<R3、|R42-R22|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述C区域；
依据R1<R2、R3<R4、|R32-R12|<L2，判断所述移动终端位于所述D区域；
依据R2<R1、R4<R3、|R42-R22|<L2，判断所述移动终端位于所述E区域；
依据R3<R1<R2、R3<R4<R2、|R32-R12|>L2及|R42-R32|>W2，判断所述移动终端位于所述F区域；
依据R3<R1、R4<R2、|R42-R32|<W2，判断所述移动终端位于所述G区域；
依据R4<R2<R1、R4<R3<R1、|R42-R22|>L2及|R42-R32|>W2，判断所述移动终端位于所述H区域。
如此，R1、R2、R3和R4通过满足上述任一关系式，即能够判断移动终端相对于对象的区域位置。
在一些实施例中，所述选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点，包括：
依据所述A区域选择所述第一锚点、所述第二锚点和所述第三锚点；
依据所述B区域选择所述第一锚点和所述第二锚点；
依据所述C区域选择所述第一锚点、所述第二锚点和所述第四锚点；
依据所述D区域选择所述第一锚点和所述第三锚点；
依据所述E区域选择所述第二锚点和所述第四锚点；
依据所述F区域选择所述第一锚点、所述第三锚点和所述第四锚点；
依据所述G区域选择所述第三锚点和所述第四锚点；
依据所述H区域选择所述第二锚点、所述第三锚点和所述第四锚点。
如此，通过依据区域位置选择多个定位锚点中与区域位置之间不被对象所阻挡的至少两个定位锚点，避免与移动终端之间存在障碍物的定位锚点参与移动终端的定位的解算过程，从而保证参与移动终端的定位的定位锚点的测距精准度，有利于提高移动终端相对于对象的定位的精准度。
在一些实施例中，所述定位锚点为UWB。
如此，通过限定定位锚点为UWB，有利于实现移动终端与定位锚点之间的通信连接，保证移动终端相对于对象的定位的精准度。
在一些实施例中，所述对象为车辆。
如此，通过限定对象为车辆，定位方法的应用更为广泛，有利于保证车辆上各项定位功能的实现。
本申请的第二方面提供一种无线定位装置，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，所述装置包括：
建立模块，用于建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；
获取模块，用于获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；
划分模块，用于依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；
判断模块，用于依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；
选择模块，用于选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。
本申请的第三方面提供一种电子装置，所述电子装置包括：
存储器、处理器及通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如上所述的无线定位方法。
本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无线定位方法。
本申请提供的无线定位方法、装置、电子装置及存储介质，本申请提供的无线定位方法，通过获取多个定位锚点与移动终端之间的距离数值、依据距离数值判断移动终端相对于对象的区域位置、以及依据区域位置选择多个定位锚点中与区域位置之间不被对象所阻挡的至少两个定位锚点，从而可以选择测距更准的定位锚点对移动终端进行定位解算，避免因对象上铁磁类材料的存在而影响定位锚点的测距准确性，通过选择的至少两个定位锚点进一步解算移动终端相对于对象的位置坐标，有利于提高移动终端相对于对象的定位精准度。
附图说明
图1是本申请一实施例所提供的无线定位方法的流程示意图。
图2是本申请一实施例所提供的车辆、定位锚点及区域的平面示意图。
图3是图1所示的步骤S4和步骤S5的流程示意图。
图4是本申请一实施例所提供的无线定位装置的功能模块图。
图5是本申请一实施例所提供的电子装置的架构示意图。
主要元件符号说明
车辆 100
第一锚点 101
第二锚点 102
第三锚点 103
第四锚点 104
头部 105
侧部 106
尾部 107
移动终端 200
无线定位装置 300
建立模块 301
获取模块 302
划分模块 303
判断模块 304
选择模块 305
电子装置 10
存储器 12
处理器 14
通讯总线 16
计算机程序 18
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所述描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参见图1，图1为本申请一个实施例提供的无线定位方法的流程示意图。根据不同的需求，流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
