CN113068292B - 一种车辆大灯控制系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明为了解决无人驾驶车辆的安全作业即成本消耗，公开一种车辆大灯控制系统及其方法，该系统包括：场端光线传感器，被配置为采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至云端服务器；云端服务器，被配置为基于场端光线传感器的当前光线强度信息，更新本地存储场端光线传感器对应的光线强度信息；无人驾驶车辆，被配置为从云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态，以实现无需每一无人驾驶车辆如无人集装箱卡车上单独设置雨雪量传感器，保证车辆安全作业，降低成本消耗。

Description

一种车辆大灯控制系统及其方法

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，具体而言，涉及一种基于车辆大灯控制系统及其方法。

背景技术

对于非乘用类无人驾驶车辆例如无人集装箱卡车即无人集卡来说，为了保证无人集卡的作业过程的安全，无人集卡的感知系统的感知结果的准确性至关重要，相应的，感知系统对环境可视度要求高，即无人集卡对作业环境的照明要求较高。

在一些场景中，例如非乘用类无人驾驶车辆如无人集卡，在晚上以及天气状态不好的情况下作业的场景中，为了保证无人集卡的正常作业，场端需要为无人集卡的作业过程全程提供足够的照明环境，而大规模的提供强照明环境，在一定程度上会导致电能的浪费。为了解决上述问题，参考乘用类车辆的自动大灯照明系统，在无人集卡上安装雨量光线传感器(RLS，Rain Light Sensor)，进而无人集卡通过雨量光线传感器感知所处场端的当前环境光线强度，进而基于当前环境光线强度控制无人集卡的大灯开启或关闭，以实现光线强度的补充。

然而，上述过程中，需要在每辆非乘用类无人驾驶车辆如无人集卡上安装RLS，由于RLS造价昂贵，会在一定程度上增加无人集卡的额外安装成本和维护成本。那么，如何提供一种在保证非乘用类无人驾驶车辆安全作业需求的基础上，降低相应成本消耗的车辆大灯控制系统极为重要。

发明内容

本发明提供了一种车辆大灯控制系统及其方法，以实现在保证车辆安全作业需求的基础上，降低相应的成本消耗。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆大灯控制系统，所述车辆大灯控制系统包括：场端光线传感器、云端服务器以及安装大灯的无人驾驶车辆；所述无人驾驶车辆行驶于目标场景，所述场端光线传感器设置于所述目标场景；

所述场端光线传感器，被配置为采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至所述云端服务器；

所述云端服务器，被配置为基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，更新本地存储的所述场端光线传感器对应的光线强度信息；

所述无人驾驶车辆，被配置为从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态。

可选的，所述无人驾驶车辆，被具体配置为基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于所述当前光线强度信息，控制待开启的大灯的灯亮度。

可选的，所述无人驾驶车辆，被具体配置为从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息后，判断所述当前光线强度信息是否不大于预设光强阈值；若判断所述当前光线强度信息不大于预设光强阈值，控制其大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度。

可选的，所述无人驾驶车辆，还被具体配置为若判断所述当前光线强度信息大于预设光强阈值，控制其大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度。

可选的，所述无人驾驶车辆包括车控子系统以及大灯控制子系统；所述车控子系统，被配置为从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定大灯控制信息，并发送至所述大灯控制子系统，其中，所述大灯控制信息包括控制大灯开启信息或关闭信息；

所述大灯控制子系统，被配置为基于所述大灯控制信息控制所述无人驾驶车辆相应的大灯的开启或关闭。

可选的，所述场端光线传感器为多个；

所述云端服务器，还被配置为记录各场端光线传感器对应的设置位置信息；

所述无人驾驶车辆，被具体配置为从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息及其设置位置信息；基于所述无人驾驶车辆自身的定位位置信息以及各场端光线传感器的设置位置信息，确定出目标场端光线传感器及其当前光线强度信息；基于所述目标场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭。

可选的，所述无人驾驶车辆，还被配置为向所述云端服务器订阅光线强度信息服务，以具有从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息的功能。

