CN112965424A - 机器人群控方法、机器人、遥控设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种机器人群控方法、机器人、遥控设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法应用于机器人集群中多个机器人的任一机器人，遥控设备与每个机器人单向无线连接，该方法包括：以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段；对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。本申请可以实现对较多数量的机器人进行控制。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人群控方法、机器人、遥控设备及存储介质。
背景技术
随着机器人技术的日益发展，越来越多的机器人步入的人们的生产和生活中，例如：通过多个机器人进行舞蹈表演等活动。在此类场景下，为了实现对这些机器人表演统一，通常需要对这些机器人进行统一控制。
目前采用的控制方法主要是通过蓝牙连接或者Wi-Fi(无线通信技术)来进行多个机器人的统一控制。
然而，由于蓝牙协议的限制或者Wi-Fi控制中路由器性能的限制，导致在此类控制下的机器人数量较少，通常无法满足大规模的机器人舞蹈表演，局限性较大。
发明内容
本申请的目的在于提供一种机器人群控方法、机器人、遥控设备及存储介质，可以实现对较多数量的机器人进行控制。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的一方面，提供一种机器人群控方法，该方法应用于机器人集群中多个机器人的任一机器人，该方法包括：
以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段；
对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；
根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；
执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，输入操作为按键操作；
根据每个编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定每个编码信息对应的动作指令之前，该方法还包括：
从预设的遥控动作配置表中，获取按键操作和动作指令的对应关系，遥控动作配置表包括：至少一个按键操作和动作指令的对应关系；
根据每个编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定每个编码信息对应的动作指令，包括：
根据每个编码信息对应的按键操作，以及预设的按键操作和动作指令的对应关系，确定每个编码信息对应的动作指令。
可选地，编码信息为至少一个编码信息，输入操作为至少一个输入操作，动作指令包括：至少一个基础动作指令，每个基础动作指令对应一个输入操作；执行编码信息对应的动作指令的动作，包括：
根据至少一个基础动作指令对应的输入操作的先后顺序，依次执行至少一个基础动作指令的基础动作。
可选地，执行编码信息对应的动作指令的动作，包括：
若动作指令为连续动作指令，从预设的存储器中获取连续动作指令对应的目标动作序列；
执行目标动作序列的动作。
可选地，执行编码信息对应的动作指令的动作，包括：
若动作指令为停止指令，则中断正在执行的动作并恢复至预设姿态。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人群控方法，该方法应用于遥控设备，遥控设备与机器人集群中多个机器人均单向无线连接，该方法包括：
对用户的输入操作进行编码，生成编码信息；
以预设的发射频段向每个机器人发送遥控指令，遥控指令包括：编码信息，编码信息用于使得机器人进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，对用户的输入操作进行编码，生成编码信息之前，该方法还包括：
根据用户输入的发射频段配置参数，配置发射频段。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人群控装置，该装置应用于机器人集群中多个机器人的任一机器人，遥控设备与每个机器人单向无线连接，该装置包括：接收模块、解码模块、确定模块、执行模块；
接收模块，用于以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段；
解码模块，用于对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；
确定模块，用于根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；
执行模块，用于执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，输入操作为按键操作；接收模块，还用于从预设的遥控动作配置表中，获取按键操作和动作指令的对应关系，遥控动作配置表包括：至少一个按键操作和动作指令的对应关系；根据每个编码信息对应的按键操作，以及预设的按键操作和动作指令的对应关系，确定每个编码信息对应的动作指令。
