CN113085883A - 无人驾驶公交车控制的方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

无人驾驶公交车控制的方法、装置及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种无人驾驶公交车控制的方法、装置及计算机存储介质。该方法包括从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统以及根据故障控制无人驾驶公交车。通过这种方式，能够在无人驾驶公交系统发生故障时，保证公交车仍可正常运行，能够提高无人驾驶公交车的安全性。

Description

无人驾驶公交车控制的方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本申请涉及无人驾驶领域，特别是涉及一种无人驾驶公交车控制的方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶公交车将会成为未来城市的主要交通方式，但是现在对于无人驾驶公交车的智能行为研究还不够多，无人驾驶公交车在行驶时可能会出现一些紧急状况，例如失控、遭遇交通事故或者无人驾驶系统出现崩溃等。
本申请的发明人在长期研发过程中发现，现有无人驾驶公交车在发生紧急情况时，无法对当前的紧急情况做出应对，导致公交车上的乘客，以及道路上的车辆或行人的人身财产安全受到威胁。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是能够在无人驾驶公交系统发生故障时，保证公交车仍可正常运行，以提高无人驾驶公交车的安全性。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种无人驾驶公交车控制的方法，该方法包括：从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统根据故障控制无人驾驶公交车。
其中，通过备用子系统根据故障控制无人驾驶公交车包括：确定故障对应的故障类型；从预设行驶路线中确定故障类型对应的行驶路线，以及通过备用子系统根据行驶路线控制无人驾驶公交车行驶。根据不同故障对应的故障类型，能够使备用子系统控制无人驾驶公交车安全行驶，提高无人驾驶的安全性。
其中，根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障之前，方法还包括：通过身份识别装置收集用户的身份信息，身份信息用于对用户进行识别。通过身份识别的方式对用户身份进行识别，防止用户误操作。
其中，根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障包括：从第二紧急按钮接收第二指令，第二紧急按钮和第一紧急按钮分别设于无人驾驶公交车的不同位置；根据第一指令和第二指令确定无人驾驶公交车发生故障。通过双按钮的方式对故障进行确认，防止用户误操作，提高故障确认速度。
其中，根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障包括：将第一指令发送至公交管理中心，第一指令用于公交管理中心对故障进行确定；接收公交管理中心发送的确定指令；根据确定指令和第一指令确定无人驾驶公交车发生故障。通过公交管理中心对故障进行确认，以解决无人驾驶公交车的车内故障问题。
其中，将第一指令发送至公交管理中心之前，方法还包括：根据故障类型确定处理故障的优先级；当优先级低于预设优先级时，则执行将第一指令发送至公交管理中心。通过故障优先级的判断，确定故障的紧急程度，进而选择是否发送至公交中心进行确认。
其中，通过身份识别装置收集用户的身份信息包括：通过身份识别装置收集用户的人脸信息或者用户的身份证信息。确认用户身份，防止用户恶意操作或误操作。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种无人驾驶公交车控制装置，包括：接收单元，用于从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；确定单元，用于根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启用单元，用于启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统根据故障控制无人驾驶公交车。
为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种无人驾驶公交车控制装置，包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的无人驾驶公交车控制的方法。
为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的无人驾驶公交车控制的方法。
本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术，本申请实施例的无人驾驶公交车控制的方法包括：从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统以及根据故障控制无人驾驶公交车。通过这种方式，本申请实施例能在无人驾驶公交车发生故障，且故障较紧急时，启用备用子系统继续安全控制公交车，保证公交车仍可正常运行，能够提高无人驾驶安全性。
附图说明
