CN113077651A - 一种多泊车机器人调度系统及调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多泊车机器人调度系统及调度方法，调度系统包括服务器、地图模块、任务接收器、监控系统以及多个泊车机器人；调度方法包括接收停车请求，确定当前请求中车辆所在的监控图像，调取地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息，根据就近原则匹配处于空状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人，对该泊车机器人下发泊车任务。本发明不仅通过多台泊车机器人的设置和多人协作管理模式及其可视化，使得调度任务的分配流程更透明、更高效，还提供问题跟踪管理模块，当调度任务出现矛盾时，相关工作人员能够及时、精准地解决调度错误，以降低调度错误率。

Description

一种多泊车机器人调度系统及调度方法

技术领域

本发明涉及互联网领域和无人驾驶技术领域，特别涉及一种多泊车机器人调度系统及调度方法。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车数量随之增加，与之相对应的停车问题也日益显现。虽然泊车机器人可以帮助人们解决一定的车辆调度难题，但其方案本身仍存在一定问题。

调度系统作为实现泊车机器人成功搬运车辆到达空余库位的关键能力之一，是泊车机器人现有规划模块的有效补充，为泊车机器人提供了更加可靠的规划目标点和路径。与传统调度系统相比，服务于泊车机器人的调度系统在各方面要求更高。但对于调度方案的管理，目前尚未有统一标准。很多企业推出的泊车机器人仍处于一台机器人搬运所有车辆的状态，这种方案的停车效率低下，同时后台仅依靠单人进行调度安排工作，存在效率低下、错误率高的问题。

因此，需要一种可以解决上述问题的多泊车机器人调度系统及调度方法。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供了一种多泊车机器人调度系统及调度方法，通过多台泊车机器人以及多人协作管理模式，可以高效、精准地完成调度工作，所述技术方案如下：

一种多泊车机器人调度系统，用于调度多个泊车机器人将车辆泊入停车位，所述调度系统包括服务器、地图模块以及

任务接收器，用于接收泊车请求并向服务器发送停车请求；

监控系统，用于分别获取停车场各部分的监控图像信息并将其发送至服务器，其中，所述监控图像信息与对应的监控摄像头身份信息绑定；

多个泊车机器人，用于分别根据服务器下发的泊车任务将指定的车辆叉载至指定停车位，多个泊车机器人能够并行运行，所述泊车机器人具有待命状态和工作状态，所述服务器对各个泊车机器人的当前状态信息进行标记，被标记为待命状态的泊车机器人的方位信息由所述地图模块确定；

所述地图模块还用于获取各个停车位的方位信息，所述停车位具有停车状态和空置状态，所述服务器对各个停车位的当前状态和方位信息进行记录；

所述服务器根据所述任务接收器发送的停车任务请求，确定当前请求中车辆所在的监控图像，以确定对应的监控摄像头；再调取所述地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息；根据就近原则选择处于空置状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人，并对该泊车机器人下发泊车任务，所述泊车任务包括所述待停车的车辆的方位信息和目标停车位的方位信息。

进一步地，所述调度系统还包括多个调度任务模块，所述服务器根据实时更新的调度任务状态定向推送调度任务至相应的调度任务模块，以实现所述多个调度任务模块间的协作管理。

进一步地，所述调度系统还包括问题跟踪模块，用于响应于多个泊车机器人之间的调度路径冲突问题，而执行重新规划泊车机器人的调度路径或泊车任务。

进一步地，所述问题跟踪模块包括可视化看板，其用于将问题以任务卡的可视化形式显示，所述任务卡用于记录问题的描述、紧急程度和期望解决的期限。

进一步地，所述泊车机器人能够根据泊车任务规划从当前位置到所述待停车的车辆之间，及/或从所述待停车的车辆到目标停车位之间的最短路径。

进一步地，所述服务器规划从当前位置到所述待停车的车辆之间，以及从所述待停车的车辆到目标停车位之间的最短路径，该最短路径包含在服务器对泊车机器人下发的泊车任务中。

进一步地，所述任务接收器为具有人机交互界面的输入设备或按钮或能够实现无感操作的传感装置。

一种多泊车机器人调度方法，基于多泊车机器人调度系统，所述系统包括用于提供地理信息的地图模块，所述地图模块还用于获取泊车机器人和停车位的方位信息，所述泊车机器人具有待命状态和工作状态，所述停车位具有停车状态和空置状态，所述调度系统对各个泊车机器人和停车位的当前状态和方位信息进行记录；所述调度方法包括以下步骤：

