CN113022698A - 电动转向控制设备和控制方法 - Google Patents

Abstract

一种电动转向控制设备，包括：输出驱动力的电动机；和分别控制电动机的控制系统。每个控制系统包括：可靠性计算单元，其接收来自传感器的输出值，并计算传感器的可靠性，该传感器检测对应于自身系统提供的预定检测目标的状态信息；加权平均处理单元，其输出基于自身系统中的可靠性和自身系统中的传感器的输出值、以及从至少一个其他系统接收的至少一个其他系统中的可靠性和至少一个其他系统中的传感器的输出值进行加权和平均的控制信号；以及电动机控制单元，其基于控制信号生成用于驱动电动机的驱动信号。

Description

电动转向控制设备和控制方法

技术领域

本发明的一个或多个实施例涉及电动转向控制设备和控制方法，并且更具体地涉及具有冗余系统的电动转向控制设备及其控制方法。

背景技术

已知一种技术，该技术涉及电动转向控制设备，其具有冗余系统并且即使发生异常也能继续控制。例如，在专利文献1中，在双系统中配置的两个控制单元各自具有CPU，每个CPU被配置为获得对方的控制单元的输入信息，并且在正常时独立地驱动电动机，并且当检测到与输入信息相关的异常时，通过使用对方的控制单元的输入信息继续电动机驱动，并且当检测到与除了输入信息之外的信息相关的异常时，发生异常的控制单元被配置为根据异常的内容控制电动机以继续驱动或停止驱动，并且正常侧的控制单元被配置为控制电动机以至少照常继续驱动。

专利文献1：JP-B-6505257

发明内容

在相关技术中，当一个CPU被配置为检测与该CPU所属的控制单元中的输入信息相关的异常时，该CPU通过使用该CPU不所属的控制单元中的输入信息来计算控制量，并且基于所计算的控制量向该CPU所属的控制单元中的驱动电路给出控制命令。然而，利用这种配置，当从正常时间切换到异常时间时，作为电动机的驱动控制的基础的输入信息突然从其自身侧的输入信息切换到对方侧的输入信息。输出输入信息(如转向扭矩)的传感器可能会有细微的个体差异，即使它们在规格上是相同的。在这种情况下，当由其自身侧的传感器输出的输入信息突然切换到由对方侧的传感器输出的输入信息时，在输入信息中出现不连续，通过使用输入信息计算的用于电动机的控制命令也变得不连续，使得它可能给驾驶员带来不适感或不愉快感。

鉴于这种情况，已经做出了本发明的一个或多个实施例，并且其目的是提供一种电动转向控制设备和控制方法，其中在冗余系统中，即使在一个系统的输入信息中检测到异常并且通过切换到至少一个其他系统的输入信息来继续驱动电动机的情况下，也减少了切换时不连续变化的发生。

本发明的一个或多个实施例提供了一种电动转向控制设备，包括：n个电动机，其输出用于驱动交通工具的转向机构的驱动力；和分别控制n个电动机的n个控制系统。每个控制系统包括：可靠性计算单元，其接收来自传感器的输出值，并计算传感器的可靠性，该传感器检测对应于自身系统提供的预定检测目标的状态信息；加权平均处理单元，其输出基于自身系统中的可靠性和自身系统中的传感器的输出值、和从至少一个系统接收的至少一个其他系统中的可靠性和至少一个其他系统中的传感器的输出值进行加权和平均的控制信号；以及电动机控制单元，其基于控制信号生成用于驱动电动机的驱动信号。

根据该配置，可以提供一种电动转向控制设备，该电动转向控制设备从正常时接收自身系统和其他系统中的状态信息的输入，并输出通过对自身系统中的状态信息和其他系统的状态信息进行加权和平均而获得的控制信号，从而减少切换时的不连续变化。

此外，n个电动机可以包括第一电动机和第二电动机，n个控制系统可以包括控制第一电动机的第一控制系统和控制第二电动机的第二控制系统，传感器可以包括主传感器和副传感器，可靠性计算单元可以从检测对应于自身系统提供的预定检测目标的相同状态信息的主传感器和副传感器接收输出值，并且基于主传感器的输出值和副传感器的输出值之间的差来计算主传感器的可靠性，并且加权平均处理单元可以基于自身系统中的主传感器和副传感器中的一个或两者的输出值和可靠性、以及从所述至少一个系统接收的所述至少一个系统中的主传感器和副传感器中的一个或两个的可靠性和输出值来输出加权和平均的控制信号。

据此，可以减少在两个系统中冗余的系统中切换时的不连续变化。

此外，可靠性可以是以下两者之间的差：主传感器的输出值和副传感器的输出值之差；和预定的异常判定阈值。

据此，通过对作为可靠性来自冗余的两个传感器的输出值之差和预定阈值之间的差求平均，可以以高可靠性执行切换。

此外，在主传感器的输出值和副传感器的输出值之间的差大于预定异常判定阈值的情况下，可靠性计算单元可以通过将可靠性设置为零来将自身系统中的可靠性输出到至少一个系统。

据此，在来自至少一个系统中的冗余两个传感器的输出值之差大于预定阈值的情况下，至少一个系统中的可靠性可以平均为零，并且可以通过使用正常系统的输出值而不使用其中显著发生异常的系统的传感器的输出值来继续电动机的驱动。

