CN105422841B - 一种自动变速器换挡自适应控制方法及系统 - Google Patents
一种自动变速器换挡自适应控制方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及变速箱技术领域，提供一种自动变速器换挡自适应控制方法及系统，方法包括：接收系统发送的第n次换挡命令，并调用与第n次换挡的基准控制命令油压；应用基准控制命令油压对离合器执行第n次换挡操作；判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；若是则以第n次换挡的基准控制命令油压为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压；当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压对离合器执行第n+1次换挡操作，从而实现对自动变速器换挡的自适应控制，实现了在速度相阶段转速的平滑过渡，提高换挡品质。
Description
技术领域
本发明属于变速箱技术领域，尤其涉及一种自动变速器换挡自适应控制方法及系统。
背景技术
自动变速器(automatic transmission，AT)由液力变扭器、行星齿轮变速器、控制机构组成。自动变速器能根据路面状况自动变速变矩。自动变速器一个完整的换挡过程可分为3个阶段，分别是建立油压、扭矩相和速度相。
在换挡时，分离离合器(Offgoing离合器)油压一直下降到0，而结合离合器(Oncoming离合器)油压从0开始建立。在扭矩相阶段结束时完成了扭矩的交换，结合离合器已经承担了原本由分离离合器所承担的扭矩。虽然扭矩已经交换完成，但是还有非常重要的速度相，在这个阶段，结合离合器需要控制涡轮转速实现过度，从当前挡位转速平滑的跃迁到目标挡位转速。结合离合器在速度相的最终控制命令油压Pocs尤为重要，是换挡平顺性的关键因素。
由于每台变速器的摩擦片、油压特性存在一定的差异性，而同一台变速器在整个生命周期内的摩擦系数、油压迟滞性等都会变化，该变速器摩擦系数以及油压特性的差异性，导致从当前挡位转速跃迁到目标挡位转速时，转速转换不够平滑，车辆出现顿挫感情况，影响用户的驾驶体验，降低了换挡品质。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动变速器换挡自适应控制方法，旨在解决现有技术中变速器摩擦系数以及油压特性的差异性，导致从当前挡位转速跃迁到目标挡位转速时，转速转换不够平滑，车辆出现顿挫感情况，影响用户的驾驶体验，降低换挡品质的问题。
本发明是这样实现的，一种自动变速器换挡自适应控制方法，所述方法包括下述步骤：
接收系统发送的第n次换挡命令，并调用与所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；
应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；
根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；
若是则以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；
当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作。
作为一种改进的方案，所述应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作的步骤具体包括下述步骤：
在第n次换挡时，计算经典PI控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，其中：
PocPI(n)＝P×neer+I×∫neerdt，neer＝ntar-nact，ntar是目标转速，nact是实际转速，P和I分别是经典PI控制算法中的常数项，t为时间；
根据结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)和结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，计算最终油压控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)，其中：
Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)；
应用所述结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)对变速器第n次换挡进行控制。
作为一种改进的方案，所述判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作的步骤具体包括下述步骤：
对所述目标转速和实际转速的差值进行积分运算，得到Nerr，具体为：
Nerr＝∫nerrdt＝∫(ntar-nact)dt；
将所述Nerr与标定常数Nthr进行比较判断，当Nthr大于等于Nerr时，判定第n+1次换挡需要进行换挡自适应，当Nthr小于Nerr时，判定第n+1次换挡不需要进行换挡自适应。
作为一种改进的方案，所述以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)步骤具体包括下述步骤：
计算第n+1次换挡的自适应参数Pm，其中：所述自适应参数Pm由第n次换挡过程中结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)所对应的油压控制曲线和结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)所对应的油压控制曲线之间的阴影面积的均值，即：
Pm＝(∫pocs(n)-PocB(n)dt)÷Tsp，其中，Tsp为整个速度相的时间；
根据所述自适应参数Pm，计算第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，即：
pocB(n+1)＝pocB(n)+Pm。
本发明的另一目的在于提供一种自动变速器换挡自适应控制系统，所述系统包括：
换挡命令接收模块，用于接收系统发送的第n次换挡命令；
基准控制命令油压调用模块，用于调用与所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；
第n次换挡操作模块，用于应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；
判断模块，用于根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；
基准控制命令油压计算模块，用于若是则以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；
