CN117991184A - 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质 - Google Patents

智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN117991184A
CN117991184A CN202211347628.XA CN202211347628A CN117991184A CN 117991184 A CN117991184 A CN 117991184A CN 202211347628 A CN202211347628 A CN 202211347628A CN 117991184 A CN117991184 A CN 117991184A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
positioning
signal
positioning signal
tag
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211347628.XA
Other languages
English (en)
Inventor
赵瑞祥
尹作彪
张西洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingyan Zhixing Beijing Technology Co ltd
Original Assignee
Qingyan Zhixing Beijing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingyan Zhixing Beijing Technology Co ltd filed Critical Qingyan Zhixing Beijing Technology Co ltd
Priority to CN202211347628.XA priority Critical patent/CN117991184A/zh
Priority to PCT/CN2023/122377 priority patent/WO2024093598A1/zh
Publication of CN117991184A publication Critical patent/CN117991184A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/06—Selective distribution of broadcast services, e.g. multimedia broadcast multicast service [MBMS]; Services to user groups; One-way selective calling services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请公开了一种智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质。其方法通过智能钥匙定位系统实现，所述方法应用于所述车载定位装置，所述方法包括：接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。本申请采用融合标签和融合基站，通过最少只需要一个锚点安装在车上即可实现对车钥匙的精确定位，和现有技术相比，提升了定位效果的同时，降低了部署难度，且应用场景广泛。

Description

智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质
技术领域
本申请涉及传感测量技术领域，具体涉及一种智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质。
背景技术
现有智能汽车使用的智能钥匙大多基于蓝牙技术的定位方式，在车端部署多个蓝牙锚点，钥匙端和车端锚点进行通信测得钥匙到各个锚点的信号强度，然后通过信号强度的大小对钥匙进行定位。
除了蓝牙外，目前还有部分汽车使用UWB技术进行钥匙定位，具体地，在车端安装多个UWB锚点，用于和钥匙端的UWB芯片进行通信测距，然后再通过各个锚点到钥匙的距离信息采用几何定位方式对钥匙进行定位。
采用蓝牙技术定位精度在米级，只能够进行比较粗略的区域判断，没法做精确定位；且在使用前都需要进行模型的学习标定，过程比较繁琐；另外，蓝牙技术和UWB技术都需要采用多个锚点进行定位，成本高昂。
发明内容
本申请实施例针对上述情况，提出了一种智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质，在申请中，以融合标签和融合基站为信号收发源，实现最少安装一个锚点即可实现智能钥匙的精准定位。
第一方面，本申请实施例提供了一种智能钥匙的定位方法，所述方法通过智能钥匙定位系统实现，所述系统包括两两通信连接的车载定位装置、车载定位基站和车载定位标签，其中，所述车载定位标签装载于智能钥匙，所述车载定位基站装载于车辆指定位置；
所述车载定位标签向外广播第一定位信号，并由所述车载定位基站接收并转发至所述车载定位装置；
所述车载定位标签向外广播第二定位信号，由所述车载定位基站接收并根据所述第二定位信号生成反馈信号，所述车载定位标签根据所述反馈信号生成第三定位信号，并将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置；
所述方法应用于所述车载定位装置，所述方法包括：
接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；