本申请实施例的无线定位方法应用的对象为一设置无钥匙进入及启动的车辆。对于需要进行无钥匙进入及启动的车辆，可以直接在车辆上集成本申请的方法所提供的无线定位功能，或者安装用于实现本申请的无线定位方法的客户端。再如，本申请所提供的无线定位方法还可以以软件开发工具包(SDK，Software Development Kit)的形式运行在车辆上，以SDK的形式提供车辆无线定位功能的接口，处理器或其他设备通过提供的接口即可实现无线定位功能。
本申请实施例中所涉及的车辆设有无钥匙进入及启动系统，当移动终端如手机、钥匙等进入预设范围时，可以实现车辆的无钥匙进入及启动功能。本申请实施例中的无线定位方法仅用于选择车辆上多个定位锚点中的最适合定位的至少两个定位锚点，并未涉及无线定位的后续流程，可以理解地，在选择出最适合定位的至少两个定位锚点之后，可以通过现有的或其他的定位方法对移动终端相对于车辆的位置进行进一步更精准的定位。无线定位方法包括以下步骤。
步骤S1，建立车辆上多个定位锚点与移动终端的通信连接。
在一实施方式中，车辆上设有多个定位锚点，定位锚点为UWB(超宽带锚点)。多个定位锚点会定时发出检测信号以检测预设范围内是否有移动终端，当所有的定位锚点均在预设范围内检测到移动终端时，多个定位锚点与移动终端之间建立通信连接，即双向传输信号。需要说明的是，预设范围是指移动终端与车辆上所有定位锚点可以建立通信连接的范围，当移动终端与所有定位锚点中的任意一个定位锚点之间的距离超出预设范围时，移动终端与定位锚点之间就不能够建立通信连接。
步骤S2，获取多个定位锚点与移动终端之间的距离数值。
在一实施方式中，距离数值为各定位锚点与移动终端之间的直线距离。
具体地，一种获取距离数值的方式可以为：采用飞行时间技术计算各定位锚点与移动终端之间的距离，通过计算发出的信号至接收的信号之间的时间差t，乘以速度c，即可得到该定位锚点与移动终端之间的距离r，即r＝c*t。
步骤S3，依据多个定位锚点中相邻的两个定位锚点的连线及连线的延长线，将车辆的周边区域划分为多个区域。
请参见图2，具体地，多个定位锚点的数量为四个，分别为第一锚点101、第二锚点102、第三锚点103和第四锚点104。第一锚点101和第二锚点102分别设于车辆100的头部105与侧部106的交汇处，第三锚点103与第四锚点104分别设于车辆100的尾部107与侧部106的交汇处，第一锚点101与第三锚点103位于同一侧部106，第二锚点102与第四锚点104位于同一侧部106。也可以理解为，第一锚点101、第二锚点102、第三锚点103和第四锚点104分别设于车辆100的四个角处。依据第一锚点101、第二锚点102、第三锚点103和第四锚点104中两两之间的连线及连线的延长线，将车辆100的周边划分为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域。如此，通过仅设置四个定位锚点，有利于对车辆100的周边区域进行划分；还能够减少相关数据的获取量，有利于简化移动终端200相对于车辆100的定位的解算过程，使得定位锚点的选择功能更容易实现。其中，头部105和尾部107沿如图2所示的x轴，侧部106沿如图2所示的y轴，两两之间的连线是指第一锚点101与第二锚点102之间的连线、第二锚点102与第三锚点103之间的连线、第三锚点103与第四锚点104之间的连线、第四锚点104与第一锚点101之间的连线。
可以理解地，在其他的实施方式中，定位锚点的数量还可以为六个，即在两个侧部106的中间区域各增加一个定位锚点，侧部106相对应的划分区域则进一步被划分为两部分；或者，定位锚点的数量还可以为八个，即可以在头部105的中间区域、尾部107的中间区域以及两个侧部106的中间区域各增加一个定位锚点，也可以在两个侧部106上各增加两个定位锚点。需要说明的是，定位锚点的数量并不是越多越好，定位锚点的数量偏多，对应的所要获取的相关数据就相应偏多，解算量就偏大，不利于轻易实现定位锚点的选择功能。
在一实施方式中，步骤S2中，距离数值包括R1、R2、R3和R4，R1大致为第一锚点101至移动终端200之间的直线距离，R2大致为第二锚点102至移动终端200之间的直线距离，R3大致为第三锚点103至移动终端200之间的直线距离，R4大致为第四锚点104至移动终端200之间的直线距离。上述R1、R2、R3和R4均为移动终端200与车辆100上的每个定位锚点建立通信连接后所获取的距离数值。
在一实施方式中，步骤S2之后，还包括步骤S2a。
步骤S2a，获取第一锚点101与第二锚点102之间的距离W1或第三锚点103与第四锚点104之间的距离W2、第一锚点101与第三锚点103之间的距离L1或第二锚点102与第四锚点104之间的距离L2。
第一锚点101与第二锚点102之间的距离W1和第三锚点103与第四锚点104之间的距离W2相等，距离W1和距离W2可以均表示为距离W。第一锚点101与第三锚点103之间的距离L1和第二锚点102与第四锚点104之间的距离L2相等，距离L1和距离L2可以均表示为距离L。通过获取距离W的数值和距离L的数值，有利于依据R1、R2、R3、R4、W和L判断移动终端200相对于车辆100的区域位置。
可以理解地，在其他的实施方式中，步骤S2a可以省略，即可以将第一锚点101与第二锚点的距离W1、或第三锚点103与第四锚点104的距离W2、以及第一锚点101与第三锚点103的距离L1、或第二锚点102与第四锚点104的距离L2预先存储于车辆100的存储器中，在获取多个定位锚点与移动终端200之间的距离数值R1、R2、R3和R4后，即可调用预先存储的距离W1、距离W2、距离L1和距离L2，以判断移动终端200相对于车辆100的区域位置。
