CN113063447A - 陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备 - Google Patents

陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备 Download PDF

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CN113063447A CN202110614572.9A CN202110614572A CN113063447A CN 113063447 A CN113063447 A CN 113063447A CN 202110614572 A CN202110614572 A CN 202110614572A CN 113063447 A CN113063447 A CN 113063447A
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Abstract

本公开涉及一种陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述方法包括：针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与水平面呈预设角度放置时，控制转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，转台用于放置待标定陀螺仪；确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。如此，在对陀螺仪进行标定过程中，有效减少了对陀螺仪的操作次数，简化了标定过程，提高了陀螺仪的标定效率。

Description

陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及测量仪器领域，具体地，涉及一种陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备。
背景技术
为了对运动物体的姿态进行测量，可以采用诸如陀螺仪、电子罗盘之类的测量仪器。陀螺仪是一种能够测量物体转速的测量仪器，可以应用在多个领域中，例如，陀螺仪可以应用在导航领域。在导航领域中陀螺仪用于测量对物体导航所需要的物体转速。
在使用低成本且未被标定的陀螺仪时，可能会存在较大的零偏、刻度因子和非正交耦合误差。此外，陀螺仪在使用前需要经过焊接安装等操作，在经过焊接安装等操作后，陀螺仪的相关特性也会改变，即，在使用安装后的陀螺仪时，除了陀螺仪自身的误差之外，电路板焊接、电路板与导航模块外壳之间的安装误差也会进一步导致角速度测量值的失真。因此，陀螺仪在使用前需要进行标定。然而，相关技术中，在对陀螺仪进行标定时需要进行较多的操作步骤，使得标定过程较为繁琐，从而导致陀螺仪的标定效率较低。
发明内容
本公开的目的是提供一种陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备，以提高陀螺仪的标定效率。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种陀螺仪标定方法，所述方法包括：
针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；
确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；
根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；
基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
可选地，所述根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵，包括：
根据以下公式确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵：
Figure 967116DEST_PATH_IMAGE001
其中，E表征所述待标定陀螺仪的误差矩阵，
Figure 386596DEST_PATH_IMAGE002
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴X的零偏测量，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Y的零偏测量，
Figure 737943DEST_PATH_IMAGE004
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Z的零偏测量值，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 559269DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 501817DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 408593DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 298052DEST_PATH_IMAGE010
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 973884DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 556175DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 746985DEST_PATH_IMAGE014
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 174555DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 767210DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 520403DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 870612DEST_PATH_IMAGE017
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 164191DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 549035DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
、
Figure 269867DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure DEST_PATH_IMAGE020
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 659039DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 428412DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值。