接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；
根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车载定位装置，所述装置包括：
角度确定单元，用于接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；
距离确定单元，用于接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；
定位单元，用于根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
第三方面，申请实施例还提供了一种智能钥匙的定位系统，所述系统包括：两两通信连接的车载定位装置、车载定位基站和车载定位标签，其中，所述车载定位标签装载于智能钥匙，所述车载定位基站装载于车辆指定位置；
所述车载定位标签，用于向外广播第一定位信号和第二定位信号，并根据所述车载定位基站发送的反馈信号生成第三定位信号，以及将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置；
所述车载定位基站，用于接收并转发所述第一定位信号至所述车载定位装置；以及用于根据接收的第二定位生成反馈信号并返回至所述车载定位标签；
所述车载定位装置，用于接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述任一的方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述任一的方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本申请设计了一种智能钥匙定位系统，在该系统中包括两两通信连接的车载定位装置、车载定位基站和车载定位标签，所述车载定位标签装载于智能钥匙，所述车载定位基站装载于车辆指定位置；在工作状态时，所述车载定位标签向外广播第一定位信号，并由所述车载定位基站接收并转发至所述车载定位装置；所述车载定位标签向外广播第二定位信号，由所述车载定位基站接收并根据所述第二定位信号生成反馈信号，所述车载定位标签根据所述反馈信号生成第三定位信号，并将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置；本申请提供的方法可应用于所述车载定位装置，所述方法包括：接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。本申请采用融合标签和融合基站(锚点)，通过最少只需要一个锚点安装在车上即可实现对车钥匙的精确定位，和现有技术相比，提升了定位效果的同时，降低了部署难度，且应用场景广泛。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出根据本申请的一个实施例的应用场景的示意图；
图2示出了根据本申请的一个实施例的智能钥匙的定位系统的结构示意图；
图3示出了根据本申请的一个实施例的智能钥匙的定位方法的流程示意图；
图4示出的根据本申请的一个实施例的定位误差分布结果示意图；
图5示出了根据本申请的一个实施例的智能钥匙的定位装置的结构示意图；
图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
图1示出根据本申请的一个实施例的应用场景的示意图，本申请可以用于智能汽车的车钥匙定位场景，当用户拿着车钥匙靠近、离开或者处于距离智能汽车一定范围内，可对车钥匙进行定位，根据定位结果可执行一定的操作，如启动、锁车、等等。
图2示出了根据本申请的一个实施例的智能钥匙的定位系统的结构示意图，从图2可以看出，智能钥匙的定位系统200包括两两通信连接的车载定位装置210、车载定位基站220和车载定位标签230，其中，所述车载定位标签230装载于智能钥匙中，所述车载定位基站220也可以称为锚点，装载于车辆的指定位置，车载定位基站220的数量最少为一个，也可如图1所示，装载在智能汽车中心的位置处；车载定位装置210可以理解为定位服务端，其可以装载在智能汽车中，如装载在智能汽车的控制台处，也可以是远端服务器，对此本申请不作限制。
当智能钥匙的定位系统200处于工作状态时，车载定位标签230可以以第一频率向外广播第一定位信号，车载定位基站220在接收到第一定位信号后，将第一定位信号转发至所述车载定位装置210。
同时，车载定位标签230还以第二频率向外广播第二定位信号，车载定位基站220收到第二定位信号后，根据第二定位信号作出反馈，返回至车载定位标签230，车载定位标签230根据反馈信号生成第三定位信号，车载定位标签230可以将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置210；在另一些实施例中中，车载定位标签230也可以将第三定位信号返回至车载定位基站220，由车载定位基站220将第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置210。
需要说明的是，本申请中的车载定位标签230为融合标签，既可以发送第一定位信号也可以发送第二定位信号和第三定位信号；车载定位基站220为融合基站或者融合锚点，能够对信号进行转发，也可以根据第二定位信号做出反馈等。在一些实施例中，车载定位标签230发送信号的第二频率高于第一频率。
本申请提供的方法用于车载定位装置210，图3示出了根据本申请一个实施例的智能钥匙的定位方法的流程示意图，从图3所示的方法可以看出，本申请至少包括步骤S310～步骤S330：
步骤S310：接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息。