图1是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法另一实施例的流程示意图；
图3是图2实施例中无人驾驶公交车的运行路线示意图；
图4是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法又一实施例的流程示意图；
图5是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法再一实施例的流程示意图；
图6是本申请提供的无人驾驶公交车控制系统一实施例的结构示意图；
图7是本申请提供的无人驾驶公交车控制系统另一实施例的结构示意图；
图8是本申请计算机存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
参阅图1，图1是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
S101：从第一紧急按钮接收第一指令。
其中，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；第一紧急按钮可以设置于公交车内部，例如设置于公交车内部的前方或后方。
S102：根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障。
当无人驾驶公交车接收到来自用户按压第一紧急按钮产生的第一指令时，则可确定该公交车发生故障。该故障可能是无人驾驶公交车无法行驶，或不按预设路线行驶等故障情况，也可能是公交车无法打开车门、空调制冷失效等车内故障情况。
S103：启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统以及根据故障控制无人驾驶公交车。
在确定无人驾驶公交车发生故障时，启用公交车的备用子系统，根据不同的故障情况，通过备用子系统对公交车进行控制，以使公交车仍可正常运行，保证乘客的生命安全。这里的控制可以是公交车执行打开车门、刹车等控制操作，也可以是在无人驾驶公交车的控制系统出现故障时，备用子系统替代无人驾驶公交车的控制系统继续控制公交车按照预设路线行驶载客的控制操作。
综上，区别于现有技术，本申请实施例能在无人驾驶公交车发生故障，且故障较紧急时，启用备用子系统继续安全控制公交车，保证公交车仍可正常运行，能够提高无人驾驶安全性。
参阅图2，图2是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法另一实施例的流程示意图，该方法包括：
S201：从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令。
S202：通过身份识别装置收集用户的身份信息，身份信息用于对用户进行识别。
通过身份识别装置收集用户的人脸信息或者用户的身份证信息，以对按压第一紧急按钮的用户的身份进行验证，减少用户恶意操作或者误操作等行为的发生。
其中，身份识别装置可以是指纹识别装置、视网膜识别装置、摄像头等，以此对执行按压动作的用户身份进行收集。
S203：根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障。
在对按压第一紧急按钮的用户的身份进行识别并验证通过后，即可根据该第一指令确定无人驾驶公交车发生故障，且故障较为紧急。
S204：启用无人驾驶公交车的备用子系统，并确定故障对应的故障类型。
在确认无人驾驶公交车发生故障后，即可启用公交车的备用子系统，并根据用户按压第一紧急按钮的压力、速度、频率等信息确认故障的严重程度，以及确认故障对应的故障类型。具体地，可以在第一紧急按钮下设置压力传感器等，以获取不同信息参数；还可以在传感器上设置识别人体温度的部件，通过温度的识别来判断第一紧急按钮受到的按压是否是来自于用户，而不是公交车上的其他非用户物体，防止装置按钮的误操作。
例如在公交车突然失控的情况下，由于情况紧急，用户会采用每秒三次的速率按压第一紧急按钮，此时传感器获取到压力、速度、频率等参数均较高，即可确认为第一故障类型。
例如在公交车未按规定路线行驶时，用户可能会采用每秒一次的速率轻按第一紧急按钮，此时即可确认为第二故障类型。
例如在公交车到公交车站后，未能打开车门时，用户可能会采用3秒至5秒每次的速率按压第一紧急按钮，此时即可确认为第三故障类型。
在严重程度上第一故障类型大于第二故障类型，第二故障类型大于第三故障类型，此处只是对故障类型的举例说明，并不代表只限于这几种故障类型，可根据实际故障的严重程度对故障类型进行确认，以及不同故障类型对应的处理方法。
S205：从预设行驶路线中确定故障类型对应的行驶路线，以及通过备用子系统根据行驶路线控制无人驾驶公交车行驶。
需要说明的是，在本实施例中，由身份识别装置和第一紧急按钮共同确定公交车发生的故障，应属于第一或第二故障类型，也即是公交车无法正常运行或不按规定路线运行时，则根据该故障类型，确定预设行驶路线中与故障类型对应的行驶路线，并通过备用子系统根据该故障类型对应的行驶路线控制无人驾驶公交车继续行驶，具体参阅图3，图3是本实施例无人驾驶公交车的运行路线示意图，虚线部分表示无人驾驶公交车正常运行的规定行驶路线，实线部分表示在无人驾驶公交车发生故障时，规定行驶路线中故障类型对应的行驶路线，备用子系统根据该行驶路线即可控制公交车行驶至安全区域并停车，或者控制公交车按照虚线部分的正常运行路线继续行驶。
可选地，可以通过GPS定位装置确定公交车的当前位置，根据公交车当前位置以及实时道路情况，利用电子地图规划一条距离公交车位置最近的安全区域的行驶路线，也即是图3中实线部分所表示的行驶路线。