第n+1次换挡操作模块，用于当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作。
作为一种改进的方案，所述第n次换挡操作模块具体包括：
PI控制命令油压计算模块，用于在第n次换挡时，计算经典PI控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，其中：
PocPI(n)＝P×neer+I×∫neerdt，neer＝ntar-nact，ntar是目标转速，nact是实际转速，P和I分别是经典PI控制算法中的常数项，t为时间；
最终控制命令油压计算模块，用于根据结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)和结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，计算最终油压控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)，其中：
Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)；
换挡控制模块，用于应用所述结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)对变速器第n次换挡进行控制。
作为一种改进的方案，所述判断模块具体包括：
积分运算模块，用于对所述目标转速和实际转速的差值进行积分运算，得到Nerr，具体为：
Nerr＝∫nerrdt＝∫(ntar-nact)dt；
比较判定模块，用于将所述Nerr与标定常数Nthr进行比较判断，当Nthr大于等于Nerr时，判定第n+1次换挡需要进行换挡自适应，当Nthr小于Nerr时，判定第n+1次换挡不需要进行换挡自适应。
作为一种改进的方案，所述基准控制命令油压计算模块具体包括：
自适应参数计算模块，用于计算第n+1次换挡的自适应参数Pm，其中：所述自适应参数Pm由第n次换挡过程中结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)所对应的油压控制曲线和结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)所对应的油压控制曲线之间的阴影面积的均值，即：
Pm＝(∫pocs(n)-PocB(n)dt)÷Tsp，其中，Tsp为整个速度相的时间；
计算模块，用于根据所述自适应参数Pm，计算第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，即：
pocB(n+1)＝pocB(n)+Pm。
在本发明中，接收系统发送的第n次换挡命令，并调用与第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；若是则以第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作，从而实现对自动变速器换挡的自适应控制，实现了在速度相阶段转速的平滑过渡，提高换挡品质。
附图说明
图1是本发明提供的自动变速器换挡自适应控制方法的实现流程图；
图2是本发明提供的应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作的实现流程图；
图3是本发明提供的判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作的实现流程图；
图4是本发明提供的以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)的具体实现流程图；
图5(a)和图5(b)是本发明提供的速度相阶段油压的自适应变化图；
图6(a)和图6(b)是本发明提供的速度相阶段转速的自适应变化图；
图7是本发明提供的自动变速器换挡自适应控制的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了本发明提供的自动变速器换挡自适应控制方法的实现流程图，其具体的步骤如下所述：
在步骤S101中，接收系统发送的第n次换挡命令，并调用与第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数。
在步骤S102中，应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作。
在步骤S103中，根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作，若是则执行步骤S104，否则执行步骤S105。
在步骤S104中，若是则以第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)。
在步骤S105中，接收到系统发送的第n+1次换挡命令。
在步骤S106中，应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作。
其中，对于上述判断结果不同的两种情形，其结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)的结果也不相同，即：
第一种情况：当判定不需要自适应操作时，则系统调用常规的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，然后采用Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)的方式进行换挡控制；
第二种情况，需要计算自适应参数Pm，下述有详细的说明，在此不再赘述。
在本发明实施例中，如图2所示，上述步骤S102的应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作的步骤具体包括：
在步骤S201中，在第n次换挡时，计算经典PI控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，其中：
PocPI(n)＝P×neer+I×∫neerdt，neer＝ntar-nact，ntar是目标转速，nact是实际转速，P和I分别是经典PI控制算法中的常数项，t为时间。
在步骤S202中，根据结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)和结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，计算最终油压控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)，其中：
Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)；
在步骤S203中，应用结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)对变速器第n次换挡进行控制。
