CN107883950B - 停车场导航方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种停车场导航方法、装置和系统，所述方法包括以下步骤：获取车辆所在区域的地磁强度；根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置；将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位。本发明实施例所提供的一种停车场导航方法，通过获取车辆所在区域的地磁强度，利用该地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆进行定位，并将车辆导航至目标停车位，从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位，大大提高了停车场的停车效率，缓解了停车场的拥堵问题。由于采用地磁定位，因此可以应用于所有的停车场，包括没有GPS信号的地下停车场、室内停车场等。

Description

停车场导航方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别是涉及到一种停车场导航方法、装置和系统。

背景技术

随着经济的不断发展，城市的车辆数量不断增加，且增长速度不断加快。随之而来的则是停车难的问题。城市中寸土寸金，城市中的停车场的停车位往往供不应求，导致停车场的停车位非常紧张。停车场一般位于楼宇的地下或者楼层间，其空间一般较为狭小，大量的车辆进入后，需要依秩序进入，然而，由于停车位的稀缺，导致车辆在停车场内不断徘徊，以寻找停车位，这无疑加剧了停车场内的拥堵，导致驾驶者的停车效率低下。

为了提高驾驶者寻找空闲停车位的效率，传统的停车场在每个停车位上增设了指示灯，通过感应停车位上是否存在车辆，控制对应的指示灯亮红灯或者绿灯，以使得驾驶者能够在较近的距离快速看到停车位的占用情况。但这种指示系统仍存在局限性，在面积较大的停车场，驾驶者仍无法远距离看到停车位的占用情况，且存在遮挡以及转弯处，也无法及时看到停车位的占用情况，依然存在停车效率低下，无法解决停车场内的拥堵。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种停车场导航方法、装置和系统，旨在提高停车场的停车效率，缓解停车场的拥堵问题。

为达以上目的，本发明实施例提出一种停车场导航方法，所述方法包括以下步骤：

获取车辆所在区域的地磁强度；

根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置；

将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位。

可选地，所述根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置的步骤包括：

在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域；

将所述位置区域定位为所述车辆的当前位置。

可选地，所述地磁分布图由多个地磁栅格组成，所述在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的步骤包括：

计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

将所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

可选地，所述地磁分布图由多个地磁栅格组成，所述在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的步骤包括：

计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

获取与所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻的两个地磁栅格所对应的欧拉距离，并计算所述最小的欧拉距离分别与所述两个地磁栅格所对应的欧拉距离的差值；

将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

可选地，所述将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位的步骤包括：

确定目标停车位；

规划所述当前位置到所述目标停车位的行驶路径；

引导所述车辆沿所述行驶路径到达所述目标停车位。

可选地，所述确定目标停车位的步骤包括：

获取停车场中空闲停车位的信息；

从所述空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为所述目标停车位。

可选地，所述满足预设条件的空闲停车位为：

距离所述当前位置最近的空闲停车位，或者具有指定特征的空闲停车位。

可选地，所述确定目标停车位的步骤包括：

判断预约的停车位是否处于空闲状态；

当所述预约的停车位处于空闲状态时，将所述预约的停车位作为所述目标停车位；

当所述预约的停车位处于非空闲状态时，获取停车场中空闲停车位的信息；

从所述空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为所述目标停车位。

可选地，所述满足预设条件的空闲停车位为：

距离所述当前位置最近的空闲停车位；或者

距离所述预约的停车位最近的空闲停车位；或者

具有指定特征的空闲停车位；或者

与所述预约的停车位具有相同特征的空闲停车位。

可选地，所述获取车辆所在区域的地磁强度的步骤之后还包括：对获取的地磁强度进行校正，以消除所述车辆对地磁的干扰。

本发明实施例同时提出一种停车场导航装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆所在区域的地磁强度；