可选地，编码信息为至少一个编码信息，输入操作为至少一个输入操作，动作指令包括：至少一个基础动作指令，每个基础动作指令对应一个输入操作，执行模块，具体用于根据至少一个基础动作指令对应的输入操作的先后顺序，依次执行至少一个基础动作指令的基础动作。
可选地，执行模块，具体用于若动作指令为连续动作指令，从预设的存储器中获取连续动作指令对应的目标动作序列；执行目标动作序列的动作。
可选地，执行模块具体用于若动作指令为停止指令，则中断正在执行的动作并恢复至预设姿态。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人群控装置，该装置应用于遥控设备，遥控设备与机器人集群中多个机器人均单向无线连接，该装置包括：生成模块、发送模块；
生成模块，用于对用户的输入操作进行编码，生成编码信息；
发送模块，用于以预设的发射频段向每个机器人发送遥控指令，遥控指令包括：编码信息，编码信息用于使得机器人进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，该装置还包括：匹配模块，匹配模块用于根据用户输入的发射频段配置参数，配置发射频段。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人，机器人包括：主控器、无线接收模块和动作执行部件；
其中，主控器分别与无线接收模块和动作执行部件连接；主控器包括：第一存储器、第一处理器，第一存储器中存储有可在第一处理器上运行的计算机程序，第一处理器执行计算机程序时，实现上述应用于机器人的机器人群控方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种遥控设备，遥控设备包括：主控芯片、无线发射模块；主控芯片包括：第二存储器、第二处理器，第二存储器中存储有可在第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行计算机程序时，实现上述应用于遥控设备的机器人群控方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人群控方法的步骤。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的机器人群控方法、机器人、遥控设备及存储介质中，遥控设备与每个机器人单向无线连接，以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段；对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。其中，遥控设备与每个机器人单向无线连接相对于配对连接的方式可以连接数量更多的机器人，也即是说，机器人和遥控设备之间无需建立相互配对的通信连接，只要遥控设备基于预设的发射频段发射遥控指令，则机器人就可以基于预设的接收频段接收到遥控指令，从而实现较大规模下对机器人的控制，并且，不需要额外使用路由器，搭配无线网卡等其他设备等来实现无线通信，可以降低控制的成本。另一方面，由于不需要路由器，遥控设备和机器人之间的无线也不受限于路由器的性能，具有一定的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人群控方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控方法的流程示意图一；
图3为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控方法的流程示意图二；
图4为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控方法的流程示意图三；
图5为本申请实施例提供的应用于遥控设备的机器人群控方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的遥控设备与机器人之间的交互关系图；
图7为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的应用于遥控设备的机器人群控装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的遥控设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面通过具体的实施例来解释本申请中机器人群控方法的具体应用场景。
图1为本申请实施例提供的机器人群控方法的应用场景示意图，请参照图1，在该应用场景中包括一个遥控设备110与多个机器人120，遥控设备110与每个机器人120单向无线连接。
可选地，单向无线连接是指遥控设备110可以分别给多个机器人120发送相关的控制指令，而机器人120不能给遥控设备110发送相关控制指令的连接方式。
可选地，在实际工作的过程中，遥控设备110支持多个频段，可以在多个频段内选择一个频段设置为遥控设备110的发射频段。例如：遥控设备支持的128个频段，如此，该发射频段可以为1-128个频段中任一频段。机器人120上可以设置有与发送频段相等的接收频段，该接收频段可以是预先在机器人中设置好的频段。具体的，可以是遥控设备110中的无线发射模块支持多个频段、机器人120上的无线接收模块设置有与发射频段相等的接收频段。