可选地，所述确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：
针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值；
根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。
可选地，所述竖直放置包括向上静置和向下静置，所述静置测量值包括在坐标轴向上静置时获取的该坐标轴的向上静置测量值和在坐标轴向下静置时获取的该坐标轴的向下静置测量值；
所述根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：
针对每一坐标轴，将该坐标轴的所述向上静置测量值和所述向下静置测量值的平均值确定为该坐标轴的零偏测量值。
可选地，所述针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值，包括：
针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴向上静置的第一预设时长内，获取该坐标轴的向上静置测量值序列，并将所述向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向上静置测量值，以及，在该坐标轴向下静置的第二预设时长内，获取该坐标轴的向下静置测量值序列，并将所述向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向下静置测量值。
可选地，针对所述待标定陀螺仪的各坐标轴预设有与每一所述坐标轴一一对应的预设圈数Ni；
所述针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，包括：
针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转该坐标轴对应的预设圈数，并在所述转台旋转的第二圈至第Ni-1圈期间内获取各坐标轴的测量值序列，将各坐标轴的测量值序列的平均值确定为各坐标轴的旋转测量值。
可选地，所述基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定，包括：
基于所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值和所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
本公开第二方面还提供一种陀螺仪标定装置，所述装置包括：
获取模块，用于针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；
第一确定模块，用于确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；
第二确定模块，根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；
标定模块，用于基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
本公开第三方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面任一项所述方法的步骤。
本公开第四方面还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与水平面呈预设角度放置时，控制转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，之后，根据各坐标轴的零偏测量值、各坐标轴的旋转测量值、预设角度以及预设角速度，即可确定出待标定陀螺仪的误差矩阵，并基于该误差矩阵对待标定陀螺仪进行标定。如此，在对陀螺仪进行标定过程中，有效减少了对陀螺仪的操作次数，简化了标定过程，提高了陀螺仪的标定效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。
图1是根据一示例性实施例示出的一种陀螺仪标定方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种陀螺仪标定装置的框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
在相关技术中，在对陀螺仪进行标定时，需要将陀螺仪的各坐标轴（例如，坐标轴X、坐标轴Y和坐标轴Z）分别向上、向下放置，之后对转台进行正转、反转和静置操作。例如，将坐标轴X向上放置，在转台处于静置、正向旋转和反向旋转这三种状态下测量陀螺仪的数据，再将坐标轴X向下放置，在转台处于静置、正向旋转和反向旋转这三种状态下测量陀螺仪的数据。同样地，针对坐标轴Y、坐标轴Z也分别在其向上放置、向下放置时在转台处于静置、正向旋转和反向旋转这三种状态下测量陀螺仪的数据。即，在相关技术中，总共需要对陀螺仪进行18次操作，才能实现对陀螺仪的标定。如此，使得标定过程较为繁琐，从而导致陀螺仪的标定效率较低。
鉴于此，本公开提供一种陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备，以提高陀螺仪的标定效率。
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种陀螺仪标定方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与水平面呈预设角度放置时，控制转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，转台用于放置待标定陀螺仪。
在本公开中，在对待标定陀螺仪进行标定之前，可以先将待标定陀螺仪固定放置在具有可旋转功能的转台上。值得说明的是，可以将待标定陀螺仪放置在现有的转台上，在本公开对转台的具体结构不作限制。
此外，市面上的陀螺仪的坐标轴可以为单轴、双轴、三轴、六轴等，为了便于描述，在本公开中，以陀螺仪的坐标轴为三轴为例进行说明，该三轴分别记为坐标轴X、坐标轴Y和坐标轴Z。值得说明的是，在转台转动过程中，待标定陀螺仪的三个坐标轴均可以进行测量。
示例地，在坐标轴X与转台的水平面平行、且坐标轴Y和坐标轴Z与水平面呈预设角度放置时，控制该转台以预设角速度转动，可以得到在坐标轴X与转台的水平面平行、且坐标轴Y和坐标轴Z与水平面呈预设角度放置时，坐标轴X、坐标轴Y和坐标轴Z的旋转测量值。
在坐标轴Y与转台的水平面平行、且坐标轴X和坐标轴Z与水平面呈预设角度放置时，控制该转台以预设角速度转动，可以得到在坐标轴Y与转台的水平面平行、且坐标轴X和坐标轴Z与水平面呈预设角度放置时，坐标轴X、坐标轴Y和坐标轴Z的旋转测量值。
在坐标轴Z与转台的水平面平行、且坐标轴X和坐标轴Y与水平面呈预设角度放置时，控制该转台以预设角速度转动，可以得到在坐标轴Z与转台的水平面平行、且坐标轴X和坐标轴Y与水平面呈预设角度放置时，坐标轴X、坐标轴Y和坐标轴Z的旋转测量值。
在步骤102中，确定待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。
