CN113110278B - 信息交互方法、装置、存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种信息交互方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：获取可编程逻辑控制器待输出的数值；通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。通过本申请，解决了相关技术中PLC与机器人进行交互时，机器人控制过程比较复杂的问题。

Description

信息交互方法、装置、存储介质及处理器

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种信息交互方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

PLC(可编程逻辑控制器)与机器人进行交互时，会用若干位IO接口为一组(二进制)来一起表示不同的动作。IO控制过程中，由于电路原因，通常需要通过继电器进行隔离的控制。继电器分为线圈和触点两部分，线圈在通电之后产生磁性，触点是一个弹片开关，线圈通电后会把弹片吸过来，使得开关闭合，例如，当连接机器人与PLC 用的继电器出现损坏时，设备可能出现误动作的操作，以及连接机器人与PLC用的继电器出现损坏时，设备无法用程序识别。

针对相关技术中PLC与机器人进行交互时，机器人控制过程比较复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种信息交互方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中PLC与机器人进行交互时，机器人控制过程比较复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种信息交互方法。该方法包括：获取可编程逻辑控制器待输出的数值；通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。

进一步地，将目标格雷码输出至机器人包括：基于目标格雷码控制多个继电器的显示状态；将多个继电器的显示状态对机器人展示。

进一步地，将目标格雷码输出至机器人之后，该方法还包括：若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

进一步地，在触发报警信息之后，该方法还包括：若机器人接收到的所述多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，依据目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

进一步地，在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，该方法还包括：将可编程逻辑控制器与机器人通过IO进行连接时，在可编程逻辑控制器与机器人的程序中写入预设的格雷码对照表。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种信息交互装置。该装置包括：第一获取单元，用于获取可编程逻辑控制器待输出的数值；第一输出单元，用于通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；第一接收单元，用于在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。

进一步地，第一输出单元包括：第一控制模块，用于基于目标格雷码控制多个继电器的显示状态；第一显示模块，用于将多个继电器的显示状态对机器人展示。

进一步地，该装置还包括：第一触发单元，用于将目标格雷码输出至机器人之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

进一步地，该装置还包括：第一定位单元，用于在触发报警信息之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，依据目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

进一步地，该装置还包括：第一配置单元，用于在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，将可编程逻辑控制器与机器人通过IO进行连接时，在可编程逻辑控制器与机器人的程序中写入预设的格雷码对照表。

通过本申请，采用以下步骤：获取可编程逻辑控制器待输出的数值；通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。解决了相关技术中PLC与机器人进行交互时，机器人控制过程比较复杂的问题。通过将可编程逻辑控制器输出数值转换为格雷码，基于输出格雷码的方式控制机器人的执行动作，进而达到了简化机器人控制过程的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的信息交互方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的信息交互方法的格雷码对照图表；

图3是根据本申请实施例提供的信息交互方法的格雷码信息传输操作图；

图4是根据本申请实施例提供的信息交互方法的格雷码信息传输流程图；

图5是根据本申请实施例提供的信息交互装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及它们 的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

PLC：可编程逻辑控制器，在其内部的存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令。

根据本申请的实施例，提供了一种信息交互方法。

图1是根据本申请实施例的信息交互方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取可编程逻辑控制器待输出的数值。

可编程逻辑控制器(PLC)与机器人进行交互时，会采用若干位的IO接口进行PLC输出数值的获取，若干位的IO接口控制是基于多个继电器进行逻辑的控制，其中，继电器包含线圈和触点两部分，当继电器的线圈通电后，产生磁性作用将触点开关闭合，当继电器的线圈断电后，磁性作用消失则触点开关断开，其中，IO接口获取的数值内容采用格雷码的展现形式进行机器人动作的控制。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互方法中，在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，该方法还包括：将可编程逻辑控制器与机器人通过IO进行连接时，在可编程逻辑控制器与机器人的程序中写入预设的格雷码对照表。

图2是根据本申请实施例提供的信息交互方法的格雷码对照图表，如图2所示，当可编程逻辑控制器输出数值之前，通过在可编程逻辑控制器与机器人的程序中分别写入预设的格雷码对照表，使得可编程逻辑控制器与机器人通过IO进行连接时可以快捷的完成十进制数值到格雷码的转换，很大程度的简化了控制过程，提高了可编程逻辑控制器与机器人的交互效率。