可选地，上述机器人群控场景具体例如可以是大规模的舞台表演，通过遥控设备110分别控制多个机器人120在舞台上进行跳舞等运动。
其中，遥控设备110可以具体是硬件的控制设备，例如：遥控器，遥控设备110上可以设置有多个按键，这些按键可以是物理按键，也可以是交互屏幕上的虚拟按键，在此不作限制。用户可以通过点击、触碰等方式实现输入；机器人120具体可以是仿人机器人，每个机器人可以具有仿人的四肢、头部、躯干等部位，接收到遥控设备110发送的相关控制指令后，机器人120可以控制身体的部件进行相关的运动。
下面具体来解释本申请实施例中提供的应用于机器人的机器人群控方法的具体实施过程。
图2为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：
S210：以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令。
其中，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段。
可选地，用户的输入操作可以是对遥控设备的相关操作，例如：若遥控设备上设置有交互屏幕，则用户可以通过点击、触摸等方式实现输入；若遥控设备上设置有实体按键，用户可以通过按压按键来实现输入；若遥控设备上设置有语音识别、传感识别等相关装置，用户也可以通过语音等传感方式来实现输入，具体的输入方式可以根据遥控设备的结构来进行调整，在此不作限制。
可选地，遥控设备可以根据用户的输入操作进行编码，根据不同的输入可以设置有不同的编码信息，例如：可以设置为16进制的编码，每个编码长度为32个字节，不同的输入操作对应的编码信息的具体内容可以有所不同。
可选地，当遥控设备发出带有编码信息的遥控指令后，机器人可以接收该遥控指令。
S220：对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作。
可选地，机器人内可以预设有相关解码规则，当机器人接收到编码信息后，可以根据相关解码规则对这些编码信息进行解码处理，进而确定每个解码信息对应的输入操作。
例如：某一编码信息为用户点击遥控设备上的某一按键而生成的编码信息，则机器人可以根据相关解码规则对该解码信息解码，得到用户在输入时所点击的按键。
S230：根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令。
可选地，机器人内还可预设有输入操作和动作指令的对应关系，该对应关系可以以对应表的形式存储与机器人内的存储芯片上，当机器人进行解码得到编码信息对应的输入操作之后，可以根据该预设的输入操作和动作指令的对应关系确定该编码信息对应的动作指令。
可选地，动作指令可以是用户指示机器人执行某一动作或者执行某一动作序列的指令，具体执行的动作或者动作序列可以是用户预先设置好的，在此不作限制。
S240：执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，确定了编码信息对应的动作指令之后，机器人可以执行该动作指令对应的动作。
例如：动作指令可以是指示机器人变更为下蹲姿态的动作，则机器人可以由当前的姿态按照预设的动作路径调整为下蹲姿态。
本申请实施例提供的机器人群控方法中，以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段；对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。其中，遥控设备与每个机器人单向无线连接相对于配对连接的方式可以连接数量更多的机器人，也即是说，机器人和遥控设备之间无需建立相互配对的通信连接，只要遥控设备基于预设的发射频段发射遥控指令，则机器人就可以基于预设的接收频段接收到遥控指令，从而实现较大规模下对机器人的控制，并且，不需要额外使用路由器，搭配无线网卡等其他设备等来实现无线通信，可以降低控制的成本。另一方面，由于不需要路由器，遥控设备和机器人之间的无线也不受限于路由器的性能，具有一定的灵活性。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人群控方法的又一具体实施过程。
图3为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控方法的流程示意图二，请参照图3，输入操作为按键操作；S230：根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令之前，该方法还包括：
S310：从预设的遥控动作配置表中，获取按键操作和动作指令的对应关系。
其中，遥控动作配置表包括：至少一个按键操作和动作指令的对应关系。
可选地，当输入操作为按键操作时，获取的对应关系具体可以是按键操作和动作指令的对应关系，遥控动作配置表可以存储于机器人的存储芯片中，该遥控动作配置表中可以配置有至少一个按键操作和动作指令的对应关系。
根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令，包括：
S320：根据编码信息对应的按键操作，以及预设的按键操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令。
可选地，从遥控动作配置表中获取了按键操作和动作指令的对应关系之后，可以根据每个编码信息对应的按键操作以及该对应关系确定每个编码信息对应的动作指令。
