CN113071916B - 一种用于蔬菜腌制的抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种用于蔬菜腌制的抓取装置，包括腌制台，腌制台顶面设有多对互相平行的行车轨道，每对行车轨道之间设有一对横向轨道；行车架上设有行车梁，行车梁上连接有齿条；抓取装置包括移动座，移动座连接有平移电机，平移电机连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，移动座连接有第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆底端连接有坛盖抓爪；泡菜抓爪包括抓爪座，抓爪座底端连接有一对支撑座，支撑座底端转动连接有一对爪指；转运车，移动于连接轨道、横向轨道及纵向轨道上。本发明采用地面轨道式移动机构，可提高稳定性能，泡菜抓爪的爪指开合度可调节，抓取方便。

Description

一种用于蔬菜腌制的抓取装置

技术领域

本发明涉及抓取技术领域，特别与一种用于蔬菜腌制的抓取装置相关。

背景技术

蔬菜腌制后的咸菜、泡菜、榨菜和蒿菜等是深受人们喜爱的传统的大众化食品。传统的蔬菜腌制是将蔬菜放入小口腌菜坛内，便于密封，从而维持坛内有益菌的生态环境。对泡青菜一类的条状或团絮状腌制物，需要经过多道工序完成腌制过程，对于不同的工序需要将该腌制物从一个容器搬运到另外一个容器里，传统的操作方法为用抓勾等简单抓取工具，人工操作劳动强度大，效率低下，且工人双手浸泡在高浓度盐水里造成创伤。随着社会经济的发展，劳动力成本不断增加，同时为减轻工人劳动强度，必须有一种先进、高效、能实现自动化的抓取机构。

发明内容

针对相关现有技术存在的问题，本发明提供一种用于蔬菜腌制的抓取装置，采用地面轨道式移动机构，可提高稳定性能，避免撞坏泡菜坛，泡菜抓爪的爪指开合度可调节，抓取方便，齿轮与齿条啮合可实现移动座移动位置的精准控制，防止泡菜抓爪碰坏泡菜坛。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术：

一种用于蔬菜腌制的抓取装置，包括：

腌制台，腌制台顶面设有多对互相平行的行车轨道，每对行车轨道之间设有一对横向轨道，横向轨道与行车轨道平行，横向轨道端部设有纵向轨道，横向轨道与纵向轨道交接处设有转盘，转盘上设有连接轨道，连接轨道可与横向轨道及纵向轨道接轨；

行车架，往复移动于行车轨道上，行车架上设有行车梁，行车梁上与行车轨道垂直，行车梁连接有沿行车梁长度方向设置的齿条；

抓取装置，往复移动于行车梁上，包括移动座，移动座滑动设于行车梁上，移动座连接有平移电机，平移电机连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，移动座连接有竖直设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆底端连接有坛盖抓爪；

泡菜抓爪，设于第二伸缩杆底端，包括抓爪座，抓爪座底端连接有一对支撑座，支撑座底端转动连接有一对爪指，爪指内侧连接有调节杆，调节杆转动连接有牵引杆，抓爪座连接有爪指气缸，爪指气缸的活塞杆底端连接有中轴，牵引杆另一端转动连接中轴；

