CN113080775A - 一种清扫消毒机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清扫消毒机器人，其特征在于：包括机器人主体、机器人主体上设有机器人清扫模块、机器人升降尘推模块、机器人消毒喷雾模块和机器人尘桶模块，机器人主体在运动过程中通过机器人清扫模块将地面的垃圾进行清扫并收集，多余的灰尘收集在机器人尘桶模块中，然后通过机器人升降尘推模块对地面进行再次清理，需要杀毒的地方通过机器人消毒喷雾模块进行喷雾杀毒。本发明所提供的一种清扫消毒机器人既能完成清扫、尘推和吸尘任务，也能够实现喷雾消毒、紫外消毒的清扫消毒机器人，可以为企业节省人力，减少员工安全风险，能够替代人力对公共场所的地面进行消毒，满足公共保洁的消毒要求和质量要求。

Description

一种清扫消毒机器人
技术领域
本发明属于清扫机器人技术领域，具体涉及一种清扫消毒机器人。
背景技术
随着人口老龄化的增长和城市化的不断推进，近年来保洁行业用工难的问题愈加凸显，急需一种能够替代的人力的清洁设备出现。常见商业环境的地面保洁作业包括扫地、排尘、洗地、地板打蜡等，目前市面上常见的清扫机器人，以家用的小型扫地机为主，无法解决商用环境清洁的效率要求和品质要求。在新冠疫情爆发期间，公共场所的消毒作业也存在着巨大的缺口，并且消毒人员的人生安全也存在隐患。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，提供一种具备同时进行扫地、吸尘和推尘三种清洁功能，满足公共保洁的消毒要求和质量要求；同时具备紫外消毒和喷雾消毒功能，能够替代人力对公共场所的地面进行消毒的清洁消毒机器人。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种清扫消毒机器人，包括机器人主体、机器人主体上设有机器人清扫模块、机器人升降尘推模块、机器人消毒喷雾模块和机器人尘桶模块，机器人主体在运动过程中通过机器人清扫模块将地面的垃圾进行清扫并收集，多余的灰尘收集在机器人尘桶模块中，然后通过机器人升降尘推模块对地面进行再次清理，需要杀毒的地方通过机器人消毒喷雾模块进行喷雾杀毒。
优选地，所述机器人主体包括机器人主体架，机器人主体架底部设有机器人主动轮、机器人主体架电机和紫外消毒灯箱，紫外消毒灯箱用于杀毒处理；机器人主体架电机的电机端与机器人主体架相连，机器人主体架电机的输出端与机器人主动轮相连，机器人主体架在机器人主动轮的转动下进行移动。
优选地，所述机器人清扫模块包括机器人机架、清扫支架、清扫动力部件、清扫缓冲部件和清扫收集部件，清扫动力部件包括清扫电机、扫刷部件、滚刷支架、滚扫电机和滚刷部件，清扫电机的输出端与扫刷部件相连，清扫电机的电机端与清扫支架相连，滚扫电机的输出端和滚刷相连，滚扫电机的电机端与清扫支架相连；清扫缓冲部件包括缓冲件主体、缓冲件导向杆和缓冲弹簧，缓冲件主体包括缓冲件主体顶板、缓冲件主体底板和缓冲支撑件，缓冲件导向杆的端部与缓冲件主体顶板相连，缓冲件导向杆的另一端穿设于机器人机架，缓冲弹簧套设于缓冲件导向杆且位于缓冲件主体顶板和机器人机架之间，缓冲件主板顶板通过缓冲支撑件与缓冲件主体底板相连，缓冲件底板与清扫支架相连；清扫收集部件包括清扫收集支架、尘盒和吸尘管，清扫收集支架与清扫支架相连，尘盒位于清扫支架与清扫收集支架之间，吸尘管的端部与尘盒的顶部连通并穿设于机器人机架；清扫电机驱动扫刷部件旋转时将垃圾扫向滚刷部件的位置，然后在滚刷部件的转动作用下扫到尘盒内。
优选地，所述缓冲件导向杆的端部套设有缓冲直线轴承，缓冲直线轴承的外表面与机器人机架相连。
优选地，所述机器人升降尘推模块包括机器人主体，机器人主体上设有升降推尘连接块、升降模块和推尘模块，升降模块包括升降壳体、升降底板、升降部件和升降连接件，升降部件包括升降框架、升降电机和升降丝杆，升降框架位于升降壳体内部，升降框架的底部与升降底板相连；升降电机和升降丝杆位于升降框架内部，升降电机的输出端与升降丝杆的端部相连，升降丝杆的另一端与升降连接件相连，升降连接件与升降壳体相连；升降电机工作时带动升降丝杆上下运动，从而带动升降连接件与升降壳体同步运动；推尘模块包括滑槽导杆、柔性摆动件、光轴导杆和推尘板，光轴导杆和滑槽导杆的底部均与柔性摆动件相连，光轴导杆的另一端穿设于升降底板并在端部套设有直线轴承，滑槽导杆的另一端穿设于升降底板与升降壳体相连。
