CN113023584A - 一种零重力小吊机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种零重力小吊机，包括支架，所述支架包括大悬臂和小悬臂，并且大悬臂和小悬臂均可旋转；本发明采用两组可旋转悬臂，最大利用空间，相当于可以调节整体悬臂长度，适应不同距离的吊装；不使用时可以将其折叠，便于存放。

Description

一种零重力小吊机

技术领域

本发明涉及小型机械设备的设计制造领域，更具体的说，它涉及一种零重力小吊机。

背景技术

小吊机又称小型吊运机、便携式吊运机，是一种使用方便、应用广泛的小型机械设备，适用于工厂货物的吊装搬运作业，可用于机械加工车间大工件上下机床，家电厂，食品厂的生产装配线，仓库以及家庭吊运物品等方面；相比于传统的人工搬运和大型吊机叉车，小吊机更便于移动，吊运省时省力，使用的场合也更广泛；

现有技术中小吊机在使用时，货物的起吊主要是通过卷扬机来进行的，卷扬机体积大，自重大，精度低，不利于安装和移动。且其小吊机在使用时会需要两个人操作，浪费人力，另外不能实时改变货物吊运高度，操作复杂。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供结构简单、设计合理、可适用于较多环境的一种零重力小吊机。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种零重力小吊机，包括支架，所述支架包括大悬臂和小悬臂，并且大悬臂和小悬臂均可旋转。

进一步的，所述大悬臂的一端与小悬臂的一端连接；大悬臂和小悬臂通过连接轴连接，并且小悬臂以连接轴为旋转点进行旋转；在小悬臂靠近大悬臂的一端设置有第一连接部，并在大悬臂靠近小悬臂的一端设置有与第一连接部对应的第二连接部；在第一连接部上设置有第一连接孔，在第二连接部上设置第二连接孔，并且第一连接孔和第二连接孔匹配，被连接轴穿过进行连接固定；在第一连接部和第二连接部上设置有第一滑轮，所述第一滑轮位于第一连接孔和第二连接孔上方被连接轴穿过进行连接固定；在第一连接部远离第二连接部的一端还设置有延伸部，并在延伸部上设置有第二滑轮。

进一步的，所述支架还包括电机安装座、连接件和立柱，所述电机安装座设置于立柱上，并且电机安装座通过连接件与大悬臂以及立柱连接固定。

进一步的，所述立柱包括底座和旋转支撑座，底座设置立柱的下端面用于立柱与指定区域进行安装，旋转支撑座设置于立柱的上端面与电机安装座连接；在旋转支撑座的上表面设置有使电机安装座进行旋转的轴承组件，所述轴承组件包括轴承安装柱和轴承，轴承分别与轴承安装柱以及电机安装座接触；所述电机安装座呈“L”型，其包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板和第二安装板均呈“L”型，第三安装板设置于第一安装板和第二安装板的一端并将其两者连接；连接件包括上连接件和下连接件，所述上连接件和下连接件均呈柱状，并且内部镂空，上连接件形成上镂空空间，下连接件形成下镂空空间；其中上连接件的两端均设置有开口，其外侧表面与第一安装板和第二安装板连接使其与电机安装座的一端连接固定，大悬臂固定在上连接件的上镂空空间内；下连接件的一端设置有开口将轴承组件保护在其下镂空空间内，并且下连接件的外侧表面与第一安装板、第二安装板和第三安装板连接。

进一步的，还包括伺服电机组件，所述伺服电机组件设置于电机安装座上，其包括外壳、伺服电机、绕线机构、控制手柄、直齿轮和行星减速机构；绕线机构、控制手柄和行星减速机构设置于外壳内部，外壳的内部空间包括减速机构安装空间和绕线机构安装空间，行星减速机构设置于减速机构安装空间内，绕线机构设置于绕线机构安装空间内；所述伺服电机设置于外壳的外表面，并穿过外壳与行星减速机构接触；直齿轮分别与绕线机构以及行星减速机构接触。

进一步的，所述外壳呈“L”型的镂空柱状，其包括左侧板、右侧板、前端板、后端板、顶板、分隔板和底板，所述左侧板和右侧板呈“L”型，所述前端板设置于“L”型左侧板和右侧板的短边一端，后端板设置于另一端，顶板呈矩形设置于“L”型左侧板和右侧板的平面一侧并在顶板上设置有透气孔；所述分隔板与前端板和后端板相互平行，并且分隔板的一端于顶板的内侧表面连接；所述底板包括第一底板和第二底板，所述第一底板将前端板与分隔板连接，第二底板将后端板与分隔板连接；所述顶板、前端板、第一底板和分隔板形成减速机构安装空间；所述顶板、后端板、第二底板和分隔板形成绕线机构安装空间。