可选的，所述无人驾驶车辆，还被配置为发送自身大灯的状态信息至所述云端服务器，其中，所述状态信息包括开启状态或关闭状态；

所述云端服务器，还被配置为对应所述无人驾驶车辆的标识信息，存储该无人驾驶车辆的大灯的状态信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆大灯控制方法，应用于车辆大灯控制系统的无人驾驶车辆，所述车辆大灯控制系统还包括场端光线传感器以及云端服务器，所述场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至所述云端服务器；所述云端服务器，基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，更新本地存储的所述场端光线传感器对应的光线强度信息；

所述方法，包括：

从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息；

基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态。

可选的，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态的步骤，包括：

基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于所述当前光线强度信息，控制待开启的大灯的灯亮度。

可选的，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤，包括：

判断所述当前光线强度信息是否不大于预设光强阈值；

若判断所述当前光线强度信息不大于预设光强阈值，控制其大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度。

可选的，所述方法还包括：若判断所述当前光线强度信息大于预设光强阈值，控制其大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度。

可选的，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤，包括：

基于大灯控制子系统，从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定大灯控制信息，并发送至大灯控制子系统，其中，所述大灯控制信息包括控制大灯开启信息或关闭信息；

利用大灯控制子系统，基于所述大灯控制信息控制所述无人驾驶车辆相应的大灯的开启或关闭。

可选的，所述场端光线传感器为多个；所述云端服务器记录有各场端光线传感器对应的设置位置信息；

所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤，包括：

从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息及其设置位置信息；

基于所述无人驾驶车辆自身的定位位置信息以及各场端光线传感器的设置位置信息，确定出目标场端光线传感器及其当前光线强度信息；

基于所述目标场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭。

可选的，在所述从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息的步骤之前，所述方法还包括：

向所述云端服务器订阅光线强度信息服务，以具有从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息的功能。

可选的，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤之后，所述方法还包括：

发送自身大灯的状态信息至所述云端服务器，其中，所述状态信息包括开启状态或关闭状态；以使所述云端服务器对应所述无人驾驶车辆的标识信息，存储该无人驾驶车辆的大灯的状态信息。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种车辆大灯控制系统及其方法，车辆大灯控制系统包括：场端光线传感器、云端服务器以及安装大灯的无人驾驶车辆；无人驾驶车辆行驶于目标场景，场端光线传感器设置于目标场景中；场端光线传感器，被配置为采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至云端服务器；云端服务器，被配置为更新本地存储的场端光线传感器对应的光线强度信息，为场端光线传感器的当前光线强度信息；无人驾驶车辆，被配置为从云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态。

应用本发明实施例，可以利用设置于目标场景的有限个场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息并上传至云端服务器，进而，无人驾驶车辆基于从云端服务器获得当前光线强度信息，控制其大灯的状态，无需每一无人驾驶车辆如无人集装箱卡车上单独设置光线传感器，实现在保证车辆安全作业需求的基础上，降低相应的成本消耗。并且可以有效提高无人驾驶车辆全天候作业性能，提高作业效率。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、可以利用设置于目标场景的有限个场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息并上传至云端服务器，进而，无人驾驶车辆基于从云端服务器获得当前光线强度信息，控制其大灯的状态，无需每一无人驾驶车辆如无人集装箱卡车上单独设置光线传感器，实现在保证车辆安全作业需求的基础上，降低相应的成本消耗。并且可以有效提高无人驾驶车辆全天候作业性能，提高作业效率。

2、利用场端光线传感器的设置位置信息以及无人驾驶车辆自身的定位位置信息，确定出与无人驾驶车辆自身位置更接近的目标场端光线传感器及其当前光线强度信息，进而控制其大灯的开启或关闭，以实现更精确的无人驾驶车辆大灯的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆大灯控制系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆大灯控制系统中各子系统之间的信息交互的一种示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆大灯控制方法的一种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种车辆大灯控制系统及其方法，以实现在保证车辆安全作业需求的基础上，降低相应的成本消耗。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的车辆大灯控制系统的一种结构示意图。该车辆大灯控制系统可以包括：场端光线传感器110、云端服务器120以及安装大灯的无人驾驶车辆130；无人驾驶车辆130行驶于目标场景，场端光线传感器110设置于目标场景；