优选地，所述升降壳体为中空的腔体结构，升降壳体的底部为开口结构，升降壳体的顶部开设有矩形状的升降壳体口，升降连接件位于升降壳体的顶部。
优选地，所述机器人消毒喷雾模块包括消毒支架、消毒水箱、消毒水泵、消毒水喷头，第一水管、第二水管和第三水管，消毒支架套设在消毒水箱上，消毒水箱的底部通过第一水管与消毒水泵相连，消毒水泵通过第二水管和第三水管分别与数量为二的消毒水喷头相连。
优选地，所述消毒水箱的顶部向外凸出形成消毒水箱口，消毒水箱口上盖设有消毒水箱盖，消毒水箱盖与消毒水箱口螺纹连接。
优选地，所述机器人尘桶模块包括尘桶主体、尘桶主体上设有尘桶上部和尘桶下部，尘桶上部和尘桶下部连通；尘桶上部包括尘桶上壳体、尘桶盖和尘桶进气口连接件，尘桶上壳体内设有尘袋，尘桶盖与尘桶上壳体活动连接，尘桶进气口连接件的端部穿过尘桶上壳体与进气管道相连，尘桶进气口连接件的另一端与尘袋相连；尘桶下部包括尘桶下壳体、尘桶下壳体内设有尘桶消音罩、尘桶消音隔断、尘桶出气口和尘桶消音棉，尘桶消音罩位于尘桶下壳体的中间，尘桶消音隔断呈环状分布在尘桶消音罩和尘桶消音棉之间，尘桶消音棉贴附在尘桶下壳体的内表面，尘桶出气口位于尘桶下壳体的底部；空气从进气管道经过尘桶进气口连接件，进入尘袋后，再通过尘桶上部和尘桶下部后排出。
优选地，所述尘袋的尘袋口上设有尘袋插卡，尘袋插卡与尘桶进气口连接件的端部相连。
本发明的有益效果是：本发明所提供的一种清扫消毒机器人既能完成清扫、尘推和吸尘任务，也能够实现喷雾消毒、紫外消毒的清扫消毒机器人，可以为企业节省人力，减少员工安全风险，能够替代人力对公共场所的地面进行消毒，满足公共保洁的消毒要求和质量要求。
附图说明
图1是本发明一种清扫消毒机器人的结构示意图；
图2是本发明图1的侧向结构示意图；
图3是本发明机器人主体内部结构示意图；
图4是本发明图3的侧面结构示意图；
图5是本发明机器人清扫模块的结构示意图；
图6是本发明扫刷部件的结构示意图；
图7是本发明滚扫电机和滚刷部件的连接示意图；
图8是本发明清扫收集部件的结构示意图；
图9是本发明滚刷部件的结构示意图；
图10是本发明清扫缓冲部件的结构示意图；
图11是本发明清扫支架的结构示意图。
图12是本发明机器人升降尘推模块；
图13是本发明升降模块的结构示意图；
图14是本发明柔性摆动件和推尘板连接示意图。
图15是本发明机器人消毒喷雾模块的结构示意图；
图16是本发明消毒水喷头的安装结构示意图。
图17是本发明机器人尘桶模块的结构示意图；
图18是本发明机器人尘桶模块的剖视结构示意图；
图19是本发明尘桶上部内的结构示意图；
图20是本发明尘桶下部的机构示意图；
图21是本发明尘桶主体的机构示意图；
图22是本发明尘桶下盖的结构示意图。
附图标记说明：1、机器人主体；2、机器人清扫模块；3、机器人升降尘推模块；4、机器人消毒喷雾模块；5、机器人尘桶模块；10、机器人主体架；11、机器人主动轮；12、紫外消毒灯箱；20、清扫支架；21、清扫动力部件；22、清扫缓冲部件；23、清扫收集部件；210、清扫电机；211、扫刷部件；212、滚扫电机；213、滚刷部件；220、缓冲件主体；221、缓冲件导向杆；222、缓冲弹簧；223、缓冲件主体顶板；224、缓冲件主体底板；225、缓冲支撑件；226、缓冲直线轴承；230、尘盒；231、吸尘管；2131、滚刷部件主轴；2132、滚刷部件隔板；2133、滚刷部件；31、升降推尘连接块；32、升降模块；33、推尘模块；320、升降壳体；321、升降底板；322、升降部件；323、升降连接件；324、升降框架；325、升降电机；326、升降丝杆；330、滑槽导杆；331、柔性摆动件；332、光轴导杆；333、推尘板；3241、升降框架顶板；3242、升降框架底板；3243、升降框架侧面板；3244、升降框架立柱；3271、升降框架连接滚轮；3272、升降框架连接块；3273、升降框架连接柱；3311、柔性摆动件顶板；3312、柔性摆动件底板；3313、柔性摆动件块；3331、尘板壳体；3332、推尘板主体；3333、推尘布；40、消毒支架；41、消毒水箱；42、消毒水泵；43、消毒水喷头；44、第一水管；45、第二水管；46、第三水管；411、消毒水箱盖；421、消毒水泵接头；430、消毒水喷头套硅胶；431、消毒水喷头套；451、第二水管固定件；452、第二水管橡胶垫；453、第二水管泡沫棉；50、尘桶主体；51、尘桶盖；52、尘桶进气口连接件；53、尘桶上壳体内设有尘袋；54、尘桶消音罩；55、尘桶出气口；56、尘桶消音棉；501、尘桶主体板；502、尘桶连接柱；503、尘桶第二连接柱；504、尘桶密封圈；505、尘桶电机进风口过滤棉；506、尘桶过滤网；511、尘桶上盖；512、尘桶下盖；513、尘桶过滤棉；514、尘桶下盖孔；531、尘袋插卡。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明：