进一步的，所述行星减速机构设置于减速机构安装空间内，其包括行星齿轮组和减速器外套，减速器外套将行星齿轮组覆盖，行星齿轮组的一端与伺服电机接触；所述伺服电机设置于前端板的外侧表面，其输出轴穿过前端板与行星齿轮组接触，并且在其输出轴上设置有用于和行星齿轮组的行星齿轮啮合的转换头；行星齿轮组的另一端与直齿轮接触，其中行星齿轮组包括带有偏心的行星齿轮；所述行星齿轮包括行星环、行星齿轮、齿轮安装板和安装架，行星齿轮设置于齿轮安装板和安装架上且与行星环内壁的齿槽啮合；在齿轮安装板朝向伺服电机的一面设置有第一齿轮安装柱，设置于齿轮安装板的行星齿轮均设置于第一齿轮安装柱上并同时与转换头以及行星环内壁的齿槽啮合；在齿轮安装板的另一面的中间设置有齿轮啮合柱；所述安装架与齿轮安装板设有齿轮啮合柱的一面接触，并在其与齿轮安装板接触的一面设置有第二齿轮安装柱，并在第二齿轮安装柱上设置行星齿轮，第二齿轮安装柱上的行星齿轮同时与齿轮啮合柱以及行星环内壁的齿槽啮合。

进一步的，所述绕线机构包括固定轴、限定轮、卷扬桶、绕线轮和保护套；所述固定轴的两端分别设置于分隔板和后端板上并将限定轮、卷扬桶、绕线轮和保护套穿过且固定在绕线机构安装空间内；其中限定轮设置于固定轴的两端；在限定轮上设置有将其两端面贯穿的限定孔；卷扬桶和绕线轮设置于限定轮之间，保护套将绕线轮覆盖，并在限定轮与卷扬桶和绕线轮之间设置有轴承；卷扬桶设置于固定轴靠近行星减速机构的一端，并在卷扬桶靠近行星减速机构的一端设置有绕线齿；绕线轮设置于固定轴远离行星减速机构的一端，并且保护套将绕线轮保护在内；所述控制手柄包括长手柄和短手柄，所述长手柄和短手柄均呈柱状；在前端板和分隔板上设置有供长手柄穿过的第一通过孔，所述长手柄通过第一通过孔进入限定孔；在后端板上设置有供短手柄穿过的第二通过孔，所述短手柄通过第二通过孔进入限定孔。

进一步的，在第二底板上设置有安装镂空，直齿轮位于安装镂空内，其齿槽与绕线齿啮合，直齿轮的一端穿过分隔板与安装架装配，在第二底板上还设置有轴承座用于固定直齿轮的另一端。

进一步的，还包括固定钢丝，所述固定钢丝的一端缠绕在卷扬桶或绕线轮上，并在左侧板上设置有供固定钢丝通过的通孔，所述固定钢丝经过第一滑轮和第二滑轮，并在固定钢丝的另一端设置有控制器，所述控制器设有人机交互界面；在控制器的下方还设置有挂钩。

本发明的有益效果是：

1.本发明采用两组可旋转悬臂，最大利用空间，相当于可以调节整体悬臂长度，适应不同距离的吊装；不使用时可以将其折叠，便于存放。

2.本发明通过控制器的实时传输，可以实现吊装货物的同时操作人员可以直接用手来移动调节货物高度。

3.本发明通过所述轴承组件的设置，保证旋转支撑座和立柱之间的连接强度的前提下，便于旋转，使得转动旋转支撑座以上的部分时不再费力。

4.本发明的行星齿轮组包括带有偏心的行星齿轮，当伺服电机工作时，虽然存在偏心，但偏心距几乎保持不变，可以顺利将转矩进行传递，当伺服电机停止工作，力反向传递回来，此时行星架的中心和内齿轮中心的偏心距离会加大，使得相啮合的齿轮咬死达到自锁的效果。

