CN107656095A

CN107656095A - 加速度计的标定方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN107656095A
Application number: CN201710696797.7A
Authority: CN
Inventors: 陈维亮; 董碧峰
Original assignee: Goertek Techology Co Ltd
Current assignee: Goertek Techology Co Ltd
Priority date: 2017-08-15
Filing date: 2017-08-15
Publication date: 2018-02-02

Abstract

本发明公开了一种加速度计的标定方法、装置及电子设备。该方法包括：获取被测加速度计的测量数据；基于测量数据，求解预先构建的标定方程式组，以获取用于标定被测加速度计的标定系数取值。根据本发明，实施简单便捷，在加速度计出现异常时无需返厂就可以进行标定，提升用户体验。此外，贴合用户的使用习惯进行标定，在实际应用中可以获取更高的精度。

Description

加速度计的标定方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，更具体地，涉及一种加速度计的标定方法、装置及电子设备。

背景技术

惯性传感器(MEMS惯性传感器)是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动的传感器，一般都包括加速度计和陀螺仪。加速度计作为MEMS最重要的组成部分，通过测量由于重力引起的加速度，计算出设备相对于水平面的倾斜角度，从而实现姿态的定位和解算。而计算结果的准确与否，也就是加速度计的精度，很大程度取决于加速度计的标定。

加速度计的标定，通常是建立加速度计的误差模型，然后再确定相应的补偿算法，最后通过计算对精度进行补偿。加速度计作为惯性传感器的误差通常包括确定性误差和随机误差。确定性误差通常包括零偏、刻度因子误差和刻度因数误差。而随机误差的来源是一般都是未知(比如空气湿度和温度的变化)，但是只要传感器采集的数据样本够大，随机误差的均值将会趋于零。在根据误差类型构建的加速度计的误差模型之后，需要对误差模型中的误差因素进行辨识才能标定加速度计。而对误差因素进行辨识最效的方法为多位置法，该方法的主要思想是将加速度计放置在不同的位置进行标定。而六位置法和十二点翻滚测试法是当前多位置法中使用的两种最为最普遍的方法。其中，考虑到误差模型中变量的个数，为了方便计算，业界更多采用六位置法对加速度计的误差因素进行辨识。这六个位置指的是东天南、南西地、西地南、东北天、天西南、地东南。因此，必须借助转台等测试辅助工具，将加速度计安装到转台上面，要保证加速度所要测量的轴线与转台的中心轴线成垂直状态，符合六个位置的需求。

但是，发明人发现，现有的标定加速度计的六位置法存在问题：

一是，对测试位置有严格要求，需要借助转台等辅助测试工具实现，操作复杂，对于产业应用需要大量人力成本和设备成本，并且，加速度计的标定只能在有辅助测试工具的环境例如工厂内完成，对于标定后出厂的加速度计一旦发成碰撞导致元件发生轻微改变使准确度下降，如果不返厂就无法再标定，十分影响用户体验；

二是，标定过程中使用的测试位置对于加速度计是X，Y，Z轴完全平等的固定的六个位置，与加速度计实际应用时的常用位置不一定一致，例如，加速度计使用时很可能X轴一直处于正向，而极少处于负向，因此标定后的加速度计实际应用时精度会下降。

因此，发明人认为，有必要对上述现有技术中存在的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于加速度计标定的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种加速度计的标定方法：

获取被测加速度计的测量数据，

其中，所述测量数据包括被测加速度计在至少六个不同的预设位置的测量值，所述测量值是被测加速度计在对应位置上测量获取的在X、Y、Z轴方向上的测量取值；

基于所述测量数据，求解预先构建的标定方程式组，以获取用于标定所述被测加速度计的标定系数取值。

可选地，所述方法还包括构建标定方程式组的步骤：

构建误差模型：其中，

A_x、A_y、A_z为被测加速度计在测量位置上的对应X、Y、Z轴方向理论取值，A'_x、A'_y、A'_z分别为被测加速度计在测量位置上的测试取值，a、b、c、d、e、f为标定系数；