步骤S4，依据距离数值判断移动终端200相对于车辆100的区域位置。
在一实施方式中，依据第一锚点101、第二锚点102、第三锚点103和第四锚点104所划分的区域，区域位置为且仅能为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域中的一者。
可以理解地，步骤S4还可以为：步骤S4a：依据距离数值R1、R2、R3、R4、距离W和距离L判断移动终端200相对于车辆100的区域位置。
请参见图3，依据距离数值R1、R2、R3、R4、距离W和距离L判断移动终端200相对于车辆100的区域位置，具体包括如下步骤。
步骤S401：依据R1<R2<R4、R1<R3<R4、|R32-R12|>L2及|R22-R12|>W2，判断移动终端200位于A区域。若满足步骤S401，则执行步骤S410。若不满足步骤S401，则执行步骤S402。
步骤S402：依据R1<R3、R2<R4、|R22-R12|<W2，判断移动终端200位于B区域。若满足步骤S402，则执行步骤S410。若不满足步骤S402，则执行步骤S403。
步骤S403：依据R2<R1<R3、R2<R4<R3、|R42-R22|>L2及|R22-R12|>W2，判断移动终端200位于C区域。若满足步骤S403，则执行步骤S410。若不满足步骤S403，则执行步骤S404。
步骤S404：依据R1<R2、R3<R4、|R32-R12|<L2，判断移动终端200位于D区域。若满足步骤S404，则执行步骤S410。若不满足步骤S404，则执行步骤S405。
步骤S405：依据R2<R1、R4<R3、|R42-R22|<L2，判断移动终端200位于E区域。若满足步骤S405，则执行步骤S410。若不满足步骤S405，则执行步骤S406。
步骤S406：依据R3<R1<R2、R3<R4<R2、|R32-R12|>L2及|R42-R32|>W2，判断移动终端200位于F区域。若满足步骤S406，则执行步骤S410。若不满足步骤S406，则执行步骤S407。
步骤S407：依据R3<R1、R4<R2、|R42-R32|<W2，判断移动终端200位于G区域。若满足步骤S407，则执行步骤S410。若不满足步骤S407，则执行步骤S408。
步骤S408：依据R4<R2<R1、R4<R3<R1、|R42-R22|>L2及|R42-R32|>W2，判断移动终端200位于H区域。若满足步骤S408，则执行步骤S410。若不满足步骤S408，则执行步骤S409。
步骤S409，输出错误信息，并执行步骤S410。
可以理解地，在其他的实施方式中，步骤S409中，在输出错误信息的同时，还可以保持之前已经存在的定位值。
步骤S410，结束。即无线定位流程结束。
需要指出的是，依据距离数值R1、R2、R3、R4、距离W和距离L判断移动终端200相对于车辆100的区域位置的步骤还可以不按照上述顺序进行判断，例如，可以按照S408、S401、S402、S403、S404、S405、S406、S407、S409、S410的顺序进行判断，也可以按照S403、S404、S407、S408、S401、S402、S405、S406、S409、S410的顺序进行判断，也可以按照S407、S408、S403、S404、S401、S402、S405、S406、S409、S410的顺序进行判断，或者按照其他的顺序进行判断。
可以理解地，在其他的实施方式中，还可以依据距离数值R1、R2、R3、R4、距离W和距离L，同时执行S401、S402、S403、S404、S405、S406、S407、S408，依据所满足的步骤执行相应的操作。
在一实施方式中，请一并参见图2，例如，移动终端200进入车辆100周边的A区域，移动终端200与车辆100上的四个定位锚点之间建立通信连接，第一锚点101获取到其与移动终端200的距离为R1，第二锚点102获取到其与移动终端200的距离为R2，第三锚点103获取到其与移动终端200的距离为R3，第四锚点104获取到其与移动终端200的距离为R4。此时，R1的数值最小，R4的数值最大，且依据余弦定理可得出|R32-R12|>L2及|R22-R12|>W2，即R1、R2、R3和R4之间符合步骤S401，判断移动终端200位于A区域，并执行步骤S410，结束。
可以理解地，在其他的实施方式中，例如，移动终端200进入车辆100周边的E区域，移动终端200与车辆100上的四个定位锚点之间建立通信连接，第一锚点101获取到其与移动终端200的距离为R1，第二锚点102获取到其与移动终端200的距离为R2，第三锚点103获取到其与移动终端200的距离为R3，第四锚点104获取到其与移动终端200的距离为R4。此时，R2<R1、R4<R，且依据余弦定理可得出|R42-R22|<L2，依次开始执行步骤S401、步骤S402、步骤S403、步骤S404及步骤S405，即R1、R2、R3和R4之间的关系符合步骤S405的条件式，则判断移动终端200位于E区域，并执行步骤S410，结束。
步骤S5，选择多个定位锚点中与区域位置之间不被车辆100所阻挡的至少两个定位锚点。