场端光线传感器110，被配置为采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至云端服务器120；

云端服务器120，被配置为基于场端光线传感器的当前光线强度信息，更新本地存储的场端光线传感器对应的光线强度信息；

无人驾驶车辆130，被配置为从云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态。其中，大灯的状态包括开启和关闭，其中，在开启的情况下，大灯的状态还包括开启的灯亮度。

其中，目标场景可以为任一场景。一种情况中，该无人驾驶车辆130可以为非乘用类无人驾驶车辆，例如可以为无人集装箱卡车简称无人集卡，相应的，目标场景可以为无人集卡作业场景。无人驾驶车辆130可以为至少一辆。

本发明实施例中，目标场景中可以根据实际情况设置有一个或多个光线传感器，本发明实施例中称其为场端光线传感器，场端光线传感器可以均匀或不均匀的分布于目标场景。该场端光线传感器110可以感知其所在环境的光线强度信息，即环境亮度信息。一种情况中，该场端光线传感器110可以为：雨量光线传感器(RLS，Rain Light Sensor)，该雨量光线传感器既可以感知其所在环境的光线强度信息，也可以感知其所在环境的雨量和雪量信息。

在一种实现中，为了避免场端光线传感器110所采集的光线强度信息受无人车辆的大灯的灯光的影响，场端光线传感器110的设置位置的高度可以高于无人驾驶车辆的车身高度，且低于场端路灯的高度。考虑到无人驾驶车辆的大灯的灯光为光束，若场端光线传感器110的设置位置的高度高于无人驾驶车辆的车身高度，无人驾驶车辆的大灯的灯光对场端光线传感器110的感知结果影响不大。

目标场景所设置的场端光线传感器110可以与云端服务器120通信，即场端光线传感器110可以实时采集其所处环境的光线强度信息，并将其所采集到的光线强度信息上传至云端服务器120。云端服务器120对应场端光线传感器110的标识信息，存储该场端光线传感器所采集的光线强度信息。相应的，如图2所示，云端服务器120基于该场端光线传感器110的当前光线强度信息，更新本地存储的场端光线传感器110对应的光线强度信息，使得云端服务器可以存储有场端光线传感器针对目标场景所采集的最新的光线强度信息。场端光线传感器110的标识信息可以包括但不限于：场端光线传感器的序列号、标号以及设置位置信息等可以唯一标识场端光线传感器的信息。

本发明实施例中，将场端光线传感器110最新采集的其所处环境的光线强度信息，称为当前光线强度信息。

一种实现方式中，上述云端服务器120基于该场端光线传感器110的当前光线强度信息，更新本地存储的场端光线传感器110对应的光线强度信息的过程，可以是：将该场端光线传感器110的当前光线强度信息，添加至本地存储的场端光线传感器110对应的光线强度信息中，并作为本地存储的场端光线传感器110对应的最新的光线强度信息。并且，云端服务器120可以将之前所获得的场端光线传感器的光线强度信息更新为历史光线强度信息，以便于工作人员后续的查看并基于各场端光线传感器110的光线强度信息，执行各相应任务，例如：检查场端光线传感器是否出现故障等。

无人驾驶车辆可以订阅光线强度信息获得服务，实时从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息，进而基于场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭。另一情况，云端服务器120可以在更新本地存储的场端光线传感器的光线强度信息后，直接将更新后的最新的场端光线传感器的光线强度信息，即场端光线传感器的当前光线强度信息发布至以订阅光线强度信息获得服务的无人驾驶车辆，如图2所示。

应用本发明实施例，可以利用设置于目标场景的有限个场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息并上传至云端服务器，进而，无人驾驶车辆基于从云端服务器获得当前光线强度信息，控制其大灯的状态，使得无需每一无人驾驶车辆如无人集装箱卡车上单独设置光线传感器，实现在保证车辆安全作业需求的基础上，降低相应的成本消耗。并且可以有效提高无人驾驶车辆全天候作业性能，提高作业效率。