转运车，移动于连接轨道、横向轨道及纵向轨道上。

进一步地，腌制台均匀开设有多个菜坛孔，菜坛孔位于行车轨道与横向轨道之间。

进一步地，行车架两端底部均设有多个滚轮，其中一个滚轮连接有行车电机。

进一步地，行车轨道横截面呈T形，滚轮周向开设有限位槽，限位槽与行车轨道顶部配合。

进一步地，行车梁顶面及底面均连接有鱼背形导轨，鱼背形导轨与行车梁平行。

进一步地，移动座转动连接有上下两排定向轮，定向轮周向开设有凹槽，位于上排的定向轮与行车梁顶面的鱼背形导轨配合，位于下排的定向轮与行车梁底面的鱼背形导轨配合。

进一步地，移动座固定有多个竖向排列的限位环，限位环滑动穿设有竖直设置的限位杆，限位杆底端与抓爪座固定连接。

进一步地，行车架上设有站台，站台上设有操控台。

进一步地，爪指包括弧形段，弧形段底端可拆卸的连接有直线段，直线段底端为刀口结构，直线段内侧面开设有锯齿形、圆弧形、矩形中任意一种形状的凹槽。

进一步地，转运车底部对称设有多对转运轮，每对转运轮之间连接有驱动轴，其中一个驱动轴连接有转运电机。

本发明有益效果：

1、该装置采用地面轨道式移动机构，可提高稳定性能，避免撞坏泡菜坛，泡菜抓爪的爪指开合度可调节，抓取方便，齿轮与齿条啮合可实现移动座移动位置的精准控制，防止泡菜抓爪碰坏泡菜坛。

2、通过旋转转盘实现转运车在横向轨道与纵向轨道之间的转移，实现对不同位置泡菜的接收，缩短行车架行程，降低装置操作难度。

3、利用行车电机控制滚轮旋转距离，保证泡菜抓爪位于泡菜坛正上方，滚轮周向开设的限位槽与行车轨道顶部配合，可防止滚轮与行车轨道脱离，提高装置运行稳定性。

4、定向轮周向开设的凹槽和与行车梁相连的鱼背形导轨配合，便于调整定向轮与鱼背形导轨之间的间隙，保证运行的精度，保持装置的稳定运行。

5、通过限位杆可对抓爪座的移动方向进行限位，防止泡菜抓爪受到阻力较大时产生偏移而与泡菜坛接触，导致泡菜坛破裂，提高转运安全性。

6、通过调节爪指倾斜角度可使直线段与插入方向一致，减小爪指插入阻力，直线段底端为刀口结构，在插入腌制物时有割裂腌制物纤维的作用，从而减小阻力，由于直线段可拆卸，当被磨损后可拆卸更换，保证抓取效果，直线段内侧面开设有锯齿形、圆弧形、矩形中任意一种形状的凹槽，具有一定的防滑效果，提高抓取稳定性。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为图1中A局部结构示意图。

图3为本发明抓取装置结构示意图。

图4为图3中B局部结构示意图。

图5为本发明泡菜抓爪结构示意图。

图6为本发明行车架结构示意图。

图7为图6中C局部结构示意图。

图8为本发明爪指结构示意图。

图9为本发明转运车结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1~5所示，一种用于蔬菜腌制的抓取装置，包括腌制台1，行车架2，抓取装置3，泡菜抓爪4，以及转运车5。

腌制台1顶面设有多对互相平行的行车轨道101，每对行车轨道101之间设有一对横向轨道102，横向轨道102与行车轨道101平行，横向轨道102端部设有纵向轨道103，横向轨道102与纵向轨道103交接处设有转盘104，转盘104上设有连接轨道105，连接轨道105可与横向轨道102及纵向轨道103接轨。

行车架2往复移动于行车轨道101上，行车架2上设有行车梁201，行车梁201与行车轨道101垂直，行车梁201上连接有沿行车梁201长度方向设置的齿条202。

抓取装置3往复移动于行车梁201上，包括移动座301，移动座301滑动设于行车梁201上，移动座301连接有平移电机302，平移电机302连接有齿轮303，齿轮303与齿条202啮合，移动座301连接有竖直设置的第一伸缩杆304和第二伸缩杆305，第一伸缩杆304底端连接有坛盖抓爪306。

泡菜抓爪4设于第二伸缩杆305底端，包括抓爪座401，抓爪座401底端连接有一对支撑座402，支撑座402底端转动连接有一对爪指403，爪指403内侧连接有调节杆404，调节杆404转动连接有牵引杆405，抓爪座401连接有爪指气缸406，爪指气缸406的活塞杆底端连接有中轴407，牵引杆405另一端转动连接中轴407。