定位模块，用于根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置；

导航模块，用于将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位。

可选地，所述定位模块包括：

查找单元，用于在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域；

定位单元，用于将所述位置区域定位为所述车辆的当前位置。

可选地，所述地磁分布图由多个地磁栅格组成，所述查找单元包括：

第一计算子单元，用于计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

选取子单元，用于从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

第一确认子单元，用于将所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

可选地，所述地磁分布图由多个地磁栅格组成，所述查找单元包括：

第一计算子单元，用于计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

选取子单元，用于从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

第二计算子单元，用于获取与所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻的两个地磁栅格所对应的欧拉距离，并计算所述最小的欧拉距离分别与所述两个地磁栅格所对应的欧拉距离的差值；

第二确认子单元，用于将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

可选地，所述导航模块包括：

确定单元，用于确定目标停车位；

规划单元，用于规划所述当前位置到所述目标停车位的行驶路径；

引导单元，用于引导所述车辆沿所述行驶路径到达所述目标停车位。

可选地，所述确定单元包括：

信息获取子单元，用于获取停车场中空闲停车位的信息；

第一筛选子单元，用于从所述空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为所述目标停车位。

可选地，所述满足预设条件的空闲停车位为：

距离所述当前位置最近的空闲停车位，或者具有指定特征的空闲停车位。

可选地，所述确定单元包括：

判断子单元，用于判断预约的停车位是否处于空闲状态；

认定子单元，用于当所述预约的停车位处于空闲状态时，将所述预约的停车位作为所述目标停车位；

信息获取子单元，用于当所述预约的停车位处于非空闲状态时，获取停车场中空闲停车位的信息；

第二筛选子单元，用于从所述空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为所述目标停车位。

可选地，所述满足预设条件的空闲停车位为：

距离所述当前位置最近的空闲停车位；或者

距离所述预约的停车位最近的空闲停车位；或者

具有指定特征的空闲停车位；或者

与所述预约的停车位具有相同特征的空闲停车位。

可选地，所述装置还包括校正模块，所述校正模块用于：

对获取的地磁强度进行校正，以消除所述车辆对地磁的干扰。

本发明实施例还提出一种停车场导航系统，其包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行前述停车场导航方法。

本发明实施例所提供的一种停车场导航方法，通过获取车辆所在区域的地磁强度，利用该地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆进行定位，并将车辆导航至目标停车位，从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位，大大提高了停车场的停车效率，缓解了停车场的拥堵问题。由于采用地磁定位，因此可以应用于所有的停车场，包括没有GPS信号的地下停车场、室内停车场等。

附图说明

图1是本发明的停车场导航方法一实施例的流程图；

图2是本发明实施例中一个地磁分布图的局部示意图；

图3是本发明实施例中另一个地磁分布图的局部示意图；

图4是本发明实施例中地磁栅格数据库中的对应关系表格；

图5是本发明实施例中在地磁分布图上查找与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的具体流程图；

图6是本发明实施例中在地磁分布图上查找与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的又一具体流程图；

图7是本发明实施例中确定目标停车位的具体流程图；

图8是本发明的停车场导航装置第一实施例的模块示意图；

图9是图8中的定位模块的模块示意图；

图10是图9中的查找单元的模块示意图；

图11是图9中的查找单元的又一模块示意图；

图12是图8中的导航模块的模块示意图；

图13是图12中的确定单元的模块示意图；

图14是图12中的确定模块的又一模块示意图；

图15是本发明的停车场导航装置第二实施例的模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的服务器，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云。在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。本发明的实施例中，服务器、终端设备与WNS服务器之间可通过任何通信方式实现通信，包括但不限于，基于3GPP、LTE、WIMAX的移动通信、基于TCP/IP、UDP协议的计算机网络通信以及基于蓝牙、红外传输标准的近距无线传输方式。