如图1到图22所示，本发明提供的一种清扫消毒机器人，其特征在于：包括机器人主体1、机器人主体1上设有机器人清扫模块2、机器人升降尘推模块3、机器人消毒喷雾模块4和机器人尘桶模块5，机器人主体1在运动过程中通过机器人清扫模块2将地面的垃圾进行清扫并收集，多余的灰尘收集在机器人尘桶模块5中，然后通过机器人升降尘推模块3对地面进行再次清理，需要杀毒的地方通过机器人消毒喷雾模块4进行喷雾杀毒。
机器人主体1包括机器人主体架10，机器人主体架10底部设有机器人主动轮11、机器人主体架电机和紫外消毒灯箱12，紫外消毒灯箱12用于杀毒处理；机器人主体架电机的电机端与机器人主体架10相连，机器人主体架电机的输出端与机器人主动轮11相连，机器人主体架10在机器人主动轮11的转动下进行移动。
紫外消毒灯箱12位于机器人尘桶模块5的底部，紫外消毒灯箱12内部安装有紫外线灯，通过紫外线邓对通过机器人尘桶模块5后的气体进行紫外线杀毒处理。
如图5到图11所述，机器人清扫模块2包括机器人机架、清扫支架20、清扫动力部件21、清扫缓冲部件22和清扫收集部件23，清扫动力部件21包括清扫电机210、扫刷部件211、滚刷支架、滚扫电机212和滚刷部件213，清扫电机210的输出端与扫刷部件211相连，清扫电机210的电机端与清扫支架20相连，滚扫电机212的输出端和滚刷213相连，滚扫电机212的电机端与清扫支架20相连。
在本实施例中，机器人机架为现有可移动设备，机器人机架可以为人工手动推动的设备，也可以为电机驱动轮子转动，从而运动的设备。机器人机架的具体结构不影响本发明中清扫支架20的功能，因此能够移动的现有设备均可采用为机器人机架。
清扫缓冲部件22包括缓冲件主体220、缓冲件导向杆221和缓冲弹簧222，缓冲件主体220包括缓冲件主体顶板223、缓冲件主体底板224和缓冲支撑件225，缓冲件导向杆221的端部与缓冲件主体顶板223相连，缓冲件导向杆221的另一端穿设于机器人机架，缓冲弹簧222套设于缓冲件导向杆221且位于缓冲件主体顶板223和机器人机架之间，缓冲件主板顶板223通过缓冲支撑件225与缓冲件主体底板224相连，缓冲件底板224与清扫支架20相连。
缓冲件主体顶板223上设有缓冲件主体顶板通孔，缓冲件导向杆221中穿过缓冲件主体顶板通孔的端部为螺纹结构且安装有螺母，通过螺母防止缓冲件主体220向下运动脱离缓冲件导向杆221。本实施例中，缓冲件导向杆221的数量为二且平行的分布在缓冲件主体顶板223上。
缓冲件导向杆221的端部套设有缓冲直线轴承226，缓冲直线轴承226的外表面与机器人机架相连。缓冲件导向杆221的端部设有缓冲件导向杆挡块，缓冲件导向杆221的端部穿过缓冲直线轴承226的内部后，缓冲件导向杆挡块与缓冲直线轴承226抵接，缓冲件导向杆挡块为扁平的圆柱体状结构。缓冲件导向杆221在缓冲直线轴承226内运动时，缓冲弹簧222能够起到缓冲的作用。
相邻缓冲件导向杆221的上部套设有缓冲件导向杆连接件，缓冲件导向杆连接件由铝制成。缓冲直线轴承226穿设于缓冲件导向杆连接件，缓冲件导向杆连接件与机器人机架相连。
缓冲支撑件225的截面呈梯形结构，缓冲支撑件225的上部通过螺钉与缓冲件主体顶板223呈铰链连接，缓冲支撑件225的底部通过螺栓与缓冲件主体底板224呈铰链连接。
缓冲支撑件225的数量为二且平行的分布在缓冲件主体顶板223和缓冲件主体底板224之间。缓冲支撑件225由聚氨酯材料制成，聚氨酯的硬度为90，在使用过程中，缓冲支撑件225具有一定的弹性变形度。在受到挤压时，缓冲支撑件225能够产生变形，挤压消失后能恢复原来的形状。
清扫收集部件23包括清扫收集支架、尘盒230和吸尘管231，清扫收集支架与清扫支架20相连，尘盒230位于清扫支架20与清扫收集支架之间，吸尘管231的端部与尘盒230的顶部连通并穿设于机器人机架。清扫电机210驱动扫刷部件211旋转时将垃圾扫向滚刷部件213的位置，然后在滚刷部件213的转动作用下扫到尘盒230内。