5.本发明的控制手柄与限定轮配合使得本发明无需安装抱

闸类似的锁死机构。

附图说明

图1为本发明整体结构图。

图2为大悬臂和小悬臂结合结构图。

图3为第一连接部和第二连接部配合结构图。

图4为伺服电机安装座结构图。

图5为上连接件结构图。

图6为下连接件结构图。

图7为立柱结构图。

图8为立柱上端面结构图。

图9为伺服电机组件结构图。

图10为伺服电机组件主视图。

图11为伺服电机组件后视图。

图12为伺服电机组件俯视图。

图13为伺服电机组件仰视图。

图14为伺服电机组件内部结构图。

图15为行星减速机构结构图。

图16为行星齿轮组正面结构图。

图17为齿轮安装板与安装架接触一面结构图。

图18为行星齿轮组反面结构图。

图19为安装架正面结构图。

图20为绕线机构长手柄一端结构图。

图21为绕线机构短手柄一端结构图。

图22为限定轮结构图。

图23为绕线机构剖面图。

图中标号：

1.支架；2.伺服电机组件；3.固定钢丝；4.控制器；5.挂钩；6. 轴承；11.大悬臂；12.小悬臂；13.伺服电机安装座；14.连接件；15. 立柱；16.第一滑轮；17.第二滑轮；18.延伸部；21.外壳；22.伺服电机；23.绕线机构；24.控制手柄；25.直齿轮；26.行星减速机构；31.通孔；111.第二连接部；112.第二连接孔；121.第一连接部；122. 第一连接孔；131.第一安装板；132.第二安装板；133.第三安装板； 141.上连接件；142.下连接件；143.上镂空空间；144.下镂空空间； 151.底座；152.旋转支撑座；153.轴承组件；154.轴承安装柱；181.左延伸板；182.右延伸板；211.左侧板；212.右侧板；213.前端板； 214.后端板；215.顶板；216.分隔板；217.底板；218.透气孔；219. 减速机构安装空间；220.绕线机构安装空间；221.第一底板；222. 第二底板；231.固定轴；232.限定轮；233.卷扬桶；234.绕线轮；235.保护套；236.限定孔；237.绕线齿；241.长手柄；242.短手柄；243. 第一通过孔；244.第二通过孔；251.安装镂空；252.轴承座；261. 行星齿轮组；262.减速器外套；263.转换头；264.行星环；265.行星齿轮；266.齿轮安装板；267.安装架；268.第一齿轮安装柱；269. 齿轮啮合柱；270.第二齿轮安装柱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。应当说明的是，实施例只是对本发明的具体阐述，其目的是为了让本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，不应视为对本发明的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

实施例：

如图1所示，一种零重力小吊机，包括支架1，所述支架1包括大悬臂11和小悬臂12，并且大悬臂11和小悬臂12均可旋转；本发明采用两组可旋转悬臂，最大利用空间，相当于可以调节整体悬臂长度，适应不同距离的吊装；不使用时可以将其折叠，便于存放。

如图2-3所示，在本实施例当中，所述大悬臂11的一端与小悬臂12的一端连接；大悬臂11和小悬臂12通过连接轴连接，并且小悬臂12以连接轴为旋转点进行水平方向的旋转；在小悬臂12靠近大悬臂11的一端设置有第一连接部121，并在大悬臂11靠近小悬臂12的一端设置有与第一连接部121对应的第二连接部111；在第一连接部121上设置有第一连接孔122，在第二连接部111上设置第二连接孔112，并且第一连接孔122和第二连接孔112匹配其两者处于同一垂直方向，被连接轴穿过进行连接固定；在第一连接部121和第二连接部111上设置有第一滑轮16，所述第一滑轮16位于第一连接孔122 和第二连接孔112上方被连接轴穿过进行连接固定，第一滑轮16进行水平方向的旋转；在第一连接部121远离第二连接部111的一端还设置有延伸部18，并在延伸部18上设置有第二滑轮17，所述延伸部 18包括左延伸板181和右延伸板182，第二滑轮17通过连接轴固定在左延伸板181和右延伸板182之间，所述第二滑轮17进行垂直方向的旋转；本发明的大悬臂11和小悬臂12以连接轴为旋转点使其两者最大利用空间，并且还设置有第一滑轮16和第二滑轮17，通过其两者进行本发明固定钢丝3的变向，最终将力传递到挂钩5上。

在一些优选的方式中，所述第一连接部121呈“凵”状，第二连接部111呈“工”状，第二连接部111被第一连接部121包裹。

在本实施例当中，所述支架1还包括伺服电机安装座13、连接件14和立柱15，所述伺服电机安装座13设置于立柱15上，并且伺服电机安装座13通过连接件14与大悬臂11以及立柱15连接固定。