在本申请的一些实施例红，第一定位信号为AOA信号，AOA(Angle-of-Arrival)为到达角度测距技术，其是基于信号到达角度的定位算法，是一种典型的基于测距的定位算法，通过基站感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和发射节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点(发射节点)的位置。基于信号到达角度(AOA)的定位算法通信开销低，定位精度较高。
车载定位标签230按照第一预设频率向车载定位基站220广播第一定位信号，车载定位基站220可视作接收节点，车载定位标签230可视作发射节点，车载定位标签230向车载定位基站220发送第一定位信号，第一定位信号包括车载定位基站220相对于车载定位标签230的接收角，车载定位基站220将包含接收角的第一定位信号发送至车载定位装置210，车载定位装置210即可根据第一定位信号确定车载定位标签230(即智能钥匙)与车载定位基站220之间的角度信息。角度信息可以理解为为智能钥匙(车载定位标签230)和车载定位装置210形成的连接线(直线连接线)与坐标轴水平轴正向形成的夹角θ(如图1所示)
步骤S320：接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息。
在本申请的一些实施例中，第二定位信号为UWB信号，UWB(ultra wide band)是应用于无线通信领域的一种低功耗的无线电技术，采用纳秒级或亚纳秒级的脉冲实现无线通信。UWB信号的相对带宽(即信号带宽与中心频率之比)不小于0.2或者绝对带宽不小于500MHz，并且适用指定的3.1～10.6GHz频段的信号，UWB系统发射机的有效各向同性辐射功率不超过-41.25dBM/MHz，UWB定位技术具有高精度、高动态、高容量、低功耗的优点。
需要说明的是，车载定位标签230向车载定位基站220广播信号的过程是一种持续的过程，可以理解为，按照一定的频率发射，在每个频率对应的周期开始或者结束的时候向车载定位基站220发送信号，如第一频率为500Hz，则每2ms即向周围广播一个第一定位信号，从宏观上看，发射行为就呈现出一种“持续”的状态。
现有技术中，由于UWB的定位精度是与其基站的数量相关的，如果仅需要零维定位，则仅需要与一个UWB基站，如果需要一维定位，则需要两个UWB基站，以此类推，当需要三维定位时，则需要四个UWB基站，因此在室外安装UWB基站时，而在本申请中，仅需要零维定位，即仅需要知道一个距离信息，因此UWB基站最少只需要一个可以。
车载定位标签230可以按照第二频率向车载定位基站220广播第二定位信号，车载定位基站220根据第二定位信号做出反馈，并返回车载定位标签230，车载定位标签230根据接收到的反馈信息，生成第三定位信号，并连同第二定位信号一同发送至车载定位装置210。车载定位装置210能够根据接收到的第二定位信号和第三定位信号确定车钥匙与车载定位基站220之间的距离信息。距离信息的确定方法可以基于TOF方法或TOA方法或TDOA方法进行确定。距离信息可以理解为智能钥匙(车载定位标签230)和车载定位装置210之间的距离d。
在本申请的一些实施例中，第二频率可以显著大于第一频率，也可以理解为车载定位标签230外广播第二定位信号是一种“非持续”的状态，如第二频率为50Hz，即每20ms即向周围广播一个第二定位信号，从宏观上看，发射行为就呈现出一种“非持续”的状态，这种方式相对而言是非常省电的。
车载定位装置210可基于TOF方法或TOA方法或TDOA方法确定车载定位标签230的距离信息，其中，TOF方法或TOA方法或TDOA方法均为现有技术中的一种，其中TOF(Time offlight)方法为飞行时间法、TOA(Time of arrival)方法为到达时间法，TDOA(TimeDifferent of arrival)方法为到达时间差法，由于TOA方法和TDOA方法需要同步时间，要求比较严格，因此，在本申请中更加推荐TOF方法，具体的算法可参考现有技术。
步骤S330：根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
最后根据前述确定的角度信息和距离信息，确定车载定位标签230的位置信息。请图1所示的场景为例，距离信息可以理解为智能钥匙(车载定位标签230)和车载定位装置210之间的距离d，角度信息可以理解为为智能钥匙(车载定位标签230)和车载定位装置210形成的连接线(直线连接线)与坐标轴水平轴正向形成的夹角θ(如图1所示)。
在一些实施例中，位置信息可以理解为智能钥匙的位置坐标，对于位置信息可以根据下述式(1)～式(2)确定所述车载定位标签的位置信息：
x＝xanchor+d*cosθ 式(1)；
y＝yanchor+d*sinθ 式(2)；
其中，(x，y)表示所述车载定位标签的位置坐标；(xanchor，yanchor)所述车载定位基站的位置坐标；d表示所述车载定位标签到所述车载定位基站的距离；θ表示所述车载定位标签与所述车载定位基站形成的连接线与坐标水平轴正方向所形成的夹角。
由图3所示的方法可以看出，本申请设计了一种智能钥匙定位系统，在该系统中包括两两通信连接的车载定位装置、车载定位基站和车载定位标签，所述车载定位标签装载于智能钥匙，所述车载定位基站装载于车辆指定位置；在工作状态时，所述车载定位标签向外广播第一定位信号，并由所述车载定位基站接收并转发至所述车载定位装置；所述车载定位标签向外广播第二定位信号，由所述车载定位基站接收并根据所述第二定位信号生成反馈信号，所述车载定位标签根据所述反馈信号生成第三定位信号，并将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置；本申请提供的方法可应用于所述车载定位装置，所述方法包括：接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。本申请采用融合标签和融合基站(锚点)，通过最少只需要一个锚点安装在车上即可实现对车钥匙的精确定位，和现有技术相比，提升了定位效果的同时，降低了部署难度，且应用场景广泛。