清扫电机210的电机端通过清扫电机固定件与清扫支架20固连，清扫电机固定件的截面呈“9”字型结构。清扫电机固定件的端部与清扫支架20通过螺钉固连，清扫电机固定件的另一端套设在清扫电机的电机端。本实施例中清扫电机210的数量为二且分布在清扫支架20的两端。
扫刷部件211包括扫刷底座和扫刷条，扫刷条呈环状分布在扫刷底座上，扫刷底座与清扫电机210的转轴端相连，清扫电机210工作时带动扫刷底座转动，继而带动扫刷条同步运动。扫刷底座为回转体结构，通过控制扫刷条的长度和清扫电机210的功率来控制清扫的力度，继而保证清扫彻底。
滚刷支架与清扫支架20相连，滚刷部件213的两端分别位于滚刷支架内，滚扫电机212的输出端上安装有主动轮，清扫支架20上安装有从动轮，主动轮与从动轮通过皮带连接。从动轮套设在滚扫转轴的端部上，滚扫转轴的另一端与滚刷部件213相连。滚扫电机212工作时带动主动轮转动，主动轮再通过皮带带动从动轮转动，从动轮转动时使滚扫转轴同步转动，滚扫转轴转动时带动滚刷部件213同步转动。
滚刷部件213包括滚刷部件主轴2131、滚刷部件隔板2132和滚刷部件条2133，滚动部件条2133呈曲线状排列在滚刷部件主轴2131上，同时滚刷部件隔板2132也呈曲线状分布在滚刷部件主轴2131上。
滚扫转轴为回转体结构，滚扫转轴的一端穿设于从动轮内部，滚扫转轴的另一端为花键结构，滚刷部件主轴2131的端部内凹形成花键槽，滚扫转轴呈花键的端部与滚刷部件主轴的内凹呈花键槽的端部相连。
滚扫转轴与滚刷部件主轴2131相连部分的截面为梯形状结构，方便滚扫转轴与滚刷部件主轴2131的连接与断开具有导向的作用。滚刷部件主轴2131的另一端设有滚刷部件主轴底座，滚刷部件主轴底座上设有滚刷部件主轴底座卡扣，工作人员通过拉动滚刷部件主轴底座卡扣从而将滚刷部件主轴2131同步拉出，便于对滚刷部件主轴2131的清理。
尘盒230为腔体结构，尘盒230的顶部为开口结构，尘盒230的侧面开设有数量为二的进尘口，进尘口的截面为矩形，滚刷部件213转动时将灰尘从进尘口进入尘盒230的内部。尘盒230与清扫支架20为滑动连接，尘盒230的端部设有尘盒卡扣，工作人员通过拉动尘盒卡扣能够将尘盒230从清扫支架20内部拉出。尘盒230的底部设有尘盒凸起，清扫支架20内放置尘盒230的底部设有清扫支架凸起，当尘盒230在放置于清扫支架20内部的过程中，通过尘盒凸起230和清扫支架凸起的共同作用将尘盒230向上抬起，从而使尘盒230的顶部与清扫支架20紧密连接。
尘盒230的顶部开口与吸尘管231连通，吸尘管231的另一端与吸尘设备相连，吸尘设备为具有产生吸力的现有设备。产生的吸力通过吸尘管231将尘盒230内部的部分垃圾进行吸附。
清扫收集支架上设有清扫收集支架刮条，清扫收集支架刮条与地面呈倾斜角度。当机器人机架在运动和滚刷部件213在清扫垃圾时，垃圾通过清扫收集支架刮条能够更容易的进入尘盒230内部。
在本实施例中尘盒230顶部开口与吸尘管231相连的地方设有密封条，尘盒230与清扫收集支架相连的部分也设有密封条，保证吸尘管231在吸气的过程中不会发生漏气等情况出现。
清扫支架20上还设有清扫滚动轮24，清扫滚动轮24为万向轮结构。本实施例中清扫滚动轮24的数量为二且平行的分布在清扫支架20上。当机器人机架运动时，清扫滚动轮24能够起到辅助支撑和导向的作用。
本发明在使用过程中，机器人机架与机器人主体架10连接为一体结构，机器人主体架10运动时，通过清扫电机210的转动带动扫刷部件211转动，将垃圾扫到尘盒230的前面，然后通过滚扫电机212带动滚刷部件213的转动，在清扫收集支架刮条的协助下将垃圾通过进尘口扫入尘盒230中，然后再通过吸尘管231将较小的灰尘垃圾进行回收。其余的垃圾通过尘盒230进行回收。
如图12到图14所示，机器人升降尘推模块3包括机器人主体，机器人主体上设有升降推尘连接块31、升降模块32和推尘模块33，升降模块32包括升降壳体320、升降底板321、升降部件322和升降连接件323，升降部件322包括升降框架324、升降电机325和升降丝杆326，升降框架324位于升降壳体320内部，升降框架324的底部与升降底板321相连。
升降电机325和升降丝杆326位于升降框架324内部，升降电机325的输出端与升降丝杆326的端部相连，升降丝杆326的另一端与升降连接件323相连，升降连接件323与升降壳体320相连。在本实施例中，升降电机325与升降丝杆326的连接方式为本领域的常规连接方式，例如升降电机325的端部与主动齿轮相连，升降丝杆326的端部连接有从动齿轮，通过主动齿轮和从动齿轮啮合的方式连接。升降电机325运动时带动主动齿轮转动，从而带动从动齿轮转动，继而从动齿轮套设在升降丝杆326上且为齿轮啮合连接，从动齿轮转动带动升降丝杆上下运动。因此，本发明中的升降电机325与升降丝杆326的连接方式为本领域的常规手段，具有相同功能的连接方式皆可采用。