其中，在该步骤中，对于上述步骤S106中，应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作的步骤也相同，在此不再赘述。
在本发明实施例中，如图3所示，上述步骤S103，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作的具体实现步骤如下：
在步骤S301中，对目标转速和实际转速的差值进行积分运算，得到Nerr，具体为：
Nerr＝∫nerrdt＝∫(ntar-nact)dt。
在步骤S302中，将Nerr与标定常数Nthr进行比较判断，当Nthr大于等于Nerr时，判定第n+1次换挡需要进行换挡自适应，当Nthr小于Nerr时，判定第n+1次换挡不需要进行换挡自适应。
其中，该标定常数Nthr为自动变速器技术领域的标定技术人员给定的一个常熟参考值，在此不再赘述。
在本发明实施例中，如图4所示，上述步骤S104，以第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)步骤具体包括下述步骤：
在步骤S401中，计算第n+1次换挡的自适应参数Pm，其中：自适应参数Pm由第n次换挡过程中结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)所对应的油压控制曲线和结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)所对应的油压控制曲线之间的阴影面积的均值，如图5(a)所示，即：
Pm＝(∫pocs(n)-PocB(n)dt)÷Tsp，其中，Tsp为整个速度相的时间，该自适应参数Pm的数值可以是0或者其他正负值；
在步骤S402中，根据自适应参数Pm，计算第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，即：
pocB(n+1)＝pocB(n)+Pm。
其中，图5(a)所示出的为第n次换挡，在速度相阶段各个油压的示意图，而图5(b)是依据图(a)所示的基础上计算后的油压示意图，该油压作为第n+1次换挡的自适应参数，来控制完成第n+1次换挡，实现转速的平滑过渡；
图6(a)和图6(b)分别是第n次和第n+1次换挡时目标转速与实际转速的对比图，从图中可以看出，第n+1次换挡时，实际转速更加贴近目标转速，换挡更加平滑稳定。
图7示出了本发明实施例提供的自动变速器换挡自适应控制系统的结构框图，为了便于说明，图中仅给出了与本发明实施例相关的部分。
换挡命令接收模块11接收系统发送的第n次换挡命令；基准控制命令油压调用模块12调用与第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；第n次换挡操作模块13应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；判断模块14根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；基准控制命令油压计算模块15若是则以第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，第n+1次换挡操作模块16应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作。
其中，第n次换挡操作模块13具体包括：
PI控制命令油压计算模块21在第n次换挡时，计算经典PI控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，其中：
PocPI(n)＝P×neer+I×∫neerdt，neer＝ntar-nact，ntar是目标转速，nact是实际转速，P和I分别是经典PI控制算法中的常数项，t为时间；
最终控制命令油压计算模块22根据结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)和结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，计算最终油压控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)，其中：
Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)；
换挡控制模块23应用结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)对变速器第n次换挡进行控制。
在该实施例中，判断模块14具体包括：
积分运算模块31对目标转速和实际转速的差值进行积分运算，得到Nerr，具体为：
Nerr＝∫nerrdt＝∫(ntar-nact)dt；
比较判定模块32将Nerr与标定常数Nthr进行比较判断，当Nthr大于等于Nerr时，判定第n+1次换挡需要进行换挡自适应，当Nthr小于Nerr时，判定第n+1次换挡不需要进行换挡自适应。
在该实施例中，基准控制命令油压计算模块15具体包括：
自适应参数计算模块41计算第n+1次换挡的自适应参数Pm，其中：自适应参数Pm由第n次换挡过程中结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)所对应的油压控制曲线和结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)所对应的油压控制曲线之间的阴影面积的均值，即：
Pm＝(∫pocs(n)-PocB(n)dt)÷Tsp，其中，Tsp为整个速度相的时间；
计算模块42根据自适应参数Pm，计算第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，即：
pocB(n+1)＝pocB(n)+Pm。
其中，上述图7中，各个模块的具体实现如上述方法实施例所记载，在此不再赘述。
在本发明中，接收系统发送的第n次换挡命令，并调用与第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；若是则以第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作，从而实现对自动变速器换挡的自适应控制，实现了在速度相阶段转速的平滑过渡，提高换挡品质。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种自动变速器换挡自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
接收系统发送的第n次换挡命令，并调用与所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；
应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；
