CN113075890A - 一种双离合器充油控制方法及其系统、计算机设备、介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双离合器充油控制方法及其系统、计算机设备、介质，所述方法包括依次递进的快速充油阶段、闭环充油补偿阶段和充油等待阶段，每一阶段的目标离合器命令压力不同，具体根据当前换档类型和变速箱油温以及预设计算公式确定。所述系统与所述方法对应，为用于实现所述方法的载体；所述计算机设备包括所述系统或能够实现所述方法步骤的处理器和计算机程序；所述介质为计算机可读存储介质，其上存储有用于实现所述方法的计算机程序。本发明可以有效的规避充油不足及充油过充的现象，保证离合器在起步及换档过程中具有较高的控制精度，减少行车过程中因离合器充油不良导致的冲击，提高驾驶舒适性。

Description

一种双离合器充油控制方法及其系统、计算机设备、介质

技术领域

本发明涉及车辆离合器技术领域，具体涉及一种双离合器充油控制方法及其系统、计算机设备、计算机可读存储介质。

背景技术

湿式双离合器变速器系统具有手动档变速器的高效率传动、结构紧凑和质量轻的特点，并具有无动力中断换档的特性，极大地改善了驾驶员的行驶感受及舒适性。离合器作为湿式双离合器变速器系统中的核心部件，其控制的效果和精度直接影响到动力的平顺性，而离合器充油的效果又直接影响到后续的离合器控制，离合器有常开型和常闭型两种，对于常开型离合器，即无压力作用下离合器的摩擦片之间存在一定的间隙。在离合器从常开状态至传递扭矩状态时，需要对离合器进行充油控制快速消除间隙，使得离合器能够在较短的时间内达到传递扭矩状态。现有的技术方案中快速充油阶段单纯的以固定时间来限定快速充油的结束判断，并在充油补偿阶段单纯的以一个固定的偏移量作为补偿，但变速器系统经过较长时间的使用之后，离合器的磨损及液压系统的特性变化，会导致充油特性的变化，因此固有的标定数据可能出现各种充油不良的现象。

发明内容

本发明旨在提出一种双离合器充油控制方法及其系统、计算机设备、计算机可读存储介质，以在至少一定程度上减少行车过程中因离合器充油不良导致的冲击，提高驾驶舒适性。

第一方面，本发明实施例提出一种双离合器充油控制方法，包括如下步骤：

S1、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量，根据所述第一偏移量和离合器目标压力确定第一命令压力，并控制目标离合器以所述第一命令压力为充油压力进行快速充油；

S2、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一阈值，并判断离合器目标压力与当前离合器实际压力的差值是否小于所述第一阈值，若小于第一阈值，则进入步骤S3；

S3、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二偏移量，根据所述第二偏移量、离合器目标压力和离合器实际压力确定第二命令压力，并控制目标离合器以所述第二命令压力为充油压力进行闭环充油补偿；

S4、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二阈值，并判断离合器目标压力与当前目标离合器压力的差值是否小于所述第二阈值，若是，则进入步骤S5；

S5、控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，直至充油结束。

其中，所述第一命令压力等于所述离合器目标压力与所述第一偏移量之和。

其中，所述第二命令压力等于所述离合器目标压力、所述第二偏移量与目标离合器半接合点所对应的压力之和，减去当前离合器实际压力。

其中，所述步骤S5具体包括：

根据当前换档类型和变速箱油温确定充油等待时间；

控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，并进行充油时间计数；

当所述充油时间计数结果大于充油等待时间时，结束充油，换档完成。

其中，根据当前换档类型和变速箱油温确定与第一偏移量、第一阈值、第二偏移量、第二阈值具体通过查询表格的方式确定，所述表格记录有各种换档类型和变速箱油温状态下所对应的第一偏移量、第一阈值、第二偏移量、第二阈值。

其中，在执行步骤S1之前，所述方法还包括：

根据车辆状态确定是否进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，若确定进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，则以奇数离合器或偶数离合器为目标离合器，并进入所述步骤S1。

第二方面，本发明实施例提出一种双离合器充油控制系统，用于实现本发明实施例所述的双离合器充油控制方法，所述系统包括：

快速充油单元，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量，根据所述第一偏移量和离合器目标压力确定第一命令压力，并控制目标离合器以所述第一命令压力为充油压力进行快速充油；