并且，本发明实施例能够兼容当前无人驾驶车辆例如无人集卡的改装，即无人驾驶车辆只需具备联网功能，大灯控制沿用当前无人驾驶车辆已有的控制器即可，不需要做过多的改制工作。

在本发明的另一实施例中，无人驾驶车辆130，被具体配置为基于场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于当前光线强度信息，控制待开启的大灯的灯亮度。

本实现方式中，在无人驾驶车辆130所安装的大灯具有提供不同灯亮度的功能的情况下，无人驾驶车辆130在确定控制其大灯开启的情况下，还可以基于当前光线强度信息，控制待开启的大灯的灯亮度。其中，具体的可以是：基于当前光线强度信息以及预设的工作所需亮度信息，确定亮度差信息，基于亮度差信息确定待开启的大灯的灯亮度补偿信息；基于该灯亮度补偿信息，控制待开启的大灯的灯亮度。该灯亮度补偿信息可以大于等于亮度差信息。

在本发明的另一实施例中，无人驾驶车辆130，被具体配置为从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息后，判断当前光线强度信息是否不大于预设光强阈值；若判断当前光线强度信息不大于预设光强阈值，控制其大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度。

其中，预设光强阈值可以为预设基于无人驾驶车辆的作业所需光线强度所设置的值。

一种情况，目标场景中设置的场端光线传感器110可以为一个，相应的，无人驾驶车辆130从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息后，直接将当前光线强度信息与预设光强阈值进行比较，判断当前光线强度信息是否不大于预设光强阈值；若判断当前光线强度信息不大于预设光强阈值，若检测到自身大灯的状态为关闭状态，控制其自身的大灯开启；若检测到自身大灯的状态为开启状态，则控制其大灯调高灯亮度。相应的，无人驾驶车辆130，若判断当前光线强度信息大于预设光强阈值，控制其大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度。

另一种情况中，目标场景中设置的场端光线传感器110可以为多个，一种实现，无人驾驶车辆130从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息后，若所获得的当前光线强度信息中存在至少一个不大于预设光强阈值的光线强度信息，则控制其自身的大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度；若所获得的当前光线强度信息均大于预设光强阈值，或超过预设比例的当前光线强度信息大于预设光强阈值，则控制其自身的大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度。

其中，在所获得的当前光线强度信息均大于预设光强阈值，或超过预设比例的当前光线强度信息大于预设光强阈值的情况下，控制其自身的大灯关闭，在一定程度上可以避免部分场端光线传感器受无人驾驶车辆的大灯光线情况影响，导致所感知的周围环境光线强度较强，进而影响无人驾驶车辆的控制决策的情况。

举例而言，目标场景中设置的场端光线传感器110的数量为10，相应的，无人驾驶车辆所获得的当前光线强度信息的个数为10，一种情况中，在所获得的10个当前光线强度信息均大于预设光强阈值的情况下，无人驾驶车辆控制其自身的大灯关闭。另一种情况中，设置预设比例为0.7，则在所获得的10个当前光线强度信息中存在至少7个大于预设光强阈值的当前光线强度信息的情况下，无人驾驶车辆控制其自身的大灯关闭。

在本发明的另一实施例中，场端光线传感器110为多个，为了更精准且更环保，云端服务器120，还被配置为记录各场端光线传感器110对应的设置位置信息；相应的，无人驾驶车辆130，被具体配置为从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息及其设置位置信息；基于无人驾驶车辆130自身的定位位置信息以及各场端光线传感器110的设置位置信息，确定出目标场端光线传感器及其当前光线强度信息；基于目标场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭。

本实现方式中，无人驾驶车辆130基于其自身的定位位置信息以及各场端光线传感器110的设置位置信息，确定出距离无人驾驶车辆130自身距离最近的场端光线传感器110，为目标场端光线传感器110，并确定目标场端光线传感器110的当前光线强度信息，基于目标场端光线传感器的当前光线强度信息，控制其自身的大灯的开启或关闭。