其中，可以采用相关技术中确定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值的任一方式确定零偏测量值，本公开对此不作具体限定。
值得说明的是，在本公开中对步骤101和步骤102的执行顺序不作限制。示例地，可以先执行步骤101再执行步骤102，也可以先执行步骤102再执行步骤101，还可以同时执行步骤101和步骤102，在图1中仅示出了先执行步骤101再执行步骤102的实施例。
在步骤103中，根据各坐标轴的零偏测量值、各坐标轴的旋转测量值、预设角度以及预设角速度，确定待标定陀螺仪的误差矩阵。
在步骤104中，基于待标定陀螺仪的误差矩阵，对待标定陀螺仪进行标定。
值得说明的是，在相关技术中，待标定陀螺仪的误差矩阵E为刻度因子矩阵S、安装误差矩阵M和非正交耦合矩阵C的合成矩阵，即，需要分别确定出刻度因子矩阵S、安装误差矩阵M和非正交耦合矩阵C，之后，将三者相乘得到待标定陀螺仪的误差矩阵E。即，在相关技术中，需要计算出27个参数才能进一步计算得到误差矩阵E，而在本公开中，无需分别计算出刻度因子矩阵S、安装误差矩阵M和非正交耦合矩阵C，即，无需计算27个参数，仅计算误差矩阵E中的9个参数即可，如此，减少了参数计算的工作量。
采用上述技术方案，针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与水平面呈预设角度放置时，控制转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，之后，根据各坐标轴的零偏测量值、各坐标轴的旋转测量值、预设角度以及预设角速度，即可确定出待标定陀螺仪的误差矩阵，并基于该误差矩阵对待标定陀螺仪进行标定。如此，在对陀螺仪进行标定过程中，有效减少了对陀螺仪的操作次数，简化了标定过程，提高了陀螺仪的标定效率。
为了使本领域技术人员更好的理解本公开所提供的陀螺仪标定方法，下面以一个完整实施例对该陀螺仪标定方法进行详细描述。
首先，对待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值的确定方式进行说明。
考虑到地球自转和加速度耦合会对陀螺仪的标定造成影响，因此，为了避免该影响，进一步提高所确定的待标定陀螺仪的误差矩阵的精准度，在本公开的一种实施例中，针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值，并根据各坐标轴的静置测量值，确定待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。
示例地，竖直放置包括向上静置和向下静置，相应地，静置测量值可以包括在坐标轴向上静置时获取的该坐标轴的向上静置测量值和在坐标轴向下静置时获取的该坐标轴的向下静置测量值。即，针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴向上静置的第一预设时长内，获取该坐标轴的向上静置测量值序列，并将向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向上静置测量值，以及，在该坐标轴向下静置的第二预设时长内，获取该坐标轴的向下静置测量值序列，并将向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向下静置测量值。
例如，可以通过以下操作，得到每一坐标轴的向上静置测量值和向下静置测量值。
（1）、在待标定陀螺仪安装在转台上后，操作转台使待标定陀螺仪的坐标轴X向上静置第一预设时长Tx+，并在该第一预设时长Tx+内获取坐标轴X的向上静置测量值序列，并将向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴X的向上静置测量值。假设待标定陀螺仪的采样频率为fs，在第一预设时长Tx+内获取的坐标轴X的向上静置测量值序列中包括Tx+*fs个向上静置测量数据，之后，对该Tx+*fs个向上静置测量数据进行求平均值计算，以得到坐标轴X的向上静置测量值。其中，计算公式如公式（1）所示：
Figure 730080DEST_PATH_IMAGE021
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
表征坐标轴X的向上静置测量值，
Figure 825075DEST_PATH_IMAGE023
表征坐标轴X的向上静置测量值序列中第k个向上静置测量数据，k的取值范围为[1，Tx+*fs]。
（2）、操作转台使待标定陀螺仪的坐标轴X向下静置第二预设时长Tx-，并在该第二预设时长Tx-内获取坐标轴X的向下静置测量值序列，将向下静置测量值序列的平均值确定为坐标轴X的向下静置测量值。假设待标定陀螺仪的采样频率为fs，在第二预设时长Tx-内获取的坐标轴X的向下静置测量值序列中包括Tx-*fs个向下静置测量数据，之后，对该Tx-*fs个向下静置测量数据进行求平均值计算，以得到坐标轴X的向下静置测量值。具体计算公式可以参照公式（1），此处不再赘述。
（3）、操作转台使待标定陀螺仪的坐标轴Y向上静置第一预设时长TY+，并在该第一预设时长TY+内获取坐标轴Y的向上静置测量值序列，将向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴Y的向上静置测量值。假设待标定陀螺仪的采样频率为fs，在第一预设时长TY+内获取的坐标轴Y的向上静置测量值序列中包括TY+*fs个向上静置测量数据，之后，对该TY+*fs个向上静置测量数据进行求平均值计算，以得到坐标轴Y的向上静置测量值。
（4）、操作转台使待标定陀螺仪的坐标轴Y向下静置第二预设时长TY-，并在该第二预设时长TY-内获取坐标轴Y的向下静置测量值序列，将向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴Y的向下静置测量值。假设待标定陀螺仪的采样频率为fs，在第二预设时长TY-内获取的坐标轴Y的向下静置测量值序列中包括TY-*fs个向下静置测量数据，之后，对该TY-*fs个向下静置测量数据进行求平均值计算，以得到坐标轴Y的向下静置测量值。
（5）、操作转台使待标定陀螺仪的坐标轴Z向上静置第一预设时长TZ+，并在该第一预设时长TZ+内获取坐标轴Z的向上静置测量值序列，将向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴Z的向上静置测量值。假设待标定陀螺仪的采样频率为fs，在第一预设时长TZ+内获取的坐标轴Z的向上静置测量值序列中包括TZ+*fs个向上静置测量数据，之后，对该TZ+*fs个向上静置测量数据进行求平均值计算，以得到坐标轴Z的向上静置测量值。
（6）、操作转台使待标定陀螺仪的坐标轴Z向下静置第二预设时长TZ-，并在该第二预设时长TZ-内获取坐标轴Z的向下静置测量值序列，将向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴Z的向下静置测量值。假设待标定陀螺仪的采样频率为fs，在第二预设时长TZ-内获取的坐标轴Z的向下静置测量值序列中包括TZ-*fs个向上静置测量数据，之后，对该TZ-*fs个向下静置测量数据进行求平均值计算，以得到坐标轴Z的向下静置测量值。