S1、接收停车请求；

S2、确定当前请求中车辆所在的监控图像，以确定对应的监控摄像头；

S3、调取地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息；

S4、根据就近原则匹配处于空状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人；

S5、对该泊车机器人下发泊车任务，所述泊车任务包括所述待停车的车辆的方位信息和目标停车位的方位信息。

进一步地，所述调度方法中的步骤S5之前还包括：审核是否存在多个待停车的车辆匹配同一个目标停车位的情况，若存在，则重新匹配目标停车位，若不存在，则执行S5。

进一步地，所述调度方法中的步骤S5之后还包括：对泊车任务中的目标停车位更新状态记录，对当前下发泊车任务的泊车机器人更新状态记录；或者，

步骤S4之后立即对匹配到的目标停车位和泊车机器人分别更新状态记录。

本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：

a.本发明通过调度任务的存储和任务状态的实时更新，以及多台泊车机器人的设置，更加高效地完成多泊车机器人调度工作；

b.本发明提供多人协作管理模式，并将多人协作可视化，使得调度任务分配流程更透明、更高效；

c.本发明还提供问题跟踪管理模块，当调度任务出现矛盾时，相关工作人员能够及时、精准地解决调度错误，以降低调度错误率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的多泊车机器人调度系统及其装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的多泊车机器人调度系统的问题跟踪模块的工作流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，更清楚地了解本发明的目的、技术方案及其优点，以下结合具体实施例并参照附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。另外，虽然本文可提供包含特定值的参数的示范，但应了解，参数无需确切等于相应的值，而是可在可接受的误差容限或设计约束内近似于相应的值。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。除此，本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明的一个实施例中，提供了一种基于云端服务器的多泊车机器人调度系统及装置。如图1所示，所述调度装置包括云端服务器装置、泊车任务接收装置、监控系统装置、多台泊车机器人、多辆轿车和多台调度任务分配客户端。所述调度系统(未图示)包括云端服务器、具有感知、定位、规划、控制功能的无人驾驶机器人系统以及调度任务发布软件。

所述调度装置与所述调度系统之间的对应关系为：

a.所述云端服务器装置运行云端服务器，用于管理调度分配任务和调度成果、多人协作任务以及问题追踪管理模块；

b.所述泊车任务接收装置接收客户的泊车需求；

c.所述监控系统装置用于查找空余车位以及距离最近的空余泊车机器人；

d.所述泊车机器人运行所述无人驾驶机器人系统，用于搬运轿车；

e.所述调度任务分配客户端运行所述调度任务发布软件；

所述调度系统主要实现以下三项功能：

一、调度任务当前状态存储，以及任务状态实时更新。

在本实施例中，为了方便调度任务的管理与更新，将所述多泊车机器人的调度任务制作流程分为五步：

(1)获取泊车任务需求信息；

(2)查找距离最近的空闲泊车机器人以及空余车位；

(3)规划无冲突路径；

(4)发布调度任务。

首先，利用所述泊车任务接收装置，将客户泊车需求上传至云端服务器，其中，所述任务接收器可以是具有人机交互界面的输入设备，可以是按钮，也可以是能够实现无感操作的传感装置，比如压力传感器、红外测距仪；

其次，所述监控系统查找空余车位以及最近的空余泊车机器人，获得任务的初始点和目标点，上传云端；

接下来，调度人员在确认无误后，通过泊车机器人当前位置、车辆位置以及空余车位位置信息，规划出最短路线并上传至所述云端服务器，其中，所述最短路线为从当前位置到所述待停车的车辆之间，及/或从所述待停车的车辆到目标停车位之间的路线；

然后，审核人员所述监控系统的情况，对所述调度人员生成的路径进行审核，并将审核报告发送至所述云端服务器，若所述路径中的终点即空置车位未被其他路径所占用即审核通过，进入发布阶段，需要注意的是，所述云端服务器发布的泊车任务中包含所述最短路线；若所述路径中的终点即空置车位已被其他路径所占用，则审核不通过，从错误阶段开始重制调度任务；

最后，路径发布人员将审核通过的路线从所述云端服务器导入所述无人驾驶车辆智驾系统中，验证或使用路径。

从以上调度流程可知，每步操作都依赖前一步的成果。当调度任务繁多时，如果不对各场景的调度任务状态进行记录，那么极易出现多台机器人目标为相同车辆和相同车库的现象。为了避免这样现象，所述调度系统在调度成果上传至所述云端服务器并确认后，都会及时更新各泊车机器人中当前调度任务的状态，当各泊车机器人系统中出现相同目标车辆或相同库位时，所述审核人员将依据情况停止其中一台泊车机器人的调度任务。