本发明实施例的停车场导航方法、装置和系统的应用场景主要是室内停车场特别是地下停车场，当然也可以是露天停车场或类似的其它场所，本发明对此不作限定。

本发明实施例的停车场导航方法、装置和系统，主要应用于服务器，该服务器可以是各个停车场的独立服务器，也可以是通信连接各个停车场的一个统一服务器。此外，也可以应用于终端设备(如手机、平板等移动终端，导航仪等)本发明对此不作限定。以下以应用于服务器为例进行详细说明。

参照图1，提出本发明的停车场导航方法一实施例，所述方法包括以下步骤：

S11、获取车辆所在区域的地磁强度。

本发明实施例中，当车辆进入停车场后，服务器通过车内驾驶员或乘客的移动终端或车辆的导航仪检测车辆所在区域的地磁强度。地磁强度值为矢量值，例如：车辆所在区域的位置坐标为(X,Y,Z)，则移动终端或导航仪测得的地磁强度M＝(Mx,My,Mz)。

进一步地，考虑到车辆为金属材质，会对地磁产生干扰，服务器还可以对获取的地磁强度进行校正，以消除车辆对地磁的干扰，提高定位精度。例如，假设获取的地磁强度为M0，通过公式M1＝M0-Mv进行矢量运算，就可以得到校正后的地磁强度M1，其中，Mv是车辆引起的地磁干扰值，是一个经验值，可以通过测试得到。

S12、根据车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位车辆的当前位置。

本发明实施例中，服务器中预置了停车场的地磁分布图，该地磁分布图由多个地磁栅格组成，并标注了地磁栅格的地磁强度，还可以进一步标注地磁栅格的位置坐标。在建立停车场的地磁分布图时，可以通过设置于停车位上的地磁传感器检测各个停车位空闲时(即没有停放车辆时)的地磁强度，或者通过移动检测装置(如可以自动移动的地磁检测机器人或操作人员手持地磁检测装置、具有地磁检测功能的移动终端等人工测量)检测停车场各个区域的地磁强度，然后根据停车场地图和检测到的停车场各个区域的地磁强度建立停车场的地磁分布图。

如图2所示，为一个地磁分布图的局部示意图，其中，每个地磁栅格400包含停车位100的部分区域和该停车位100对应的车道200区域。当然，在其它实施例中，地磁栅格300也可以仅包括停车位100区域或停车位100对应的车道200区域。

如图3所示，为另一个地磁分布图的局部示意图，其中，每个地磁栅格300包含对称分布于车道200两侧的两个停车位100的部分区域以及对应的车道200区域。此时，地磁栅格300对应的地磁强度，可以是该地磁栅格300包含的两个停车场的地磁强度的平均值，也可以是该地磁栅格300包含的两个停车场中的一个停车场的地磁强度，还可以是以该地磁栅格300包含的两个停车场的地磁强度作为边界的范围值。

标注地磁强度和位置坐标时，可以将地磁强度和/或位置坐标直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度和/或位置坐标的对应关系。如图4所示，为地磁栅格数据库中的对应关系表格，其中包括N(N≥2)个地磁栅格、位置坐标和地磁强度，每个地磁栅格均对应一个位置坐标和一个地磁强度。

本步骤S12中，服务器在地磁分布图上查找与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，将查找到的位置区域定位为车辆的当前位置。

可选地，如图5所示，服务器在地磁分布图上查找与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的具体流程包括以下步骤：

S101、计算车辆所在区域的地磁强度与地磁分布图中每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离。

本步骤S101中，通过下列公式(1)-(4)对车辆所在区域的地磁强度M与地磁分布图中N(N≥2)个地磁栅格的地磁场强度值Mi(i＝1,…,N)做三维空间的欧拉距离计算：

Mdxi＝Mix–Mx (1)

Mdyi＝Miy–My (2)

Mdzi＝Miz–Mz (3)

Mdi2＝Mdxi2+Mdyi2+Mdzi2 (4)