一种情况中，无人驾驶车辆130还可以基于目标场端光线传感器的当前光线强度信息，控制其自身的大灯的开启的灯亮度。

在本发明的另一实施例中，无人驾驶车辆130包括：车控子系统以及大灯控制子系统；车控子系统，被配置为从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息，并基于场端光线传感器110的当前光线强度信息，确定大灯控制信息，并发送至大灯控制子系统，其中，大灯控制信息包括控制大灯开启信息或关闭信息；

大灯控制子系统，被配置为基于大灯控制信息控制无人驾驶车辆相应的大灯的开启或关闭。

无人驾驶车辆130包括：车控子系统以及大灯控制子系统；车控子系统用于与云端服务器进行交互，获得场端光线传感器110的当前光线强度信息，并基于场端光线传感器110的当前光线强度信息，确定大灯控制信息，并发送至用于控制无人驾驶车辆自身的大灯开闭的大灯控制子系统，大灯控制子系统获得大灯控制信息后，基于大灯控制信息控制无人驾驶车辆相应的大灯的开启或关闭。

其中，大灯控制信息包括控制大灯开启或关闭的信息。另一种情况中，大灯控制信息还可以包括控制大灯开启的灯亮度的信息，以使得开启的大灯可以为场端补偿相应的灯亮度，以保证无人驾驶车辆的正常作业。

在一种实现方式中，无人驾驶车辆的大灯包括多种类型，例如：位置灯以及近光灯等。相应的，大灯控制信息还包括控制哪种类型的大灯开启或关闭的信息。

在一种实现方式中，为了在一定程度上降低无人驾驶车辆的计算资源，车控子系统若判断当前光线强度信息不大于预设光强阈值，可以继续判断无人驾驶车辆的大灯是否处于开启状态，若判断无人驾驶车辆的大灯处于开启状态，则不向大灯控制子系统发送大灯控制信息；若判断无人驾驶车辆的大灯处于关闭状态，则向大灯控制子系统发送包含指示控制大灯开启的大灯控制信息。车控子系统若判断当前光线强度信息大于预设光强阈值，可以继续判断无人驾驶车辆的大灯是否处于开启状态，若判断无人驾驶车辆的大灯处于开启状态，则向大灯控制子系统发送包含指示控制大灯关闭的大灯控制信息；若判断无人驾驶车辆的大灯处于关闭状态，则不向大灯控制子系统发送大灯控制信息。

在一种实现方式中，为了避免出现无人驾驶车辆的灯频繁出现开启关闭的情况，无人驾驶车辆在控制大灯开启之后，在以大灯开启时刻为起始时刻的预设时间段内若，出现所接收的当前光线强度信息表征当前环境光线强度较大，如高于预设光强阈值，车控子系统不向大灯控制子系统发送大灯控制信息。

在本发明的另一实施例中，无人驾驶车辆130，还被配置为向云端服务器120订阅光线强度信息服务，以具有从云端服务器获得场端光线传感器110的当前光线强度信息的功能。

本实现方式中，在无人驾驶车辆130从云端服务器120获得当前光线强度信息之前，无人驾驶车辆130需要先向云端服务器120订阅光线强度信息服务，具体的，可以是：无人驾驶车辆130向云端服务器120发送订阅请求，云端服务器记录无人驾驶车辆的车辆标识信息，以使得无人驾驶车辆130具有从云端服务器120获得场端光线传感器110的当前光线强度信息的功能。

一种实现，无人驾驶车辆130存在获得光线强度信息的需求的情况下，向云端服务器120发送获得光线强度信息的获得请求，云端服务器120基于发送获得请求的无人驾驶车辆130的车辆标识信息，验证无人驾驶车辆130是否订阅光线强度信息服务，若确定在本地存储的车辆标识信息中包含该发送获得请求的无人驾驶车辆130的车辆标识信息，则确定无人驾驶车辆130订阅光线强度信息服务，将目标场景中场端光线传感器采集的当前光线强度信息发送至无人驾驶车辆130，以降低无人驾驶车辆130获得当前最新的当前光线强度信息的延时。