本发明的一个或多个实施例提供了一种用于电动转向控制设备的控制方法，该电动转向控制设备包括输出用于驱动交通工具的转向机构的驱动力的n个电动机、以及分别控制n个电动机的n个控制系统，该方法包括：在每个控制系统中，接收来自传感器的输出值的输入，并计算传感器的可靠性，该传感器检测对应于自身系统提供的预定检测目标的状态信息；输出控制信号，该控制信号基于自身系统中的可靠性和自身系统中的传感器的输出值、从至少一个系统接收的至少一个其他系统中的可靠性和至少一个系统中的传感器的输出值进行加权和平均；以及基于控制信号生成用于驱动电动机的驱动信号。

据此，可以提供一种控制方法，用于通过从正常时接收自身系统和其他系统中的状态信息的输入、并输出通过对自身系统中的状态信息和至少一个系统的状态信息进行加权和平均而获得的控制信号，来减少切换时的不连续变化。

如上所述，根据本发明的一个或多个实施例，可以提供一种控制设备和控制方法，其中在冗余系统中，即使在检测到一个系统的输入信息中的异常并且通过切换到至少一个系统的输入信息来继续驱动电动机的情况下，也减少了切换时不连续变化的发生。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例的电动转向控制设备的方框配置图；

图2A和2B是根据本发明第一实施例的电动转向控制设备的流程图；其中图2A示出了总体操作流程，并且图2B示出了控制输入获取和分担处理；

图3A是示出在根据本发明第一实施例的电动转向控制设备中的传感器发生异常的情况下的可靠性等的曲线图；和

图3B是示出在根据本发明第一实施例的电动转向控制设备中的传感器中没有出现异常的情况下的可靠性等的曲线图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本发明的一个或多个实施例。

第一实施例

参照图1，将描述根据本实施例的电动转向控制设备1。电动转向控制设备1包括驱动包括在交通工具的转向机构中的电动转向(EPS)齿轮的电动机、控制电动机的第一系统100和第二系统200。电动机是在一个转子中包括两个绕组的三相电动机，并且在两个系统中是冗余的，并且在本说明书中，在通过区分两个系统来描述的情况下，它们被称为第一电动机MT1和第二电动机MT2。第一电动机MT1/第二电动机MT2各自不限于此，并且可以是通过使用在一个转子中包括一个绕组的两个电动机而在两个系统中冗余的电动机。第一电动机MT1和第二电动机MT2分担并输出用于驱动交通工具的转向机构的驱动力。在本说明书中，两个系统中冗余的电动机被描述为示例，但是本发明不限于这两个系统，并且电动机可以在n(n≥2)个系统中冗余。

因为即使在任何系统中出现异常，电动转向控制设备1也继续控制，所以它具有冗余系统，以便对应于两个系统中冗余的电动机。电动转向控制设备1包括对应于用于第一电动机MT1的第一系统100的第一控制系统110和对应于用于第二电动机MT2的第二系统200的第二控制系统210。第一控制系统110和第二控制系统210从电池(未示出)接收电力，并且从主扭矩传感器/副扭矩传感器获取施加到转向的扭矩值，从主转向角传感器/副转向角传感器获取转向的转向角，并且从主MR传感器/副MR传感器获取从提供在第一电动机MT1/第二电动机MT2的转子的旋转轴上的磁体获得的转子的旋转角。MR传感器是磁阻传感器。第一控制系统110和第二控制系统210分别驱动第一电动机MT1和第二电动机MT2，以基于由这些传感器检测的信号生成动力转向的辅助力。第一电动机MT1和第二电动机MT2的驱动力辅助由交通工具的驾驶员驱动转向的力。

第一控制系统110包括获取这些传感器的信号并控制第一电动机MT1的旋转的微型计算机111、基于微型计算机111的控制信号生成用于驱动第一电动机MT1的驱动信号的电动机控制单元120、以及向微型计算机111和电动机控制单元120供电的电源单元130。电动机控制单元120包括从微型计算机111的控制信号生成脉宽调制(PWM)信号的预驱动器121、和提供用于输出驱动力的电流的逆变器电路122，该驱动力用于通过PWM信号旋转驱动第一电动机MT1。

检测转向的扭矩的扭矩传感器是电动转向的重要信息，其由主扭矩传感器和副扭矩传感器的两个传感器配置，并且是冗余的。类似地，检测转向的转向角的转向角传感器由主转向角传感器和副转向角传感器的两个传感器配置，并且是冗余的。检测第一电动机MT1的转子的旋转角的MR传感器由主MR传感器和副MR传感器的两个传感器配置，并且是冗余的。来自冗余的主传感器和副传感器的输出值被设计为相同，因为如果没有异常，它们检测预定检测目标的相同状态信息。预定检测目标是指转向机构的转向的扭矩和转向角、电动机的转子的旋转角等。

