CN113359611A - 机器人手柄的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人手柄的控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：响应于用户的操作，生成目标动作指令，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。本申请可以更加自由地对一个机器人执行多个动作进行控制，提高机器人的可控性。

Description

机器人手柄的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人手柄的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了实现对机器人更加精准、实时的控制，通常会设置机器人的遥控器，例如：遥控手柄，用户可以通过操作遥控手柄的相关按键来实现对机器人的行为控制。

现有技术中采用的机器人控制手柄通常是普通的游戏手柄，而对于普通的游戏手柄而言，其手柄按键功能固定，无法自由编辑，并且，手柄按键数量有限，导致同一时间可以执行的功能数量不多，无法更加自由地对一个机器人执行多个动作或者同时对多个机器人执行动作进行控制，具有较高的局限性。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人手柄的控制方法、装置、设备及存储介质，可以更加自由地对一个机器人执行多个动作进行控制，提高机器人的可控性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人手柄的控制方法，该方法应用于机器人手柄，机器人手柄与目标机器人通信连接，该方法包括：

响应于用户的操作，生成目标动作指令，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；

将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。

可选地，目标机器人为多个，机器人手柄设置有多个信道，机器人手柄分别通过每个信道与各目标机器人通信连接；

生成目标动作指令，包括：

生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的多个目标动作指令；

将目标动作指令发送给目标机器人，包括：

将各目标动作指令通过各信道分别发送给对应的各目标机器人。

可选地，机器人手柄包括多个预设动作按键；

响应于用户的操作，生成目标动作指令，包括：

响应于用户对预设动作按键的操作，生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的多个目标动作指令，预设动作按键与在当前执行模式下的目标动作指令相对应。

可选地，机器人手柄包括：模式切换按键，该方法还包括：

响应于用户对模式切换按键的操作，变更当前执行模式，当前执行模式包括：表演模式、足球模式、拳击模式或兼容模式。

可选地，机器人手柄还包括：显示屏幕，显示屏幕用于显示当前执行模式对应的标识；

变更当前执行模式，还包括：

变更显示屏幕上显示的当前执行模式对应的标识。

可选地，机器人手柄还与计算机设备通信连接，响应于用户的操作，生成目标动作指令之前，还包括：

接收计算机设备发送的配置指令，配置指令中包括：机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系；

将机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至机器人手柄的存储区域。

可选地，将机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至机器人手柄的存储区域之后，还包括：

在机器人手柄的显示屏幕上显示待显示信息，待显示信息至少包括以下一项：机器人手柄的当前执行模式、机器人手柄当前控制的信道、机器人手柄的当前电量、机器人手柄的名称。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人手柄的控制装置，该装置应用于机器人手柄，机器人手柄与目标机器人通信连接，装置包括：响应模块、发送模块；

响应模块，用于响应于用户的操作，生成目标动作指令，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；

发送模块，用于将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。

可选地，目标机器人为多个，机器人手柄设置有多个信道，机器人手柄分别通过每个信道与各目标机器人通信连接；响应模块，具体用于生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的多个目标动作指令；发送模块，具体用于将各目标动作指令通过各信道分别发送给对应的各目标机器人。

可选地，机器人手柄包括多个预设动作按键；响应模块，具体用于响应于用户对预设动作按键的操作，生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的多个目标动作指令，预设动作按键与在当前执行模式下的目标动作指令相对应。

可选地，机器人手柄包括：模式切换按键，响应模块，还用于响应于用户对模式切换按键的操作，变更当前执行模式，当前执行模式包括：表演模式、足球模式、拳击模式或兼容模式。

可选地，机器人手柄还包括：显示屏幕，显示屏幕用于显示当前执行模式对应的标识；响应模块，还用于变更显示屏幕上显示的当前执行模式对应的标识。

可选地，该装置还包括：接收模块；接收模块，用于接收计算机设备发送的配置指令，配置指令中包括：机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系；将机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至机器人手柄的存储区域。

可选地，响应模块，还用于在机器人手柄的显示屏幕上显示待显示信息，待显示信息至少包括以下一项：机器人手柄的当前执行模式、机器人手柄当前控制的信道、机器人手柄的当前电量、机器人手柄的名称。