第一判断单元，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一阈值，并判断离合器目标压力与当前离合器实际压力的差值是否小于所述第一阈值；

闭环充油单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果进行闭环充油补偿；其中，当第一判断单元的判断结果为是时，闭环充油单元确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二偏移量，根据所述第二偏移量、离合器目标压力和离合器实际压力确定第二命令压力，并控制目标离合器以所述第二命令压力为充油压力进行闭环充油补偿；

第二判断单元，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二阈值，并判断离合器目标压力与当前目标离合器压力的差值是否小于所述第二阈值；

充油等待单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果进行充油等待；其中，当第二判断单元的判断结果为是时，充油等待单元控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，直至充油结束。

其中，还包括：

离合器充油确定单元，用于根据车辆状态确定是否进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，若确定进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，则以奇数离合器或偶数离合器为目标离合器生成充油信号并发送给所述快速充油单元。

第三方面，本发明实施例提出一种计算机设备，包括：根据本发明实施例所述的双离合器充油控制系统；或者，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据本发明实施例所述电动汽车充电桩监测方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所述双离合器充油控制方法的步骤。

本发明实施例提出一种双离合器充油控制方法及其系统、计算机设备、计算机可读存储介质，其充油控制包括依次递进的快速充油阶段、闭环充油补偿阶段和充油等待阶段，每一阶段的目标离合器命令压力不同，各阶段的执行具体根据当前换档类型、变速箱油温、离合器实际压力、以及预设计算公式确定，充油控制过程中充分考虑离合器实际压力的充油补偿控制，形成闭环控制，可以有效的规避充油不足及充油过充的现象，保证离合器在起步及换档过程中具有较高的控制精度，减少行车过程中因离合器充油不良导致的冲击，提高驾驶舒适性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中一种双离合器充油控制方法流程图。

图2为本发明实施例一中一种双离合器充油控制方法具体流程图。

图3为本发明实施例一中一种双离合器充油控制方法的充油过程中离合器压力变化示意图。

图4本发明实施例二中一种双离合器充油控制系统框架图。

图5本发明实施例二中一种双离合器充油控制系统具体框架图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

实施例一

本发明实施例一提出一种双离合器充油控制方法，图1为该方法的流程图，参阅图1，所述方法包括如下步骤S101-S105。

步骤S101、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量OffsetP1，根据所述第一偏移量OffsetP1和离合器目标压力TP确定第一命令压力P1，并控制目标离合器以所述第一命令压力P1为充油压力进行快速充油。

具体而言，当需要进行离合器充油控制时，首先进入快速充油阶段，即执行步骤S101，此时，首先获取当前换档类型和变速箱油温的数据值，所述换档类型为无换档、动力升档、滑行升档、动力降档、滑行降档或动力中断换档，通过换档类型和变速箱油温可以唯一确定与该换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量OffsetP1，第一偏移量OffsetP1为快速充油阶段的命令压力偏移量，该第一偏移量OffsetP1决定了快速充油阶段目标离合器的充油压力，第一偏移量OffsetP1选取的原则为保证离合器实际压力在一定时间内达到离合器目标压力TP的90％，例如在80ms时间内达到离合器目标压力TP的90％。

具体地，可以预先设定相应的控制策略，即第一偏移量OffsetP1和离合器目标压力TP与要确定的第一命令压力P1存在对应关系，根据所述第一偏移量OffsetP1和离合器目标压力TP以及该对应关系可以确定第一命令压力P1，该第一命令压力P1作为快速充油阶段的离合器充油压力，即施加的离合器实际作动压力。

需说明的是，所述离合器目标压力TP是指目标离合器最终要达到的充油压力。

其中，本实施例充油控制方法应用于双离合器，因此所述目标离合器为奇数离合器或偶数离合器。

步骤S102、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一阈值DeltaP1，并判断离合器目标压力TP与当前离合器实际压力P的差值是否小于所述第一阈值，若小于第一阈值DeltaP1，则进入步骤S103。

具体而言，所述第一阈值DeltaP1为快速充油阶段结束的判断阈值，所述第一阈值DeltaP1选取的原则为保证闭环充油补偿阶段充油闭环时间缩短并避免出现冲击。

其中，离合器实际压力P处于一个实时变化过程，本实施例中获取当前离合器实际压力P，并根据离合器目标压力TP与当前离合器实际压力的差值，即TP-P，当TP-P小于DeltaP1时，结束快速充油阶段，进入闭环充油补偿阶段，即步骤S103。