其中，下标x、y、z代表3个方向，下标i为对应的第i个地磁栅格，Mx、My、Mz代表车辆所在区域x方向、y方向、z方向的磁场强度，Mix、Miy、Miz代表第i个地磁栅格x方向、y方向、z方向的磁场强度，Mdi代表第i个地磁栅格的地磁强度与车辆所在区域的地磁强度的欧拉距离。最后计算得到N个欧拉距离Mdi(i＝1,…,N)。

S102、从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离。

比较N个欧拉距离Mdi(i＝1,…,N)的大小，从中选出最小的欧拉距离(min)Mdk。

S103、将最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

获取最小的欧拉距离(min)Mdk对应的地磁栅格K，将该地磁栅格K作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，获取该地磁栅格K的位置信息，即确定车辆在地磁栅格K对应的车道上。

可选地，如图6所示，服务器在地磁分布图上查找与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的具体流程包括以下步骤：

S201、计算车辆所在区域的地磁强度与地磁分布图中每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离。

S202、从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离。

步骤S201和S202分别与前述步骤S101和S102相同，在此不再赘述。

S203、获取与最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻的两个地磁栅格所对应的欧拉距离，并计算最小的欧拉距离分别与两个地磁栅格所对应的欧拉距离的差值。

具体的，首先获取最小的欧拉距离(min)Mdk对应的地磁栅格K，并在地磁分布图上找到与地磁栅格K相邻的地磁栅格K-1和地磁栅格K+1，获取地磁栅格K-1对应的欧拉距离Mdk-1和地磁栅格K+1对应的欧拉距离Mdk+1。然后分别计算Mdk与Mdk-1的差值C1和Mdk与Mdk+1差值C2，即C1＝Mdk-Mdk-1和C2＝Mdk-Mdk+1。

S204、将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

比较两个差值的大小，将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。即：当C1<C2时，则将地磁栅格K与地磁栅格K-1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，即确定车辆在地磁栅格K与地磁栅格K-1之间的车道上；当C1>C2时，则将地磁栅格K与地磁栅格K+1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，即确定车辆在地磁栅格K与地磁栅格K+1之间的车道上。

从而，使得服务器对车辆的定位更加精准。

S13、将车辆从当前位置导航至目标停车位。

本步骤S13中，服务器获取车辆的当前位置后，首先确定目标停车位，然后规划当前位置到目标停车位的行驶路径，最后引导车辆沿行驶路径到达目标停车位。

在确定目标停车位时，服务器首先获取停车场中空闲停车位的信息，然后从空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位。满足预设条件的空闲停车位，可以是距离当前位置最近的空闲停车位，具有指定特征的空闲停车位等等，具体实施时可以根据实际需要设定。

当具有指定特征的空闲停车位有多个时，还可以从中选取距离当前位置最近的空闲停车位。所述指定条件，包括停车位的大小条件、功能条件等，如带有充电桩的停车位。

可选地，用户还可以预约停车位，当用户预约了停车位时，服务器确定目标停车位的具体流程如图7所示，包括以下步骤：

S301、判断预约的停车位是否处于空闲状态。当预约的停车位处于空闲状态时，进入步骤S302；当预约的停车位处于非空闲状态时，进入步骤S303。

服务器可以通过安装于停车位上的传感器(如地磁传感器、超声波传感器等)或者安装于停车场内的摄像头检测预约的停车位上是否停放有车辆。当停放有车辆时，则判定预约的停车位处于非空闲状态；当没有停放车辆时，则判定预约的停车位处于空闲状态。

S302、将预约的停车位作为目标停车位。

当预约的停车位处于空闲状态时，服务器则将预约的停车位作为目标停车位。

S303、获取停车场中空闲停车位的信息。

当预约的停车位处于非空闲状态时，服务器则获取停车场中空闲停车位的信息，即停车场中哪些停车位处于空闲状态，以及处于空闲状态的停车位的位置信息。

S304、从空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位。

满足预设条件的空闲停车位，可以是距离当前位置最近的空闲停车位，距离预约的停车位最近的空闲停车位，具有指定特征的空闲停车位，与预约的停车位具有相同特征的空闲停车位等等，具体实施时可以根据实际需要设定。