另一种实现，无人驾驶车辆130向云端服务器120订阅光线强度信息服务之后，云端服务器120可以每更新一次本地存储的场端光线传感器对应的光线强度信息，均可以将所更新后的场端光线传感器的当前光线强度信息下发至各已订阅光线强度信息服务的无人驾驶车辆130，以降低无人驾驶车辆130获得当前最新的当前光线强度信息的延时。

在本发明的另一实施例中，无人驾驶车辆130，还被配置为发送自身大灯的状态信息至云端服务器120，其中，状态信息包括开启状态或关闭状态；

云端服务器120，还被配置为对应无人驾驶车辆130的标识信息，存储该无人驾驶车辆130的大灯的状态信息。

本实现方式中，无人驾驶车辆130可以将自身大灯的状态信息实时反馈至云端服务器120，以通过云端服务器120存储无人驾驶车辆130的大灯的状态信息，以便于工作人员的后续查看以及处理。

一种情况中，状态信息还可以包括大灯开启的灯亮度。

相应于上述系统实施例，本发明实施例提供了一种车辆大灯控制方法，应用于车辆大灯控制系统的无人驾驶车辆，所述车辆大灯控制系统还包括场端光线传感器以及云端服务器，所述场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至所述云端服务器；所述云端服务器，基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，更新本地存储的所述场端光线传感器对应的光线强度信息；如图3所示，所述方法可以包括：

S301：从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息；

S302：基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态。

应用本发明实施例，可以利用设置于目标场景的有限个场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息并上传至云端服务器，进而，无人驾驶车辆基于从云端服务器获得当前光线强度信息，控制其大灯的状态，使得无需每一无人驾驶车辆如无人集装箱卡车上单独设置光线传感器，实现在保证车辆安全作业需求的基础上，降低相应的成本消耗。并且可以有效提高无人驾驶车辆全天候作业性能，提高作业效率。

在本发明的另一实施例中，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态的步骤，包括：

基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于所述当前光线强度信息，控制待开启的大灯的灯亮度。

在本发明的另一实施例中，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤，包括：

判断所述当前光线强度信息是否不大于预设光强阈值；

若判断所述当前光线强度信息不大于预设光强阈值，控制其大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度。

在本发明的另一实施例中，所述方法还包括：若判断所述当前光线强度信息大于预设光强阈值，控制其大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度。

在本发明的另一实施例中，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤，包括：

基于大灯控制子系统，从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定大灯控制信息，并发送至大灯控制子系统，其中，所述大灯控制信息包括控制大灯开启信息或关闭信息；

利用大灯控制子系统，基于所述大灯控制信息控制所述无人驾驶车辆相应的大灯的开启或关闭。

在本发明的另一实施例中，所述场端光线传感器为多个；所述云端服务器记录有各场端光线传感器对应的设置位置信息；

所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤，包括：

从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息及其设置位置信息；

基于所述无人驾驶车辆自身的定位位置信息以及各场端光线传感器的设置位置信息，确定出目标场端光线传感器及其当前光线强度信息；

基于所述目标场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭。

在本发明的另一实施例中，在所述从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息的步骤之前，所述方法还包括：

向所述云端服务器订阅光线强度信息服务，以具有从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息的功能。

在本发明的另一实施例中，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭的步骤之后，所述方法还包括：

发送自身大灯的状态信息至所述云端服务器，其中，所述状态信息包括开启状态或关闭状态；以使所述云端服务器对应所述无人驾驶车辆的标识信息，存储该无人驾驶车辆的大灯的状态信息。

上述方法实施例与系统实施例相对应，与该系统实施例具有同样的技术效果，具体说明参见系统实施例。方法实施例是基于系统实施例得到的，具体的说明可以参见系统实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种车辆大灯控制系统，其特征在于，所述车辆大灯控制系统包括：场端光线传感器、云端服务器以及安装大灯的无人驾驶车辆；所述无人驾驶车辆行驶于目标场景，所述场端光线传感器设置于所述目标场景；

所述场端光线传感器，被配置为采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至所述云端服务器；

所述云端服务器，被配置为基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，更新本地存储的所述场端光线传感器对应的光线强度信息；

