CN109397287B - 机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器 - Google Patents

机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。

Description

机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器
技术领域
本发明涉及机器人数据转换领域，具体而言，涉及一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。
背景技术
在机器人应用项目中，机器人经常与其他设备(如三菱PLC、西门子、欧姆龙等)进行数据交互，传统方案就是对单个信号进行判断逻辑，比如10个io点，就需要将近2个模块(1个模块8个点)，常用的输入输出点多，IO点需要接很多IO线，机器人每一个点都需要进行信号的判断以及逻辑的编写，一方面会不断增加IO模块的个数，进而增加成本，另一方面会增加执行代码的冗余量，同时降低项目的效率。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器，以至少解决现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人编码方法，包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。
可选地，对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，方法还包括：判断组输入指令的转换是否正确；如果组输入指令的转换正确，执行组输入指令对应的动作。
可选地，在对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，方法还包括：判断在等待时间内是否接收到组输入指令；如果等待时间内接收到组输入指令，执行输入指令对应的动作；如果等待时间内未接收到组输入指令，跳过执行输入指令步骤，执行输入指令后的步骤。
可选地，在判断在等待时间内是否接收到组输入指令之前，包括：执行组输入等待指令，其中，组输入等待指令用于在等待时间内等待组输入指令；接收选择指令，选择指令用于选择等待时间。
可选地，在如果等待时间内未接收到组输入指令之后，方法还包括：发送告警指令，其中，告警指令用于提示用户在等待时间内未接收到组输入指令。
可选地，对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换，包括：获取第一数据位的个数，第一数据位的个数为数据处理模块中数据位的个数；根据第一数据位的个数，确定编码方式，其中，第二数据位的个数小于等于第一数据位的个数，第二数据位的个数为采用编码方式得到的组输入指令的数据位的个数；采用编码方式对输入指令进行转换，得到组输入指令。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人编码装置，包括：接收单元，用于接收输入指令；转换单元，用于对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；控制单元，用于基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种机器人，机器人采用上述的机器人编码方法对数据进行处理。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的机器人编码方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的机器人编码方法。
在本发明实施例中，采用BCD等编码方式将输入指令进行转换的方式，通过接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作，达到了在进行数据交互时减少数据冗余的目的，从而实现了节省模块降低成本的技术效果，进而解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种机器人编码方法的流程图；
图2为根据本发明实施例的一种机器人在执行等待指令的程序的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人编码方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种机器人编码装置的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在机器人应用项目中，机器人经常与其他设备(如三菱PLC、西门子、欧姆龙等)进行数据交互，传统方案就是对单个信号进行判断逻辑，比如10个io点，就需要将近2个模块(1个模块8个点)，常用的输入输出点多，IO点需要接很多IO线，机器人每一个点都需要进行信号的判断以及逻辑的编写，一方面会不断增加IO模块的个数，进而增加成本，另一方面会增加执行代码的冗余量，同时降低项目的效率。
为解决上述问题，本申请实施例提供了相应的解决方案，以下详细说明
根据本发明实施例，提供了一种机器人编码的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种机器人编码方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，接收输入指令；
输入指令用于控制机器人执行目标动作，其中，输入指令可以是一个数值。
步骤S104，对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；
相关技术在对数据进行处理时，需要多个模块对数据进行处理，例如，机器人在接收到数值10后，需要10个IO点即两个模块对数据进行处理，采用本申请中的处理方式，对数值10进行转换后，只需要4个IO点即一个模块即可完成对数据的处理，通过上述步骤达到了减少了数据的冗余，减少模块使用数量，降低了机器人等设备的成本的效果。
在本申请实施例中，组输入中指令为一组数据，编码方式包括但不限于采用BCD码方式、美国信息交换标准代码(American Standard Code Information Interchange，简称为ASCII)等编码方式对输入指令进行转换，得到组输入指令，BCD码包括但不限于8421码、2421码、余3码等。以输入指令为10进行举例，接收输入指令后采用8421码对输入指令进行转换，得到的组输入指令为1010。
在一种可选实施例中，在接收到输入指令后，对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，判断是否接收到组输入指令，执行组输入等待指令，其中，组输入等待指令用于在等待时间内等待组输入指令，接收选择指令，选择指令用于选择等待时间。在如果等待时间内未接收到组输入指令之后，发送告警指令，其中，告警指令用于提示用户在等待时间内未接收到组输入指令。
在一个可选实施方式中，用户可以输入等待的时间，此时，接收时间输入指令，时间输入指令为用户输入的等待时间的指令。
如图2所示，图2为根据本发明实施例的一种机器人在执行等待指令的程序的示意图。
Value：等待到达目标值才会往下进行。
TimeMs：选择等待时间(默认为5s，可修改)，如果在5s内已经达到目标值，会直接往下进行。如没有达到该指令，等待5s，会出现警告提示，5s后程序会往下进行。
GroupDigInput(DI1,DI4)\\组输入从DI1开始，DI4结束；
GDigInputWait(DI1,DI4,2,5)\\组输入DI1到DI4，待组输入等于2时，等待5s；
在本申请实施例中，对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，判断组输入指令的转换是否正确；如果组输入指令的转换正确，执行组输入指令对应的动作。其中，将转换后的组输入指令转换为输入指令的格式，得到验证指令，从而判断组输入指令的转换是否正确，如果验证指令与输入指令一致，则组输入指令转换正确，如果验证指令与输入指令不一致，则组输入转换不正确，在组输入指令转换不正确的情况下，返回输入指令转换步骤对输入指令重新进行转换。
