CN113100457B - 切菜系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种切菜系统，包括第一传送带，所述第一传送带水平设置，用于传送菜；拾取装置，所述拾取装置拾取预定的菜至所述第一传送带；洗菜装置，所述洗菜装置接收并清洗来自所述拾取装置的菜；切菜装置，所述切菜装置设置在洗菜装置的下游，所述切菜装置包括切割器具，通过所述切割器具对菜进行切割；菜单设置器，所述菜单设置器存储有各种菜单，以供用户选择；处理器，所述处理器连接所述菜单设置器，以根据用户选择的菜单，计算出所需要准备的菜、切割器具及切割程序；控制器，所述控制器连接所述第一传送带、拾取装置、洗菜装置、切菜装置及处理器。根据本发明的切菜系统，能够自动化且标准化地进行挑菜、洗菜及切菜，效率高且稳定性高。

Description

切菜系统

技术领域

本发明涉及烹饪领域，具体涉及一种切菜系统。

背景技术

目前餐厅的切菜由人工进行，比较耗费人力且效率低，而且，人员挑菜、洗菜、切菜比较繁琐，容易出错，造成顾客投诉。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种切菜系统，能够自动化且标准化地进行挑菜、洗菜及切菜，效率高且稳定性高。

为解决上述技术问题，本发明提供切菜系统，包括：

第一传送带，所述第一传送带水平设置，用于传送菜；

拾取装置，所述拾取装置邻近所述第一传送带的第一端设置，以拾取预定的菜至所述第一传送带，所述拾取装置包括可移动的抓手、连接所述抓手的称重器及位于所述抓手的中心的第一摄像头，通过所述抓手拾取菜，通过所述称重器称重所拾取的菜，通过所述第一摄像头采集菜的图像；

洗菜装置，所述洗菜装置设置在所述第一传送带的第二端，所述洗菜装置接收并清洗来自所述拾取装置的菜；

切菜装置，所述切菜装置设置在洗菜装置的下游，所述切菜装置包括切割器具，通过所述切割器具对菜进行切割，所述切割器具包括刀具、绞肉器及切丝器中的一种或多种；

菜单设置器，所述菜单设置器存储有各种菜单，以供用户选择；

处理器，所述处理器连接所述菜单设置器，以根据用户选择的菜单，计算出所需要准备的菜、切割器具、切割程序及判定所述第一摄像头所采集的菜的图像是否符合要求；

控制器，所述控制器连接所述第一传送带、拾取装置、洗菜装置、切菜装置及处理器，根据所述处理器计算出的所需要的菜，控制所述拾取装置移动至取菜位，以通过所述第一摄像头采集菜的图像，根据所述处理器对菜的图像的识别，以判定出的符合预定要求的菜，控制所述拾取装置依次转移相应的菜至所述第一传送带，控制所述第一传送带将菜传送至所述洗菜装置，控制所述洗菜装置对菜进行清洗，控制所述拾取装置将清洗后的菜转移至切菜位，控制所述切菜装置使用所述处理器所计算出的所述切割器具及所述切割程序对菜进行切割。

进一步地，所述拾取装置还包括：

竖向直线模组，所述竖向直线模组连接所述抓手，以驱动所述抓手进行竖向运动；

横向直线模组，所述横向直线模组连接所述竖向直线模组，以驱动所述竖向直线模组进行横向运动；

纵向直线模组，所述纵向直线模组连接所述横向直线模组，且垂直于所述竖向直线模组和所述横向模组所构成的平面，以驱动所述横向直线模组进行纵向运动。

进一步地，所述洗菜装置包括：

槽体，所述槽体的侧壁形成有可开关的喷水口且其底部形成有排水口，通过所述喷水口将水流喷射入所述槽体，通过所述排水口将水流排出所述槽体；

盖板，所述盖板可开合地连接在所述槽体的顶端；

支架，所述支架可升降地连接所述槽体的底部，通过所述支架接收来自所述抓手的菜，并下降菜以使得菜的顶端低于所述槽体的侧壁的顶端，

所述控制器连接所述盖板和所述支架，以根据所述抓手的位置，首先控制所述盖板打开和所述支架上升，以接收菜，接着控制所述盖板关闭，打开所述槽体的喷水口和下降所述支架，以喷射水对菜进行清洗，接着控制所述喷水口关闭，打开所述盖板和上升所述支架，以待所述抓手拾取菜。