当具有指定特征的空闲停车位或与预约的停车位具有相同特征的空闲停车位有多个时，还可以从中选取距离当前位置最近的空闲停车位或距离预约的停车位最近的空闲停车位。所述指定条件，包括停车位的大小条件、功能条件等，如带有充电桩的停车位。所述与预约的停车位具有相同特征，包括具有相同的尺寸特征(如大车位)、相同的位置特征(如靠近出口)、相同的功能特征(如带充电桩)等。

在规划行驶路径时，服务器可以选择当前位置到目标停车位最近的行驶路径、最畅通的行驶路径等。

在引导车辆到达目标停车位时，服务器可以通过移动终端或导航仪显示行驶路径和/或语音播报行驶方向。

在具体实施时，可以在移动终端或导航仪上安装特定应用(APP)，移动终端或导航仪启动特定应用后与服务器通信。

本发明实施例的停车场导航方法，通过获取车辆所在区域的地磁强度，利用该地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆进行定位，并将车辆导航至目标停车位，从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位，大大提高了停车场的停车效率，缓解了停车场的拥堵问题。由于采用地磁定位，因此可以应用于所有的停车场，包括没有GPS信号的地下停车场、室内停车场等。

参照图8，提出本发明的停车场导航装置第一实施例，所述装置包括获取模块10、定位模块20和导航模块30，其中：获取模块10，用于获取车辆所在区域的地磁强度；定位模块20，用于根据车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位车辆的当前位置；导航模块30，用于将车辆从当前位置导航至目标停车位。

本发明实施例中，当车辆进入停车场后，获取模块10通过车内驾驶员或乘客的移动终端或车辆的导航仪检测车辆所在区域的地磁强度。地磁强度值为矢量值，例如：车辆所在区域的位置坐标为(X,Y,Z)，则移动终端或导航仪测得的地磁强度M＝(Mx,My,Mz)。

本发明实施例中，服务器中预置了停车场的地磁分布图，该地磁分布图由多个地磁栅格组成，并标注了地磁栅格的地磁强度，还可以进一步标注地磁栅格的位置坐标。

如图9所示，定位模块20包括查找单元21和定位单元22，其中：查找单元21，用于在地磁分布图上查找与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域；定位单元22，用于将位置区域定位为车辆的当前位置。

可选地，如图10所示，查找单元21包括第一计算子单元211、选取子单元和第一确认子单元213，其中：第一计算子单元211，用于计算车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；选取子单元，用于从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；第一确认子单元213，用于将最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

第一计算子单元211通过下列公式(1)-(4)对车辆所在区域的地磁强度M与地磁分布图中N(N≥2)个地磁栅格的地磁场强度值Mi(i＝1,…,N)做三维空间的欧拉距离计算：

Mdxi＝Mix–Mx (1)

Mdyi＝Miy–My (2)

Mdzi＝Miz–Mz (3)

Mdi2＝Mdxi2+Mdyi2+Mdzi2 (4)

其中，下标x、y、z代表3个方向，下标i为对应的第i个地磁栅格，Mx、My、Mz代表车辆所在区域x方向、y方向、z方向的磁场强度，Mix、Miy、Miz代表第i个地磁栅格x方向、y方向、z方向的磁场强度，Mdi代表第i个地磁栅格的地磁强度与车辆所在区域的地磁强度的欧拉距离。最后计算得到N个欧拉距离Mdi(i＝1,…,N)。

选取子单元比较N个欧拉距离Mdi(i＝1,…,N)的大小，从中选出最小的欧拉距离(min)Mdk。

第一确认子单元213获取最小的欧拉距离(min)Mdk对应的地磁栅格K，将该地磁栅格K作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。定位单元22则获取该地磁栅格K的位置信息，确定车辆在地磁栅格K对应的车道上。