升降电机325工作时带动升降丝杆326上下运动，从而带动升降连接件323与升降壳体320同步运动。
推尘模块33包括滑槽导杆330、柔性摆动件331、光轴导杆332和推尘板333，光轴导杆332和滑槽导杆330的底部均与柔性摆动件331相连，光轴导杆332的另一端穿设于升降底板321并在端部套设有直线轴承，滑槽导杆330的另一端穿设于升降底板321与升降壳体320相连。
滑槽导杆330上设有滑槽通孔，滑槽导杆330上套设有滑槽导杆弹簧。
升降壳体320为中空的腔体结构，升降壳体320的底部为开口结构，升降壳体(320)的顶部开设有矩形状的升降壳体口，升降连接件323位于升降壳体320的顶部。升降连接件323的截面呈“几”字型结构，升降连接件323的两端通过螺钉与升降壳体320固连。
升降框架324包括升降框架顶板3241、升降框架底板3242、升降框架侧面板3243和升降框架立柱3244，升降框架立柱3244的顶部与升降框架顶板3241相连，升降框架立柱3244的底部与升降框架底板3242相连，升降框架侧面板3243与升降框架立柱3244相连，升降框架立柱3244上内凹形成升降框架立柱凹槽。
升降框架顶板3241呈回字形结构，螺钉穿过升降框架顶板3241与升降框架立柱3244固连。升降框架立柱3244的数量为四个且互相平行布置。
升降框架立柱凹槽内设有升降框架连接件327，升降框架连接件327包括升降框架连接滚轮3271、升降框架连接块3272和升降框架连接柱3273，升降框架连接块3272通过升降框架连接柱3273与升降框架连接滚轮3271相连，升降框架连接块3272通过螺钉与升降壳体320相连。
升降框架连接块3272呈“工”字型结构，升降框架连接块3272的端部上设有通孔，螺栓依次穿过升降框架连接滚轮3271和升降框架连接块3272，升降框架连接滚轮3271能够绕着螺栓转动。
升降框架连接柱3273上内凹形成升降框架连接柱凹槽，升降框架连接滚轮3271的外表面与升降框架连接柱凹槽内部抵接。升降框架连接滚轮3271在升降框架连接柱凹槽内滚动。升降框架连接件327的数量为四且分别与升降框架连接柱3273滚动连接。
柔性摆动件331包括柔性摆动件顶板3311、柔性摆动件底板3312和柔性摆动件块3313，柔性摆动件块3313的顶部与柔性摆动件顶板3311相连，柔性摆动件块3313的底部与柔性摆动件底板3312相连，滑槽导杆330的底部与柔性摆动件顶板3311相连，光轴导杆332的底部与柔性摆动件顶板3311相连。
柔性摆动件块3313由聚氨酯材料制成，柔性摆动件块3313的数量为二且平行的分布在柔性摆动件顶板3311和柔性摆动件底板3312之间。
推尘板333包括推尘板壳体3331、推尘板主体3332和推尘布3333，推尘板壳体(3331)的顶部与柔性摆动件底板3312相连，推尘板主体3332通过推尘板连接件与推尘板壳体相连，推尘板主体3332的底部设有魔术贴，推尘布3333通过魔术贴与推尘板主体3332的底部相连。
在本实施例中，推尘板主体3332和推尘板壳体3331为滑动连接，推尘板主体3332的端部设有推尘板主体弹扣，推尘板壳体3331上设有推尘板壳体通孔，推尘板主体弹扣与推尘板壳体通孔配合。当需要对推尘板主体3332固定时，将推尘板主体3332推送到推尘板壳体3331内部，并将推尘板主体弹扣推送到推尘板壳体通孔内，完成对推尘板主体3332的固定。当需要对推尘板主体3332取出时，工作人员按压推尘板主体弹扣，同时反方向推动推尘板主体3332，则可以将推尘板主体3332从推尘板壳体3331内部拉出。
在面对不同的推尘环境，或使用过久之后通过更换魔术贴的方式使推尘板主体3332与推尘布3333进行更好的固定，同时只需更换推尘布3333以适应不同的推尘环境，大大增加本发明的实用性。
在使用过程中，推尘板333收到冲击时，柔性摆动件块3313会对应扭动，由于两个柔性摆动件块3313的形变量相同，类似于一个平行四边形结构，因此始终保持推尘板333与地面平行而不会翘起。
本发明通过由聚氨酯制成的柔性摆动件块3313的形变，来实现左右摆动，适配不同的地面。为了保证即使受到摩擦力和冲击力，推尘板333也能始终很好的贴平地面而不是翘起来，从而使得本发明的实用性增强。