步骤S102，通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人。

IO接口获取到可编程逻辑控制器的数值之后，按照如图2所示的格雷码对照表，十进制数值(对应本申请中数值)在格雷码对照图表中找到其对应的格雷码，获取该目标格雷码，并将目标格雷码发送至机器人。

步骤S103，在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。

机器人接收到目标格雷码后，按照如图2所示的格雷码对照表，目标格雷码在格雷码对照图表中找到其对应的十进制数值，获取该十进制数值，机器人基于该十进制数值执行相应的动作。

例如，图3是根据本申请实施例提供的信息交互方法的格雷码信息传输操作图，如图3所示，发送方输出(对应本申请PLC输出数值转换的目标格雷码)为1011，接收方接收数据为(对应本申请机器人接收到的目标格雷码)为1011。

图4是根据本申请实施例提供的信息交互方法的格雷码信息传输流程图，如图4所示，此时PLC(发送方)发出1011的数据与机器人(接收方)基于IO接口进行通信，PLC通过逐次发送的方式将目标格雷码1、0、1、1发送至机器人，机器人将目标格雷码1011在机器人程序之前预设的格雷码对照图表中找到其对应的十进制数值13，且机器人基于数值13执行其对应的预设动作。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互方法中，将目标格雷码输出至机器人包括：基于目标格雷码控制多个继电器的显示状态；将多个继电器的显示状态对机器人展示。

具体的，机器人接收目标格雷码的方式是通过接收继电器显示状态信号实现的，例如，PLC与机器人双方IO接口设置有4位继电器，通过通电产生磁场使得4位开关闭合特性实现格雷码的显示，也即当格雷码中其中一位发生变化，继电器的显示状态也会跟着发生变化。采用本申请通过对PLC与机器人双方IO接口控制输出的数值内容采用格雷码进行交互，使得在实际的PLC与机器人交互过程机器人只需要根据4 位继电器中任意一位的显示状态变化，就可以完成动作的执行，也即机器人每完成一个动作，4位继电器的显示位数变化一位，简化了PLC对机器人进行动作控制逻辑复杂度。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互方法中，将目标格雷码输出至机器人之后，该方法还包括：若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

例如，机器人进行正常的动作执行过程时，当4位继电器状态显示格雷码为0101时，机器人执行PLC输出的数值为6的动作，当机器人执行数值6对应的动作后，PLC 控制机器人需要执行数值7对应的动作，在格雷对照表中查找数值7对应的格雷码为 0100并在继电器上进行状态显示，若预设时间内，机器人并未接收继电器显示状态信号(数值7)的变化，则判断继电器出现故障，此时触发报警信息。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互方法中，在触发报警信息之后，该方法还包括：若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，依据目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

例如，机器人执行PLC输出的数值6的动作，当4位继电器状态显示格雷码为0110时，按照预设动作的执行顺序，机器人需要执行数值7对应的动作，若该动作未被机器人执行，根据机器人已完成执行数值6对应动作的目标格雷码0101以及，机器人未完成执行数值7对应动作的目标格雷码0100，判断4位继电器中显示状态信号的最后一位出现故障，通过目标格雷码对出故障的继电器的精准定位，提高了PLC与机器人进行信息交互时的故障检测效率。

具体的，在实际的操作过程中，当机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，并且预设时间内机器人仍未接收到继电器显示状态信号的变化，则触发报警信息，告知PLC中多个继电器某一个出现故障，通过机器人在预设时间内未接收状态信号，进而及时系统报警，保障了PLC与机器人信息交互的设备安全性。

综上，本申请实施例提供的信息交互方法，通过获取可编程逻辑控制器待输出的数值；通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。解决了相关技术中PLC与机器人进行交互时，机器人控制过程比较复杂的问题。通过将可编程逻辑控制器输出数值转换为格雷码，基于输出格雷码的方式控制机器人的执行动作，进而达到了简化机器人控制过程的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种信息交互装置，需要说明的是，本申请实施例的信息交互装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于信息交互方法。以下对本申请实施例提供的信息交互装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的信息交互装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一获取单元501、第一输出单元502、第一接收单元503。

