CN113060116B - 一种电动汽车驱动防滑控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示了一种电动汽车驱动防滑控制方法，根据轮速信号、转向信号等信号，判断是否进入打滑控制，利用VCU、TBD和MCU配合实现防滑操控。本发明可对未配备ESP的电动汽车，在满油门起步时，利用整车控制器解决车辆驱动打滑的问题，为低配车辆提供更多保护并提升驾驶感受。

Description

一种电动汽车驱动防滑控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车整车控制器(VCU)技术领域，尤其涉及电动汽车驱动防滑功能技术。
背景技术
目前在部分电动汽车上会配备ESP(车身电子稳定系统)，用以防止驱动打滑。现有ESP均是基于液压系统和TCS实现功能，ESP能单独对车轮进行制动，对各个车轮单独施加精确的制动力，使车辆保持稳定行驶且ESP通过TCS控制电机的动力输出，防止车辆打滑。但是部分车辆没有配备ESP，针对此类型车辆，缺乏一种解决驱动打滑问题的技术。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是实现一种利用整车控制器，实现驱动防滑的控制方法，可以对驾驶员在起步时起到防止驱动打滑的作用。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种电动汽车驱动防滑控制方法，包括以下步骤：
1)车辆启动后，执行驱动防滑控制方法；
2)判断是否有转向意图，若否则执行下一步；
3)判断是否有制动信号，若否则执行下一步；
4)判断当前是否存在打滑，若是则执行下一步，若否至执行步骤9)；
5)执行防滑控制，VCU将输出扭矩限制为油门踏板扭矩的x倍，并由MCU执行,其中x小于1；
6)判断当前是否存在打滑，若是执行下一步，若否执行8)；
7)试将扭矩降到当前扭矩的y倍，其中y小于1；
8)判断是否达到退出防滑控制的条件，若是则执行9)，若否则返回7)；
9)恢复输出扭矩限制等于油门踏板扭矩的状态，退出防滑控制，并返回2)。
执行防滑控制过程中，若油门踏板开度增加，则以输出扭矩的增加量为的实际输出扭矩应增加量的50％，之后判断当前是否存在打滑，若否则执行8)，若是则取消因油门踏板开度增加而增加的输出扭矩，再执行8)。
所述1)中，车辆启动后判断判断是否有ESP，若否则执行2)，若是则不再执行驱动防滑控制方法。
所述2)中，是否有转向意图为，方向盘转角信号小于5度方向盘设定转向角速度小于9度/秒。
所述4)和6)中判断打滑的标准是驱动轮和从动轮轮速差大于设定转速且维持不低于设定时间，其中设定转速为200rpm，所述设定时间为0.5s。
所述5)中x为0.5，所述7)中y为0.75。
所述8)中退出防滑控制的条件是同时满足驱动轮和非驱动轮轮速差低于100rpm，且持续时间超过2s。
当其中一个驱动轮的轮速传感器故障时，驱动轮的轮速取正常驱动轮上轮速传感器的数据，当其中一个非驱动轮的轮速传感器故障时，非驱动轮的轮速取正常驱动轮上轮速传感器的数据。
如果两驱动轮传感器或两非驱动轮轮速传感器同时出现故障时，禁止执行防滑控制；当驾驶员有转向意图时，禁止执行防滑控制。
本发明可对未配备ESP的电动汽车，在满油门起步时，利用整车控制器解决车辆驱动打滑的问题，为低配车辆提供更多保护并提升驾驶感受。
附图说明
下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容作简要说明：
图1为电动汽车驱动防滑控制方法流程图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
各控制器模块作用：
VCU(整车控制器)：判断驾驶意图及整车是否打滑。
MCU(电机控制器)：接受VCU控制扭矩信号、模式请求等信息。
ESP(车身电子稳定系统)：判断整车打滑及控制整车扭矩。
ABS(制动防抱死系统)：计算四轮轮速。
ICM(仪表)：用以显示功能已启用。
RRM(中控大屏)：用户在此设备上选取启用此功能
如图1所示，电动汽车驱动防滑控制方法在车辆启动后执行，开启E-TCS功能，RRM发送“RRM_E-TCS_Sts:active(开启)”，即车辆启动后系统自动开始工作，系统首先自检车辆是否存在ESP，若存在则关闭系统，这样整个系统可以制作成通用件，不需要区分是否有ESP的车辆，安装后自动检测，没有自动启动，有则系统不启动工作；