如图5-8所示，在一些优选的方式中，所述立柱15包括底座151 和旋转支撑座152，底座151设置立柱15的下端面用于立柱15与指定区域进行安装，旋转支撑座152设置于立柱15的上端面与伺服电机安装座13连接；在旋转支撑座152的上表面设置有使伺服电机安装座13进行旋转的轴承组件153，所述轴承组件153包括轴承安装柱154和轴承6，轴承6分别与轴承安装柱154以及伺服电机安装座 13接触，通过轴承组件153的设置，保证旋转支撑座152和立柱15 之间的连接强度的前提下，便于旋转，使得转动旋转支撑座152以上的部分时不再费力；所述伺服电机安装座13呈“L”型，其包括第一安装板131、第二安装板132和第三安装板133，所述第一安装板131 和第二安装板132均呈“L”型，第三安装板133设置于第一安装板 131和第二安装板132的一端并将其两者连接；连接件14包括上连接件141和下连接件142，所述上连接件141和下连接件142均呈四棱柱状，并且内部镂空，上连接件141形成上镂空空间143，下连接件142形成下镂空空间144；其中上连接件141的两端均设置有开口，其外侧表面与第一安装板131和第二安装板132连接使其与伺服电机安装座13的一端连接固定，大悬臂11固定在上连接件141的上镂空空间143内；下连接件142的一端设置有开口将轴承组件153保护在其下镂空空间144内，下镂空空间144的内壁与轴承6接触，并且下连接件142的外侧表面与第一安装板131、第二安装板132和第三安装板133连接；连接件14使得伺服电机安装座13与立柱15以及大悬臂11之间的连接更为牢固稳定。

在一些优选的方式中，在底座151的下表面安装滚轮使得本发明可进行互动，且滚轮与底座151通过螺栓固定连接，使本发明的使用方式更为灵活多变。

如图9所示，在一些优选的方式中，还包括伺服电机组件2，所述伺服电机组件2设置于伺服电机安装座13上，其包括外壳21、伺服电机22、绕线机构23、控制手柄24、直齿轮25和行星减速机构 26；绕线机构23、控制手柄24和行星减速机构26设置于外壳21内部，外壳21的内部空间包括减速机构安装空间219和绕线机构安装空间220，行星减速机构26设置于减速机构安装空间219内，绕线机构23设置于绕线机构安装空间220内；行星减速机构26和绕线机构23分别设置于减速机构安装空间219和绕线机构安装空间220内，其两者在受到进一步保护的同时，也通过减速机构安装空间219和绕线机构安装空间220将其两者分隔开，防止在工作过程中发生冲突，最大程度的提升了本发明的使用稳定性；所述伺服电机22设置于外壳21的外表面，并穿过外壳21与行星减速机构26接触；直齿轮25分别与绕线机构23以及行星减速机构26接触，用于传递使本发明进行工作的力。

在一些优选的方式中伺服电机22设置有断电检测保护装置，当遇到故障时，伺服电机22可以缓速置停，保证货物和操作人员安全；使得本发明的操作更为安全。

如图10-14所示，在一些优选的方式中，所述外壳21呈“L”型的镂空柱状，其包括左侧板211、右侧板212、前端板213、后端板 214、顶板215、分隔板216和底板217，所述左侧板211和右侧板 212呈“L”型，所述前端板213设置于“L”型左侧板211和右侧板 212的短边一端，后端板214设置于另一端，顶板215呈矩形设置于“L”型左侧板211和右侧板212的平面一侧并在顶板215上设置有透气孔218用于散热以及观察本发明绕线机构23内部工作情况；所述分隔板216与前端板213和后端板相互平行，并且分隔板216的一端于顶板215的内侧表面连接；所述底板217包括第一底板221和第二底板222，所述第一底板221将前端板213与分隔板216连接，第二底板222将后端板214与分隔板216连接；所述顶板215、前端板 213、第一底板221和分隔板216形成减速机构安装空间219；所述顶板215、后端板214、第二底板222和分隔板216形成绕线机构安装空间220；通过减速机构安装空间219和绕线机构安装空间220内，使得行星减速机构26和绕线机构23受到进一步保护。