值得说明的是，每一坐标轴向上静置时长、向下静置时长可以相同也可以不同，以及同一坐标轴向上静置时长和向下静置时长可以相同也可以不同。本公开对此不作具体限定。此外，在每一坐标轴向上静置、向上静置时除了可以获取到该坐标轴的向上静置测量值、向下静置测量值之外，还可以获取到另外两个坐标轴的测量值，本公开对此不作具体限定。
在按照上述操作获取到每一坐标轴的向上静置测量值和向下静置测量值之后，将该坐标轴的向上静置测量值和向下静置测量值的平均值确定为该坐标轴的零偏测量值。即，对向上静置测量值和向下静置测量值进行求平均计算，将计算所得到的平均值确定为该坐标轴的零偏测量值。
例如，将坐标轴X的向上静置测量值
Figure DEST_PATH_IMAGE024
、向下静置测量值
Figure 415457DEST_PATH_IMAGE025
的平均值确定为坐标轴X的零偏测量值
Figure DEST_PATH_IMAGE026
，将坐标轴Y的向上静置测量值
Figure 988520DEST_PATH_IMAGE027
、向下静置测量值
Figure DEST_PATH_IMAGE028
的平均值确定为坐标轴Y的零偏测量值
Figure 613537DEST_PATH_IMAGE029
，将坐标轴Z的向上静置测量值
Figure 879433DEST_PATH_IMAGE030
、向下静置测量值
Figure 488269DEST_PATH_IMAGE031
的平均值确定为坐标轴Z的零偏测量值
Figure 661761DEST_PATH_IMAGE032
。
采用本公开实施例所提供的方式，使得所确定待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值可以消除地球自转和加速度耦合对陀螺仪标定的影响，进而再基于该零偏测量值确定待标定陀螺仪的误差矩阵，如此，所确定的待标定陀螺仪的误差矩阵可以消除地球自转和加速度耦合对陀螺仪标定的影响，提高了陀螺仪标定的精度。
下面待标定陀螺仪各坐标轴的旋转测量值的确定方式进行说明。
在本公开中，针对待标定陀螺仪的各坐标轴预设有与每一坐标轴一一对应的预设圈数Ni，其中，该预设圈数为转台转动的圈数。示例地，坐标轴X对应的预设圈数为Nx，坐标轴Y对应的预设圈数为Ny，坐标轴Z对应的预设圈数为Nz。
相应地，上述图1中步骤101的具体实施方式可以为：针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制转台按照预设角速度旋转该坐标轴对应的预设圈数，并在转台旋转的第二圈至第Ni-1圈期间内获取各坐标轴的测量值序列，将各坐标轴的测量值序列的平均值确定为各坐标轴的旋转测量值。
值得说明的是，在本公开中，针对每一坐标轴，当该坐标轴与转台的水平面平行时，其他两个坐标轴与水平面的夹角可以相同也可以不同。例如，针对坐标轴X，当坐标轴X与转台的水平面平行时，坐标轴Y与水平面的夹角、坐标轴Z与水平面的夹角可以相同，比如，坐标轴Y与水平面的夹角、坐标轴Z与水平面的夹角均为45°，也可以不同（比例，坐标轴Y水平面的夹角为30°，坐标轴Z与水平面的夹角为60°）。此外，针对每一坐标轴，转台旋转的预设角速度可以相同也可以不同。本公开对此均不作具体限定。
此外，考虑到转台转动的第一圈和最后一圈不是匀速转动，例如，第一圈为加速运动（角速度从0加速至预设角速度）以及转台转动的最后一圈为减速运动（角速度从预设角速度减速至0），即，在陀螺仪转动的第一圈、最后一圈时各坐标轴测量的数据不稳定，进而导致各坐标轴的旋转测量值不准确，因此，在本公开中，仅在转台旋转的第二圈至第Ni-1圈期间内获取各坐标轴的测量值序列，并将各坐标轴的测量值序列的平均值确定为各坐标轴的旋转测量值。
示例地，可以通过以下操作获取各坐标轴的旋转测量值。
（7）、在坐标轴Z与转台的水平面平行、且坐标轴X与水平面的夹角为
Figure 875705DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面的夹角为90°-
Figure 312503DEST_PATH_IMAGE006
放置时，控制转台按照预设角速度
Figure 674214DEST_PATH_IMAGE005
旋转预设圈数Nz，并在转台旋转的第二圈到第Nz-1圈期间内获取坐标轴X的测量值序列、坐标轴Y的测量值序列、以及坐标轴Z的测量值序列，之后，将坐标轴X的测量值序列的平均值确定为坐标轴X的旋转测量值
Figure 589080DEST_PATH_IMAGE033
，将坐标轴Y的测量值序列的平均值确定为坐标轴Y的旋转测量值
Figure 985426DEST_PATH_IMAGE013
，将坐标轴Z的测量值序列的平均值确定为坐标轴Z的旋转测量值
Figure 327546DEST_PATH_IMAGE014
。
（8）、在坐标轴X与转台的水平面平行、且坐标轴Y与水平面的夹角为
Figure 910974DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面的夹角为90°-
Figure 629531DEST_PATH_IMAGE009
放置时，控制转台按照预设角速度
Figure 880384DEST_PATH_IMAGE007
旋转预设圈数Nx，并在转台旋转的第二圈到第Nx-1圈期间内获取坐标轴X的测量值序列、坐标轴Y的测量值序列、以及坐标轴Z的测量值序列，之后，将坐标轴X的测量值序列的平均值确定为坐标轴X的旋转测量值
Figure 393405DEST_PATH_IMAGE015
，将坐标轴Y的测量值序列的平均值确定为坐标轴Y的旋转测量值
Figure 464129DEST_PATH_IMAGE016
，将坐标轴Z的测量值序列的平均值确定为坐标轴Z的旋转测量值
Figure 720798DEST_PATH_IMAGE034
。
（9）、在坐标轴Y与转台的水平面平行、且坐标轴Z与水平面的夹角为
Figure 826158DEST_PATH_IMAGE035
、坐标轴X与水平面的夹角为90°-
Figure 510080DEST_PATH_IMAGE011
放置时，控制转台按照预设角速度
Figure 68100DEST_PATH_IMAGE010
旋转预设圈数Ny，并在转台旋转的第二圈到第Ny-1圈期间内获取坐标轴X的测量值序列、坐标轴Y的测量值序列、以及坐标轴Z的测量值序列，之后，将坐标轴X的测量值序列的平均值确定为坐标轴X的旋转测量值
Figure 925198DEST_PATH_IMAGE036
，将坐标轴Y的测量值序列的平均值确定为坐标轴Y的旋转测量值
Figure 353905DEST_PATH_IMAGE019
，将坐标轴Z的测量值序列的平均值确定为坐标轴Z的旋转测量值
Figure 5466DEST_PATH_IMAGE020
。
如此，按照上述技术方案，可以得到在每一坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与水平面呈预设角度放置时，各坐标轴的旋转测量值。
最后，对待标定陀螺仪的误差矩阵的确定方式进行说明。
在本公开中，可以通过以下公式确定待标定陀螺仪的误差矩阵：
Figure 251115DEST_PATH_IMAGE037
其中，E表征所述待标定陀螺仪的误差矩阵，
Figure 646324DEST_PATH_IMAGE002
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴X的零偏测量，