本申请实施例的另一方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人手柄的控制方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人手柄的控制方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种机器人手柄的控制方法、装置、设备及存储介质中，响应于用户的操作，生成目标动作指令，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。其中，机器人手柄中可以设置有多个执行模式，通过在不同模式下对目标机器人发送不同的目标动作指令，可以控制目标机器人执行不同的动作，进而可以更加灵活地对一个机器人执行多个动作进行控制，相应地，也可以提高机器人的可控性，使得目标机器人根据不同的执行模式执行对应的动作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人手柄的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人手柄的控制方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的机器人手柄的控制方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的机器人手柄的控制方法的流程示意图三；

图5为本申请实施例提供的机器人手柄的显示屏幕显示内容示意图；

图6为本申请实施例提供的机器人手柄配置软件的界面示意图；

图7为本申请实施例提供的机器人手柄的控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面来具体解释机器人手柄的结构关系以及各个按键在机器人手柄上的设置位置。

图1为本申请实施例提供的机器人手柄的结构示意图，请参照图1，机器人手柄包括：多个预设动作按键110、模式切换按键120、显示屏幕130，机器人手柄上设置有多个信道，机器人手柄可以分别与目标机器人以及计算机设备通信连接。

其中，机器人手柄可以是无线遥控手柄等电子设备，通过与计算机设备通信连接，可以进行相关预配置；通过与目标机器人相连可以控制目标机器人执行对应的动作。

可选地，目标机器人可以是人形的双足机器人，可以执行舞蹈、拳击、足球等动作；计算机设备可以是电脑、手机、平板电脑等设备，在此不作具体限制，计算机设备在对机器人手柄进行预先配置时可以通过相关应用程序进行具体配置。

可选地，预设动作按键110可以设置有多个，可以分别设置于手柄的常用操控区域中，例如：手柄操作面上的左右两侧或者手柄上侧等，在此不作具体限制。模式切换按键120可以设置于手柄的非常用操控区域中，例如：手柄下侧，在此不作具体限制。显示屏幕130可以是任意类型的电子显示器，可以设置于手柄操作面的中间位置，在此不作具体限制。

可选地，机器人手柄上还可以设置有电源开关等其他按键，具体按键功能以及按键位置可以根据用户对手柄操作的需求进行相应设置，在此不作具体限制。

可选地，多个信道可以是多条用于通信的通道，每条通信的通道可以与多个目标机器人通信连接；在同一信道下的多个机器人可以进行同步控制。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人手柄的控制方法的具体实施过程。

图2为本申请实施例提供的机器人手柄的控制方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：

S210：响应于用户的操作，生成目标动作指令。

其中，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个。

可选地，用户的操作具体可以是用户对机器人手柄上按键的点击操作，机器人手柄上设置的按键可以是机械的实体按键也可以是触屏的虚拟按键，可以根据用户的具体需求进行设置，在此不作具体限制，本申请实施例中以机械的实体按键为例。

可选地，目标控制指令可以是机器人手柄根据用户的上述操作对应生成的程序指令，该指令和每个按键之间可以预设有对应关系，每个按键可以对应有不同的目标控制指令，具体对应关系可以是一个按键对应一个目标控制指令，或者是一个按键对应多个目标控制指令，在此不作具体限制。

可选地，当前执行模式可以是机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个，在不同的执行模式下，每个按键可以对应有不同的目标控制指令。

示例地，在足球模式下，按键A可以对应令机器人执行踢球这一动作的控制指令；而在表演模式下，按键A可以对应令机器人执行跳舞这一动作的控制指令，其中，足球模式以及表演模式均为多个执行模式中的一种。

S220：将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。

可选地，当机器人手柄生成目标动作指令之后们可以将该目标动作指令发送给目标机器人，目标机器人接收到目标动作指令后，可以根据预设的目标动作指令与执行动作的预设关系执行对应的动作。

例如：当目标机器人接收到执行跳舞这一动作的控制指令之后，可以控制自身多个舵机的位置运动以完成执行跳舞这一动作。

本申请实施例提供的一种机器人手柄的控制方法中，响应于用户的操作，生成目标动作指令，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。其中，机器人手柄中可以设置有多个执行模式，通过在不同模式下对目标机器人发送不同的目标动作指令，可以控制目标机器人执行不同的动作，进而可以更加灵活地对一个机器人执行多个动作进行控制，相应地，也可以提高机器人的可控性，使得目标机器人根据不同的执行模式执行对应的动作。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人手柄的控制方法的另一具体实施过程。

图3为本申请实施例提供的机器人手柄的控制方法的流程示意图二，请参照图3，生成目标动作指令，包括：

S310：生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的多个目标动作指令。

可选地，当机器人手柄具有多个信道时，可以生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的多个目标动作指令。例如：当机器人手柄处于第一信道的情况下，则可以生成控制该第一信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的第一目标动作指令；相应地，当机器人手柄处于第二信道的情况下，则可以生成控制该第二信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的第二目标动作指令。

可选地，用户在通过机器人手柄控制目标机器人执行对应动作时，可以先进行信道的选择，在该场景中可以具有多个机器人，每个机器人也可以设置对应的信道，例如包括机器人A组、机器人B组等，机器人A组中的所有机器人可以采用上述第一信道进行通信，机器人B组中的所有机器人可以采用上述第二信道进行通信，在此不作具体限制。

将目标动作指令发送给目标机器人，包括：

S320：将各目标动作指令通过各信道分别发送给对应的各目标机器人。

可选地，确定了上述目标动作指令后，可以根据具体选择的信道来进行发送，例如：当前选择的信道是第一信道，则可以通过第一信道将目标动作指令发送给第一信道对应的多个目标机器人；相应地，若当前选择的信道是第二信道，则可以通过第二信道将目标动作指令发送给第二信道对应的多个目标机器人。

可选地，响应于用户的操作，生成目标动作指令，包括：

响应于用户对预设动作按键的操作，生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的多个目标动作指令。

其中，预设动作按键与在当前执行模式下的目标动作指令相对应。

可选地，具体可以响应于用户对预设动作按键的操作(若为机械按键则可以是按压操作，若为虚拟按键则可以是触屏操作)，生成对应的目标指令。

可选地，在不同的执行模式下每个预设动作按键可以对应不同的目标控制指令，相应地，在同一执行模式下，不同的预设动作按键也可以对应不同的目标控制指令。

示例地，在足球模式下，按键A可以对应令机器人执行踢球这一动作的控制指令，按键B可以对应令机器人执行守门这一动作的控制指令；而在表演模式下，按键A可以对应令机器人执行跳舞这一动作的控制指令，按键B可以对应令机器人执行恢复动作这一动作的控制指令。

其中，上述目标控制指令对应的动作可以是一个动作，也可以是一组动作，具体可以根据具体的执行模式进行设置，例如：对于表演模式，可以是执行预先设置好的一组动作；而对于拳击模式，可以是执行预先设置好的一个动作，在此不作具体设置。

可选地，该方法还包括：响应于用户对模式切换按键的操作，变更当前执行模式。

可选地，用户可以通过点击模式切换按键，从而实现对当前执行模式的切换，模式切换按键与预设动作按键相类似，均可以是机械的实体按键也可以是触屏的虚拟按键，在此不作具体设置。

可选地，在机器人手柄中可以预设有多个执行模式的排序，而模式切换按键可以设置有多个，例如：可以设置三个，其中，第一个按键可以用于在预设的排序中向前切换一个执行模式；第二个按键可以用于在预设的排序中向后切换一个执行模式，第三个按键可以是停止切换按键，例如用户可以通过长按上述第一个按键和第二个按键来实现快速自动切换，点击第三个按键后可以停止切换，或者也可以用于停止当前模式等，具体功能可以根据用户实际使用需求进行设置。

可选地，当前执行模式包括：表演模式、足球模式、拳击模式或兼容模式。

其中，表演模式可以是控制机器人执行舞蹈、唱歌、相声、聊天等表演动作的模式，在该模式下，可以配置有一个机器人或者多个机器人进行配合，来完成对应的动作。

足球模式可以是控制机器人进行足球比赛的模式，例如：可以通过上述多个信道分别关联足球队伍中的多个机器人，通过当前信道控制当前信道对应的一个机器人执行对应的动作；当足球传给其他机器人之后，用户可以通过切换对应的信道至对应的机器人，从而控制其他机器人执行对应的动作。

拳击模式可以是控制机器人进行拳击比赛的模式，在该模式下，可以配置一个机器人通信连接，不同的用户可以通过不同的机器人控制手柄实现两个或者多个机器人之间的拳击动作，在此不作具体限制。

兼容模式可以是控制机器人执行常规动作的模式，例如可以控制机器人执行上述三种模式中的一些基础动作，以及机器人行走等简单动作，具体动作内容可以根据用户的实际需求进行设置在此不作具体限制。

需要说明的是，上述四个模式仅为示例，在实际机器人需要执行不同的动作时，例如：送餐、搬运、收款等任一行为时，均可以设置有对应的模式，不以上述实施例为限。

可选地，变更当前执行模式，还包括：变更显示屏幕上显示的当前执行模式对应的标识。

可选地，显示屏幕上可以显示当前执行模式对应的标识，例如：当为足球模式时，对应的标识可以是一个小人在踢足球；拳击模式时，对应的标识可以是一个小人在打拳击。其中，标识的具体表现形式可以根据用户需求进行设置，并不以此为限。

可选地，在当前执行模式变更时，可以对应变更其对应的标识。

例如：当从拳击模式切换为足球模式时，可以将上述一个小人在打拳击的标识替换为一个小人在踢足球的标识。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人手柄的控制方法的又一具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的机器人手柄的控制方法的流程示意图三，请参照图4，机器人手柄还与计算机设备通信连接，响应于用户的操作，生成目标动作指令之前，还包括：

S410：接收计算机设备发送的配置指令。

其中，配置指令中包括：机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系；

可选地，配置指令可以是计算机设备通过应用软件程序进行配置的指令，例如可以是专门进行机器人参数配置的相关软件。

在该软件程序中，可以预设有机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系，这些关系以及执行模式可以以代码的形式进行存储以及发送。

S420：将机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至机器人手柄的存储区域。

可选地，机器人手柄接收到计算机设备发送的上述配置指令之后，可以将这些配置指令存储于机器人手柄的存储区域。

可选地，将机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至机器人手柄的存储区域之后，还包括：

在机器人手柄的显示屏幕上显示待显示信息。

其中，待显示信息至少包括以下一项：机器人手柄的当前执行模式、机器人手柄当前控制的信道、机器人手柄的当前电量、机器人手柄的名称。

可选地，机器人手柄的当前执行模式可以是上述多个执行模式中的任意一个模式，该模式可以采用上述标识的方式进行显示，也可以通过文字等形式进行显示，在此不作限制；机器人手柄当前控制的信道可以是上述多个信道中的任意一个信道，例如上述第一信道、第二信道等，或者也可以对每个信道进行命名，然后显示对应的信道的名称；机器人手柄的当前电量可以是机器人手柄的工作电量；机器人手柄的名称可以是用户自定义的手柄名称也可以是出厂的厂牌名等，在此不作限制。

需要说明的是，上述展示的四种待显示信息仅为一种示例，在实际工作中，也可以设置其他待显示信息，例如：连接机器人数量、机器人工作情况、机器人位置等，在此不作具体限制。

下面来通过具体的图示来解释本申请实施例中提供的机器人手柄的显示屏幕所显示的具体内容。

图5为本申请实施例提供的机器人手柄的显示屏幕显示内容示意图，请参照图5，图5中包括机器人手柄的当前执行模式510、机器人手柄当前控制的信道520、机器人手柄的当前电量530、机器人手柄的名称540。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人手柄配置软件的具体展示界面。

图6为本申请实施例提供的机器人手柄配置软件的界面示意图，请参照图6，图6所示即为配置软件的界面，该界面中可以配置好待配置的执行模式，并且可以为机器人手柄中的每一个按键设置对应的目标动作指令，每个目标动作指令可以预存于软件后台，具体可以是以软件代码的形式进行存储。

用户通过该界面设置完成后，可以通过“下载”按键，将配置指令发送给对应的机器人手柄，完成上述相关方法的执行。

下述对用以执行的本申请所提供的机器人手柄的控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图7为本申请实施例提供的机器人手柄的控制装置的结构示意图，请参照图7，该装置应用于机器人手柄，机器人手柄与目标机器人通信连接，装置包括：响应模块710、发送模块720；

响应模块710，用于响应于用户的操作，生成目标动作指令，目标动作指令用于控制目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，当前执行模式为机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；

发送模块720，用于将目标动作指令发送给目标机器人，以使目标机器人执行动作指令对应的预设动作。

可选地，目标机器人为多个，机器人手柄设置有多个信道，机器人手柄分别通过每个信道与各目标机器人通信连接；响应模块710，具体用于生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的多个目标动作指令；发送模块720，具体用于将各目标动作指令通过各信道分别发送给对应的各目标机器人。

可选地，机器人手柄包括多个预设动作按键；响应模块710，具体用于响应于用户对预设动作按键的操作，生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的多个目标动作指令，预设动作按键与在当前执行模式下的目标动作指令相对应。

可选地，机器人手柄包括：模式切换按键，响应模块710，还用于响应于用户对模式切换按键的操作，变更当前执行模式，当前执行模式包括：表演模式、足球模式、拳击模式或兼容模式。

可选地，机器人手柄还包括：显示屏幕，显示屏幕用于显示当前执行模式对应的标识；响应模块710，还用于变更显示屏幕上显示的当前执行模式对应的标识。

可选地，该装置还包括：接收模块730；接收模块730，用于接收计算机设备发送的配置指令，配置指令中包括：机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系；将机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至机器人手柄的存储区域。

可选地，响应模块710，还用于在机器人手柄的显示屏幕上显示待显示信息，待显示信息至少包括以下一项：机器人手柄的当前执行模式、机器人手柄当前控制的信道、机器人手柄的当前电量、机器人手柄的名称。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，请参照图8，电子设备，包括：存储器810、处理器820，存储器810中存储有可在处理器820上运行的计算机程序，处理器820执行计算机程序时，实现上述机器人手柄的控制方法的步骤。

可选地，该电子设备在具体执行时即可以是前述机器人手柄。

本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人手柄的控制方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人手柄的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人手柄，所述机器人手柄与目标机器人通信连接，所述方法包括：

响应于用户的操作，生成目标动作指令，所述目标动作指令用于控制所述目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，所述当前执行模式为所述机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；

将所述目标动作指令发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人执行所述动作指令对应的预设动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人为多个，所述机器人手柄设置有多个信道，所述机器人手柄分别通过每个所述信道与各目标机器人通信连接；

所述生成所述目标动作指令，包括：

生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的预设动作的多个目标动作指令；

将所述目标动作指令发送给所述目标机器人，包括：

将各目标动作指令通过各信道分别发送给对应的各目标机器人。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人手柄包括多个预设动作按键；

所述响应于用户的操作，生成目标动作指令，包括：

响应于用户对所述预设动作按键的操作，生成控制多个信道下多个目标机器人执行当前执行模式下的多个目标动作指令，所述预设动作按键与在所述当前执行模式下的所述目标动作指令相对应。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人手柄包括：模式切换按键，所述方法还包括：

响应于用户对所述模式切换按键的操作，变更所述当前执行模式，所述当前执行模式包括：表演模式、足球模式、拳击模式或兼容模式。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人手柄还包括：显示屏幕，所述显示屏幕用于显示当前执行模式对应的标识；

所述变更所述当前执行模式，还包括：

变更所述显示屏幕上显示的当前执行模式对应的标识。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人手柄还与计算机设备通信连接，所述响应于用户的操作，生成目标动作指令之前，还包括：

接收所述计算机设备发送的配置指令，所述配置指令中包括：所述机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系；

将所述机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至所述机器人手柄的存储区域。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述机器人手柄的执行模式以及在每个执行模式下每个预设动作按键与预设动作的动作指令的映射关系保存至所述机器人手柄的存储区域之后，还包括：

在所述机器人手柄的显示屏幕上显示待显示信息，所述待显示信息至少包括以下一项：所述机器人手柄的当前执行模式、所述机器人手柄当前控制的信道、所述机器人手柄的当前电量、所述机器人手柄的名称。

8.一种机器人手柄的控制装置，其特征在于，所述装置应用于机器人手柄，所述机器人手柄与目标机器人通信连接，所述装置包括：响应模块、发送模块；

所述响应模块，用于响应于用户的操作，生成目标动作指令，所述目标动作指令用于控制所述目标机器人执行当前执行模式下的预设动作，所述当前执行模式为所述机器人手柄中预先配置的多个执行模式中的一个；

所述发送模块，用于将所述目标动作指令发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人执行所述动作指令对应的预设动作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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