根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；
若是则以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；
当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作；
所述应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作的步骤具体包括下述步骤：
在第n次换挡时，计算经典PI控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，其中：
PocPI(n)＝P×neer+I×∫neerdt，neer＝ntar-nact，ntar是目标转速，nact是实际转速，P和I分别是经典PI控制算法中的常数项，t为时间；
根据结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)和结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，计算最终油压控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)，其中：
Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)；
应用所述结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)对变速器第n次换挡进行控制。
2.根据权利要求1所述的自动变速器换挡自适应控制方法，其特征在于，所述判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作的步骤具体包括下述步骤：
对所述目标转速和实际转速的差值进行积分运算，得到Nerr，具体为：
Nerr＝∫nerrdt＝∫(ntar-nact)dt；
将所述Nerr与标定常数Nthr进行比较判断，当Nthr大于等于Nerr时，判定第n+1次换挡需要进行换挡自适应，当Nthr小于Nerr时，判定第n+1次换挡不需要进行换挡自适应。
3.根据权利要求2所述的自动变速器换挡自适应控制方法，其特征在于，所述以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)步骤具体包括下述步骤：
计算第n+1次换挡的自适应参数Pm，其中：所述自适应参数Pm由第n次换挡过程中结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)所对应的油压控制曲线和结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)所对应的油压控制曲线之间的阴影面积的均值，即：
Pm＝(∫Pocs(n)-PocB(n)dt)÷Tsp，其中，Tsp为整个速度相的时间；
根据所述自适应参数Pm，计算第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，即：
PocB(n+1)＝PocB(n)+Pm。
4.一种自动变速器换挡自适应控制系统，其特征在于，所述系统包括：
换挡命令接收模块，用于接收系统发送的第n次换挡命令；
基准控制命令油压调用模块，用于调用与所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)，其中，n为整数；
第n次换挡操作模块，用于应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)对离合器执行第n次换挡操作；
判断模块，用于根据第n次换挡操作，判断第n+1次换挡是否需要进行换挡自适应操作；
基准控制命令油压计算模块，用于若是则以所述第n次换挡命令相对应的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)为基础，计算自动变速器在第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)；
第n+1次换挡操作模块，用于当接收到系统发送的第n+1次换挡命令时，应用所述结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)对离合器执行第n+1次换挡操作；
所述第n次换挡操作模块具体包括：
PI控制命令油压计算模块，用于在第n次换挡时，计算经典PI控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，其中：
PocPI(n)＝P×neer+I×∫neerdt，neer＝ntar-nact，ntar是目标转速，nact是实际转速，P和I分别是经典PI控制算法中的常数项，t为时间；
最终控制命令油压计算模块，用于根据结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)和结合离合器在速度相阶段的PI控制命令油压PocPI(n)，计算最终油压控制曲线所对应的结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)，其中：
Pocs(n)＝PocB(n)+PocPI(n)；
换挡控制模块，用于应用所述结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)对变速器第n次换挡进行控制。
5.根据权利要求4所述的自动变速器换挡自适应控制系统，其特征在于，所述判断模块具体包括：
积分运算模块，用于对所述目标转速和实际转速的差值进行积分运算，得到Nerr，具体为：
Nerr＝∫nerrdt＝∫(ntar-nact)dt；
比较判定模块，用于将所述Nerr与标定常数Nthr进行比较判断，当Nthr大于等于Nerr时，判定第n+1次换挡需要进行换挡自适应，当Nthr小于Nerr时，判定第n+1次换挡不需要进行换挡自适应。
6.根据权利要求5所述的自动变速器换挡自适应控制系统，其特征在于，所述基准控制命令油压计算模块具体包括：
自适应参数计算模块，用于计算第n+1次换挡的自适应参数Pm，其中：所述自适应参数Pm由第n次换挡过程中结合离合器在速度相阶段的最终控制命令油压Pocs(n)所对应的油压控制曲线和结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n)所对应的油压控制曲线之间的阴影面积的均值，即：
Pm＝(∫Pocs(n)-PocB(n)dt)÷Tsp，其中，Tsp为整个速度相的时间；
计算模块，用于根据所述自适应参数Pm，计算第n+1次换挡时所需要的结合离合器在速度相阶段的基准控制命令油压PocB(n+1)，即：
PocB(n+1)＝PocB(n)+Pm。
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