如图15到图16所示，机器人消毒喷雾模块4包括消毒支架40、消毒水箱41、消毒水泵42、消毒水喷头43、第一水管44、第二水管45和第三水管46，消毒支架40套设在消毒水箱41上，消毒水箱41的底部通过第一水管44与消毒水泵42相连，消毒水泵42通过第二水管45和第三水管46分别与数量为二的消毒水喷头43相连。
消毒水箱41的顶部向外凸出形成消毒水箱口，消毒水箱口上盖设有消毒水箱盖411，消毒水箱盖411与消毒水箱口螺纹连接。消毒水箱口内设有消毒水箱过滤网，消毒水箱过滤网的截面呈圆形网状结构。通过在消毒水箱口上设置消毒水箱过滤网，可以在向消毒水箱41内部添加消毒水时，过滤消毒水中的杂质。避免消毒水箱内因为杂质而造成管道堵塞的问题。
消毒水箱41上设有悬浮球液位检测传感器，悬浮球液位检测传感器为现有成熟技术设备，悬浮球液位检测传感器设置在消毒水箱41的侧壁，用于检测消毒水箱41内部是否缺水。及时提醒相关工作人员进行消毒水的添加。
消毒水泵42与第一水管44相连的部分设有过滤器，过滤器内部设有过滤网。过滤器内部的过滤网能够对第一水管44内部的消毒液进行过滤，避免有杂质进入消毒水泵42中，防止堵塞消毒水喷头43，导致不能正常的进行喷洒消毒水作业。
消毒水泵42上设有消毒水泵接头421，消毒水泵接头421为一分二快速接头，消毒水泵接头421分别与第二水管45的端部和第三水管的端部46连通，消毒水泵42能将消毒液分别从第二水管45和第三水管46输送到消毒水喷头43并喷出。
消毒水喷头43上依次套设有消毒水喷头套硅胶430和消毒水喷头套431，消毒水喷头套431为喇叭状结构，消毒水喷头套硅胶430为块状结构。
本实施例中，消毒水喷头43的技术参数是采用0.2mm口径的喷头，消毒水喷头套硅胶430和消毒水喷头套431能够防止消毒水喷头43工作时的液体低落到机器人主体的外壁上，造成损坏。
第二水管45上设有第二水管固定件451、第二水管橡胶垫452和第二水管泡沫棉453，第二水管固定件451位于第二水管橡胶垫452的顶部，第二水管橡胶垫452的底部与消毒支架40相连，第二水管泡沫棉453套设在第二水管45上。
在消毒水泵42工作时，由于消毒水泵42运作时震动较大，这个震动会传递给第二水管45，因此通过第二水管泡沫棉453和第二水管橡胶垫452进行隔震处理。
本发明中的消毒支架40与现有的可移动扫地机器人主体相连，本发明中机器人主体架10与扫地机器人主体固连为一体结构，通过扫地机器人主体的运动将本发明同步带动到需要进行消毒杀菌的位置，进行消毒杀菌处理。本申请中所采用的扫地机器人主体为现有设备，通过本申请中的消毒支架40与扫地机器人主体固连，从而将本申请集成在扫地机器人中，继而使现有扫地机器人具有喷雾消毒的功能。
如图17到图22所示，机器人尘桶模块5包括尘桶主体50、尘桶主体50上设有尘桶上部和尘桶下部，尘桶上部和尘桶下部连通。尘桶上部包括尘桶上壳体、尘桶盖51和尘桶进气口连接件52，尘桶上壳体内设有尘袋53，尘桶盖51与尘桶上壳体活动连接，尘桶进气口连接件52的端部穿过尘桶上壳体与进气管道相连，尘桶进气口连接件52的另一端与尘袋53相连。尘桶下部包括尘桶下壳体、尘桶下壳体内设有尘桶消音罩54、尘桶消音隔断、尘桶出气口55和尘桶消音棉56，尘桶消音罩54位于尘桶下壳体的中间，尘桶消音隔断呈环状分布在尘桶消音罩54和尘桶消音棉56之间，尘桶消音棉56贴附在尘桶下壳体的内表面，尘桶出气口55位于尘桶下壳体的底部。空气从进气管道经过尘桶进气口连接件52，进入尘袋53后，再通过尘桶上部和尘桶下部后排出。
尘袋53的尘袋口上设有尘袋插卡531，尘袋插卡531与尘桶进气口连接件52的端部相连。尘袋53为现有收集灰尘的口袋设备。尘桶进气口连接件52从尘桶上壳体内部穿设到尘桶上壳体外部。尘桶进气口连接件52包括尘桶进气口管道和尘桶进气口底座，尘桶进气口管道和尘桶进气口底座固连。尘桶进气口底座上设有尘桶进气口底座卡槽，尘袋插卡531能够插入尘桶进气口底座卡槽内部。工作人员通过插拔尘袋插卡531更换尘袋53，便于更换操作。
尘桶主体50包括尘桶主体板501和尘桶连接柱502，尘桶连接柱502与尘桶主体板501固连。尘桶连接柱502为中空的回转体结构。
尘桶连接柱502上还设有尘桶第二连接柱503，尘桶第二连接柱503的截面呈“U”字型结构，尘桶第二连接柱503通过螺钉与尘桶连接柱502相连，尘桶第二连接柱503的端部套设有尘桶密封圈504，尘桶第二连接柱503内还设有尘桶电机进风口过滤棉505和尘桶过滤网506，尘桶电机进风口过滤棉505位于尘桶过滤网506的上部。