例如：遥控设备上设置有“按键1”，用户通过点击“按键1”可以生成“按键1”对应的编码信息，遥控设备可以将该编码信息发送给机器人，机器人进行解码后，可以确定该编码信息对应的按键操作为点击了“按键1”，遥控动作配置表中可以设置有“按键1”对应的动作指令，例如：“向左转动作指令”，具体对应关系可以根据实际需求进行设置，在此不作限制。机器人可以根据“按键1”以及“按键1”与动作指令之间的对应关系，确定动作指令为“向左转动作指令”。
本申请实施例中提供的机器人群控方法中，通过从预设的遥控动作配置表中，获取按键操作和动作指令的对应关系；并根据编码信息对应的按键操作，以及预设的按键操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令，可以更加快速的实现动作指令的确定，进而可以提高机器人的响应速度。
可选地，在实际工作的过程中，机器人的动作指令可以包括：基础动作指令、连续动作指令、停止指令等。
下面来分别解释动作指令为上述三种动作指令时，机器人具体执行动作的过程。
可选地，编码信息为至少一个编码信息，输入操作为至少一个输入操作，动作指令包括：至少一个基础动作指令，每个基础动作指令对应一个输入操作；执行编码信息对应的动作指令的动作，包括：
根据至少一个基础动作指令对应的输入操作的先后顺序，依次执行至少一个基础动作指令的基础动作。
可选地，每个基础动作指令可以对应有一个基础动作，例如：各个方向转动的动作、各个方向移动的动作、手臂举起落下等基础动作。
可选地，输入操作可以是一个输入操作或者多个输入操作，若为一个输入操作，则可以生成一个编码信息，并执行该一个编码信息对应的一个基础动作指令；若为多个输入操作，则可以依次生成多个编码信息，并依次执行这些编码信息对应的多个基础动作指令。
例如：以按键操作为例，用户可以依次执行多个输入操作，依次点击“按键1”“按键2”“按键3”，则可以分别生成“按键1”“按键2”“按键3”对应的编码信息，进而可以根据输入操作的顺序，确定“按键1”“按键2”“按键3”对应的动作指令，并依次执行这些基础动作指令对应的基础动作。
可选地，动作指令为连续动作指令时，可以通过以下具体方式进行实施。
图4为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控方法的流程示意图三，请参照图4，执行编码信息对应的动作指令的动作，包括：
S410：若动作指令为连续动作指令，从预设的存储器中获取连续动作指令对应的目标动作序列。
可选地，目标动作序列可以是包括多个基础动作或者复杂动作的动作序列，例如：控制机器人表演一段舞蹈。当确定动作指令为连续动作指令后，可以从机器人内的存储器或存储芯片等存储设备中获取预设的目标动作序列，该目标动作序列与连续动作指令相互对应。
S420：执行目标动作序列的动作。
可选地，确定目标动作寻猎之后，机器人可以执行目标动作序列对应的动作，若目标动作序列为控制机器人表演一段舞蹈，则机器人在执行时，可以依次进行该舞蹈中的每一个动作，例如伸腿、抬手、转身、行走等。
可选地，执行编码信息对应的动作指令的动作，包括：
若动作指令为停止指令，则中断正在执行的动作并恢复至预设姿态。
可选地，当确定动作指令为停止指令后，可以停止当前机器人执行的一切动作，并使机器人从当前姿态调整恢复至预设姿态，其中预设姿态可以是正常站立姿态，或者也可以是用户根据实际需求进行设置的姿态，在此不作限制。
例如：当前机器人正在执行跳舞的动作，当接收到停止指令后，机器人停止跳舞动作，并由当前的姿态恢复至预设姿态。
本申请实施例中提供的机器人的群控方法中，通过提供不同类型的动作指令，可以控制机器人分别执行单一动作、连续动作或者使机器人执行停止动作，可以提高机器人执行动作的多样性。
下面来具体解释本申请实施例中提供的应用于遥控设备的机器人群控方法的具体实施过程。
图5为本申请实施例提供的应用于遥控设备的机器人群控方法的流程示意图，请参照图5，该方法包括：
S510：对用户的输入操作进行编码，生成编码信息。
可选地，遥控设备可以设置有多种输入操作的方式，例如：按键、触屏、语音控制、光线传感等方式，用户在进行输入操作时，可以选择其中的一种方式进行输入，也可多种输入方式混合进行输入操作，在此不作限制。
可选地，用户执行输入操作之后，遥控设备可以对该输入操作进行编码处理，以得到处理后的编码信息。
S520：以预设的发射频段向每个机器人发送遥控指令。
其中，遥控指令包括：编码信息，编码信息用于使得机器人进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，遥控设备分别和每个机器人单向连接，当生成编码信息后，可以按照预设的发射频段向每个机器人发送对应的遥控指令。
编码信息的具体作用在前述已经进行了相关解释，在此不加赘述。
可选地，对用户的输入操作进行编码，生成编码信息之前，该方法还包括：
根据用户输入的发射频段配置参数，配置发射频段。
可选地，每个机器人在出厂时可以存储有预设的接收频段，用户可以根据机器人的接收频段对遥控设备的发送频段进行设置，发射频段和接收频段相匹配具体可以是发射频段等于接收频段。
相应地，机器人在接受指令时，可以先读取自身预设的接收频段，进而根据预设的接收频段接收相关指令，具体可以通过上位机软件或者串口等方式进行预设的接收频段的读取工作。