Figure 663959DEST_PATH_IMAGE003
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Y的零偏测量，
Figure 752001DEST_PATH_IMAGE004
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Z的零偏测量值，
Figure 222296DEST_PATH_IMAGE005
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 686776DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 558917DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 817860DEST_PATH_IMAGE007
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 775451DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 43622DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 770269DEST_PATH_IMAGE010
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 200114DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 645001DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 451283DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 32438DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 898762DEST_PATH_IMAGE014
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 565367DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 175340DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure 611000DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 648227DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 802127DEST_PATH_IMAGE017
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 950212DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 505958DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure 714086DEST_PATH_IMAGE018
、
Figure 355283DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure 307058DEST_PATH_IMAGE020
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 717311DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 96340DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值。
如此，通过上述方式确定待标定陀螺仪的误差矩阵时仅需要测量出各坐标轴的零偏测量值和各坐标轴的旋转测量值即可，相比于相关技术中需要确定出刻度因子矩阵S、安装误差矩阵M和非正交耦合矩阵C中的27个参数，本方案有效减少了需要计算的参数的数量，即减少了计算公工作量，进一步提高了待标定陀螺仪的标定效率。
此外，在对陀螺仪进行标定时，除了可以根据待标定陀螺仪的误差矩阵进行标定之外，还可以同时根据待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值和待标定陀螺仪的误差矩阵，对待标定陀螺仪进行标定，如此，基于更多的标定参数对陀螺仪进行标定，进一步提高了陀螺仪的标定精度。
基于同一发明构思，本公开还提供一种陀螺仪标定装置。图2是根据一示例性实施例示出的一种陀螺仪标定装置的框图。如图2所示，该陀螺仪标定装置200可以包括：
获取模块201，用于针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；
第一确定模块202，用于确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；
第二确定模块203，根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；
标定模块204，用于基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
可选地，所述第二确定模块203，用于根据以下公式确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵：
Figure 224833DEST_PATH_IMAGE037
其中，E表征所述待标定陀螺仪的误差矩阵，
Figure 714720DEST_PATH_IMAGE002
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴X的零偏测量，
Figure 245058DEST_PATH_IMAGE003
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Y的零偏测量，
Figure 529409DEST_PATH_IMAGE004
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Z的零偏测量值，
Figure 142268DEST_PATH_IMAGE005
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 435847DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 820692DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 541523DEST_PATH_IMAGE007
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 644608DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 413981DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 981229DEST_PATH_IMAGE010