转运车5移动于连接轨道105、横向轨道102及纵向轨道103上。

抓取装置工作时，首先沿行车轨道101移动行车架2，并推动移动座301，使坛盖抓爪306位于泡菜坛上方，通过第一伸缩杆304上下移动坛盖抓爪306将坛盖取下，然后沿行车梁201推动移动座301使泡菜抓爪4位于泡菜坛正上方，第二伸缩杆305控制泡菜抓爪4伸入泡菜坛内部，泡菜抓爪4向下移动过程中，爪指气缸406通过中轴407推动牵引杆405，使爪指403与泡菜坛内壁贴合，泡菜抓爪4伸入泡菜坛内腌制物中时，爪指气缸406驱动爪指403收拢，将泡菜夹取，爪指403上升到泡菜坛坛口上方后，通过推动移动座301将泡菜转移至转运车5上，移动座301移动时，通过平移电机302驱动齿轮303旋转，由于齿轮303与齿条202啮合可实现移动座301移动位置的精准控制，防止泡菜抓爪4碰坏泡菜坛，通过旋转转盘104实现转运车5在横向轨道102与纵向轨道103之间的转移，实现对不同位置泡菜的接收，缩短行车架2行程，降低装置操作难度；该装置采用地面轨道式移动机构，可提高稳定性能，避免撞坏泡菜坛，泡菜抓爪4的爪指403开合度可调节，抓取方便。

进一步地，腌制台1均匀开设有多个菜坛孔106，菜坛孔106位于行车轨道101与横向轨道102之间。

将泡菜坛放置于菜坛孔106内，可保持每批次泡菜坛的位置稳定，可通过预定程序控制泡菜抓爪4的移动路径，提高抓取效率，同时，有效防止泡菜坛倾倒，提高腌制过程中的稳定性。

进一步地，如图6~7所示，行车架2两端底部均设有多个滚轮203，其中一个滚轮203连接有行车电机204，行车轨道101横截面呈T形，滚轮203周向开设有限位槽205，限位槽205与行车轨道101顶部配合，行车架2上设有站台207，站台207上设有操控台208。

利用行车电机204控制滚轮203旋转距离，保证泡菜抓爪4位于泡菜坛正上方，滚轮203周向开设的限位槽205与行车轨道101顶部配合，可防止滚轮203与行车轨道101脱离，提高装置运行稳定性，工作人员可站在站台207上控制操控台208，随时监测装置运行状态。

进一步地，行车梁201顶面及底面均连接有鱼背形导轨206，鱼背形导轨206与行车梁201平行，移动座301转动连接有上下两排定向轮308，定向轮308周向开设有凹槽309，位于上排的定向轮308与行车梁201顶面的鱼背形导轨206配合，位于下排的定向轮308与行车梁201底面的鱼背形导轨206配合。

定向轮308周向开设的凹槽309和与行车梁201相连的鱼背形导轨206配合，便于调整定向轮308与鱼背形导轨206之间的间隙，保证运行的精度，保持装置的稳定运行。

进一步地，移动座301固定有多个竖向排列的限位环310，限位环310滑动穿设有竖直设置的限位杆311，限位杆311底端与抓爪座401固定连接。

通过限位杆311可对抓爪座401的移动方向进行限位，防止泡菜抓爪4受到阻力较大时产生偏移而与泡菜坛接触，导致泡菜坛破裂，提高转运安全性。

进一步地，如图8所示，爪指403包括弧形段408，弧形段408底端可拆卸的连接有直线段409，直线段409底端为刀口结构，本实施例中直线段409内侧面开设有锯齿形的凹槽，凹槽也可以为圆弧形、矩形中任意一种形状。