构建标定模型：其中，g为重力加速度值；

根据所述误差模型以及所述标定模型，得到标定方程式：

根据所述标定方程式构建用于求解获取所述标定系数的标定方程式组：

其中，A'_ix、A'_iy、A'_iz为被测加速度计在第i(i＝1,...,6)个预设位置上的测量值。

进一步可选地，所述求解标定方程式组的步骤包括：

将所述测量数据代入所述标定方程式组，转换表达形式得到非线性方程组：

基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

基于所述非线性方程组以及所述偏导数矩阵,根据泰勒公式得到迭代方程式为：

其中，k为迭代次数；

根据预设的初始迭代值以及截断误差值，对所述迭代方程式进行迭代求解，以获取用于标定被测加速度计的标定系数a、b、c、d、e、f的取值。

可选地，将所述测量数据代入所述标定方程式组，转换表达形式得到非线性方程组：

基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

其中，k为迭代次数；

可选地，所述测量数据包括被测加速度计在基准位置以及至少其他五个不同的预设位置的测量值，每个所述预设位置与基准位置之间的空间角度不大于预定角度。

可选地，所述基准位置为被测加速度计位于水平位置；

和/或所述预定角度为45度。

根据本发明的第二方面，提供一种加速度计的标定装置，包括：

测量单元，用于获取被测加速度计的测量数据，

其中，所述测量数据包括被测加速度计在至少六个不同的预设位置的测量值，所述测量值是被测加速度计在对应位置上测量获取的在笛卡尔坐标系下X、Y、Z轴方向上的测量取值；

标定单元，用于基于所述测量数据，求解预先构建的标定方程式组，以获取用于标定所述被测加速度计的标定系数取值。

可选地，所述装置还包括用于构建标定方程式组的构建单元，所述构建单元用于：

构建误差模型：其中，

构建标定模型：其中，g为重力加速度值；

根据所述误差模型以及所述标定模型，得到标定方程式：

可选地，所述标定单元用于：

基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

其中，k为迭代次数；

根据本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括：

加速度计；以及

如本发明的第一方面的加速度计的标定装置。

本发明的发明人发现，在现有技术中，尚未存在一种加速度计的标定方法、装置及电子设备，可以无需借助辅助测试工具对被测加速度计进行标定，并且可以贴合用户的使用习惯进行标定，在实际应用中可以获取更高的精度。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是显示可用于实现本发明的实施例的计算系统的硬件配置的例子的框图。

图2示出了本实施例的加速度计的标定方法的流程图。

图3示出了本实施例的加速度计的标定方法的流程图。

图4示出了本实施例的加速度计的标定方法的流程图。

图5示出了本实施例的加速度计的标定装置的框图。

图6示出了本实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是示出可以实现本发明的实施例的计算机系统1000的硬件配置的框图。

如图1所示，计算机系统1000包括计算机1110。在一个例子中，计算机1110可以是手机、平板电脑、掌上电脑、台式计算机或者笔记本电脑，或者，计算机1110可以是服务器，例如刀片服务器。计算机1110包括经由系统总线1121连接的处理器1120、存储器1130、固定非易失性存储器接口1140、移动非易失性存储器接口1150、用户输入接口1160、网络接口1170、视频接口1190和输出外围接口1195。

存储器1130包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。BIOS(基本输入输出系统)驻留在ROM内。操作系统、应用程序、其它程序模块和某些程序数据驻留在RAM内。

诸如硬盘的固定非易失性存储器连接到固定非易失性存储器接口1140。固定非易失性存储器例如可以存储操作系统、应用程序、其它程序模块和某些程序数据。

诸如软盘驱动器和CD-ROM驱动器的移动非易失性存储器连接到移动非易失性存储器接口1150。例如，软盘可以被插入到软盘驱动器中，以及CD(光盘)可以被插入到CD-ROM驱动器内。

诸如鼠标和键盘的输入设备被连接到用户输入接口1160。

计算机1110可以通过网络接口1170连接到远程计算机1180。例如，网络接口1170可以通过局域网连接到远程计算机。或者，网络接口1170可以连接到调制解调器(调制器－解调器)，以及调制解调器经由广域网连接到远程计算机1180。

远程计算机1180可以包括诸如硬盘的存储器，其可以存储远程应用程序。

视频接口1190连接到监视器。

输出外围接口1195连接到打印机和扬声器。

图1所示的计算机系统仅仅是说明性的并且决不意味着对本发明、其应用或使用的任何限制。应用于本发明的实施例中，计算机1110的所述存储器1130用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器1130进行操作以执行本发明实施例提供的任意一项加速度计标定方法。本领域技术人员应当理解，尽管在图1中对计算机1110示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，计算机1110只涉及处理器1120和存储装置1130。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<实施例>

<方法>

在本实施例中提供一种加速度计的标定方法，如图2所示，包括：

步骤S2100，获取被测加速度计的测量数据，

其中，所述加速度计是惯性传感器，通常应用于空间定位。应当理解的是，被测加速度计可以是独立的元件，也可以是集成或者内置于其他电子设备例如手机、游戏手柄的部件。

所述测量数据包括被测加速度计在至少六个不同的预设位置的测量值，所述测量值是被测加速度计在对应位置上测量获取的在X、Y、Z轴方向上的测量取值。

所述预设位置是根据被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备在使用状态下的常用位置设置。例如，对于包含被测加速度计的游戏手柄而言，可以选取用户使用游戏手柄的常用位置：中、前、后、左、右、水平等至少六个位置作为预设位置。