尘桶主体板501分别与尘桶上壳体和尘桶下壳体相连，将尘桶上壳体和尘桶下壳体进行固定。
尘桶盖51包括尘桶上盖511，尘桶下盖512和尘桶过滤棉513，尘桶上盖511和尘桶上壳体转动连接，尘桶上盖511和尘桶下盖512通过螺钉相连，尘桶过滤棉513位于尘桶上盖511和尘桶下盖512之间。尘桶下盖512的端面为内凹结构，尘桶下盖512上设有尘桶下盖孔514，尘桶下盖孔514呈圆形阵列状分布在尘桶下盖512内凹的底部。
尘桶下壳体上的尘桶出气口55上罩设有导流罩，导流罩通过螺钉与尘桶下壳体相连。导流罩内部设有导流罩通气通孔，导流罩通气通孔与尘桶出气口55连通。尘桶下壳体内部的气体通过尘桶出气口55排出。
本实施例的尘桶下壳体与现有吸尘器相连，吸尘器产生负压的设备与尘桶下壳体的内部连通，使尘桶下壳体内部产生负压。本发明在工作时，进气管道内部的气体通过尘桶进气口连接件52后进入尘桶上盖511和尘桶下盖512之间，然后经过尘桶过滤棉513进行过滤，同时使尘桶上壳体内产生负压，使尘桶盖51能够和尘桶上壳体进行吸附连接。本发明无需设计额外的锁住尘桶盖51的结构，工作时尘桶盖51会被动锁住。气体通过尘桶过滤棉513的过滤后再通过尘桶电机进风口过滤棉505进行过滤后进入尘桶下壳体内部。气体在进入尘桶下壳体内部的尘桶消音罩54内部，通过尘桶消音罩54进行消音处理。通过尘桶消音罩54消音处理后的气体沿着尘桶消音隔断流到尘桶出气口55然后通过导流罩排出尘桶下壳体。同时通过尘桶消音棉56进行再次的消音处理。通过多步的降噪，从而使吸尘器在工作时达到更小噪声污染的功能。
在本发明中，导流罩与紫外消毒灯箱12相连，通过紫外消毒灯箱12对导流罩流出的气体进行消毒杀菌处理。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种清扫消毒机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)、机器人主体(1)上设有机器人清扫模块(2)、机器人升降尘推模块(3)、机器人消毒喷雾模块(4)和机器人尘桶模块(5)，机器人主体(1)在运动过程中通过机器人清扫模块(2)将地面的垃圾进行清扫并收集，多余的灰尘收集在机器人尘桶模块(5)中，然后通过机器人升降尘推模块(3)对地面进行再次清理，需要杀毒的地方通过机器人消毒喷雾模块(4)进行喷雾杀毒。
2.根据权利要求1所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)包括机器人主体架(10)，机器人主体架(10)底部设有机器人主动轮(11)、机器人主体架电机和紫外消毒灯箱(12)，紫外消毒灯箱(12)用于杀毒处理；机器人主体架电机的电机端与机器人主体架(10)相连，机器人主体架电机的输出端与机器人主动轮(11)相连，机器人主体架(10)在机器人主动轮(11)的转动下进行移动。
3.根据权利要求1所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述机器人清扫模块(2)包括机器人机架、清扫支架(20)、清扫动力部件(21)、清扫缓冲部件(22)和清扫收集部件(23)，清扫动力部件(21)包括清扫电机(210)、扫刷部件(211)、滚刷支架、滚扫电机(212)和滚刷部件(213)，清扫电机(210)的输出端与扫刷部件(211)相连，清扫电机(210)的电机端与清扫支架(20)相连，滚扫电机(212)的输出端和滚刷(213)相连，滚扫电机(212)的电机端与清扫支架(20)相连；清扫缓冲部件(22)包括缓冲件主体(220)、缓冲件导向杆(221)和缓冲弹簧(222)，缓冲件主体(220)包括缓冲件主体顶板(223)、缓冲件主体底板(224)和缓冲支撑件(225)，缓冲件导向杆(221)的端部与缓冲件主体顶板(223)相连，缓冲件导向杆(221)的另一端穿设于机器人机架，缓冲弹簧(222)套设于缓冲件导向杆(221)且位于缓冲件主体顶板(223)和机器人机架之间，缓冲件主板顶板(223)通过缓冲支撑件(225)与缓冲件主体底板(224)相连，缓冲件底板(224)与清扫支架(20)相连；清扫收集部件(23)包括清扫收集支架、尘盒(230)和吸尘管(231)，清扫收集支架与清扫支架(20)相连，尘盒(230)位于清扫支架(20)与清扫收集支架之间，吸尘管(231)的端部与尘盒(230)的顶部连通并穿设于机器人机架；清扫电机(210)驱动扫刷部件(211)旋转时将垃圾扫向滚刷部件(213)的位置，然后在滚刷部件(213)的转动作用下扫到尘盒(230)内。
