CN113049007B - 一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，通过在直接与惯性传感器相连的控制器软件中，预先加入动态偏移补偿的开关变量，该开关变量用于控制相应传输接口函数的接口是否使能，通过使用带有开关变量的控制后，在进行相关操作前关闭动态补偿更新功能，既可保证惯性传感器数值的准确又避免了车辆不必要的进入失效安全模式。

Description

一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法
技术领域
本发明涉及一种动态偏移更新方法，尤其是一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法。
背景技术
车载惯性传感器一般成本较低,且受制于安装位置和车辆状态一般会有偏移修正算法来修正由于安装和使用车辆所造成的误差。
一般来说惯性传感器的偏移修正可分为两个部分,静态偏移修正和动态偏移修正.具体来说静态偏移就是车辆静置，惯性传感器如果仍然有读数(如横向加速度,纵向加速度和横摆角速度),那么将该读数认为是惯性传感器的静态偏移，如果车辆运动过程中设置一个比较长时间,以这段时间内惯性传感器读数(已经考虑静态偏移)的平均值作为动态偏移，这里面用了一个假设就是长时间车辆惯性传感器读数平均值为0,这对于正常行驶的车辆是合理假设，例如车辆左转和右转概率均等，加速和减速概率均等；但这种假设(长时间车辆惯性传感器读数平均值为0)对于一些特殊情况就不是很合理，比如车辆标定过程中可能在一个圆形环道上沿一个方向行驶,那么横向加速度长时间的均值就不为0，此时如果再进行动态偏移修正那么就是带来两个结果，第一：最终给出的惯性传感器读数不准，第二：由于大部分车辆控制器会对偏移值进行监控(例如ESP:Electronic stabilityprogram),认为较大的动态偏移是一种错误从而关闭系统的一些功能。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，要对车辆惯性传感器的偏移修正加上开关控制,对特殊工况(例如标定中的持续环道单方向行驶)中关闭动态偏移补偿功能,以此来减少不必须的故障。
本发明提供了如下的技术方案：
一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，包括以下步骤：
S1：首先将车辆在水平静置的情况下做一次静态误差的标定，此标定值会被存入非易失性存储中，动态偏移计算使用的是经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数，计算得到的动态偏移值需要进行监控，如果监控通过，那么会叠加到经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数输出给其他控制器使用，如果监控发现异常，如动态偏移过大就会认为是传感器出错，从而关闭依赖惯性传感器相关的功能；
S2：在直接与惯性传感器相连的控制器软件中，预先加入动态偏移补偿的开关变量，所述开关变量用于控制相应传输接口函数的接口是否使能；
S3：基于XCP协议或UDS协议的主机访问直接与惯性传感器相连的控制器，且在直接与惯性传感器相连的控制器启动后，该开关变量默认开启，此时开启动态偏移补偿的计算以及对动态偏移值的监控，如果需要关闭动态偏移补偿功能就将该开关变量设置为关闭，那么动态偏移数值更新以及其相关监控将被关闭。
优选的，与惯性传感器相连的控制器采用ESP。
本发明的有益效果是：通过使用带有开关变量的控制后，在进行相关操作前关闭动态补偿更新功能，既可保证惯性传感器数值的准确又避免了车辆不必要的进入失效安全模式。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是惯性传感器偏移修正过程示意图；
图2是控制器加入开关变量后的惯性传感器偏移修正过程示意图；
图3是实施例1中本发明使用XCP协议进行工作时的流程图；
图4是实施例2中本发明使用UDS协议进行工作时的流程图；
具体实施方式
实施例1
如图1-3所示，在本实施例中，一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，包括以下步骤：S1：首先将车辆在水平静置的情况下做一次静态误差的标定，此标定值会被存入非易失性存储中，动态偏移计算使用的是经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数，计算得到的动态偏移值需要进行监控，如果监控通过，那么会叠加到经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数输出给其他控制器使用，如果监控发现异常，如动态偏移过大就会认为是传感器出错，从而关闭依赖惯性传感器相关的功能；
S2：在直接与惯性传感器相连的控制器软件中，预先加入动态偏移补偿的开关变量，所述开关变量用于控制相应传输接口函数的接口是否使能；
S3：基于XCP协议的主机访问直接与惯性传感器相连的控制器，且在直接与惯性传感器相连的控制器启动后，该开关变量默认开启，此时开启动态偏移补偿的计算以及对动态偏移值的监控，如果需要关闭动态偏移补偿功能就将该开关变量设置为关闭，那么动态偏移数值更新以及其相关监控将被关闭，与惯性传感器相连的控制器采用ESP。
实施例2
如图4所示，与实施例1的不同之处在于，S3中使用的为基于UDS协议的主机访问直接与惯性传感器相连的控制器，
本发明的工作原理是：一般来说ESP中对惯性传感器处理的模块中包括了对其静态偏移和动态偏移补偿的功能，但该功能没有开关进行控制，对于日常使用不会产生大的影响，但有一些特殊情况，例如进行其他车辆标定过程中会进行长时间单方向绕圆操作，这就会造成产生不必要的惯性传感器动态偏移，这既会造成输出的惯性传感器数据不准又可能会造成车辆功能的关闭(进入失效安全模式)，使用带有开关变量的控制后，在进行相关操作前关闭动态补偿更新功能，既可保证惯性传感器数值的准确又避免了车辆不必要的进入失效安全模式。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：首先将车辆在水平静置的情况下做一次静态误差的标定，此标定值会被存入非易失性存储中，动态偏移计算使用的是经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数，计算得到的动态偏移值需要进行监控，如果监控通过，那么会叠加到经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数输出给其他控制器使用，如果监控发现动态偏移过大，就会认为是惯性传感器出错，从而关闭依赖惯性传感器相关的功能；
S2：在直接与惯性传感器相连的控制器软件中，预先加入动态偏移补偿的开关变量，所述开关变量用于控制相应传输接口函数的接口是否使能；
S3：基于XCP协议或UDS协议的主机访问直接与惯性传感器相连的控制器，且在直接与惯性传感器相连的控制器启动后，该开关变量默认开启，此时开启动态偏移补偿的计算以及对动态偏移值的监控，如果需要关闭动态偏移补偿功能，则将该开关变量设置为关闭，那么动态偏移数值更新以及其相关监控将被关闭。
2.根据权利要求1所述的一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，其特征在于，与惯性传感器相连的控制器采用ESP。
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