如图15-19所示，在一些优选的方式中，所述行星减速机构26 设置于减速机构安装空间219内，其包括行星齿轮组261和减速器外套262，减速器外套262将行星齿轮组261覆盖，行星齿轮组261的一端与伺服电机22接触；所述伺服电机22设置于前端板213的外侧表面，其输出轴穿过前端板213与行星齿轮组261接触，并且在其输出轴上设置有用于和行星齿轮组261的行星齿轮265啮合的转换头 263；行星齿轮组261的另一端与直齿轮25接触，其中行星齿轮组 261包括带有偏心的行星齿轮265；所述行星齿轮265包括行星环264、行星齿轮265、齿轮安装板266和安装架267，行星齿轮265设置于齿轮安装板266和安装架267上且与行星环264内壁的齿槽啮合；在齿轮安装板266朝向伺服电机22的一面设置有第一齿轮安装柱268，设置于齿轮安装板266的行星齿轮265均设置于第一齿轮安装柱268 上并同时与转换头263以及行星环264内壁的齿槽啮合；在齿轮安装板266的另一面的中间设置有齿轮啮合柱269；所述安装架267与齿轮安装板266设有齿轮啮合柱269的一面接触，并在其与齿轮安装板 266接触的一面设置有第二齿轮安装柱270，并在第二齿轮安装柱270 上设置行星齿轮265，第二齿轮安装柱270上的行星齿轮265同时与齿轮啮合柱269以及行星环264内壁的齿槽啮合；本发明采用行星齿轮265实现伺服电机22减速和转矩增大，相比与传统小吊机中的机械齿轮传动具有体积小、质量小、噪音低、震动小等优点，提高了本发明的传动效率；并且通过带有偏心的行星齿轮265，使得本发明可以承载更重的货物。

如图15-23所示，在一些优选的方式中，所述绕线机构23包括固定轴231、限定轮232、卷扬桶233、绕线轮234和保护套235；所述固定轴231的两端分别设置于分隔板216和后端板214上并将限定轮232、卷扬桶233、绕线轮234和保护套235穿过且固定在绕线机构安装空间220内；其中限定轮232设置于固定轴231的两端；在限定轮232上设置有将其两端面贯穿的限定孔236；卷扬桶233和绕线轮234设置于限定轮232之间，保护套235将绕线轮234覆盖使其对绕线轮234起到一定保护作用，并在限定轮232与卷扬桶233和绕线轮234之间设置有轴承6；卷扬桶233设置于固定轴231靠近行星减速机构26的一端，并在卷扬桶233靠近行星减速机构26的一端设置有绕线齿237；绕线轮234设置于固定轴231远离行星减速机构26的一端，并且保护套235将绕线轮234保护在内；所述控制手柄24 包括长手柄241和短手柄242，所述长手柄241和短手柄242均呈圆柱状；在前端板213和分隔板216上设置有供长手柄241穿过的第一通过孔243，所述长手柄241通过第一通过孔243进入限定孔236；在后端板214上设置有供短手柄242穿过的第二通过孔244，所述短手柄242通过第二通过孔244进入限定孔236；在本发明停止工作时可将长手柄241和短手柄242向内推入，其实两者能够进入限定孔 236，对绕线机构23起到限定作用；本发明可根据使用固定钢丝3的型号或者是否使用固定钢丝3作为传动材料进行选择使用卷扬桶233 或绕线轮234进行工作，使得本发明的使用范围更为广泛；并且绕线轮234可以将固定钢丝3牢固的固定在绕线机构23内。

在本实施例中，在第二底板222上设置有安装镂空251，直齿轮 25位于安装镂空251内，其齿槽与绕线齿237啮合，直齿轮25的一端穿过分隔板216与安装架267装配，在第二底板222上还设置有轴承座252用于固定直齿轮25的另一端；直齿轮25作为本发明传动至关重要的一环，其将伺服电机22以及行星减速机构26产生的力传递给绕线机构23并通过绕线机构23实现本发明的工作。

在本实施例中，还包括固定钢丝3，所述固定钢丝3的一端缠绕在卷扬桶233或绕线轮234上，并在左侧板211上设置有供固定钢丝 3通过的通孔31，所述固定钢丝3经过第一滑轮16和第二滑轮17，并在固定钢丝3的另一端设置有控制器4，所述控制器4设有人机交互界面；在控制器4的下方还设置有挂钩5。