步骤S103、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二偏移量OffsetP2，根据所述第二偏移量OffsetP2、离合器目标压力TP和离合器实际压力P确定第二命令压力P2，并控制目标离合器以所述第二命令压力P2为充油压力进行闭环充油补偿。

具体而言，所述第二偏移量OffsetP2为闭环充油补偿阶段的压力响应迟滞补偿量，所述第二偏移量OffsetP2选取的原则为在补偿压力响应迟滞的同时避免台阶电流过大出现过充。

其中，闭环补偿控制为通过实时的监测离合器实际压力，并加上考虑压力迟滞影响的偏移压力，即OffsetP2，可以预先设定相应的控制策略，即第二偏移量OffsetP2和离合器目标压力TP与要确定的第二命令压力P2存在对应关系，根据所述第二偏移量OffsetP2和离合器目标压力TP以及该对应关系可以确定第二命令压力P2，该第二命令压力P2作为快速充油阶段的离合器充油压力，即施加的离合器实际作动压力。

步骤S104、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二阈值DeltaP2，并判断离合器目标压力TP与当前目标离合器压力P的差值是否小于所述第二阈值DeltaP2，若是，则进入步骤S105。

具体而言，所述第二阈值DeltaP2为闭环充油补偿阶段结束的判断阈值，本实施例中获取当前离合器实际压力P，并根据离合器目标压力TP与当前离合器实际压力的差值，即TP-P，当TP-P小于DeltaP2时，结束闭环充油补偿阶段，进入充油等待阶段，即步骤S105。

步骤S105、控制目标离合器以所述离合器目标压力TP为充油压力进行充油，直至充油结束。

具体而言，充油等待阶段，命令压力为TP是考虑到液压系统的响应迟滞性，需要等待实际压力缓慢靠近目标压力；充油完成阶段，即这时离合器命令压力可根据目标压力进行实时的响应控制。

基于以上内容，本实施例方法在充油控制过程中充分考虑离合器实际压力的充油补偿控制，形成闭环控制，可以有效的规避充油不足及充油过充的现象，保证离合器在起步及换档过程中具有较高的控制精度，减少行车过程中因离合器充油不良导致的冲击，提高驾驶舒适性。

在一些实施例中，所述根据所述第一偏移量和离合器目标压力确定第一命令压力具体如下公式所示：

P1＝TP+OffsetP1

其中，P1为第一命令压力，TP为离合器目标压力，OffsetP1为第一偏移量。

具体而言，快速充油阶段开始快速充油，使得油液在大电流作用下，快速充满油液，命令压力为P1＝TP+OffsetP1为下一步闭环补偿控制准备。

在一些实施例中，所述根据所述第二偏移量、离合器目标压力和离合器实际压力确定第二命令压力具体如下公式所示：

P2＝TP+Kp+OffsetP2-P

其中，P2为第二命令压力，TP为离合器目标压力，Kp为目标离合器半接合点(KissPoint)所对应的压力，OffsetP2为第二偏移量，P为当前离合器实际压力。

具体而言，本实施例在充油补偿阶段，引入基于补偿压力迟滞影响的偏移量OffsetP2及KissPoint点压力与实际压力的差值，根据式P2＝TP+Kp+OffsetP2-P进行实时的监测补偿闭环控制，即在快速充油之后通过监测实际离合器压力的变化进行命令压力的计算补偿，使得实际压力能够平缓准确的达到目标压力，防止出现过充及不足。当KissPonit点与离合器实际压力之差越大时，即离合器未充满时，补偿压力越大，即P2越大，防止充油未充满时出现较小的命令压力，使得充油过程缓慢；当KissPonit点与离合器实际压力之差越小时，即离合器快充满时，补偿压力越小，即P2越小，防止充油快结束时还有较大的补偿压力，导致充油过程可能出现充油过充现象。