进一步地，所述切菜装置还包括：

轨道，所述轨道相对多个所述切割器具设置，以使得所述切割器具的切割范围覆盖所述轨道，所述轨道在每个所述切割器具对应的位置形成有切割工位；

多个载板，多个所述载板设置在所述轨道上，所述载板能够在所述轨道上可运动，通过所述载板接收菜，

所述控制器还连接所述载板，所述控制器控制所述拾取装置将菜放置在预定载板上，控制所述预定载板运动至预定切割工位，通过预定切割器具对菜进行切割，切割完成后，将所述载板运动至出料端。

进一步地，所述切菜装置还包括：

第二摄像头，所述第二摄像头设置在所述载板远离所述切割器具的一侧，通过所述第二摄像头采集切割完的菜的图像；

报警器，所述报警器连接所述控制器且能够发出报警声音；

所述处理器连接所述第二摄像头，通过所述处理器接收来自所述第二摄像头所采集的图像，并判断切割完的菜是否满足预定要求，当切割完的菜不满足预定要求，所述控制器控制所述报警器发出报警声音。

进一步地，所述切菜装置还包括：

第二传送带，所述第二传送带垂直所述轨道的出料端设置，所述第二传送带上承载有多个菜盘，通过所述第二传送带传送所述菜盘；

两个挡板，两个所述挡板相对地设置在所述载板的垂直于所述第二传送带的两侧，且能够进行相向或相背运动；

推板，所述推板设置在两个所述挡板之间，且能够沿着所述挡板的延伸方向移动，

所述控制器连接两个所述挡板、所述推板及传输带，当所述载板运动至所述轨道的出料端，控制两个所述挡板相向运动，并控制所述推板运动，以通过所述推板将菜推至所述菜盘，并控制所述第二传送带将已接收菜的所述菜盘传送至预定位置。

进一步地，所述轨道的形状为环状，

所述控制器根据所述推板将菜推至所述菜盘结束，将所述载板运动至入料端，以接收来自所述拾取装置的菜。

进一步地，所述切菜装置还包括：

水枪，所述水枪面对所述轨道设置，

所述控制器还连接所述水枪，所述控制器根据所述载板运动从出料端移动至入料端过程，控制所述水枪对所述载板进行喷水清洗。

进一步地，所述载板的上表面形成有多个凸起。

进一步地，所述切菜系统还包括：

显示器，所述显示器连接所述处理器和所述控制器，以显示所述处理器的处理进程和所述控制器的控制进程。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

根据本发明的切菜系统，用户选择所需的菜单，处理器根据菜单计算出菜、切割器具及切割程序，控制器根据处理器所处理的结果，控制拾取装置拾取所需的菜至第一传送带、并由第一传送带将菜传送至洗菜装置进行洗菜，并由切菜装置的切割器按照切割程序对菜进行切割，能够自动化且智能化地进行挑菜、洗菜及切菜，效率高且稳定性高，且使得菜的切割标准化，提高顾客满意度。

附图说明

图1为根据本发明一实施例的切菜系统的示意图；

图2为根据本发明一实施例的切菜装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

下面，结合图1，说明根据本发明实施例的切菜系统1000。

如图1所示，本发明实施例的切菜系统1000包括：第一传送带1003、拾取装置1001、洗菜装置1004、切菜装置1005、菜单设置器1006、处理器1007及控制器1008。

首先，说明第一传送带1003和拾取装置1001。第一传送带1003水平设置，用于传送菜。拾取装置1001邻近第一传送带1003的第一端设置，以拾取预定的菜至第一传送带1003，拾取装置1001包括可移动的抓手、连接抓手的称重器及位于抓手的中心的第一摄像头，通过抓手拾取菜，通过称重器称重所拾取的菜，通过第一摄像头采集菜的图像。抓手可以由相互之间可聚拢和扩张的多个挡块构成，挡块聚拢的时候拾取菜，扩张的时候放开菜。称重器可以为电子秤，连接抓手，当抓手拾取菜，重量上升多少即菜的重量多少，以便于准确获取拾取菜的重量。摄像头采集菜的图像，以便对菜进行识别。

接着，说明洗菜装置1004。洗菜装置1004设置在第一传送带1003的第二端，洗菜装置1004接收并清洗来自拾取装置1001的菜。也就是说，第一传送带1003将菜传送至洗菜装置1004，并由洗菜装置1004进行洗菜。

接下来，说明切菜装置1005。切菜装置1005设置在洗菜装置1004的下游，切菜装置1005包括切割器具10051，通过切割器具10051对菜进行切割，切割器具10051包括刀具、绞肉器及切丝器中的一种或多种。切菜装置1005对菜进行切割，切割器具10051的多样化，实现菜的多样化的切割。