综上，区别于现有技术，本申请实施例能在无人驾驶公交车发生故障，且故障较紧急时，启用备用子系统继续安全控制公交车，保证公交车仍可正常运行，能够提高无人驾驶安全性。
参阅图4，图4是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法又一实施例的流程示意图，该方法包括：
S401：从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令。
S402：从第二紧急按钮接收第二指令，第二紧急按钮和第一紧急按钮分别设于无人驾驶公交车的不同位置；
其中，第二指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第二紧急按钮的指令，第二紧急按钮和第一紧急按钮分别设于无人驾驶公交车的不同位置，例如第一紧急按钮设置于公交车内部的前方，第二紧急按钮设置于公交车内部的后方，两者的位置也可以互换。
S403：根据第一指令和第二指令确定无人驾驶公交车发生故障。
根据第一紧急按钮和第二紧急按钮受到用户按压的时间间隔，确定无人驾驶公交车是否发生故障。具体地，先分别获取第一紧急按钮和第二紧急按钮受到用户按压时间，再计算两个按钮之间的时间间隔，若该时间间隔小于预设值，则可确定公交车发生故障，且故障较为紧急，此时无需验证身份即可确认。其中，预设值的时间可以为1秒至3秒。
S404：启用无人驾驶公交车的备用子系统，并确定故障对应的故障类型。
S405：从预设行驶路线中确定故障类型对应的行驶路线，以及通过备用子系统根据行驶路线控制无人驾驶公交车行驶。
步骤S401、S404至S405与步骤S201、S204至S205相类似，此处不做赘述。
需要说明的是，在本实施例中，由第一紧急按钮和第二紧急按钮确定无人驾驶公交车发生的故障，应属于第一或第二故障类型，此时故障较为紧急。当仅按下第一紧急按钮或第二紧急按钮时，则可采用与上述图2所示的方法，通过身份识别装置的验证进行故障确认，以及执行后续相应步骤。
综上，区别于现有技术，本申请实施例能在无人驾驶公交车发生故障，且故障较紧急时，启用备用子系统继续安全控制公交车，保证公交车仍可正常运行，能够提高无人驾驶安全性。
参阅图5，图5是本申请提供的无人驾驶公交车控制的方法再一实施例的流程示意图，该方法包括：
S501：从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令。
S502：根据故障类型确定处理故障的优先级。
在本实施例中，先对故障进行故障类型的确定，也即根据用户按压第一紧急按钮的压力、速度、频率等信息确认故障的严重程度，并确认故障对应的故障类型，具体参阅步骤S204。
对应的，第一故障类型对应第一优先级，即为异常紧急的故障情况；第二故障类型对应第二优先级，即为较紧急的故障情况；第三故障类型对应第三优先级，即为普通故障情况。其中，第一优先级大于第二优先级，以此类推。
S503：当优先级低于预设优先级时，则将第一指令发送至公交管理中心，第一指令用于公交管理中心对故障进行确定。
将上述确定的故障类型所对应的优先级与预设优先级进行比较，若比较结果为优先级低于预设优先级时，则将用户按压第一紧急按钮的第一指令发送至公交管理中心。其中，发送至公交管理中心的指令中包含有具体的故障类型信息，公交管理中心对不同的故障类型进行确定，并生成确认指令，并将该确认指令发送至无人驾驶公交车。
此外，预设优先级可以以车内故障对应的第三优先级为判断标准，若优先级对应的故障类型不影响公交车的正常行驶，则认定其为车内故障对应的类型，此时则将第一指令发送至公交管理中心。
S504：接收公交管理中心发送的确定指令。
S505：根据确定指令和第一指令确定无人驾驶公交车发生故障。
根据管理中心发回的确认指令以及用户按压第一紧急按钮的第一指令，即可确定无人驾驶公交车发生故障。
S506：启用无人驾驶公交车的备用子系统，并确定故障对应的故障类型。
步骤S506与步骤S204相类似，相同部分在此不再赘述。
需要说明的是，此时该步骤中对故障进行故障类型的确定，为第二次故障类型的确定，可以用于对第一次故障类型的确定结果进行验证。
具体地，可以通过检测无人驾驶公交车中不同传感器的实时数据，例如阻值、工作波形、电压值等，将检测到的实时数据与公交车正常工作时的数据进行比较确认，如果实时数据与正常工作数据之间相差过大，则可根据该相差数值以及对应传感器对于公交车行驶的重要程度，确定公交车故障的故障类型，并以此对步骤S502中的故障类型进行验证，以进一步确认故障对应的故障类型。其中，第二次确定故障类型的步骤不限于本实施例中，也可以存在于其他实施例中验证已确定的故障类型。
可选地，还可以采用与步骤S502相同的方式对故障类型进行验证。
S507：从预设行驶路线中确定故障类型对应的行驶路线，以及通过备用子系统根据行驶路线控制无人驾驶公交车行驶。
需要说明的是，在本实施例中，由公交管理中心确定无人驾驶公交车发生的故障，应属于第三及以后的故障类型，此时公交车能够正常行驶，但存在其他车内设备故障，备用子系统通过该故障类型，确定故障类型对应的处理方法，例如打开车门、开窗、开空调、报警等。
综上，区别于现有技术，本申请实施例能在无人驾驶公交车发生故障，且故障优先级较高，即故障较紧急时，启用备用子系统继续安全控制公交车，保证公交车仍可正常运行，能够提高无人驾驶安全性。
参阅图6，图6是本申请提供的无人驾驶公交车控制系统一实施例的结构示意图。.