在本申请的一些实施例中，在上述方法中，所述方法还包括：根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述位置信息的误差；根据所述误差对所述位置信息进行修正。
假设距离误差为Δd，角度误差为Δθ，则可以推出钥匙坐标x，y的误差分别为：
Δx＝(d+Δd)*(cos(θ+Δθ))-d*cosθ
Δy＝(d+Δd)*(sin(θ+Δθ))-d*sinθ
进一步可根据式(3)得到定位结果的整体误差为：
其中，Δd表示距离信息的误差；Δθ表示角度信息的误差；Δp表示位置信息的误差；Δx表示坐标x的误差，Δy表示坐标y的误差，Δp表示位置信息的误差。
本申请中，测距精度(距离信息的精度)可达0.1m，测角精度(角度信息的精度)可以达到3°，进而可以计算得到如下图4示出的根据本申请的一个实施例的定位误差分布结果示意图，从图4中看出智能钥匙在距锚点10m内定位误差都不超过0.3m，5m内定位误差不超过0.2m，且越靠近锚点定位精度越高，因此不管智能钥匙在车内还是车外均可以得到一个高精度的定位结果。
在获得位置信息的误差后，可根据得到的误差对位置信息进行修正，将修正后的位置信息结果作为最终的定位结果。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：当根据所述车载定位标签的距离信息确定所述智能钥匙距离所述车辆在预设距离范围内，则控制所述汽车的控制系统迎宾、解锁、启动、落锁中的一项或几项。
基于前述的高精度的智能钥匙的定位方法得到的定位结果，可以很容易得实现基于钥匙定位车辆控制功能，包括迎宾、解锁、启动、落锁等场景。
图5示出了根据本申请的一个实施例的智能钥匙的定位装置的结构示意图，从图5可以看出，智能钥匙的定位装置500包括：
角度确定单元510，用于接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；
距离确定单元520，用于接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；
定位单元530，用于根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
在本申请的一些实施例中，在上述装置中，定位单元530，还用于根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述位置信息的误差；根据所述误差对所述位置信息进行修正。
在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述第一定位信号为AOA定位信号；所述第二定位信号为UWB信号。
在本申请的一些实施例中，在上述装置中，定位单元530，用于根据下述式(1)～式(2)确定所述车载定位标签的位置信息：
x＝xanchor+d*cosθ 式(1)；
y＝yanchor+d*sinθ 式(2)；
其中，(x，y)表示所述车载定位标签的位置坐标；(xanchor，yanchor)所述车载定位基站的位置坐标；d表示所述车载定位标签到所述车载定位基站的距离；θ表示所述车载定位标签与所述车载定位基站形成的连接线与坐标水平轴正方向所形成的夹角。
在本申请的一些实施例中，在上述装置中，定位单元530，用于根据下述式(3)确定所述位置信息的误差：
其中，Δx＝(d+Δd)*(cos(θ+Δθ))-d*cosθ；
Δy＝(d+Δd)*(sin(θ+Δθ))-d*sinθ；
其中，Δd表示距离信息的误差；Δθ表示角度信息的误差；Δp表示位置信息的误差；Δx表示坐标x的误差，Δy表示坐标y的误差，Δp表示位置信息的误差。
在本申请的一些实施例中，上述装置还包括：控制单元，用于当根据所述车载定位标签的距离信息确定所述智能钥匙距离所述车辆在预设距离范围内，则控制所述汽车的控制系统迎宾、解锁、启动、落锁中的一项或几项。
需要说明的是，上述的智能钥匙的定位装置可一一实现前述的智能钥匙的定位方法，这里不再一一赘述。
图6是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry StandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成智能钥匙的定位装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行前述方法。
上述如本申请图5所示实施例揭示的智能钥匙的定位装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图5中智能钥匙的定位装置执行的方法，并实现智能钥匙的定位装置在图5所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图5所示实施例中智能钥匙的定位装置执行的方法，并具体用于执行前述方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的同一要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种智能钥匙的定位方法，其特征在于，所述方法通过智能钥匙定位系统实现，所述系统包括两两通信连接的车载定位装置、车载定位基站和车载定位标签，其中，所述车载定位标签装载于智能钥匙，所述车载定位基站装载于车辆指定位置；