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 76223DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 401026DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 36406DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 395843DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 661740DEST_PATH_IMAGE014
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 536155DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 647330DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure 126853DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 360388DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 659783DEST_PATH_IMAGE017
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 840228DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 970995DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure 313115DEST_PATH_IMAGE018
、
Figure 162122DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure 880680DEST_PATH_IMAGE020
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 865953DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 378974DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值。
可选地，所述第一确定模块202可以包括：
获取子模块，用于针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值；
确定子模块，用于根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。
可选地，所述竖直放置包括向上静置和向下静置，所述静置测量值包括在坐标轴向上静置时获取的该坐标轴的向上静置测量值和在坐标轴向下静置时获取的该坐标轴的向下静置测量值；
所述确定子模块，用于针对每一坐标轴，将该坐标轴的所述向上静置测量值和所述向下静置测量值的平均值确定为该坐标轴的零偏测量值。
可选地，所述获取子模块，用于针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴向上静置的第一预设时长内，获取该坐标轴的向上静置测量值序列，并将所述向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向上静置测量值，以及，在该坐标轴向下静置的第二预设时长内，获取该坐标轴的向下静置测量值序列，并将所述向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向下静置测量值。
可选地，针对所述待标定陀螺仪的各坐标轴预设有与每一所述坐标轴一一对应的预设圈数Ni；
所述获取模块201，用于针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转该坐标轴对应的预设圈数，并在所述转台旋转的第二圈至第Ni-1圈期间内获取各坐标轴的测量值序列，将各坐标轴的测量值序列的平均值确定为各坐标轴的旋转测量值。
可选地，所述标定模块204，用于基于所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值和待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图3所示，电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出（I/O）接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的陀螺仪标定方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信（Near FieldCommunication，简称NFC），2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，简称DSP）、数字信号处理设备（Digital Signal Processing Device，简称DSPD）、可编程逻辑器件（Programmable Logic Device，简称PLD）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的陀螺仪标定方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的陀螺仪标定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的陀螺仪标定方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的陀螺仪标定方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种陀螺仪标定方法，其特征在于，所述方法包括：
针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；
确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；
根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；
基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵，包括：
根据以下公式确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵：
Figure 429763DEST_PATH_IMAGE001
其中，E表征所述待标定陀螺仪的误差矩阵，
Figure 766066DEST_PATH_IMAGE002
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴X的零偏测量，
Figure 819473DEST_PATH_IMAGE003