本实施例的无人驾驶公交车控制系统60包括接收单元61、确定单元62以及启用单元63。
其中，接收单元61用于从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；确定单元62用于根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启动单元63用于启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统根据故障控制无人驾驶公交车。
需要说明的是，本实施例的无人驾驶公交车控制系统60是基于上述任一方法实施例的一虚拟终端，其实施原理和步骤类似，在此不再赘述。
参阅图7，图7是本申请提供的无人驾驶公交车控制系统另一实施例的结构示意图。
本实施例的无人驾驶公交车控制系统70包括处理器71和存储器72，存储器72通过诸如数据总线与处理器71耦接。
其中，存储器72存储有计算机程序，计算机程序在被处理器71执行时，用于实现如下方法步骤：
从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统以及根据故障控制无人驾驶公交车。
需要说明的是，本实施例的无人驾驶公交车控制系统80是基于上述任一方法实施例的一实体终端，其实施原理和步骤类似，在此不再赘述。
参阅图8，图8是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。
本实施例的计算机存储介质80用于存储计算机程序81，计算机程序81被处理器执行时，用于实现如下方法步骤：
从第一紧急按钮接收第一指令，第一指令为用户在无人驾驶公交车发生故障按压第一紧急按钮的指令；根据第一指令确定无人驾驶公交车发生故障；启用无人驾驶公交车的备用子系统，并通过备用子系统以及根据故障控制无人驾驶公交车。
需要说明的是，本实施例的计算机程序81所执行的方法步骤是基于上述任一方法实施例的，其实施原理和步骤类似。因此，计算机程序81在被处理器执行时，还可以实现上述任一实施例中的其他方法步骤，在此不再赘述。
本申请的实施例以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶公交车控制的方法，其特征在于，包括：
从第一紧急按钮接收第一指令，所述第一指令为用户在所述无人驾驶公交车发生故障按压所述第一紧急按钮的指令；
根据所述第一指令确定所述无人驾驶公交车发生故障；
启用所述无人驾驶公交车的备用子系统，并通过所述备用子系统根据所述故障控制所述无人驾驶公交车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述备用子系统根据所述故障控制所述无人驾驶公交车包括：
确定所述故障对应的故障类型；
从预设行驶路线中确定所述故障类型对应的行驶路线，以及通过所述备用子系统根据所述行驶路线控制所述无人驾驶公交车行驶。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指令确定所述无人驾驶公交车发生故障之前，所述方法还包括：
通过身份识别装置收集所述用户的身份信息，所述身份信息用于对所述用户进行识别。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指令确定所述无人驾驶公交车发生故障包括：
从第二紧急按钮接收第二指令，所述第二紧急按钮和所述第一紧急按钮分别设于所述无人驾驶公交车的不同位置；
根据所述第一指令和所述第二指令确定所述无人驾驶公交车发生故障。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指令确定所述无人驾驶公交车发生故障包括：
将所述第一指令发送至公交管理中心，所述第一指令用于所述公交管理中心对所述故障进行确定；
接收所述公交管理中心发送的确定指令；
根据所述确定指令和所述第一指令确定所述无人驾驶公交车发生故障。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一指令发送至公交管理中心之前，所述方法还包括：
根据所述故障类型确定处理所述故障的优先级；
当所述优先级低于预设优先级时，则执行将所述第一指令发送至公交管理中心。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过身份识别装置收集所述用户的身份信息包括：
通过所述身份识别装置收集所述用户的人脸信息或者所述用户的身份证信息。
8.一种无人驾驶公交车控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于从第一紧急按钮接收第一指令，所述第一指令为用户在所述无人驾驶公交车发生故障按压所述第一紧急按钮的指令；
确定单元，用于根据所述第一指令确定所述无人驾驶公交车发生故障；
启用单元，用于启用所述无人驾驶公交车的备用子系统，并通过所述备用子系统根据所述故障控制所述无人驾驶公交车。
9.一种无人驾驶公交车控制装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-7中任一项的无人驾驶公交车控制的方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-7中任一项的无人驾驶公交车控制的方法。
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