在一些优选的方式中，所述控制器4为PLC控制器4。

在一些优选的方式中，本发明还可采用链条等工具或物体代替固定钢丝3进行工作。

当挂钩5吊有重物时，控制器4会及时做出反应，控制伺服电机 22启动，伺服电机22的输出轴通过带有偏心的行星齿轮265传动到直齿轮25，直齿轮25再传动到卷扬筒上，卷扬筒带动固定钢丝3，固定钢丝3通过第一滑轮16和第二滑轮17变向，最终将力传递到挂钩5上，使得重物可以保持悬空不动，当重物需要改变高度和水平移动时，只需手握挂钩5上方，轻轻施力，控制器4便可感应到，将信号通过一系列处理传递到伺服电机22进行调整，使重物时刻处于一个动态平衡的状态。

本发明通过带有偏心的行星齿轮265，使得小吊机可以承载更重的货物；当挂钩5装好货物时，控制器4得到信号，一端搭载货物的固定钢丝3由于重力会带动卷扬筒反向旋转，当该转矩传递回行星减速机构26时，使得伺服电机22工作，由于偏心机构的自锁作用，当伺服电机22工作时，虽然存在偏心，但偏心距几乎保持不变，可以顺利将转矩传递到卷扬筒上，当伺服电机22停止工作，力反向传递回来，此时行星架的中心和行星齿轮265中心的偏心距离会加大，使得相啮合的行星齿轮265咬死达到自锁的效果；移动货物时，操作者只需用手直接移动货物，当手施力到货物上时，控制器4便能感应到，瞬间对伺服电机22做出调整，从而货物可以时刻保持一个动态平衡，做操作者来说仿佛就是在移动一个“零重力”的货物，从而轻松实现货物的搬运。

值得说明的是，本发明的其他技术方案均属于现有的技术，故不作赘述。

以上所述仅是本发明优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明保护范围。

Claims (10)

1.一种零重力小吊机，其特征在于，包括支架，所述支架包括大悬臂和小悬臂，并且大悬臂和小悬臂均可旋转。

2.根据权利要求1所述的一种零重力小吊机，其特征在于，所述大悬臂的一端与小悬臂的一端连接；大悬臂和小悬臂通过连接轴连接，并且小悬臂以连接轴为旋转点进行旋转；在小悬臂靠近大悬臂的一端设置有第一连接部，并在大悬臂靠近小悬臂的一端设置有与第一连接部对应的第二连接部；在第一连接部上设置有第一连接孔，在第二连接部上设置第二连接孔，并且第一连接孔和第二连接孔匹配，被连接轴穿过进行连接固定；在第一连接部和第二连接部上设置有第一滑轮，所述第一滑轮位于第一连接孔和第二连接孔上方被连接轴穿过进行连接固定；在第一连接部远离第二连接部的一端还设置有延伸部，并在延伸部上设置有第二滑轮。

3.根据权利要求1所述的一种零重力小吊机，其特征在于，所述支架还包括电机安装座、连接件和立柱，所述电机安装座设置于立柱上，并且电机安装座通过连接件与大悬臂以及立柱连接固定。

4.根据权利要求3所述的一种零重力小吊机，其特征在于，所述立柱包括底座和旋转支撑座，底座设置立柱的下端面用于立柱与指定区域进行安装，旋转支撑座设置于立柱的上端面与电机安装座连接；在旋转支撑座的上表面设置有使电机安装座进行旋转的轴承组件，所述轴承组件包括轴承安装柱和轴承，轴承分别与轴承安装柱以及电机安装座接触；所述电机安装座呈“L”型，其包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板和第二安装板均呈“L”型，第三安装板设置于第一安装板和第二安装板的一端并将其两者连接；连接件包括上连接件和下连接件，所述上连接件和下连接件均呈柱状，并且内部镂空，上连接件形成上镂空空间，下连接件形成下镂空空间；其中上连接件的两端均设置有开口，其外侧表面与第一安装板和第二安装板连接使其与电机安装座的一端连接固定，大悬臂固定在上连接件的上镂空空间内；下连接件的一端设置有开口将轴承组件保护在其下镂空空间内，并且下连接件的外侧表面与第一安装板、第二安装板和第三安装板连接。

5.根据权利要求4所述的一种零重力小吊机，其特征在于，还包括伺服电机组件，所述伺服电机组件设置于电机安装座上，其包括外壳、伺服电机、绕线机构、控制手柄、直齿轮和行星减速机构；绕线机构、控制手柄和行星减速机构设置于外壳内部，外壳的内部空间包括减速机构安装空间和绕线机构安装空间，行星减速机构设置于减速机构安装空间内，绕线机构设置于绕线机构安装空间内；所述伺服电机设置于外壳的外表面，并穿过外壳与行星减速机构接触；直齿轮分别与绕线机构以及行星减速机构接触。