4.根据权利要求3所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述缓冲件导向杆(221)的端部套设有缓冲直线轴承(226)，缓冲直线轴承(226)的外表面与机器人机架相连。
5.根据权利要求1所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述机器人升降尘推模块(3)包括机器人主体，机器人主体上设有升降推尘连接块(31)、升降模块(32)和推尘模块(33)，升降模块(32)包括升降壳体(320)、升降底板(321)、升降部件(322)和升降连接件(323)，升降部件(322)包括升降框架(324)、升降电机(325)和升降丝杆(326)，升降框架(324)位于升降壳体(320)内部，升降框架(324)的底部与升降底板(321)相连；升降电机(325)和升降丝杆(326)位于升降框架(324)内部，升降电机(325)的输出端与升降丝杆(326)的端部相连，升降丝杆(326)的另一端与升降连接件(323)相连，升降连接件(323)与升降壳体(320)相连；升降电机(325)工作时带动升降丝杆(326)上下运动，从而带动升降连接件(323)与升降壳体(320)同步运动；推尘模块(33)包括滑槽导杆(330)、柔性摆动件(331)、光轴导杆(332)和推尘板(333)，光轴导杆(332)和滑槽导杆(330)的底部均与柔性摆动件(331)相连，光轴导杆(332)的另一端穿设于升降底板(321)并在端部套设有直线轴承，滑槽导杆(330)的另一端穿设于升降底板(321)与升降壳体(320)相连。
6.根据权利要求5所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述升降壳体(320)为中空的腔体结构，升降壳体(320)的底部为开口结构，升降壳体(320)的顶部开设有矩形状的升降壳体口，升降连接件(323)位于升降壳体(320)的顶部。
7.根据权利要求1所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述机器人消毒喷雾模块(4)包括消毒支架(40)、消毒水箱(41)、消毒水泵(42)、消毒水喷头(43)，第一水管(44)、第二水管(45)和第三水管(46)，消毒支架(40)套设在消毒水箱(41)上，消毒水箱(41)的底部通过第一水管(44)与消毒水泵(42)相连，消毒水泵(42)通过第二水管(45)和第三水管(46)分别与数量为二的消毒水喷头(43)相连。
8.根据权利要求7所述的一种机器人消毒喷雾组件，其特征在于：所述消毒水箱(41)的顶部向外凸出形成消毒水箱口，消毒水箱口上盖设有消毒水箱盖(411)，消毒水箱盖(411)与消毒水箱口螺纹连接。
9.根据权利要求1所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述机器人尘桶模块(5)包括尘桶主体(50)、尘桶主体(50)上设有尘桶上部和尘桶下部，尘桶上部和尘桶下部连通；尘桶上部包括尘桶上壳体、尘桶盖(51)和尘桶进气口连接件(52)，尘桶上壳体内设有尘袋(53)，尘桶盖(51)与尘桶上壳体活动连接，尘桶进气口连接件(52)的端部穿过尘桶上壳体与进气管道相连，尘桶进气口连接件(52)的另一端与尘袋(53)相连；尘桶下部包括尘桶下壳体、尘桶下壳体内设有尘桶消音罩(54)、尘桶消音隔断、尘桶出气口(55)和尘桶消音棉(56)，尘桶消音罩(54)位于尘桶下壳体的中间，尘桶消音隔断呈环状分布在尘桶消音罩(54)和尘桶消音棉(56)之间，尘桶消音棉(56)贴附在尘桶下壳体的内表面，尘桶出气口(55)位于尘桶下壳体的底部；空气从进气管道经过尘桶进气口连接件(52)，进入尘袋(53)后，再通过尘桶上部和尘桶下部后排出。
10.根据权利要求1所述的一种清扫消毒机器人，其特征在于：所述尘袋(53)的尘袋口上设有尘袋插卡(531)，尘袋插卡(531)与尘桶进气口连接件(52)的端部相连。
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