在一些实施例中，所述步骤S105具体包括如下子步骤：

步骤S201、根据当前换档类型和变速箱油温确定充油等待时间S1；

具体而言，可以通过根据换档类型及油温查表得到充油等待时间S1，如下表1所示：

表1换挡类型、90°-充油等待时间参数

步骤S202、控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，同时进行充油时间计数；

步骤S203、当所述充油时间计数结果S2大于充油等待时间S1时，即S2＞S1，结束充油，换档完成。

在一些实施例中，根据当前换档类型和变速箱油温确定与第一偏移量offsetP1、第一阈值DeltaP1、第二偏移量offsetP2、第二阈值DeltaP2具体通过查询表格的方式确定，所述表格记录有各种换档类型和变速箱油温状态下所对应的第一偏移量、第一阈值、第二偏移量、第二阈值。

具体而言，以变速箱油温为90°为例，列举下面表2-4进行说明；

表2换挡类型、90°-offsetP1参数

表3换挡类型、90°-DeltaP1参数

表4换挡类型、90°-offsetP2参数

表5换挡类型、90°-DeltaP2参数

以上表2-4分别对应第一偏移量offsetP1、第一阈值DeltaP1、第二偏移量offsetP2、第二阈值DeltaP2的查询，表2-4中奇数轴和偶数轴分别对应双离合器中的奇数离合器和偶数离合器的闭环充油控制。

需说明的是，表1-5中的参数作为标定参数，经过实车测试标定之后，数值不再改变。

在一些实施例中，如图2所示，在执行步骤S101之前，所述方法还包括：

根据车辆状态确定是否进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，若确定进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，则以奇数离合器或偶数离合器为目标离合器离合器，并进入所述步骤S101。

其中，使用本实施例的离合器闭环充油控制方法进行离合器控制的过程中离合器压力变化可以参阅图3。

具体而言，本实施例中获取当前车辆状态，根据当前车辆状态判断是否进入离合器闭环充油控制，以及具体的目标离合器是奇数离合器还是偶数离合器，可以理解的是，可以通过换档杆信号、离合器状态、油门、刹车、车速等信息进行判断。

下面以奇数离合器进行闭环充油控制判断为例进行说明，车辆状态的判断为以下条件判断满足之一即可进入闭环充油。

(1)车辆静态下，换档杆信号从P/N切换至D/M进行1档起步，且目标拨叉档位1档已挂上，且奇数离合器无故障信息；

(2)如当前车辆运行的档位为2/4/6档，并根据油门、刹车、车速信息、车辆阻力计算出目标档位为1/3/5/7，即需进行换档操作，且目标档位对应的目标拨叉档位已挂上，且目标充油离合器无故障信息。

可以理解的是，对于双离合器而言，奇数离合器传递奇数档，偶数离合器传递偶数档，动力传递通过两个离合器联结两根输入轴，相邻各档的被动齿轮交错与两输入轴齿轮啮合，配合两离合器的控制，能够实现在不切断动力的情况下转换传动比，从而缩短换档时间，有效提高换档品质。因此，偶数离合器进行闭环充油控制判断可以参阅奇数离合器进行闭环充油控制判断的内容得到，此处不再赘述。

实施例二

本发明实施例二提出一种双离合器充油控制系统，用于实现本发明实施例一所述的双离合器充油控制方法，图4为所述双离合器充油控制系统的框架图，参阅图4，所述系统包括：

快速充油单元1，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量，根据所述第一偏移量和离合器目标压力确定第一命令压力，并控制目标离合器以所述第一命令压力为充油压力进行快速充油；

第一判断单元2，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一阈值，并判断离合器目标压力与当前离合器实际压力的差值是否小于所述第一阈值；

闭环充油单元3，用于根据所述第一判断单元的判断结果进行闭环充油补偿；其中，当第一判断单元的判断结果为是时，闭环充油单元确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二偏移量，根据所述第二偏移量、离合器目标压力和离合器实际压力确定第二命令压力，并控制目标离合器以所述第二命令压力为充油压力进行闭环充油补偿；

第二判断单元4，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二阈值，并判断离合器目标压力与当前目标离合器压力的差值是否小于所述第二阈值；

充油等待单元5，用于根据所述第一判断单元的判断结果进行充油等待；其中，当第二判断单元的判断结果为是时，充油等待单元控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，直至充油结束。

在一些实施例中，如图5所示，还包括：

离合器充油确定单元6，用于根据车辆状态确定是否进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，若确定进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，则以奇数离合器或偶数离合器为目标离合器生成充油信号并发送给所述快速充油单元1。