然后，说明菜单设置器1006、处理器1007及控制器1008。菜单设置器1006存储有各种菜单，以供用户选择。处理器1007连接菜单设置器1006，以根据用户选择的菜单，计算出所需要准备的菜、切割器具10051、切割程序及判定第一摄像头所采集的菜的图像是否符合要求。控制器1008连接第一传送带1003、拾取装置1001、洗菜装置1004、切菜装置1005及处理器1007，根据处理器1007计算出的所需要的菜，控制拾取装置1001移动至取菜位，以通过第一摄像头采集菜的图像，根据处理器1007对菜的图像的识别，以判定出的符合预定要求的菜，控制拾取装置1001依次转移相应的菜至第一传送带1003，控制第一传送带1003将菜传送至洗菜装置1004，控制洗菜装置1004对菜进行清洗，控制拾取装置1001将清洗后的菜转移至切菜位，控制切菜装置1005使用处理器1007所计算出的切割器具10051及切割程序对菜进行切割。其中，控制器1008可以为可编程逻辑控制器1008或单片机。处理器1007对图像的识别，为现有技术在此不再详述。处理器1007可以为中央处理器1007和图形处理器1007。

例如，用户通过菜单设置器1006选择土豆丝炒肉，处理器1007计算出需要准备3个土豆和300g肉，切割器具10051为切丝器和刀具，切割程序为切丝器将土豆切3mm的丝，刀具将肉切5mm肉片，控制器1008控制抓手移动至取菜位，摄像头采集取菜位的各种菜的图像，识别出土豆和肉(预先称好重量，按份间隔开放置，如300g/500g一份)，将3个土豆和300g肉拾取到第一传送带1003，第一传送带1003传送土豆和肉至清洗装置进行清洗，清洗装置洗菜结束，拾取装置1001将土豆转移至切丝器的对应的切菜位，将肉转移至刀具对应的切菜位，切丝器切3mm的土豆丝，刀具切5mm的肉片。

以上的切菜系统1000，用户选择所需的菜单，处理器1007根据菜单计算出菜、切割器具10051及切割程序，控制器1008根据处理器1007所处理的结果，控制拾取装置1001拾取所需的菜至第一传送带、并由第一传送带将菜传送至洗菜装置1004进行洗菜，并由切菜装置1005的切割器按照切割程序对菜进行切割。由此，能够自动化且智能化地进行挑菜、洗菜及切菜，效率高且稳定性高，且使得菜的切割标准化，提高顾客满意度。

根据本发明一些实施例，拾取装置1001还包括竖向直线模组、横向直线模组及纵向直线模组。竖向直线模组连接抓手，以驱动抓手进行竖向运动。横向直线模组连接竖向直线模组，以驱动竖向直线模组进行横向运动。纵向直线模组连接横向直线模组，且垂直于竖向直线模组和横向模组所构成的平面，以驱动横向直线模组进行纵向运动。其中，横向直线模组和纵向直线模组可以安装在屋顶的平面，竖向直线模组悬挂，以节省空间。由此，能够实现抓手的XYZ方向移动，以便拾取菜。

进一步地，洗菜装置1004包括槽体、盖板及支架。槽体的侧壁形成有可开关的喷水口且其底部形成有排水口，通过喷水口将水流喷射入槽体，通过排水口将水流排出槽体。盖板可开合地连接在槽体的顶端。支架可升降地连接槽体的底部，通过支架接收来自抓手的菜，并下降菜以使得菜的顶端低于槽体的侧壁的顶端。控制器1008连接盖板和支架，以根据抓手的位置，首先控制盖板打开和支架上升，以接收菜，接着控制盖板关闭，打开槽体的喷水口和下降支架，以喷射水对菜进行清洗，接着控制喷水口关闭，打开盖板和上升支架，以待抓手拾取菜。其中，槽体和盖板形成一个封闭的空间，便于对菜进行全面的清洗。支架的上升和下降便于菜的接收，避免由第一传送带1003直接跌落至槽体底部而造成菜的损伤，且避免通过拾取装置1001转移而造成的效率低的问题。