因此，不同于现有技术中的标定加速度计的六位置法要求必须是东天南、南西地、西地南、东北天、天西南、地东南六个位置，不需要借助转台待辅助测试工具进行标定，极大降低人力成本和设备成本。同时，降低实施加速度计标定的难度，加速度计出厂后出现异常需要标定时无需返厂进行标定，可以简单便捷地对加速度计重新标定，提升用户体验。并且，可以根据用户对被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备的使用习惯，设置预设位置进行测试标定，使得结合后续步骤S2200中获取的标定系数取值更符合被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备的实际应用情况，得到的标定精度更高。并且，在用户对被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备的使用习惯或环境不发生大改变的情况下，被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备可以较长时间内维持较高的精度，无需再标定。

具体地，所述测量数据可以包括被测加速度计在基准位置以及至少五个不同的预设位置的测量值，每个所述预设位置与基准位置之间的空间角度不大于预定角度。

所述基准位置是根据被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备在使用状态下根据用户的感知或者应用习惯设置的基准位置，不同于现有技术中加速度计标定方法中使用的绝对基准位置，可以贴合用户对被测加速度计或者包含被测加速度计的电子设备的实际应用情况，结合其他至少五个与基准位置之间的空间角度不大于预定角度的预设位置获取测试数据，使得后续步骤S2200中获取的标定系数取值，得到的标定精度更高。

在一个例子中，所述基准位置可以是水平位置，具体地，可以是被测加速度计或者被测加速度计的电子设备在使用状态下根据用户的感知或者应用习惯设置的水平位置。

在基准位置之外的其他至少五个不同的预设位置，每个所述预设位置与基准位置之间的空间角度不大于预定角度。在一个例子中，所述预定角度为四十五度。

在获取被测加速度计的测试数据后，进入步骤S2200，基于所述测量数据，求解预先构建的标定方程式组，以获取用于标定所述被测加速度计的标定系数取值。

具体地，本实施例中提供的加速度计的标定方法还包括构建标定方程式组的步骤。所述标定方程式组可以是根据工程经验或者实验仿真的数据构建。也可以如图3所示的方法构建：

步骤S301，构建误差模型：其中，

步骤S302，构建标定模型：其中，g为重力加速度值；

步骤S303，根据所述误差模型以及所述标定模型，得到标定方程式：

步骤S304，根据所述标定方程式构建用于求解获取所述标定系数的标定方程式组：

将获取的测量数据代入所述标定方程式组进行求解，以获取用于标定所述被测加速度计的标定系数取值。

具体的一个例子中，可以如图4所示的方法求解通过图3所示的步骤构建的标定方程式组：

步骤S401，将所述测量数据代入所述标定方程式组，转换表达形式得到非线性方程组：

步骤S402，基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

步骤403，基于所述非线性方程组以及所述偏导数矩阵,根据泰勒公式得到迭代方程式为：

其中，k为迭代次数；

根据泰勒公式，以x为未知数的函数f(x)在x₀点展开为：

保留1阶小量可得到：

代入本例中的非线性方程组和偏导数矩阵，可以得到：

继而移项可以得到上述迭代方程式；

步骤S404，根据预设的初始迭代值以及截断误差值，对所述迭代方程式进行迭代求解，以获取用于标定被测加速度计的标定系数a、b、c、d、e、f的取值。

其中，所述初始迭代值是迭代求解时a、b、c、d、e、f的初始设置值，可以是任意值；

所述截断误差值可以根据需求设置，当的取值小于截断误差值时，意味着求解标定系数a、b、c、d、e、f的取值符合误差精度，中止迭代求解。

具体地，在一个例子中，a、b、c、d、e、f的初始迭代值为(10，-10，-5,-5,5,5)，截断误差值为0.00000001，重力加速度g取值为9.8，在迭代8次后得到：

a	1.0070384479
		b	-0.2613525331
c	-0.9587979999
		d	-0.0851217228
e	0.9854180597
		f	-0.1231415539

将上述a、b、c、d、e、f的取值代入标定模型中与g²比较，得到的准确度达到99.9％以上，符合标定精度的需求，并且迭代次数少，求解计算时间很短，求解效率很高。

在另一个例子中，所述测量数据包括被测加速度计在多于六个不同的预设位置的测量值；

基于如图3所示的方法构建所述标定方程式组为：

其中，A'_nx、A'_ny、A'_nz为被测加速度计在第n(n＝1,...,N,N>6)个预设位置上的测量值；

对应地，所述求解标定方程式组的步骤包括：

根据最小二乘法，求解标定方程式组以获取用于标定被测加速度计的标定系数取值。

其中，最小二乘法(又称最小平方法)通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配，利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。在获取大于6组的测试数据后，通过最小二乘法可以求解出标定方程式组中的6个未知数a、b、c、d、e、f。