判断车辆处于驱动打滑状态，以下条件需同时满足：
1、无驾驶员转向意图：方向盘转角信号“steeringAngle”小于5°且转速信号“SteeringAngleSpeed”小于9°每秒。
2、无制动产生“Brake_state：Not braking(无刹车制动)”
3、驱动轮和非驱动轮轮速差超过200rpm(TBD)且维持时间不低于0.5s；
满足1、2后VCU将输出扭矩限制为油门踏板扭矩的0.5倍(TBD)并输出给MCU；若判断扭矩降为油门扭矩的0.5倍后继续打滑，则尝试将扭矩降到当前扭矩的0.75倍，后续判断打滑继续以0.75倍限幅直至不打滑时(驱动轮和非驱动轮轮速差低于100rpm)保持，持续的微调降低扭矩，能逐渐掌握最佳抓地力，保证车辆行驶扭矩保证在最佳状态，不会因为骤降抓地力而影响车辆动力和行驶安全；
若此时增加油门踏板开度，则尝试以增加油门扭矩的50％增加，如此时车辆因加油门打滑则恢复到未打滑时刻扭矩且保持，这样能够在尽可能保证完成驾驶员驾驶意图情况下，避免车辆打滑，通过“打折”输出扭矩数据，保证车辆的安全行驶。
退出驱动防滑状态：(同时满足以下两点，扭矩请求恢复油门踏板扭矩请求)
驱动轮和非驱动轮轮速差低于100rpm(TBD)；
持续时间大于2s。
当驱动轮出现一个轮速传感器故障时，驱动轮转速取正常轮速传感器发出的轮速值，当非驱动轮出现一个轮速传感器故障时，非驱动轮转速取正常轮速传感器发出的轮速值；
如果两驱动轮传感器或两非驱动轮轮速传感器同时出现故障时，禁止进入驱动防滑功能；
当驾驶员有转向意图时，禁止开启驱动防滑功能；
此功能下电后恢复，不会保持，再次启用此功能需重新选取。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）车辆启动后，执行驱动防滑控制方法；
2）判断是否有转向意图，若否则执行下一步；
3）判断是否有制动信号，若否则执行下一步；
4）判断当前是否存在打滑，若是则执行下一步，若否至执行步骤9）；
5）执行防滑控制，VCU将输出扭矩限制为油门踏板扭矩的x倍，并由MCU执行,其中x小于1；
6）判断当前是否存在打滑，若是执行下一步，若否执行8）；
7）试将扭矩降到当前扭矩的y倍，其中y小于1；
8）判断是否达到退出防滑控制的条件，若是则执行9），若否则返回7）；
9）恢复输出扭矩限制等于油门踏板扭矩的状态，退出防滑控制，并返回2）；
所述2）中，是否有转向意图为，方向盘转角信号小于5度方向盘设定转向角速度小于9度/秒；
执行防滑控制过程中，若油门踏板开度增加，则以输出扭矩的增加量为实际输出扭矩应增加量的50%，之后判断当前是否存在打滑，若否则执行8），若是则取消因油门踏板开度增加而增加的输出扭矩，再执行8）；
所述5）中x为0.5，所述7）中y为0.75；
所述4）和6）中判断打滑的标准是驱动轮和从动轮轮速差大于设定转速且维持不低于设定时间，其中设定转速为200rpm，所述设定时间为0.5s。
2.根据权利要求1所述的电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：所述1）中，车辆启动后判断判断是否有ESP，若否则执行2），若是则不再执行驱动防滑控制方法。
3.根据权利要求1或2所述的电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：所述8）中退出防滑控制的条件是同时满足驱动轮和非驱动轮轮速差低于100rpm，且持续时间超过2s。
4.根据权利要求3所述的电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：当其中一个驱动轮的轮速传感器故障时，驱动轮的轮速取正常驱动轮上轮速传感器的数据，当其中一个非驱动轮的轮速传感器故障时，非驱动轮的轮速取正常驱动轮上轮速传感器的数据。
5.根据权利要求4所述的电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：如果两驱动轮传感器或两非驱动轮轮速传感器同时出现故障时，禁止执行防滑控制；当驾驶员有转向意图时，禁止执行防滑控制。
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