本申请实施例中提供的机器人的群控方法中，通过根据用户输入的发射频段配置参数，配置发射频段可以实现遥控设备的发射频段与机器人的接收频段保持一致，进而减少机器人接收不到指令的情况发生。
下面来具体解释本申请实施例中提供的遥控设备与多个机器人之间的交互关系。
图6为本申请实施例提供的遥控设备与机器人之间的交互关系图，请参照图6，具体交互关系如下：
S610：遥控设备对用户的输入操作进行编码，生成编码信息。
S620：遥控设备以预设的发射频段向每个机器人发送遥控指令。
S630：机器人对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作。
S640：机器人根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令。
S650：机器人执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，上述S610-S650的步骤已经在前述关于S210-S240、S510-S520的步骤中进行了相关解释，在此不加赘述。
下述对用以执行的本申请所提供机器人群控方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图7为本申请实施例提供的应用于机器人的机器人群控装置的结构示意图，请参照图7，该装置包括：接收模块710、解码模块720、确定模块730、执行模块740；
接收模块710，用于以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，遥控指令中包括编码信息，编码信息为遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；接收频段等于发射频段；
解码模块720，用于对编码信息进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；
确定模块730，用于根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；
执行模块740，用于执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，输入操作为按键操作；接收模块710，还用于从预设的遥控动作配置表中，获取按键操作和动作指令的对应关系，遥控动作配置表包括：至少一个按键操作和动作指令的对应关系。
可选地，编码信息为至少一个编码信息，输入操作为至少一个输入操作，动作指令包括：至少一个基础动作指令，每个基础动作指令对应一个输入操作，执行模块740，具体用于根据至少一个基础动作指令对应的输入操作的先后顺序，依次执行至少一个基础动作指令的基础动作。
可选地，执行模块740，具体用于若动作指令为连续动作指令，从预设的存储器中获取连续动作指令对应的目标动作序列；执行目标动作序列的动作。
可选地，执行模块740具体用于若动作指令为停止指令，则中断正在执行的动作并恢复至预设姿态。
图8为本申请实施例提供的应用于遥控设备的机器人群控装置的结构示意图，请参照图8，该装置包括：生成模块810、发送模块820；
生成模块810，用于对用户的输入操作进行编码，生成编码信息；
发送模块820，用于以预设的发射频段向每个机器人发送遥控指令，遥控指令包括：编码信息，编码信息用于使得机器人进行解码处理，得到编码信息对应的输入操作；根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定编码信息对应的动作指令；执行编码信息对应的动作指令的动作。
可选地，该装置还包括：匹配模块830，匹配模块830用于根据用户输入的发射频段配置参数，配置发射频段。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图9为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，请参照图9，机器人包括：主控器、无线接收模块930以及动作执行部件940；
其中，主控器分别与无线接收模块930和动作执行部件940连接；主控器包括：第一存储器910、第一处理器920，第一存储器910中存储有可在第一处理器920上运行的计算机程序，第一处理器920执行计算机程序时，实现上述应用于机器人的机器人群控方法的步骤。无线接收模块930和动作执行部件940具体可以是和主控器中的第一处理器920连接。
可选地，无线接收模块930可以是设置于机器人上的天线等实体模块，动作执行部件940可以是机器人的具体硬件结构，例如：机器人的头、四肢、躯干等，主控器可以分别控制对无线接收模块930以及动作执行部件940进行相关控制。
可选地，无线接收模块930接收到遥控设备发送的指令之后，可以向主控器发送中断信号，主控器基于中断信号可以确定机器人已经接收到了遥控设备发送的指令，进而可以读取无线接收模块930中的寄存器的指令。
图10为本申请实施例提供的遥控设备的结构示意图，请参照图10，遥控设备包括：主控芯片、无线发射模块970；主控芯片包括：第二存储器950、第二处理器960，第二存储器950中存储有可在第二处理器960上运行的计算机程序，第二处理器960执行计算机程序时，实现上述应用于遥控设备的机器人群控方法的步骤。无线发射模块970具体可以是与主控芯片中的第二处理器960连接。