其中，所述快速充油单元1在接收到所述充油信号后，根据所述充油信号对目标离合器进行快速充油阶段的充油控制。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的系统实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需说明的是，实施例二所述系统与实施例一所述方法对应，因此，实施例二所述系统未详述部分可以参阅实施例一所述方法的内容得到，此处不再赘述。

并且，实施例二所述双离合器充油控制系统如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

实施例三

本发明实施例三提出一种计算机设备，包括：根据实施例二所述的双离合器充油控制系统；或者，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据实施例一所述双离合器充油控制方法的步骤。

当然，所述计算机设备还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该计算机设备还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备中的执行过程。

所述处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述计算机设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或单元，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或单元，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机设备的各种功能。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediaCard,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

实施例四

本发明实施例四提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例一所述双离合器充油控制方法的步骤。

具体而言，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、电信信号以及软件分发介质等。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种双离合器充油控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量，根据所述第一偏移量和离合器目标压力确定第一命令压力，并控制目标离合器以所述第一命令压力为充油压力进行快速充油；

S2、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一阈值，并判断离合器目标压力与当前离合器实际压力的差值是否小于所述第一阈值，若小于第一阈值，则进入步骤S3；

S3、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二偏移量，根据所述第二偏移量、离合器目标压力和离合器实际压力确定第二命令压力，并控制目标离合器以所述第二命令压力为充油压力进行闭环充油补偿；

S4、确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二阈值，并判断离合器目标压力与当前目标离合器压力的差值是否小于所述第二阈值，若是，则进入步骤S5；

S5、控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，直至充油结束。

2.如权利要求1所述的双离合器充油控制方法，其特征在于，

所述第一命令压力等于所述离合器目标压力与所述第一偏移量之和。

3.如权利要求1所述的双离合器充油控制方法，其特征在于，

所述第二命令压力等于所述离合器目标压力、所述第二偏移量与目标离合器半接合点所对应的压力之和，减去当前离合器实际压力。

4.如权利要求1所述的双离合器充油控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

根据当前换档类型和变速箱油温确定充油等待时间；

控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，并进行充油时间计数；

当所述充油时间计数结果大于充油等待时间时，结束充油，换档完成。

5.如权利要求1-4任一项所述的双离合器充油控制方法，其特征在于，根据当前换档类型和变速箱油温确定与第一偏移量、第一阈值、第二偏移量、第二阈值具体通过查询表格的方式确定，所述表格记录有各种换档类型和变速箱油温状态下所对应的第一偏移量、第一阈值、第二偏移量、第二阈值。

6.如权利要求1-4任一项所述的双离合器充油控制方法，其特征在于，在执行步骤S1之前，所述方法还包括：

根据车辆状态确定是否进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，若确定进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，则以奇数离合器或偶数离合器为目标离合器，并进入所述步骤S1。

7.一种双离合器充油控制系统，用于实现权利要求1至5任一项所述的双离合器充油控制方法，其特征在于，所述系统包括：

快速充油单元，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一偏移量，根据所述第一偏移量和离合器目标压力确定第一命令压力，并控制目标离合器以所述第一命令压力为充油压力进行快速充油；

第一判断单元，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第一阈值，并判断离合器目标压力与当前离合器实际压力的差值是否小于所述第一阈值；

闭环充油单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果进行闭环充油补偿；其中，当第一判断单元的判断结果为是时，闭环充油单元确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二偏移量，根据所述第二偏移量、离合器目标压力和离合器实际压力确定第二命令压力，并控制目标离合器以所述第二命令压力为充油压力进行闭环充油补偿；

第二判断单元，用于确定与当前换档类型和变速箱油温对应的第二阈值，并判断离合器目标压力与当前目标离合器压力的差值是否小于所述第二阈值；

充油等待单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果进行充油等待；其中，当第二判断单元的判断结果为是时，充油等待单元控制目标离合器以所述离合器目标压力为充油压力进行充油，直至充油结束。

8.如权利要求7所述的双离合器充油控制系统，其特征在于，还包括：

离合器充油确定单元，用于根据车辆状态确定是否进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，若确定进行奇数离合器或偶数离合器的闭环充油控制，则以奇数离合器或偶数离合器为目标离合器生成充油信号并发送给所述快速充油单元。

9.一种计算机设备，包括：根据权利要求7-8中任一项所述的双离合器充油控制系统；或者，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述电动汽车充电桩监测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述双离合器充油控制方法的步骤。

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