所述无人驾驶车辆，被配置为从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于所述当前光线强度信息以及预设的工作所需亮度信息，确定亮度差信息，基于所述亮度差信息确定待开启的大灯的灯亮度补偿信息，基于所述灯亮度补偿信息，控制所述待开启的大灯的灯亮度，所述灯亮度补偿信息大于或者等于所述亮度差信息；

所述无人驾驶车辆，还被配置为当所述场端光线传感器为多个时，从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息后，若所获得的当前光线强度信息中存在至少一个不大于预设光强阈值的光线强度信息，则控制其自身的大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度；若所获得的当前光线强度信息均大于预设光强阈值，或超过预设比例的当前光线强度信息大于预设光强阈值，则控制其自身的大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度；

所述无人驾驶车辆包括车控子系统以及大灯控制子系统；

所述车控子系统，被配置为在无人驾驶车辆在控制大灯开启之后，在以大灯开启时刻为起始时刻的预设时间段内，若出现所接收的当前光线强度信息表征当前环境光线强度高于预设光强阈值，则不向所述大灯控制子系统发送控制大灯关闭信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆，被具体配置为基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于所述当前光线强度信息，控制待开启的大灯的灯亮度。

3.如权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，所述车控子系统，被配置为从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息，并基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定大灯控制信息，并发送至所述大灯控制子系统，其中，所述大灯控制信息包括控制大灯开启信息或关闭信息；

所述大灯控制子系统，被配置为基于所述大灯控制信息控制所述无人驾驶车辆相应的大灯的开启或关闭。

4.如权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，所述场端光线传感器为多个；

所述云端服务器，还被配置为记录各场端光线传感器对应的设置位置信息；

所述无人驾驶车辆，被具体配置为从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息及其设置位置信息；基于所述无人驾驶车辆自身的定位位置信息以及各场端光线传感器的设置位置信息，确定出目标场端光线传感器及其当前光线强度信息；基于所述目标场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的开启或关闭。

5.如权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆，还被配置为向所述云端服务器订阅光线强度信息服务，以具有从所述云端服务器获得场端光线传感器的当前光线强度信息的功能。

6.如权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆，还被配置为发送自身大灯的状态信息至所述云端服务器，其中，所述状态信息包括开启状态或关闭状态；

所述云端服务器，还被配置为对应所述无人驾驶车辆的标识信息，存储该无人驾驶车辆的大灯的状态信息。

7.一种车辆大灯控制方法，其特征在于，应用于车辆大灯控制系统的无人驾驶车辆，所述车辆大灯控制系统还包括场端光线传感器以及云端服务器，所述场端光线传感器采集目标场景的当前光线强度信息，并上传至所述云端服务器；所述云端服务器，更新本地存储的所述场端光线传感器对应的光线强度信息为所述场端光线传感器的当前光线强度信息；

所述方法，包括：

从所述云端服务器获得所述场端光线传感器的当前光线强度信息；

基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态；

所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态包括：基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息，确定其大灯开启或关闭，若确定其大灯开启，基于所述当前光线强度信息以及预设的工作所需亮度信息，确定亮度差信息，基于所述亮度差信息确定待开启的大灯的灯亮度补偿信息，基于所述灯亮度补偿信息，控制所述待开启的大灯的灯亮度，所述灯亮度补偿信息大于或者等于所述亮度差信息；

当所述场端光线传感器为多个时，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态包括：

若所获得的当前光线强度信息中存在至少一个不大于预设光强阈值的光线强度信息，则控制其自身的大灯开启或者控制其大灯调高灯亮度；

若所获得的当前光线强度信息均大于预设光强阈值，或超过预设比例的当前光线强度信息大于预设光强阈值，则控制其自身的大灯关闭或控制其大灯降低灯亮度；

当所述无人驾驶车辆包括车控子系统以及大灯控制子系统时，所述基于所述场端光线传感器的当前光线强度信息控制其大灯的状态包括：在无人驾驶车辆在控制大灯开启之后，在以大灯开启时刻为起始时刻的预设时间段内，若出现所接收的当前光线强度信息表征当前环境光线强度高于预设光强阈值，则所述车控子系统不向所述大灯控制子系统发送控制大灯关闭信息。

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