可选地，如图11所示，查找单元21包括第一计算子单元211、选取子单元、第二计算子单元214和第二确认子单元215，其中：第一计算子单元211，用于计算车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；选取子单元，用于从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；第二计算子单元214，用于获取与最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻的两个地磁栅格所对应的欧拉距离，并计算最小的欧拉距离分别与两个地磁栅格所对应的欧拉距离的差值；第二确认子单元215，用于将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

第二计算子单元214首先获取最小的欧拉距离(min)Mdk对应的地磁栅格K，并在地磁分布图上找到与地磁栅格K相邻的地磁栅格K-1和地磁栅格K+1，获取地磁栅格K-1对应的欧拉距离Mdk-1和地磁栅格K+1对应的欧拉距离Mdk+1，然后分别计算Mdk与Mdk-1的差值C1和Mdk与Mdk+1差值C2，即C1＝Mdk-Mdk-1和C2＝Mdk-Mdk+1。

第二确认子单元215比较两个差值的大小，将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。即：当C1<C2时，第二确认子单元215则将地磁栅格K与地磁栅格K-1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，定位单元22则确定车辆在地磁栅格K与地磁栅格K-1之间的车道上；当C1>C2时，第二确认子单元215则将地磁栅格K与地磁栅格K+1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，定位单元22则确定车辆在地磁栅格K与地磁栅格K+1之间的车道上。

从而，使得服务器对车辆的定位更加精准。

如图12所示，导航模块30包括确定单元31、规划单元32和引导单元33，其中：确定单元31，用于确定目标停车位；规划单元32，用于规划当前位置到目标停车位的行驶路径；引导单元33，用于引导车辆沿行驶路径到达目标停车位。

可选地，如图13所示，确定单元31包括信息获取子单元311和第一筛选子单元312，其中：信息获取子单元311，用于获取停车场中空闲停车位的信息；第一筛选子单元312，用于从空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位。

满足预设条件的空闲停车位，可以是距离当前位置最近的空闲停车位，具有指定特征的空闲停车位等等，具体实施时可以根据实际需要设定。当具有指定特征的空闲停车位有多个时，第一筛选子单元312还可以从中选取距离当前位置最近的空闲停车位。所述指定条件，包括停车位的大小条件、功能条件等，如带有充电桩的停车位。

可选地，如图14所示，确定单元31包括判断子单元313、认定子单元314、信息获取子单元311和第二筛选子单元315，其中：判断子单元313，用于判断预约的停车位是否处于空闲状态；认定子单元314，用于当预约的停车位处于空闲状态时，将预约的停车位作为目标停车位；信息获取子单元311，用于当预约的停车位处于非空闲状态时，获取停车场中空闲停车位的信息；第二筛选子单元315，用于从空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位。

判断子单元313可以通过安装于停车位上的传感器(如地磁传感器、超声波传感器等)或者安装于停车场内的摄像头检测预约的停车位上是否停放有车辆。当停放有车辆时，则判定预约的停车位处于非空闲状态；当没有停放车辆时，则判定预约的停车位处于空闲状态。

满足预设条件的空闲停车位，可以是距离当前位置最近的空闲停车位，距离预约的停车位最近的空闲停车位，具有指定特征的空闲停车位，与预约的停车位具有相同特征的空闲停车位等等，具体实施时可以根据实际需要设定。

当具有指定特征的空闲停车位或与预约的停车位具有相同特征的空闲停车位有多个时，第二筛选子单元315还可以从中选取距离当前位置最近的空闲停车位或距离预约的停车位最近的空闲停车位。所述指定条件，包括停车位的大小条件、功能条件等，如带有充电桩的停车位。所述与预约的停车位具有相同特征，包括具有相同的尺寸特征(如大车位)、相同的位置特征(如靠近出口)、相同的功能特征(如带充电桩)等。