可选地，无线发射模块970可以是设置于遥控设备上的天线等实体模块，主控芯片可以对无线发射模块970进行相关控制。
需要说明的是，无线发射模块通常会存在有频谱旁瓣泄露，例如，当发射器模块设置发射频段为16时，处在接收频段为32的机器人可能会接收到数据，为了防止旁瓣信号的干扰，本申请实施例中提供的无线发射模块可以设置较低的工作功率(例如：100mW-2W，具体数值可以根据场景的大小和需要控制的机器人的数量进行设置，在此不作限制)，从而防止旁瓣信号的干扰。其中，旁瓣信号可以是天线发射或者接收时非最大辐射所在的瓣，通常会对信号产生干扰。由于旁瓣信号的功率远远低于最大辐射所在瓣(主瓣)发射相关信号的功率，并且机器人在进行舞蹈表演时也通常是在室内，也即是说不需要工作功率较大的无线发射模块，因此，通过设置较低的工作功率，可以有效降低旁瓣的功率，进而降低干扰。另外，对于无线接收模块而言，其仅仅需要接收无线发射模块发送的指令即可，不需要给无线发射模块发送相关信息，因此，无线接收模块也可以设置较低的工作功率。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人群控方法，其特征在于，所述方法应用于机器人集群中多个机器人的任一机器人，所述方法包括：
以预设的接收频段接收遥控设备以预设的发射频段发送的遥控指令，所述遥控指令中包括编码信息，所述编码信息为所述遥控设备对用户的输入操作进行编码得到的信息；所述接收频段等于所述发射频段；
对所述编码信息进行解码处理，得到所述编码信息对应的输入操作；
根据所述编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定所述编码信息对应的动作指令；
执行所述编码信息对应的动作指令的动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入操作为按键操作；
所述根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定所述编码信息对应的动作指令之前，所述方法还包括：
从预设的遥控动作配置表中，获取所述按键操作和动作指令的对应关系，所述遥控动作配置表包括：至少一个按键操作和动作指令的对应关系；
所述根据编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定所述编码信息对应的动作指令，包括：
根据编码信息对应的按键操作，以及预设的按键操作和动作指令的对应关系，确定所述编码信息对应的动作指令。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码信息为至少一个编码信息，所述输入操作为至少一个输入操作，所述动作指令包括：至少一个基础动作指令，每个基础动作指令对应一个输入操作；所述执行所述编码信息对应的动作指令的动作，包括：
根据所述至少一个基础动作指令对应的输入操作的先后顺序，依次执行所述至少一个基础动作指令的基础动作。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述编码信息对应的动作指令的动作，包括：
若所述动作指令为连续动作指令，从预设的存储器中获取所述连续动作指令对应的目标动作序列；
执行所述目标动作序列的动作。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述编码信息对应的动作指令的动作，包括：
若所述动作指令为停止指令，则中断正在执行的动作并恢复至预设姿态。
6.一种机器人群控方法，其特征在于，所述方法应用于遥控设备，遥控设备与机器人集群中多个机器人均单向无线连接，所述方法包括：
对用户的输入操作进行编码，生成编码信息；
以预设的发射频段向每个机器人发送遥控指令，所述遥控指令包括：所述编码信息，所述编码信息用于使得所述机器人进行解码处理，得到所述编码信息对应的输入操作；根据所述编码信息对应的输入操作，以及预设的输入操作和动作指令的对应关系，确定所述编码信息对应的动作指令；执行所述编码信息对应的动作指令的动作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对用户的输入操作进行编码，生成编码信息之前，所述方法还包括：
根据用户输入的发射频段配置参数，配置所述发射频段。
8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：主控器、无线接收模块和动作执行部件；
其中，所述主控器分别与所述无线接收模块和所述动作执行部件连接；所述主控器包括：第一存储器、第一处理器，所述第一存储器中存储有可在所述第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。
9.一种遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括：主控芯片、无线发射模块；所述主控芯片包括：第二存储器、第二处理器，所述第二存储器中存储有可在所述第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求6或7所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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