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Y的零偏测量，
Figure 862515DEST_PATH_IMAGE004
表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Z的零偏测量值，
Figure 812017DEST_PATH_IMAGE005
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 370037DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 430397DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 390263DEST_PATH_IMAGE007
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 245086DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 555982DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 154454DEST_PATH_IMAGE010
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 968826DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 260130DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时转台旋转的角速度，
Figure 792742DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 949833DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 884291DEST_PATH_IMAGE014
表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为
Figure 346497DEST_PATH_IMAGE006
、坐标轴Y与水平面夹角为90°-
Figure 100826DEST_PATH_IMAGE006
、且坐标轴Z与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure 306679DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 95644DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 463171DEST_PATH_IMAGE017
表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为
Figure 970376DEST_PATH_IMAGE008
、坐标轴Z与水平面夹角为90°-
Figure 714341DEST_PATH_IMAGE009
、且坐标轴X与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，
Figure 357812DEST_PATH_IMAGE018
、
Figure 161820DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure 890742DEST_PATH_IMAGE020
表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为
Figure 438398DEST_PATH_IMAGE011
、坐标轴X与水平面夹角为90°-
Figure 201954DEST_PATH_IMAGE011
、且坐标轴Y与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：
针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值；
根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述竖直放置包括向上静置和向下静置，所述静置测量值包括在坐标轴向上静置时获取的该坐标轴的向上静置测量值和在坐标轴向下静置时获取的该坐标轴的向下静置测量值；
所述根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：
针对每一坐标轴，将该坐标轴的所述向上静置测量值和所述向下静置测量值的平均值确定为该坐标轴的零偏测量值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值，包括：
针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴向上静置的第一预设时长内，获取该坐标轴的向上静置测量值序列，并将所述向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向上静置测量值，以及，在该坐标轴向下静置的第二预设时长内，获取该坐标轴的向下静置测量值序列，并将所述向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向下静置测量值。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，针对所述待标定陀螺仪的各坐标轴预设有与每一所述坐标轴一一对应的预设圈数Ni；
所述针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，包括：
针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转该坐标轴对应的预设圈数，并在所述转台旋转的第二圈至第Ni-1圈期间内获取各坐标轴的测量值序列，将各坐标轴的测量值序列的平均值确定为各坐标轴的旋转测量值。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定，包括：
基于所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值和所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
8.一种陀螺仪标定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；
第一确定模块，用于确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；
第二确定模块，根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；
标定模块，用于基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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