在规划行驶路径时，规划单元32可以选择当前位置到目标停车位最近的行驶路径、最畅通的行驶路径等。

在引导车辆到达目标停车位时，引导单元33可以通过移动终端或导航仪显示行驶路径和/或语音播报行驶方向。

进一步地，如图15所示，在本发明的停车场导航装置第二实施例中，该装置还包括所述装置还包括校正模块40，该校正模块40用于对获取的地磁强度进行校正，以消除车辆对地磁的干扰，提高定位模块20的定位精度。

例如，假设获取的地磁强度为M0，校正模块40通过公式M1＝M0-Mv进行矢量运算，就可以得到校正后的地磁强度M1，其中，Mv是车辆引起的地磁干扰值，是一个经验值，可以通过测试得到。

本发明实施例的停车场导航装置，通过获取车辆所在区域的地磁强度，利用该地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆进行定位，并将车辆导航至目标停车位，从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位，大大提高了停车场的停车效率，缓解了停车场的拥堵问题。由于采用地磁定位，因此可以应用于所有的停车场，包括没有GPS信号的地下停车场、室内停车场等。

本发明同时提出一种停车场导航系统，其包括存储器、处理器和至少一个被存储在存储器中并被配置为由处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行停车场导航方法。所述停车场导航方法包括以下步骤：获取车辆所在区域的地磁强度；根据车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位车辆的当前位置；将车辆从当前位置导航至目标停车位。本实施例中所描述的停车场导航方法为本发明中上述实施例所涉及的停车场导航方法，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。

本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种停车场导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆所在区域的地磁强度；

根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置；

将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位；

所述根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置的步骤包括：

在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域；其中，所述地磁分布图由多个地磁栅格组成，并标注了地磁栅格的地磁强度和地磁栅格的位置坐标，每个地磁栅格包含对称分布于车道两侧的两个停车位的部分区域以及对应的车道区域；

将所述位置区域定位为所述车辆的当前位置；

所述在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的步骤包括：

计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

获取与所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻的两个地磁栅格所对应的欧拉距离，并计算所述最小的欧拉距离分别与所述两个地磁栅格所对应的欧拉距离的差值；

将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

2.根据权利要求1所述的停车场导航方法，其特征在于，所述在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域的步骤包括：

计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

将所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

3.根据权利要求1-2任一项所述的停车场导航方法，其特征在于，所述获取车辆所在区域的地磁强度的步骤之后还包括：

对获取的地磁强度进行校正，以消除所述车辆对地磁的干扰。

4.一种停车场导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆所在区域的地磁强度；

定位模块，用于根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁分布图定位所述车辆的当前位置；其中，所述地磁分布图由多个地磁栅格组成，并标注了地磁栅格的地磁强度和地磁栅格的位置坐标，每个地磁栅格包含对称分布于车道两侧的两个停车位的部分区域以及对应的车道区域；

导航模块，用于将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位；

其中，所述定位模块包括：

查找单元，用于在所述地磁分布图上查找与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域；

定位单元，用于将所述位置区域定位为所述车辆的当前位置；

其中，所述查找单元包括：

第一计算子单元，用于计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

选取子单元，用于从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

第二计算子单元，用于获取与所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻的两个地磁栅格所对应的欧拉距离，并计算所述最小的欧拉距离分别与所述两个地磁栅格所对应的欧拉距离的差值；

第二确认子单元，用于将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

5.根据权利要求4所述的停车场导航装置，其特征在于，所述查找单元包括：

第一计算子单元，用于计算所述车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离；

选取子单元，用于从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离；

第一确认子单元，用于将所述最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与所述车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

6.一种停车场导航系统，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，其特征在于，所述应用程序被配置为用于执行权利要求1至3任一项所述的停车场导航方法。

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