二、多人协作管理，定向推送调度任务到相关人员。

所述调度系统支持多人协作完成调度任务。管理员可将调度任务进行拆分，并将各任务分配给相关制图人员。当制图任务状态更新时，所述调度系统会定向通知相关人员，确保调度任务高效有序地进行。同时，所述调度系统会记录各调度人员的历史工作评价其调度能力，并在其调度过程中推送提醒消息，以提升调度准确率。

在本发明的一个实施例中，每一个所述调度任务分配客户端都有对应的调度人员，所述泊车任务接收装置将客户泊车需求上传至云端服务器后，所述云端服务器根据实时更新的调度任务状态定向推送调度任务至相应的调度任务模块，第一个泊车需求通过所述调度任务模块传递给第一名调度人员，第二个泊车需求通过所述调度任务模块传递给第二名调度人员，依次类推至出现第六个泊车需求时，所述调度任务模块将第六个泊车需求传递给第一名调度人员，所述调度任务模块将第七个泊车需求传递给第二名调度人员，如此循环，避免一个泊车需求被多次调度或者泊车需求未被调度而出现错误。需要注意的是，上述仅为举例说明而假设存在五个调度人员，实际人员数可以为任意数量，不作具体限定。

三、问题跟踪管理，提供制图问题反馈渠道。

为了应对调度出现冲突的情况，所述调度系统提供问题跟踪管理模块，用于响应于多个泊车机器人之间的调度路径冲突问题，而执行重新规划泊车机器人的调度路径或泊车任务。所述问题跟踪管理模块主要处理以下两个问题：

(1)审核人员无法评估的错误(调度的路径冲突的问题)；

(2)调度装置或软件的使用问题。

所述问题跟踪模块的问题由专门的技术人员进行处理，其处理流程如图2所示。当存在两条或者多条路径有所重叠部分时，若所述泊车机器人刚好能够错开行驶，未发生同时使用一条路段时，所述问题跟踪模块将不会检测到问题；若所述泊车机器人未能错开行驶，处于面对面无法继续行驶的状态下，所述问题跟踪模块将检测到的问题上传至所述云端服务器，对其中一台泊车机器人重新规划路线，或者令其中一台泊车机器人原地等待，使另一台泊车机器人优先通过，防止所述泊车机器人因路线安排出现碰撞或者原地等待不工作的问题。此外，所述问题跟踪模块还能检测所述泊车机器人的电量、硬件等问题，若跟踪检测显示某台泊车机器人需要充电或者维修时，将所述泊车机器人的车辆信息上传至所述云端服务器，令其待命或者暂停工作，这样避免了所述泊车机器人在工作过程中出现故障情况或危及其他车辆的安全问题。

为直观起见，问题处理流程使用看板。在看板内，将问题以任务卡的可视化形式显示，所述任务卡用于记录问题的描述、紧急程度和期望解决的期限。

在本发明的另一个实施例中，还提供了一种多泊车机器人调度系统及调度方法，通过多台泊车机器人以及多人协作管理模式，可以高效、精准地完成调度工作，所述调度系统包括服务器、地图模块、任务接收器、监控系统以及多个泊车机器人，各部分的具体工作如下：

任务接收器，用于接收泊车请求并向服务器发送停车请求；

监控系统，用于分别获取停车场各部分的监控图像信息并将其发送至服务器，其中，所述监控图像信息与对应的监控摄像头身份信息绑定；

多个泊车机器人，用于分别根据服务器下发的泊车任务将指定的车辆叉载至指定停车位，多个泊车机器人能够并行运行，所述泊车机器人具有待命状态和工作状态，所述服务器对各个泊车机器人的当前状态信息进行标记，被标记为待命状态的泊车机器人的方位信息由所述地图模块确定；

所述地图模块还用于获取各个停车位的方位信息，所述停车位具有停车状态和空置状态，所述服务器对各个停车位的当前状态和方位信息进行记录；

所述服务器根据所述任务接收器发送的停车任务请求，确定当前请求中车辆所在的监控图像，以确定对应的监控摄像头；再调取所述地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息；根据就近原则选择处于空置状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人，并对该泊车机器人下发泊车任务，所述泊车任务包括所述待停车的车辆的方位信息和目标停车位的方位信息。

所述多泊车机器人调度方法是基于多泊车机器人调度系统，所述系统包括用于提供地理信息的地图模块，所述地图模块还用于获取泊车机器人和停车位的方位信息，所述泊车机器人具有待命状态和工作状态，所述停车位具有停车状态和空置状态，所述调度系统对各个泊车机器人和停车位的当前状态和方位信息进行记录；所述调度方法包括以下步骤：