在一实施方式中，依据区域位置选择多个定位锚点中与区域位置之间不被车辆100所阻挡的至少两个定位锚点，即依据所判断的A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域中的一者，选择多个定位锚点中与区域位置之间不被车辆100所阻挡的至少两个定位锚点。也可以理解为，选择车辆100上与移动终端200之间没有障碍物例如铁磁类材料的定位锚点，以所选择的至少两个定位锚点进一步的对移动终端200相对于车辆100的位置坐标进行精准定位，从而避免与移动终端200之间存在障碍物的定位锚点参与定位而导致的定位精准度降低的情况。需要说明的是，当车辆100上的四个定位锚点全部参与定位时，由于至少存在一个定位锚点与移动终端200之间存在铁磁类材料等障碍物，导致该定位锚点的测距准确性下降，进一步导致对移动终端200的定位的精准度下降。通过选择至少两个与所判断区域位置之间不被车辆100所阻挡的定位锚点，避免测距不准确的定位锚点参与进一步的定位。而且，由于已经判断出移动终端200相对于车辆100的大致位置，再通过所选择的至少两个定位锚点对移动终端200的精准坐标位置进行进一步的精准定位，其定位精准度是能够有保证的。
请继续参见图3，依据区域位置选择多个定位锚点中与区域位置之间不被车辆100所阻挡的至少两个定位锚点，具体包括如下步骤。
步骤S501，依据A区域选择第一锚点101、第二锚点102和第三锚点103。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S401后，执行步骤S501，再执行步骤S410。
步骤S502，依据B区域选择第一锚点101和第二锚点102。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S402后，执行步骤S502，再执行步骤S410。
步骤S503，依据C区域选择第一锚点101、第二锚点102和第四锚点104。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S403后，执行步骤S503，再执行步骤S410。
步骤S504，依据D区域选择第一锚点101和第三锚点103。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S404后，执行步骤S504，再执行步骤S410。
步骤S505，依据E区域选择第二锚点102和第四锚点104。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S405后，执行步骤S505，再执行步骤S410。
步骤S506，依据F区域选择第一锚点101、第三锚点103和第四锚点104。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S406后，执行步骤S506，再执行步骤S410。
步骤S507，依据G区域选择第三锚点103和第四锚点104。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S407后，执行步骤S507，再执行步骤S410。
步骤S508，依据H区域选择第二锚点102、第三锚点103和第四锚点104。即R1、R2、R3和R4之间满足步骤S408后，执行步骤S508，再执行步骤S410。
可以理解地，上述步骤的顺序可以跟随S401、S402、S403、S404、S405、S406、S407、S408、S409、S410的改变而改变。
在一实施方式中，请一并参见图2，例如，移动终端200进入车辆100周边的A区域，并被判断位于A区域时，执行步骤S501，选择第一锚点101、第二锚点102和第三锚点103，即通过第一锚点101、第二锚点102和第三锚点103进一步地对移动终端200相对于车辆100的坐标位置进行精准定位。
可以理解地，在其他的实施方式中，例如，移动终端200进入车辆100周边的E区域，并被判断位于E区域时，执行步骤S505，选择第二锚点102和第四锚点104，即通过第二锚点102和第四锚点104进一步地对移动终端200相对于车辆100的坐标位置进行精准定位。
可以理解地，在其他的实施例中，对象还可以为一具有远程隔空充电功能的充电装置，移动终端为一具有远程隔空充电功能的手机，充电装置上设置有多个定位锚点，充电装置上的多个定位锚点用于定位手机相对充电装置的位置。充电装置需要先对所要远程隔空充电的手机进行定位，才能够对手机进行精准的远程隔空充电。充电装置可以利用本申请的定位方法选择多个定位锚点中与手机之间不被充电装置所阻挡的至少两个定位锚点，通过所选择的至少两个定位锚点对手机的位置进行精准定位，从而实现精准的隔空远程充电功能。
图1和图3详细介绍了本申请的无线定位方法，通过该方法，能够选择与移动终端200所在区域之间不被车辆100所阻挡的至少两个定位锚点，从而可以选择测距更准确的定位锚点对移动终端200的坐标位置进行定位解算，避免因车辆100上铁磁类材料障碍物的存在而影响定位锚点的测距准确性，通过选择的至少两个定位锚点进一步解算移动终端200相对于车辆100的位置坐标，有利于提高移动终端200相对于车辆100的定位精准度。下面结合图4和图5，对实现无线定位装置300的功能模块以及硬件装置架构进行介绍。应上述内容可知，本申请实施例仅为说明之用，在本申请范围内并不受此结构的限制。
图4为本申请一个实施例提供的无线定位装置的功能模块图。