具体的，第一获取单元501，用于获取可编程逻辑控制器待输出的数值；

第一输出单元502，用于通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；

第一接收单元503，用于在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。

综上，本申请实施例提供的信息交互装置，通过第一获取单元501获取可编程逻辑控制器待输出的数值；第一输出单元502通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；第一接收单元503在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。解决了相关技术中PLC与机器人进行交互时，机器人控制过程比较复杂的问题。通过将可编程逻辑控制器输出数值转换为格雷码，基于输出格雷码的方式控制机器人的执行动作，进而达到了简化机器人控制过程的效果。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互装置中，第一输出单元502包括：第一控制模块，用于基于目标格雷码控制多个继电器的显示状态；第一显示模块，用于将多个继电器的显示状态对机器人展示。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互装置中，该装置还包括：第一触发单元，用于将目标格雷码输出至机器人之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互装置中，该装置还包括：第一定位单元，用于在触发报警信息之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，依据目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

可选地，在本申请实施例提供的信息交互装置中，该装置还包括：第一配置单元，用于在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，将可编程逻辑控制器与机器人通过 IO进行连接时，在可编程逻辑控制器与机器人的程序中写入预设的格雷码对照表。

信息交互装置包括处理器和存储器，上述的第一获取单元501、第一输出单元502、第一接收单元503单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来进行信息交互。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现信息交互方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行信息交互方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取可编程逻辑控制器待输出的数值；通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。

处理器执行程序时还实现以下步骤：基于目标格雷码控制多个继电器的显示状态；将多个继电器的显示状态对机器人展示。

处理器执行程序时还实现以下步骤：将目标格雷码输出至机器人之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

处理器执行程序时还实现以下步骤：在触发报警信息之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，依据目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

处理器执行程序时还实现以下步骤：在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，将可编程逻辑控制器与机器人通过IO进行连接时，在可编程逻辑控制器与机器人的程序中写入预设的格雷码对照表。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取可编程逻辑控制器待输出的数值；通过预设的格雷码对照表查找数值对应的目标格雷码，并将目标格雷码输出至机器人；在机器人接收到目标格雷码后，通过预设的格雷码对照表，查找目标格雷码对应的数值，机器人依据查找出的数值控制对应的动作。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：基于目标格雷码控制多个继电器的显示状态；将多个继电器的显示状态对机器人展示。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：将目标格雷码输出至机器人之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在触发报警信息之后，若机器人接收到的多个继电器的显示状态与上一次多个继电器的显示状态相同，依据目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，将可编程逻辑控制器与机器人通过IO进行连接时，在可编程逻辑控制器与机器人的程序中写入预设的格雷码对照表。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等) 上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种信息交互方法，其特征在于，包括：

获取可编程逻辑控制器待输出的数值；

通过预设的格雷码对照表查找所述数值对应的目标格雷码，并将所述目标格雷码输出至机器人；

在所述机器人接收到所述目标格雷码后，通过所述预设的格雷码对照表，查找所述目标格雷码对应的数值，所述机器人依据查找出的数值控制对应的动作；其中，将所述目标格雷码输出至机器人包括：

基于所述目标格雷码控制多个继电器的显示状态；

将所述多个继电器的显示状态对所述机器人展示；

其中，将所述目标格雷码输出至机器人之后，所述方法还包括：

若所述机器人接收到的所述多个继电器的显示状态与上一次所述多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在触发报警信息之后，所述方法还包括：

若所述机器人接收到的所述多个继电器的显示状态与上一次所述多个继电器的显示状态相同，依据所述目标格雷码对出故障的继电器进行定位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取可编程逻辑控制器待输出的数值之前，所述方法还包括：

将所述可编程逻辑控制器与所述机器人通过IO进行连接时，在所述可编程逻辑控制器与所述机器人的程序中写入所述预设的格雷码对照表。

4.一种信息交互装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取可编程逻辑控制器待输出的数值；

第一输出单元，用于通过预设的格雷码对照表查找所述数值对应的目标格雷码，并将所述目标格雷码输出至机器人；

第一接收单元，用于在所述机器人接收到所述目标格雷码后，通过所述预设的格雷码对照表，查找所述目标格雷码对应的数值，所述机器人依据查找出的数值控制对应的动作；

其中，所述第一输出单元包括：

第一控制模块，用于基于所述目标格雷码控制多个继电器的显示状态；

第一显示模块，用于将所述多个继电器的显示状态对所述机器人展示；

其中，所述装置还包括：

第一触发单元，用于将所述目标格雷码输出至机器人之后，若所述机器人接收到的所述多个继电器的显示状态与上一次所述多个继电器的显示状态相同，则触发报警信息。

5.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的方法。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的方法。

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