进一步地，切菜装置1005包括轨道10052和多个载板10053。轨道10052相对多个切割器具10051设置，以使得切割器具10051的切割范围覆盖轨道10052，轨道10052在每个切割器具10051对应的位置形成有切割工位。多个载板10053设置在轨道10052上，载板10053能够在轨道10052上可运动，通过载板10053接收菜。控制器1008还连接载板10053，控制器1008控制拾取装置1001将菜放置在预定载板10053上，控制预定载板10053运动至预定切割工位，通过预定切割器具10051对菜进行切割，切割完成后，将载板10053运动至出料端。载板10053在轨道10052运动，稳定性高且精度高。由此，能够实现多个菜切割的同步作业，便于传送，效率高且稳定性好。

进一步地，切菜装置1005还包括第二摄像头10054。第二摄像头10054设置在载板10053远离切割器具10051的一侧，通过第二摄像头10054采集切割完的菜的图像。处理器1007连接第二摄像头10054，通过处理器1007接收来自第二摄像头10054所采集的图像，并判断切割完的菜是否满足预定要求，当切割完的菜不满足预定要求，控制器1008控制报警器发出报警声音。通过摄像头检验菜切割是否满足预定要求，在遇到设备故障等原因，造成菜的切割异常的情况，能够及时提醒用户进行处理，避免造成批量菜的异常。

进一步地，切菜装置1005还包括：第二传送带10056、两个挡板和推板。第二传送带10056垂直轨道10052的出料端设置，第二传送带10056上承载有多个菜盘，通过第二传送带10056传送菜盘。两个挡板相对地设置在载板10053的垂直于第二传送带10056的两侧，且能够进行相向或相背运动。推板设置在两个挡板之间，且能够沿着挡板的延伸方向移动。控制器1008连接两个挡板、推板及传输带，当载板10053运动至轨道10052的出料端，控制两个挡板相向运动，并控制推板运动，以通过推板将菜推至菜盘，并控制第二传送带10056将已接收菜的菜盘传送至预定位置。挡板的相向运动能够适应菜盘的大小，也可以根据菜盘大小调整挡板之间的距离，通过两个挡板和推板的配合，能够平稳地将菜推至菜盘，通过第二传送带10056传送菜盘，以便用户后续的做菜。

进一步地，轨道10052的形状为环状，控制器1008根据推板将菜推至菜盘结束，将载板10053运动至入料端，以接收来自拾取装置1001的菜。由此，能够实现载板的循环使用，提高切菜系统1000的自动化。

进一步地，切菜装置1005还包括：水枪10055，水枪10055面对轨道10052设置，控制器1008还连接水枪10055，控制器1008根据载板10053运动从出料端移动至入料端过程，控制水枪10055对载板10053进行喷水清洗。由此，能够避免菜的残留影响后续的切菜，保证载板10053的清洁。

载板10053的上表面形成有多个凸起。载板10053在轨道10052运动及菜的切割过程，多个凸起能够避免菜在载板10053上的滑动，使得菜的传动和切割稳定。

根据本发明一些实施例，切菜系统1000还包括显示器1003。显示器1003连接处理器1007和控制器1008，以显示处理器1007的处理进程和控制器1008的控制进程。由此，能够便于用户能够方便且及时知悉菜的进程。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种切菜系统，其特征在于，包括：

第一传送带，所述第一传送带水平设置，用于传送菜；

拾取装置，所述拾取装置邻近所述第一传送带的第一端设置，以拾取预定的菜至所述第一传送带，所述拾取装置包括可移动的抓手、连接所述抓手的称重器及位于所述抓手的中心的第一摄像头，通过所述抓手拾取菜，通过所述称重器称重所拾取的菜，通过所述第一摄像头采集菜的图像；

洗菜装置，所述洗菜装置设置在所述第一传送带的第二端，所述洗菜装置接收并清洗来自所述拾取装置的菜；

切菜装置，所述切菜装置设置在洗菜装置的下游，所述切菜装置包括切割器具，通过所述切割器具对菜进行切割，所述切割器具包括刀具、绞肉器及切丝器中的一种或多种；

菜单设置器，所述菜单设置器存储有各种菜单，以供用户选择；

处理器，所述处理器连接所述菜单设置器，以根据用户选择的菜单，计算出所需要准备的菜、切割器具、切割程序及判定所述第一摄像头所采集的菜的图像是否符合要求；

控制器，所述控制器连接所述第一传送带、拾取装置、洗菜装置、切菜装置及处理器，根据所述处理器计算出的所需要的菜，控制所述拾取装置移动至取菜位，以通过所述第一摄像头采集菜的图像，根据所述处理器对菜的图像的识别，以判定出符合预定要求的菜，控制所述拾取装置依次转移相应的菜至所述第一传送带，控制所述第一传送带将菜传送至所述洗菜装置，控制所述洗菜装置对菜进行清洗，控制所述拾取装置将清洗后的菜转移至切菜位，控制所述切菜装置使用所述处理器所计算出的所述切割器具及所述切割程序对菜进行切割，