<装置>

在本实施例中，还提供一种加速度计的标定装置5000，如图5所示，包括测量单元5100、标定单元5200，可选地，还包括构建单元5300，用于实施本实施例中提供的任意一项加速度计的标定方法，在此不再赘述。

加速度计的标定装置5000，包括：

测量单元5100,用于获取被测加速度计的测量数据，

标定单元5200，用于基于所述测量数据，求解预先构建的标定方程式组，以获取用于标定所述被测加速度计的标定系数取值。

可选地，所述装置还包括用于构建标定方程式组的构建单元5300构建单元用于：

构建误差模型：其中，

构建标定模型：其中，g为重力加速度值；

根据所述误差模型以及所述标定模型，得到标定方程式：

进一步可选地，所述标定单元5200用于：

基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

其中，k为迭代次数；

或者，可选地，所述测量数据包括被测加速度计在多于六个不同的预设位置的测量值；

所述标定方程式组为：

所述标定单元5200用于：

可选地，所述基准位置为被测加速度计位于水平位置；

和/或所述预定角度为45度。

本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现加速度计的标定装置5000。例如，可以通过指令配置处理器来实现加速度计的标定装置5000。例如，可以将指令存储在ROM中，并且当启动设备时，将指令从ROM读取到可编程器件中来实现加速度计的标定装置5000。例如，可以将加速度计的标定装置5000固化到专用器件(例如ASIC)中。可以将加速度计的标定装置5000分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。加速度计的标定装置5000可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。

本实施例中并不限制加速度计的标定装置5000的具体实施形式，所述加速度计的标定装置5000可以独立于被测加速度计，通过无线或有线连接方式与被测加速度计连接，也可以与被测加速度计一起集成或者内置于对应的电子设备中，在此不一一列举。在一个例子中，加速度计的标定装置5000的硬件配置可以如图1所示的计算机1110。

<产品>

在本实施例中，还提供一种电子设备6000，如图6所示，包括：

加速度计6100；以及本实施例中提供的加速度计的标定装置5000。

具体地，所述电子设备可以是游戏手柄、手机或者智能穿戴设备等。

以上已经结合附图描述了本发明的实施例，根据本实施例，提供一种加速度计的标定方法、装置及电子设备，通过所获取的被测加速度计在至少六个预设位置上的测量值，求解预先构建的标定方程式组，以获取用于标定加速度计的标定系数的取值，无需借助辅助测试工具进行标定，降低人力成本和设备成本。实施简单便捷，在加速度计出现异常时无需返厂就可以进行标定，提升用户体验。此外，贴合用户的使用习惯进行标定，在实际应用中可以获取更高的精度。

本领域技术人员公知的是，随着诸如大规模集成电路技术的电子信息技术的发展和软件硬件化的趋势，要明确划分计算机系统软、硬件界限已经显得比较困难了。因为，任何操作可以软件来实现，也可以由硬件来实现。任何指令的执行可以由硬件完成，同样也可以由软件来完成。对于某一机器功能采用硬件实现方案还是软件实现方案，取决于价格、速度、可靠性、存储容量、变更周期等非技术性因素。因此，对于电子信息技术领域的普通技术人员来说，更为直接和清楚地描述一个技术方案的方式是描述该方案中的各个操作。在知道所要执行的操作的情况下，本领域技术人员可以基于对所述非技术性因素的考虑直接设计出期望的产品。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims

1.一种加速度计的标定方法，其特征在于，该方法包括：

获取被测加速度计的测量数据，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括构建标定方程式组的步骤：

构建误差模型：其中，

构建标定模型：其中，g为重力加速度值；

根据所述误差模型以及所述标定模型，得到标定方程式：

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其中，A′_ix、A′_iy、A′_iz为被测加速度计在第i(i＝1,...,6)个预设位置上的测量值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述求解标定方程式组的步骤包括：

基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

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其中，k为迭代次数；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述测量数据包括被测加速度计在多于六个不同的预设位置的测量值；

所述标定方程式组为：

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所述求解标定方程式组的步骤包括：

5.根据权利要求1-3中任意一项所述方法，其特征在于，

所述测量数据包括被测加速度计在基准位置以及至少其他五个不同的预设位置的测量值，每个所述预设位置与基准位置之间的空间角度不大于预定角度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述基准位置为被测加速度计位于水平位置；

和/或所述预定角度为45度。

7.一种加速度计的标定装置，其特征在于，包括：

测量单元，用于获取被测加速度计的测量数据，

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于还包括用于构建标定方程式组的构建单元，所述构建单元用于：

构建误差模型：其中，

构建标定模型：其中，g为重力加速度值；

根据所述误差模型以及所述标定模型，得到标定方程式：

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标定单元用于：

基于所述非线性方程组得到偏导数矩阵：

其中，k为迭代次数；

10.一种电子设备，包括：

加速度计；以及

如权利要求7-9任意一项所述的加速度计的标定装置。