所述车载定位标签向外广播第一定位信号，并由所述车载定位基站接收并转发至所述车载定位装置；
所述车载定位标签向外广播第二定位信号，由所述车载定位基站接收并根据所述第二定位信号生成反馈信号，所述车载定位标签根据所述反馈信号生成第三定位信号，并将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置；
所述方法应用于所述车载定位装置，所述方法包括：
接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；
接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；
根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述位置信息的误差；
根据所述误差对所述位置信息进行修正。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位信号为AOA定位信号；所述第二定位信号为UWB信号。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息，包括：
根据下述式(1)～式(2)确定所述车载定位标签的位置信息：
x＝xanchor+d*cosθ 式(1)；
y＝yanchor+d*sinθ 式(2)；
其中，(x，y)表示所述车载定位标签的位置坐标；(xanchor,yanchor)所述车载定位基站的位置坐标；d表示所述车载定位标签到所述车载定位基站的距离；θ表示所述车载定位标签与所述车载定位基站形成的连接线与坐标水平轴正方向所形成的夹角。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述位置信息的误差，包括：
根据下述式(3)确定所述位置信息的误差：
其中，Δx＝(d+Δd)*(cos(θ+Δθ))-d*cosθ；
Δy＝(d+Δd)*(sin(θ+Δθ))-d*sinθ；
其中，Δd表示距离信息的误差；Δθ表示角度信息的误差；Δp表示位置信息的误差；Δx表示坐标x的误差，Δy表示坐标y的误差，Δp表示位置信息的误差。
6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当根据所述车载定位标签的距离信息确定所述智能钥匙距离所述车辆在预设距离范围内，则控制所述汽车的控制系统迎宾、解锁、启动、落锁中的一项或几项。
7.一种车载定位装置，其特征在于，所述装置包括：
角度确定单元，用于接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；
距离确定单元，用于接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；
定位单元，用于根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
8.一种智能钥匙的定位系统，其特征在于，所述系统包括：两两通信连接的车载定位装置、车载定位基站和车载定位标签，其中，所述车载定位标签装载于智能钥匙，所述车载定位基站装载于车辆指定位置；
所述车载定位标签，用于向外广播第一定位信号和第二定位信号，并根据所述车载定位基站发送的反馈信号生成第三定位信号，以及将所述第二定位信号和所述第三定位信号发送至所述车载定位装置；
所述车载定位基站，用于接收并转发所述第一定位信号至所述车载定位装置；以及用于根据接收的第二定位生成反馈信号并返回至所述车载定位标签；
所述车载定位装置，用于接收第一定位信号，并根据所述第一定位信号确定所述车载定位标签的角度信息；接收第二定位信号和第三定位信号，并根据所述第二定位信号和所述第三定位信号确定所述车载定位标签的距离信息；根据所述角度信息和所述距离信息，确定所述车载定位标签的位置信息。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～6所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～6所述方法。
CN202211347628.XA 2022-10-31 2022-10-31 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质 Pending CN117991184A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211347628.XA CN117991184A (zh) 2022-10-31 2022-10-31 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质
PCT/CN2023/122377 WO2024093598A1 (zh) 2022-10-31 2023-09-28 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211347628.XA CN117991184A (zh) 2022-10-31 2022-10-31 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117991184A true CN117991184A (zh) 2024-05-07

Family

ID=90895881

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211347628.XA Pending CN117991184A (zh) 2022-10-31 2022-10-31 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN117991184A (zh)