在一些实施例中，无线定位装置300可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。无线定位装置300中的各个程序段的程序代码可以存储于车辆100的存储器中，并由车辆100中的至少一个处理器所执行，以实现车辆100的无线定位功能。
请参见图4，本实施方式中，无线定位装置300根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块，各个功能模块用于执行图1对应实施方式中的各个步骤，以实现无线定位的功能。本实施方式中，无线定位装置300的功能模块包括：建立模块301、获取模块302、划分模块303、判断模块304和选择模块305。
建立模块301，用于建立车辆100上多个定位锚点与移动终端200的通信连接。
获取模块302，用于获取多个定位锚点与移动终端200之间的距离数值。
在一实施方式中，获取模块302还用于获取第一锚点101与第二锚点102之间的距离W1或第三锚点103与第四锚点104之间的距离W2、第一锚点101与第三锚点103之间的距离L1或第二锚点102与第四锚点104之间的距离L2。
划分模块303，用于依据多个定位锚点中相邻的两个定位锚点的连线及连线的延长线，将车辆100的周边区域划分为多个区域。
在一实施方式中，依据第一锚点101、第二锚点102、第三锚点103和第四锚点104中两两之间的连线及连线的延长线，将车辆100的周边划分为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域。
判断模块304，用于依据距离数值判断移动终端200相对于车辆100的区域位置。
在一实施方式中，判断模块304还用于依据距离数值、距离W和距离L判断移动终端200相对于车辆100的区域位置。
选择模块305，用于选择多个定位锚点中与区域位置之间不被车辆100所阻挡的至少两个定位锚点。
图5为本申请一个实施例提供的电子装置的架构示意图。电子装置10包括存储器12、处理器14和通讯总线16，存储器12通过通讯总线16与处理器14通信连接。
电子装置10还包括存储在存储器12中并可在处理器14上运行的计算机程序18，例如无线定位的程序。
处理器14执行计算机程序18时实现方法实施例中无线定位方法的步骤。或者，处理器14执行计算机程序18时实现装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，计算机程序18被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器12中，并由处理器14执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序18指令段，指令段用于描述计算机程序18在电子装置10中的执行过程。例如，计算机程序18可以被分割成图4中的建立模块301、获取模块302、划分模块303、判断模块304和选择模块305。
本领域技术人员可以理解，图5仅是电子装置10的示例，并不构成对电子装置10的限定，电子装置10可以为车辆100，电子装置10可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子装置10还可以包括输入设备等。
上述处理器14可以是中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、现成可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器14是上述电子装置10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子装置10的各个部分。
上述存储器12可用于存储计算机程序18和/或模块/单元，处理器14通过运行或执行存储在存储器12内的计算机程序18和/或模块/单元，以及调用存储在存储器12内的数据，实现电子装置10的各种功能。存储器12可以包括外部存储介质，也可以包括内存。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SMC，Smart Media Card)，安全数字(SD，Secure Digital)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
上述电子装置10集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序18来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序18可存储于一计算机可读存储介质中，计算机程序18在被处理器14执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无线定位方法，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，其特征在于，包括：
建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；
获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；
依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；
依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；