在本申请实施例中，在对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，判断在等待时间内是否接收到组输入指令；如果等待时间内接收到组输入指令，执行输入指令对应的动作；如果等待时间内未接收到组输入指令，跳过执行输入指令步骤，执行输入指令后的步骤。
对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换，包括：获取第一数据位的个数，第一数据位的个数为数据处理模块中数据位的个数；根据第一数据位的个数，确定编码方式，其中，第二数据位的个数小于等于第一数据位的个数，第二数据位的个数为采用编码方式得到的组输入指令的数据位的个数；采用编码方式对输入指令进行转换，得到组输入指令。例如，如果输入指令为5，选择编码方式的原则如下：如果采用8421码的编码方式得到的组输入指令为101,如果采用2421码的编码方式得到的组输入指令为1011，如果采用余3码的编码方式得到的组输入指令为1000，如果获取的第一数据位的个数为3，则选择8421码对输入指令进行转换，如果获取的第一数据位的个数为4，则可以选择8421码、2421码、余3码三种编码方式中的任意一种方式对输入指令进行转换。
步骤S106，基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。
本申请提供一种可选的实施方式，如图3所示，图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人编码方法的流程图。本申请包括组输入指令流程和组输入等待指令流程。
组输入指令步骤如下：
步骤S302，接收输入指令，其中，输入指令为PLC输入给机器人的数值；
步骤S304，接收编码选择指令，编码选择指令用于选择组输入指令的数据位个数N；
步骤S306，采用程序编码算法对输入指令进行处理；
步骤S308，判断在等待时间内是否接收到组输入指令，如果判断结果为是，则执行步骤S310，如果判断结果为否，返回执行步骤S314；
步骤S310，判断组输入指令的转换是否正确，如果判断结果为是，则执行步骤S312，如果判断结果为否，返回执行步骤S306；
步骤S312，执行与组输入指令对应的动作；
步骤S314，执行下一步骤；
结束上述步骤。
通过上述方法，机器人可以在进行数据交互时更灵活，提高数据处理速度，同时可以节省模块的数量降低机器人成本。
根据本发明实施例，提供了一种机器人编码的装置实施例，图4是根据本发明实施例的一种机器人编码装置的结构图，如图4所示，该装置包括：
接收单元40，用于接收输入指令；
转换单元42，用于对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；
控制单元44，用于基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。
在一种可选实施例中，机器人编码的装置还包括：
第一判断单元，用于判断组输入指令的转换是否正确；如果组输入指令的转换正确，执行组输入指令对应的动作。
第二判断单元，用于判断在等待时间内是否接收到组输入指令；如果等待时间内接收到组输入指令，执行输入指令对应的动作；如果等待时间内未接收到组输入指令，跳过执行输入指令步骤，执行输入指令后的步骤。
等待单元，用于执行组输入等待指令，其中，组输入等待指令用于在等待时间内等待组输入指令；接收选择指令，选择指令用于选择等待时间。
发送单元，用于发送告警指令，其中，告警指令用于提示用户在等待时间内未接收到组输入指令。
在本申请实施例，转换单元包括：
获取模块，用于获取第一数据位的个数，第一数据位的个数为数据处理模块中数据位的个数；
确定模块，用于根据第一数据位的个数，确定编码方式，其中，第二数据位的个数小于等于第一数据位的个数，第二数据位的个数为采用编码方式得到的组输入指令的数据位的个数；
转换模块，用于采用编码方式对输入指令进行转换，得到组输入指令。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式，可以参见图1至图3的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种机器人，机器人采用上述机器人编码方法对数据进行处理。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的机器人编码方法。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的机器人编码方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人编码方法，其特征在于，包括：
接收输入指令；
对所述输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对所述输入指令的格式进行转换；
基于所述组输入指令，控制机器人执行对应的动作；
对所述输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对所述输入指令的格式进行转换，包括：获取第一数据位的个数，所述第一数据位的个数为数据处理模块中数据位的个数；根据所述第一数据位的个数，确定编码方式，其中，第二数据位的个数小于等于所述第一数据位的个数，所述第二数据位的个数为采用所述编码方式得到的所述组输入指令的数据位的个数；采用所述编码方式对所述输入指令进行转换，得到所述组输入指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，所述方法还包括：
判断所述组输入指令的转换是否正确；
如果所述组输入指令的转换正确，执行所述组输入指令对应的动作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述输入指令的格式进行转换，得到组输入指令之后，所述方法还包括：
判断在等待时间内是否接收到所述组输入指令；
如果所述等待时间内接收到所述组输入指令，执行所述输入指令对应的动作；
如果所述等待时间内未接收到所述组输入指令，跳过执行所述输入指令步骤，执行所述输入指令后的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断在所述等待时间内是否接收到所述组输入指令之前，包括：
执行组输入等待指令，其中，所述组输入等待指令用于在等待时间内等待所述组输入指令；
接收选择指令，所述选择指令用于选择所述等待时间。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在如果所述等待时间内未接收到所述组输入指令之后，所述方法还包括：
发送告警指令，其中，所述告警指令用于提示用户在所述等待时间内未接收到所述组输入指令。
6.一种机器人编码装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收输入指令；
转换单元，用于对所述输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对所述输入指令的格式进行转换；
控制单元，用于基于所述组输入指令，控制机器人执行对应的动作；
对所述输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对所述输入指令的格式进行转换，包括：获取第一数据位的个数，所述第一数据位的个数为数据处理模块中数据位的个数；根据所述第一数据位的个数，确定编码方式，其中，第二数据位的个数小于等于所述第一数据位的个数，所述第二数据位的个数为采用所述编码方式得到的所述组输入指令的数据位的个数；采用所述编码方式对所述输入指令进行转换，得到所述组输入指令。
7.一种机器人，其特征在于，所述机器人采用权利要求1至5中任意一项所述的机器人编码方法对数据进行处理。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人编码方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人编码方法。
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