S1、接收停车请求；

S2、确定当前请求中车辆所在的监控图像，以确定对应的监控摄像头；

S3、调取地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息；

S4、根据就近原则匹配处于空状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人；

S5、对该泊车机器人下发泊车任务，所述泊车任务包括所述待停车的车辆的方位信息和目标停车位的方位信息。

其中，所述调度方法中的步骤S5之前还包括：审核是否存在多个待停车的车辆匹配同一个目标停车位的情况，若存在，则重新匹配目标停车位，若不存在，则执行S5。

再者，所述调度方法中的步骤S5之后还包括：对泊车任务中的目标停车位更新状态记录，对当前下发泊车任务的泊车机器人更新状态记录；步骤S4之后立即对匹配到的目标停车位和泊车机器人分别更新状态记录。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多泊车机器人调度系统，用于调度多个泊车机器人将车辆泊入停车位，其特征在于，所述调度系统包括服务器、地图模块以及

任务接收器，用于接收泊车请求并向服务器发送停车请求；

监控系统，用于分别获取停车场各部分的监控图像信息并将其发送至服务器，其中，所述监控图像信息与对应的监控摄像头身份信息绑定；

多个泊车机器人，用于分别根据服务器下发的泊车任务将指定的车辆叉载至指定停车位，多个泊车机器人能够并行运行，所述泊车机器人具有待命状态和工作状态，所述服务器对各个泊车机器人的当前状态信息进行标记，被标记为待命状态的泊车机器人的方位信息由所述地图模块确定；

所述地图模块还用于获取各个停车位的方位信息，所述停车位具有停车状态和空置状态，所述服务器对各个停车位的当前状态和方位信息进行记录；

所述服务器根据所述任务接收器发送的停车任务请求，确定当前请求中车辆所在的监控图像，以确定对应的监控摄像头；再调取所述地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息；根据就近原则选择处于空置状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人，并对该泊车机器人下发泊车任务，所述泊车任务包括所述待停车的车辆的方位信息和目标停车位的方位信息。

2.根据权利要求1所述的多泊车机器人调度系统，其特征在于，还包括多个调度任务模块，所述服务器根据实时更新的调度任务状态定向推送调度任务至相应的调度任务模块，以实现所述多个调度任务模块间的协作管理。

3.根据权利要求1所述的多泊车机器人调度系统，其特征在于，还包括问题跟踪模块，用于响应于多个泊车机器人之间的调度路径冲突问题，而执行重新规划泊车机器人的调度路径或泊车任务。

4.根据权利要求3所述的多泊车机器人调度系统，其特征在于，所述问题跟踪模块包括可视化看板，其用于将问题以任务卡的可视化形式显示，所述任务卡用于记录问题的描述、紧急程度和期望解决的期限。

5.根据权利要求1所述的多泊车机器人调度系统，其特征在于，所述泊车机器人能够根据泊车任务规划从当前位置到所述待停车的车辆之间，及/或从所述待停车的车辆到目标停车位之间的最短路径。

6.根据权利要求1所述的多泊车机器人调度系统，其特征在于，所述服务器规划从当前位置到所述待停车的车辆之间，以及从所述待停车的车辆到目标停车位之间的最短路径，该最短路径包含在服务器对泊车机器人下发的泊车任务中。

7.根据权利要求1所述的多泊车机器人调度系统，其特征在于，所述任务接收器为具有人机交互界面的输入设备或按钮或能够实现无感操作的传感装置。

8.一种多泊车机器人调度方法，其特征在于，基于多泊车机器人调度系统，所述系统包括用于提供地理信息的地图模块，所述地图模块还用于获取泊车机器人和停车位的方位信息，所述泊车机器人具有待命状态和工作状态，所述停车位具有停车状态和空置状态，所述调度系统对各个泊车机器人和停车位的当前状态和方位信息进行记录；所述调度方法包括以下步骤：

S1、接收停车请求；

S2、确定当前请求中车辆所在的监控图像，以确定对应的监控摄像头；

S3、调取地图模块中该监控摄像头所处区域的地图信息，确定待停车的车辆的方位信息；

S4、根据就近原则匹配处于空状态的目标停车位以及处于待命状态的泊车机器人；

S5、对该泊车机器人下发泊车任务，所述泊车任务包括所述待停车的车辆的方位信息和目标停车位的方位信息。

9.根据权利要求8所述的多泊车机器人调度方法，其特征在于，步骤S5之前还包括：审核是否存在多个待停车的车辆匹配同一个目标停车位的情况，若存在，则重新匹配目标停车位，若不存在，则执行S5。

10.根据权利要求8所述的多泊车机器人调度方法，其特征在于，步骤S5之后还包括：对泊车任务中的目标停车位更新状态记录，对当前下发泊车任务的泊车机器人更新状态记录；或者，

步骤S4之后立即对匹配到的目标停车位和泊车机器人分别更新状态记录。

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