选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。
2.如权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述多个定位锚点的数量为四个，分别为第一锚点、第二锚点、第三锚点和第四锚点，所述第一锚点和所述第二锚点分别设于所述对象的头部与侧部的交汇处，所述第三锚点和所述第四锚点分别设于所述对象的尾部与侧部的交汇处，所述第一锚点和所述第三锚点位于同一侧部，所述第二锚点和所述第四锚点位于同一侧部；
所述依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域，包括：
依据所述第一锚点、所述第二锚点、所述第三锚点和所述第四锚点中两两之间的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域；
其中，所述区域位置为所述A区域、所述B区域、所述C区域、所述D区域、所述E区域、所述F区域、所述G区域和所述H区域中的一者。
3.如权利要求2所述的无线定位方法，其特征在于，所述距离数值包括R1、R2、R3和R4，R1为所述第一锚点至所述移动终端之间的距离，R2为所述第二锚点至所述移动终端之间的距离，R3为所述第三锚点至所述移动终端之间的距离，R4为所述第四锚点至所述移动终端之间的距离。
4.如权利要求3所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值的步骤之后，包括：
获取所述第一锚点与所述第二锚点之间的距离W1或所述第三锚点与所述第四锚点之间的距离W2、所述第一锚点与所述第三锚点之间的距离L1或所述第二锚点与所述第四锚点之间的距离L2，其中，距离W1与距离W2相等且均为W，距离L1和距离L2相等且均为L；
所述依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：
依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置。
5.如权利要求4所述的无线定位方法，其特征在于，所述依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：
依据R1<R2<R4、R1<R3<R4、|R32-R12|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述A区域；
依据R1<R3、R2<R4、|R22-R12|<W2，判断所述移动终端位于所述B区域；
依据R2<R1<R3、R2<R4<R3、|R42-R22|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述C区域；
依据R1<R2、R3<R4、|R32-R12|<L2，判断所述移动终端位于所述D区域；
依据R2<R1、R4<R3、|R42-R22|<L2，判断所述移动终端位于所述E区域；
依据R3<R1<R2、R3<R4<R2、|R32-R12|>L2及|R42-R32|>W2，判断所述移动终端位于所述F区域；
依据R3<R1、R4<R2、|R42-R32|<W2，判断所述移动终端位于所述G区域；
依据R4<R2<R1、R4<R3<R1、|R42-R22|>L2及|R42-R32|>W2，判断所述移动终端位于所述H区域。
6.如权利要求5所述的无线定位方法，其特征在于，所述选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点，包括：
依据所述A区域选择所述第一锚点、所述第二锚点和所述第三锚点；
依据所述B区域选择所述第一锚点和所述第二锚点；
依据所述C区域选择所述第一锚点、所述第二锚点和所述第四锚点；
依据所述D区域选择所述第一锚点和所述第三锚点；
依据所述E区域选择所述第二锚点和所述第四锚点；
依据所述F区域选择所述第一锚点、所述第三锚点和所述第四锚点；
依据所述G区域选择所述第三锚点和所述第四锚点；
依据所述H区域选择所述第二锚点、所述第三锚点和所述第四锚点。
7.如权利要求1-6中任一项所述的无线定位方法，其特征在于，所述定位锚点为UWB。
8.如权利要求7所述的无线定位方法，其特征在于，所述对象为车辆。
9.一种无线定位装置，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，其特征在于，包括：
建立模块，用于建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；
获取模块，用于获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；
划分模块，用于依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；
判断模块，用于依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；
选择模块，用于选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的无线定位方法。
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