通过调节爪指403倾斜角度可使直线段409与插入方向一致，减小爪指403移动阻力，直线段409底端为刀口结构，在插入腌制物时有割裂腌制物纤维的作用，从而减小阻力，由于直线段409可拆卸，当被磨损后可拆卸更换，保证抓取效果，直线段409内侧面开设有锯齿形的凹槽，具有一定的防滑效果，提高抓取稳定性。

进一步地，如图9所示，转运车5底部对称设有多对转运轮501，每对转运轮501之间连接有驱动轴502，其中一个驱动轴502连接有转运电机503。

通过转运电机503驱动驱动轴502旋转，实现转运车5位置的自动控制，从而与行车架2位置配合，提高转运效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于，包括：

腌制台（1），腌制台（1）顶面设有多对互相平行的行车轨道（101），每对行车轨道（101）之间设有一对横向轨道（102），横向轨道（102）与行车轨道（101）平行，横向轨道（102）端部设有纵向轨道（103），横向轨道（102）与纵向轨道（103）交接处设有转盘（104），转盘（104）上设有连接轨道（105），连接轨道（105）可与横向轨道（102）及纵向轨道（103）接轨；

行车架（2），往复移动于行车轨道（101）上，行车架（2）上设有行车梁（201），行车梁（201）与行车轨道（101）垂直，行车梁（201）上连接有沿行车梁（201）长度方向设置的齿条（202）；

抓取装置（3），往复移动于行车梁（201）上，包括移动座（301），移动座（301）滑动设于行车梁（201）上，移动座（301）连接有平移电机（302），平移电机（302）连接有齿轮（303），齿轮（303）与齿条（202）啮合，移动座（301）连接有竖直设置的第一伸缩杆（304）和第二伸缩杆（305），第一伸缩杆（304）底端连接有坛盖抓爪（306）；

泡菜抓爪（4），设于第二伸缩杆（305）底端，包括抓爪座（401），抓爪座（401）底端连接有一对支撑座（402），支撑座（402）底端转动连接有一对爪指（403），爪指（403）内侧连接有调节杆（404），调节杆（404）转动连接有牵引杆（405），抓爪座（401）连接有爪指气缸（406），爪指气缸（406）的活塞杆底端连接有中轴（407），牵引杆（405）另一端转动连接中轴（407）；

转运车（5），移动于连接轨道（105）、横向轨道（102）及纵向轨道（103）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：腌制台（1）均匀开设有多个菜坛孔（106），菜坛孔（106）位于行车轨道（101）与横向轨道（102）之间。

3.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：行车架（2）两端底部均设有多个滚轮（203），其中一个滚轮（203）连接有行车电机（204）。

4.根据权利要求3所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：行车轨道（101）横截面呈T形，滚轮（203）周向开设有限位槽（205），限位槽（205）与行车轨道（101）顶部配合。

5.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：行车梁（201）顶面及底面均连接有鱼背形导轨（206），鱼背形导轨（206）与行车梁（201）平行。

6.根据权利要求5所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：移动座（301）转动连接有上下两排定向轮（308），定向轮（308）周向开设有凹槽（309），位于上排的定向轮（308）与行车梁（201）顶面的鱼背形导轨（206）配合，位于下排的定向轮（308）与行车梁（201）底面的鱼背形导轨（206）配合。

7.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：移动座（301）固定有多个竖向排列的限位环（310），限位环（310）滑动穿设有竖直设置的限位杆（311），限位杆（311）底端与抓爪座（401）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：行车架（2）上设有站台（207），站台（207）上设有操控台（208）。

9.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：爪指（403）包括弧形段（408），弧形段（408）底端可拆卸的连接有直线段（409），直线段（409）底端为刀口结构，直线段（409）内侧面开设有锯齿形、圆弧形、矩形中任意一种形状的凹槽。

10.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜腌制的抓取装置，其特征在于：转运车（5）底部对称设有多对转运轮（501），每对转运轮（501）之间连接有驱动轴（502），其中一个驱动轴（502）连接有转运电机（503）。

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