6.根据权利要求5所述的一种零重力小吊机，其特征在于，所述外壳呈“L”型的镂空柱状，其包括左侧板、右侧板、前端板、后端板、顶板、分隔板和底板，所述左侧板和右侧板呈“L”型，所述前端板设置于“L”型左侧板和右侧板的短边一端，后端板设置于另一端，顶板呈矩形设置于“L”型左侧板和右侧板的平面一侧并在顶板上设置有透气孔；所述分隔板与前端板和后端板相互平行，并且分隔板的一端于顶板的内侧表面连接；所述底板包括第一底板和第二底板，所述第一底板将前端板与分隔板连接，第二底板将后端板与分隔板连接；所述顶板、前端板、第一底板和分隔板形成减速机构安装空间；所述顶板、后端板、第二底板和分隔板形成绕线机构安装空间。

7.根据权利要求5所述的一种零重力小吊机，其特征在于，所述行星减速机构设置于减速机构安装空间内，其包括行星齿轮组和减速器外套，减速器外套将行星齿轮组覆盖，行星齿轮组的一端与伺服电机接触；所述伺服电机设置于前端板的外侧表面，其输出轴穿过前端板与行星齿轮组接触，并且在其输出轴上设置有用于和行星齿轮组的行星齿轮啮合的转换头；行星齿轮组的另一端与直齿轮接触，其中行星齿轮组包括带有偏心的行星齿轮；所述行星齿轮包括行星环、行星齿轮、齿轮安装板和安装架，行星齿轮设置于齿轮安装板和安装架上且与行星环内壁的齿槽啮合；在齿轮安装板朝向伺服电机的一面设置有第一齿轮安装柱，设置于齿轮安装板的行星齿轮均设置于第一齿轮安装柱上并同时与转换头以及行星环内壁的齿槽啮合；在齿轮安装板的另一面的中间设置有齿轮啮合柱；所述安装架与齿轮安装板设有齿轮啮合柱的一面接触，并在其与齿轮安装板接触的一面设置有第二齿轮安装柱，并在第二齿轮安装柱上设置行星齿轮，第二齿轮安装柱上的行星齿轮同时与齿轮啮合柱以及行星环内壁的齿槽啮合。

8.根据权利要求5所述的一种零重力小吊机，其特征在于，所述绕线机构包括固定轴、限定轮、卷扬桶、绕线轮和保护套；所述固定轴的两端分别设置于分隔板和后端板上并将限定轮、卷扬桶、绕线轮和保护套穿过且固定在绕线机构安装空间内；其中限定轮设置于固定轴的两端；在限定轮上设置有将其两端面贯穿的限定孔；卷扬桶和绕线轮设置于限定轮之间，保护套将绕线轮覆盖，并在限定轮与卷扬桶和绕线轮之间设置有轴承；卷扬桶设置于固定轴靠近行星减速机构的一端，并在卷扬桶靠近行星减速机构的一端设置有绕线齿；绕线轮设置于固定轴远离行星减速机构的一端，并且保护套将绕线轮保护在内；所述控制手柄包括长手柄和短手柄，所述长手柄和短手柄均呈柱状；在前端板和分隔板上设置有供长手柄穿过的第一通过孔，所述长手柄通过第一通过孔进入限定孔；在后端板上设置有供短手柄穿过的第二通过孔，所述短手柄通过第二通过孔进入限定孔。

9.根据权利要求5或7或8所述的一种零重力小吊机，其特征在于，在第二底板上设置有安装镂空，直齿轮位于安装镂空内，其齿槽与绕线齿啮合，直齿轮的一端穿过分隔板与安装架装配，在第二底板上还设置有轴承座用于固定直齿轮的另一端。

10.根据权利要求1所述的一种零重力小吊机，其特征在于，还包括固定钢丝，所述固定钢丝的一端缠绕在卷扬桶或绕线轮上，并在左侧板上设置有供固定钢丝通过的通孔，所述固定钢丝经过第一滑轮和第二滑轮，并在固定钢丝的另一端设置有控制器，所述控制器设有人机交互界面；在控制器的下方还设置有挂钩。

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