WO (1) WO2024093598A1 (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102644144B1 (ko) * 2018-10-31 2024-03-07 주식회사 아모텍 차량용 uwb 정밀 위치 추정 방법 및 시스템
CN111970672A (zh) * 2020-08-31 2020-11-20 Oppo广东移动通信有限公司 查找定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN114384465A (zh) * 2020-10-20 2022-04-22 Oppo广东移动通信有限公司 方位角确定方法及装置
CN115158220A (zh) * 2022-07-15 2022-10-11 珠海市魅族科技有限公司 车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN114980316B (zh) * 2022-07-26 2022-10-28 北京全迹科技有限公司 一种定位系统、方法和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024093598A1 (zh) 2024-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170071207A (ko) Gps, uwb 및 v2x를 접목하여 차량의 위치를 결정하는 자율 주행 방법 및 시스템
CN103560813B (zh) 一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法及装置
WO2018233699A1 (zh) 车辆定位方法、装置和终端设备
US20120062427A1 (en) Positioning Method and Wireless Communication System Using the Same
CN105282841A (zh) 一种定位方法、装置、定位中心和终端
WO2014007754A2 (en) Methods nodes and computer program for positioning of a device
Chen et al. UHF-RFID-based real-time vehicle localization in GPS-less environments
CN101909241B (zh) 用于识别移动终端位置的系统和方法
KR102341586B1 (ko) 장치의 위치를 결정하기 위한 방법 및 모바일 로케이터 장치
Zhang et al. Hybrid TOA/AOA-based mobile localization with and without tracking in CDMA cellular networks
CN112834995B (zh) 一种车载毫米波雷达角度标定方法、系统及电子设备
CN108260112B (zh) 一种近距离定位方法、系统及终端设备
EP3748879B1 (en) A v2x communication system with radar functionality
US20220099816A1 (en) Method and apparatus for selecting a ranging anchor based on characteristics of communication between a connection anchor and a mobile electronic device
CN111873942A (zh) 一种基于uwb技术的汽车门把手模块及实现方法
US20200003891A1 (en) Method and apparatus for determining a position of a terminal
CN111707988A (zh) 基于无人车车载uwb基站的无人器定位系统及定位方法
Tang et al. Improving performance of pedestrian positioning by using vehicular communication signals
US20200209345A1 (en) Method and apparatus for location estimation of terminal in wireless communication system
JP2024503696A (ja) サイドリンク測位における信号のためのタイミング決定
CN117991184A (zh) 智能钥匙的定位方法、装置、系统、电子设备及介质
US20150160329A1 (en) Determining location and orientation of directional tranceivers
US20150099533A1 (en) Methods and systems for correcting and communicating location information in a wireless communication environment
KR20210137841A (ko) Uwb 시스템
Chen et al. RFID-based vehicle localization scheme in GPS-less environments

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication