CN113104111B - 一种方向盘的转角测量方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方向盘的转角测量方法及终端，分别获取第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮的占空比和相对旋转齿数；根据第一从动齿轮和第二从动齿轮的相对旋转齿数以及第二从动齿轮的齿数，计算第一从动齿轮的旋转圈数，进而计算转向齿轮即方向盘的转角；获取齿轮的脉冲宽度调制信号能够实时检测到齿轮的变化，只需获取到第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号以及三个齿轮的齿数即可实时根据占空比计算方向盘的转角，并且由于占空比的数值范围大，使用占空比进行相对旋转齿数计算能够提高测量精度，有利于提高方向盘转角测量的精度和时效性以及汽车转向系统的精度和安全性。

Description

一种方向盘的转角测量方法及终端

技术领域

本发明涉及角度测量领域，特别涉及一种方向盘的转角测量方法及终端。

背景技术

无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，其中重要的电子辅助转向系统(Electrical Power Steering，EPS)也是汽车转向系统的发展方向。EPS的基本模块输入中最重要的一环就是方向盘转角信号，方向盘转速就是通过方向盘转角信号计算得到的，因此对方向盘转角信号的实时精准度更是要求甚高。传统的接触式测量方案中测量过程中都存在滑动摩擦，测量设备容易磨损和老化，导致测量信号不准确甚至报错的情况发生。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种方向盘的转角测量方法及终端，能够提高方向盘转角测量的精度和时效性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种方向盘的转角测量方法，包括步骤：

获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种方向盘的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接。

本发明的有益效果在于：通过分别获取第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮的占空比和相对旋转齿数，由于占空比的数值范围大，使用占空比进行相对旋转齿数计算能够提高测量精度，从而使得齿数计算的准确度大大提高；根据第一从动齿轮和第二从动齿轮的相对旋转齿数以及第二从动齿轮的齿数，能够计算第一从动齿轮的旋转圈数，进而计算转向齿轮即方向盘的转角；获取齿轮的脉冲宽度调制信号能够实时检测到齿轮的变化，只需获取到第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号以及三个齿轮的齿数即可实时根据占空比计算方向盘的转角，并且使用占空比进行测量能够提高测量精度，有利于将其运用到汽车转向系统中，提高方向盘转角测量的精度和时效性以及汽车转向系统的精度和安全性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种方向盘的转角测量方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种方向盘的转角测量终端的示意图；

图3为本发明实施例的一种方向盘的转角测量方法的具体步骤流程图；

图4为本发明实施例的一种方向盘的转角测量方法的各齿轮结构图；

图5为本发明实施例的一种方向盘的转角测量方法的占空比与转角的关系图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，本发明实施例提供了一种方向盘的转角测量方法，包括步骤：

获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过分别获取第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮的占空比和相对旋转齿数，由于占空比的数值范围大，使用占空比进行相对旋转齿数计算能够提高测量精度，从而使得齿数计算的准确度大大提高；根据第一从动齿轮和第二从动齿轮的相对旋转齿数以及第二从动齿轮的齿数，能够计算第一从动齿轮的旋转圈数，进而计算转向齿轮即方向盘的转角；获取齿轮的脉冲宽度调制信号能够实时检测到齿轮的变化，只需获取到第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号以及三个齿轮的齿数即可实时根据占空比计算方向盘的转角，并且使用占空比进行测量能够提高测量精度，有利于将其运用到汽车转向系统中，提高方向盘转角测量的精度和时效性以及汽车转向系统的精度和安全性。

进一步的，所述获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号包括：

通过检测设置在所述第一从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第一磁场强度，根据所述第一磁场强度确定对应的第一脉冲宽度调制信号；

通过检测设置在所述第二从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第二磁场强度，根据所述第二磁场强度确定对应的第二脉冲宽度调制信号。

由上述描述可知，在两个从动齿轮中分别设置条形磁铁，并根据条形磁铁的转动位置获取对应的磁场强度，根据磁场强度输出对应的脉冲宽度调制信号，通过检测磁场强度能够更灵敏地获取到齿轮位置的变化，从而提高了转角测量的时效性。

进一步的，根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数包括:

根据所述第一占空比和所述第一从动齿轮的齿数计算所述第一从动齿轮的相对旋转齿数gear1：

gear1＝G1*PWM_duty1/100；

式中，G1表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty1表示所述第一占空比；

根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数包括：

根据所述第二占空比和所述第二从动齿轮的齿数计算所述第二从动齿轮的相对旋转齿数gear2：

gear2＝G2*PWM_duty2/100；

式中，G2表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty2表示所述第二占空比。

由上述描述可知，使用占空比计算相对旋转齿数，由于占空比的范围在0-100并且具有精确到小数的精度，因此能够利用占空比具有高精度的优势，提高齿数计算的精度。

进一步的，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数包括：

判断所述第一从动齿轮的相对旋转齿数是否小于所述第二从动齿轮的相对旋转齿数，若是，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear0)％G2+G2)/3；

若否，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear0)％G2)/3。

由上述描述可知，只需要获取第一从动齿轮的相对旋转齿数和第二从动齿轮的相对旋转齿数，以及第二从动齿轮的齿数就能够得到第一从动齿轮的旋转圈数，并且能够根据实际情况对旋转圈数的计算公式进行调整，使得计算过程便于实现且能够提高计算的精确度。

进一步的，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角包括：

计算所述转向齿轮的转角radius：

radius＝(circle*30+gear1)*(360/G)；

式中，circle表示所述第一从动齿轮的旋转圈数，gear1表示所述第一从动齿轮的相对旋转齿数，G表示所述转向齿轮的齿数。

由上述描述可知，通过获取两个从动齿轮的脉冲宽度调制信号和各齿轮的齿数即可实时计算转向齿轮的转角，即方向盘的转角，计算方法便于理解和计算，提高了转角测量的实用性。

请参照图2，本发明另一实施例提供了一种方向盘的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接。

由上述描述可知，通过分别获取第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮的占空比和相对旋转齿数，由于占空比的数值范围大，使用占空比进行相对旋转齿数计算能够提高测量精度，从而使得齿数计算的准确度大大提高；根据第一从动齿轮和第二从动齿轮的相对旋转齿数以及第二从动齿轮的齿数，能够计算第一从动齿轮的旋转圈数，进而计算转向齿轮即方向盘的转角；获取齿轮的脉冲宽度调制信号能够实时检测到齿轮的变化，只需获取到第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号以及三个齿轮的齿数即可实时根据占空比计算方向盘的转角，并且使用占空比进行测量能够提高测量精度，有利于将其运用到汽车转向系统中，提高方向盘转角测量的精度和时效性以及汽车转向系统的精度和安全性。

进一步的，所述获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号包括：

通过检测设置在所述第一从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第一磁场强度，根据所述第一磁场强度确定对应的第一脉冲宽度调制信号；

通过检测设置在所述第二从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第二磁场强度，根据所述第二磁场强度确定对应的第二脉冲宽度调制信号。

由上述描述可知，在两个从动齿轮中分别设置条形磁铁，并根据条形磁铁的转动位置获取对应的磁场强度，根据磁场强度输出对应的脉冲宽度调制信号，通过检测磁场强度能够更灵敏地获取到齿轮位置的变化，从而提高了转角测量的时效性。

进一步的，根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数包括:

根据所述第一占空比和所述第一从动齿轮的齿数计算所述第一从动齿轮的相对旋转齿数gear1：

gear1＝G1*PWM_duty1/100；

式中，G1表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty1表示所述第一占空比；

根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数包括：

根据所述第二占空比和所述第二从动齿轮的齿数计算所述第二从动齿轮的相对旋转齿数gear2：

gear2＝G2*PWM_duty2/100；

式中，G2表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty2表示所述第二占空比。

由上述描述可知，使用占空比计算相对旋转齿数，由于占空比的范围在0-100并且具有精确到小数的精度，因此能够利用占空比具有高精度的优势，提高齿数计算的精度。

进一步的，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数包括：

判断所述第一从动齿轮的相对旋转齿数是否小于所述第二从动齿轮的相对旋转齿数，若是，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear0)％G2+G2)/3；

若否，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear0)％G2)/3。

由上述描述可知，只需要获取第一从动齿轮的相对旋转齿数和第二从动齿轮的相对旋转齿数，以及第二从动齿轮的齿数就能够得到第一从动齿轮的旋转圈数，并且能够根据实际情况对旋转圈数的计算公式进行调整，使得计算过程便于实现且能够提高计算的精确度。

进一步的，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角包括：

计算所述转向齿轮的转角radius：

radius＝(circle*30+gear1)*(360/G)；

式中，circle表示所述第一从动齿轮的旋转圈数，gear1表示所述第一从动齿轮的相对旋转齿数，G表示所述转向齿轮的齿数。

由上述描述可知，通过获取两个从动齿轮的脉冲宽度调制信号和各齿轮的齿数即可实时计算转向齿轮的转角，即方向盘的转角，计算方法便于理解和计算，提高了转角测量的实用性。

本发明上述一种方向盘的转角测量方法及终端，能够适用于需要测量转向齿轮的转角的各种应用场景，比如在电子辅助转向系统中进行测量或者在智能家居中对扫地机器人等机器的转角测量，提高转角测量的时效性和精度，以下通过具体实施方式进行说明：

实施例一

请参照图1和图3，一种方向盘的转角测量方法，包括步骤：

S1、获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

其中，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接；

具体的，请参照图4，在本实施例中，转向齿轮为78齿，第一从动齿轮为30齿，第二从动齿轮为33齿，第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与转向齿轮啮合连接；

其中，通过检测设置在所述第一从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第一磁场强度，根据所述第一磁场强度确定对应的第一脉冲宽度调制信号；

通过检测设置在所述第二从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第二磁场强度，根据所述第二磁场强度确定对应的第二脉冲宽度调制信号；

具体的，在本实施例中，在第一从动齿轮和第二从动齿轮上均设置一传感器和一磁铁，带有磁铁的齿轮内部存在磁场，磁场强度随磁铁的位置的变化而变化，因此通过传感器芯片确定当前齿轮旋转角度对应的PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)波，并使用绘制软件绘制出PWM波；

其中，优选的传感器为MLX90316芯片，使用非接触式的角度传感器测量转角能够减少磨损和老化；

S2、根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

具体的，根据PWM波计算对应的占空比，请参照图5，在本实施例中占空比的取值范围为0～100，通过占空比与角度的关系，使用占空比计算齿轮的相对旋转齿数；

其中，根据所述第一占空比和所述第一从动齿轮的齿数计算所述第一从动齿轮的相对旋转齿数gear1：

gear1＝G1*PWM_duty1/100；

式中，G1表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty1表示所述第一占空比；

根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数包括：

根据所述第二占空比和所述第二从动齿轮的齿数计算所述第二从动齿轮的相对旋转齿数gear2：

gear2＝G2*PWM_duty2/100；

式中，G2表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty2表示所述第二占空比；

具体的，在本实施例中，PWM_duty1＝30，PWM_duty2＝18.18，G1＝30，G2＝33，因此gear1＝9，gear2＝6；

S3、根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

其中，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数包括：

判断所述第一从动齿轮的相对旋转齿数是否小于所述第二从动齿轮的相对旋转齿数，若是，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear0)％G2+G2)/3；

若否，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear0)％G2)/3；

具体的，在本实施例中，gear1＝9，gear2＝6，即gear1>gear2，circle＝1；

在本实施例的另一个实施方式中，gear1＝1，gear2＝31，即gear1<gear2，circle＝1；

其中，本实施例中的测量方法能够实际应用到EPS方向盘的转角测量，方向盘的转动范围大概2圈半，转向齿轮的角度在0-900度左右，实际应用中，这个范围对应的两个从动齿轮30和33齿的转动圈数达不到10圈，因此从动齿轮转动10圈之前，cirle从0到10递增，角度范围0-1523度，足够实际应用，10圈之后，cirle就会又从0开始，0-10递增。如果拓展应用，在10圈之后，cirle+10*1，20圈之后，cirle+10*2......,这个值才是对应的实际的旋转圈数；

S4、根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

其中，计算所述转向齿轮的转角radius：

radius＝(circle*30+gear1)*(360/G)；

式中，circle表示所述第一从动齿轮的旋转圈数，gear1表示所述第一从动齿轮的相对旋转齿数，G表示所述转向齿轮的齿数；

具体的，在本实施例中，circle＝1，gear1＝9，G＝78，计算可得radius＝180°；

因此在本实施例中，只需获取两个从动齿轮的PWM波，并已知转向齿轮和两个从动齿轮的齿数，即可得到转向齿轮的旋转角度；

在一个可选的应用场景中，可以根据获取的方向盘的转角，得到电子转角辅助系统中车辆的转角，实时获取车辆转角能够实时得到车辆的行驶情况，从而提高车辆转向测量的精度和EPS系统的安全性。

实施例二

请参照图2，一种方向盘的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一的方向盘的转角测量方法的各个步骤。

综上所述，本发明提供的一种方向盘的转角测量方法及终端，通过非接触式传感器分别获取第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号，减少测量时产生的磨损，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮的占空比和相对旋转齿数，由于占空比的数值范围在0～100，使得测量出的方向盘角度精度达到了0.01的级别，使用占空比进行相对旋转齿数计算能够提高测量精度，从而使得齿数计算的准确度大大提高；根据第一从动齿轮和第二从动齿轮的相对旋转齿数以及第二从动齿轮的齿数，能够计算第一从动齿轮的旋转圈数，进而计算转向齿轮即方向盘的转角；获取齿轮的脉冲宽度调制信号能够实时检测到齿轮的变化，只需获取到第一从动齿轮和第二从动齿轮的脉冲宽度调制信号以及三个齿轮的齿数即可实时根据占空比计算方向盘的转角，并且使用占空比进行测量能够提高测量精度，有利于将其运用到汽车转向系统中，提高方向盘转角测量的精度和时效性以及汽车转向系统的精度和安全性。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种方向盘的转角测量方法，其特征在于，包括步骤：

获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角包括：

计算所述转向齿轮的转角radius：

radius＝(circle*30+gear1)*(360/G)；

式中，circle表示所述第一从动齿轮的旋转圈数，gear1表示所述第一从动齿轮的相对旋转齿数，G表示所述转向齿轮的齿数。

2.根据权利要求1所述的一种方向盘的转角测量方法，其特征在于，所述获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号包括：

通过检测设置在所述第一从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第一磁场强度，根据所述第一磁场强度确定对应的第一脉冲宽度调制信号；

通过检测设置在所述第二从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第二磁场强度，根据所述第二磁场强度确定对应的第二脉冲宽度调制信号。

3.根据权利要求1所述的一种方向盘的转角测量方法，其特征在于，根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数包括:

根据所述第一占空比和所述第一从动齿轮的齿数计算所述第一从动齿轮的相对旋转齿数gear1：

gear1＝G1*PWM_duty1/100；

式中，G1表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty1表示所述第一占空比；

根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数包括：

根据所述第二占空比和所述第二从动齿轮的齿数计算所述第二从动齿轮的相对旋转齿数gear2：

gear2＝G2*PWM_duty2/100；

式中，G2表示所述第二从动齿轮的齿数，PWM_duty2表示所述第二占空比。

4.根据权利要求3所述的一种方向盘的转角测量方法，其特征在于，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数包括：

判断所述第一从动齿轮的相对旋转齿数是否小于所述第二从动齿轮的相对旋转齿数，若是，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear2)％G2+G2)/3；

若否，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear2)％G2)/3。

5.一种方向盘的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号；

根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数，根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角；

所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与所述转向齿轮啮合连接；

根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数和旋转圈数以及转向齿轮的齿数计算转向齿轮的转角，并获取方向盘的转角包括：

计算所述转向齿轮的转角radius：

radius＝(circle*30+gear1)*(360/G)；

式中，circle表示所述第一从动齿轮的旋转圈数，gear1表示所述第一从动齿轮的相对旋转齿数，G表示所述转向齿轮的齿数。

6.根据权利要求5所述的一种方向盘的转角测量终端，其特征在于，所述获取第一从动齿轮旋转时产生的第一脉冲宽度调制信号和第二从动齿轮旋转时产生的第二脉冲宽度调制信号包括：

通过检测设置在所述第一从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第一磁场强度，根据所述第一磁场强度确定对应的第一脉冲宽度调制信号；

通过检测设置在所述第二从动齿轮中的条形磁铁在不同角度位置的第二磁场强度，根据所述第二磁场强度确定对应的第二脉冲宽度调制信号。

7.根据权利要求5所述的一种方向盘的转角测量终端，其特征在于，根据所述第一脉冲宽度调制信号计算第一占空比，获取第一从动齿轮的相对旋转齿数包括:

根据所述第一占空比和所述第一从动齿轮的齿数计算所述第一从动齿轮的相对旋转齿数gear1：

gear1＝G1*PWM_duty1/100；

式中，G1表示所述第一从动齿轮的齿数，PWM_duty1表示所述第一占空比；

根据所述第二脉冲宽度调制信号计算第二占空比，获取第二从动齿轮的相对旋转齿数包括：

根据所述第二占空比和所述第二从动齿轮的齿数计算所述第二从动齿轮的相对旋转齿数gear2：

gear2＝G2*PWM_duty2/100；

式中，G2表示所述第二从动齿轮的齿数，PWM_duty2表示所述第二占空比。

8.根据权利要求7所述的一种方向盘的转角测量终端，其特征在于，根据所述第一从动齿轮的相对旋转齿数、所述第二从动齿轮的相对旋转齿数和所述第二从动齿轮的齿数，计算所述第一从动齿轮的旋转圈数包括：

判断所述第一从动齿轮的相对旋转齿数是否小于所述第二从动齿轮的相对旋转齿数，若是，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear2)％G2+G2)/3；

若否，则计算所述第一从动齿轮的旋转圈数circle：

circle＝((gear1-gear2)％G2)/3。

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