其中，所述洗菜装置包括：

槽体，所述槽体的侧壁形成有可开关的喷水口且其底部形成有排水口，通过所述喷水口将水流喷射入所述槽体，通过所述排水口将水流排出所述槽体；

盖板，所述盖板可开合地连接在所述槽体的顶端；

支架，所述支架可升降地连接所述槽体的底部，通过所述支架接收来自所述抓手的菜，并下降菜以使得菜的顶端低于所述槽体的侧壁的顶端，

所述控制器连接所述盖板和所述支架，以根据所述抓手的位置，首先控制所述盖板打开和所述支架上升，以接收菜，接着控制所述盖板关闭，打开所述槽体的喷水口和下降所述支架，以喷射水对菜进行清洗，接着控制所述喷水口关闭，打开所述盖板和上升所述支架，以待所述抓手拾取菜。

2.根据权利要求1所述的切菜系统，其特征在于，所述拾取装置还包括：

竖向直线模组，所述竖向直线模组连接所述抓手，以驱动所述抓手进行竖向运动；

横向直线模组，所述横向直线模组连接所述竖向直线模组，以驱动所述竖向直线模组进行横向运动；

纵向直线模组，所述纵向直线模组连接所述横向直线模组，且垂直于所述竖向直线模组和所述横向直线模组所构成的平面，以驱动所述横向直线模组进行纵向运动。

3.根据权利要求2所述的切菜系统，其特征在于，所述切菜装置还包括：

轨道，所述轨道相对多个所述切割器具设置，以使得所述切割器具的切割范围覆盖所述轨道，所述轨道在每个所述切割器具对应的位置形成有切割工位；

多个载板，多个所述载板设置在所述轨道上，所述载板能够在所述轨道上可运动，通过所述载板接收菜，

所述控制器还连接所述载板，所述控制器控制所述拾取装置将菜放置在载板上，控制所述载板运动至切割工位，通过所述切割器具对菜进行切割，切割完成后，将所述载板运动至出料端。

4.根据权利要求3所述的切菜系统，其特征在于，所述切菜装置还包括：

第二摄像头，所述第二摄像头设置在所述载板远离所述切割器具的一侧，通过所述第二摄像头采集切割完的菜的图像；

报警器，所述报警器连接所述控制器且能够发出报警声音；

所述处理器连接所述第二摄像头，通过所述处理器接收来自所述第二摄像头所采集的图像，并判断切割完的菜是否满足预定要求，当切割完的菜不满足预定要求，所述控制器控制所述报警器发出报警声音。

5.根据权利要求4所述的切菜系统，其特征在于，所述切菜装置还包括：

第二传送带，所述第二传送带垂直所述轨道的出料端设置，所述第二传送带上承载有多个菜盘，通过所述第二传送带传送所述菜盘；

两个挡板，两个所述挡板相对地设置在所述载板的垂直于所述第二传送带的两侧，且能够进行相向或相背运动；

推板，所述推板设置在两个所述挡板之间，且能够沿着所述挡板的延伸方向移动，

所述控制器连接两个所述挡板、所述推板及传输带，当所述载板运动至所述轨道的出料端，控制两个所述挡板相向运动，并控制所述推板运动，以通过所述推板将菜推至所述菜盘，并控制所述第二传送带将已接收菜的所述菜盘传送至预定位置。

6.根据权利要求5所述的切菜系统，其特征在于，所述轨道的形状为环状，

所述控制器根据所述推板将菜推至所述菜盘结束，将所述载板运动至入料端，以接收来自所述拾取装置的菜。

7.根据权利要求6所述的切菜系统，其特征在于，所述切菜装置还包括：

水枪，所述水枪面对所述轨道设置，

所述控制器还连接所述水枪，所述控制器根据所述载板运动从出料端移动至入料端过程，控制所述水枪对所述载板进行喷水清洗。

8.根据权利要求7所述的切菜系统，其特征在于，所述载板的上表面形成有多个凸起。

9.根据权利要求1至8任一所述的切菜系统，其特征在于，还包括：

显示器，所述显示器连接所述处理器和所述控制器，以显示所述处理器的处理进程和所述控制器的控制进程。

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