第一控制系统110还获取由第二系统200的主扭矩传感器检测的转向扭矩信号。在该图中，第一控制系统110仅从第二系统200的主扭矩传感器获取转向扭矩信号，但不限于此，并且还可以从第二系统200的副扭矩传感器获取转向扭矩信号。在这种情况下，第一控制系统110可以从主扭矩传感器和副扭矩传感器的转向扭矩信号计算扭矩值的平均值。此外，在该图中，第一控制系统110仅从第二系统200的主扭矩传感器获取转向扭矩信号，但是可以从诸如主转向角传感器/副转向角传感器和主MR传感器/副MR传感器的其他传感器获取检测信号。在这种情况下，第一控制系统110可以基于由这些传感器检测到的转向角和旋转角，执行由稍后描述的可靠性计算单元113和加权平均处理单元114执行的处理。

除了第一控制系统110的整体控制之外，微型计算机111包括控制信号处理单元112，该控制信号处理单元112生成关于电动机控制单元120的控制信号。控制信号处理单元112包括可靠性计算单元113和加权平均处理单元114。可靠性计算单元113从其自身系统中的主扭矩传感器和副扭矩传感器获取转向扭矩信号，并且基于从转向扭矩信号获得的主扭矩传感器的输出值S1m和副扭矩传感器的输出值S1s之间的差值的绝对值，计算主扭矩传感器的可靠性R1。在这种情况下，期望可靠性R1被设置为使得差值的绝对值越小，可靠性越高，并且被归一化为取0和1之间的值。

可靠性R1指示传感器的正常程度。例如，优选地，当传感器正常时，可靠性R1是指示1的值，并且当传感器中出现大的异常时，可靠性是指示0的值。计算可靠性R1有几种可能的方法。例如，如等式1所示，可靠性R1可以被定义为对应于主扭矩传感器的输出值S1m和副扭矩传感器的输出值S1s之间的差值的大小(绝对值)。在等式1中，差值的大小(|S1m-S1s|)和预定的异常判定阈值TH之间的比率小于1，通过使用两个扭矩传感器的输出值之间的差值在正常时指示1，在传感器的非持续异常时指示0，并且其间的中间值指示为主扭矩传感器的正常程度。在差值的大小大于异常判定阈值TH的情况下，R1被设置为零。例如，在异常判定阈值TH为0.2伏的情况下，在差值的绝对值为零的正常时，可靠性R1为1，在差值的绝对值为0.1的异常发生的情况下，可靠性R1为0.5，在差值的绝对值为作为与异常判定阈值TH相同的值的0.2的情况下，可靠性R1为零，并且在差值的绝对值超过异常判定阈值TH的情况下，可靠性R1为零。然而，在上述示例中，描述了用于可靠性R1的计算方法，其中差值的大小和可靠性R1被描述为线性的，但是不限于此，并且可以通过使用非线性函数来计算。

R1＝1-|S1m-S1s|/TH…(等式1)

加权平均处理单元114基于由自身系统中的可靠性计算单元113计算的可靠性R1、其自身系统中的主扭矩传感器的输出值S1m、由第二控制系统210的可靠性计算单元213计算的可靠性R2以及从作为另一系统的第二控制系统210接收的第二控制系统210的主扭矩传感器的输出值S2m，输出控制信号。加权平均处理单元114通过使用如等式2中计算的加权平均值WA输出控制信号，其中输出值S1m和输出值S2m通过其自身的可靠性R1和可靠性R2进行加权和平均。因此，通过使用取中间值的其自身系统中的可靠性R1和另一系统的可靠性R2，对其自身系统中的传感器的输出值和另一系统的输出值进行加权和平均，可以通过使用正常系统的输出值而不使用其中显著发生异常的系统的传感器的输出值来继续电动机的驱动。

WA＝(R1*S1m+R2*S2m)/(R1+R2)…(等式2)

在第一电动机MT1的每相U/V/W的控制信号CS(U，V，W)仅通过其自身系统中的检测信息生成的情况下，控制信号基于由主扭矩传感器检测的转向扭矩信号生成，例如，如等式3所示。然而，本发明中的控制信号CS(U，V，W)是按照等式4计算的。微型计算机111基于从这些传感器获得的信号，计算用于接通和断开逆变器电路122的每个相电路中提供的半导体元件的PWM占空比值。预驱动器121基于PWM占空比值输出用于驱动逆变器电路122的PWM信号。逆变器电路122旋转驱动存在于第一控制系统110外部的第一电动机MT1。

CS(U,V,W)＝F(S1m)…(等式3)

CS(U,V,W)＝F(WA)…(等式4)

如上所述，由于它自身的系统需要其它系统的信息，所以第一控制系统110的微型计算机111和第二控制系统210的微型计算机211在各自的系统中适当地交换信息。微型计算机111从微型计算机211获取第二控制系统210的可靠性R2，并向微型计算机211输出其自身系统中的可靠性R1。如该图所示，各种传感器的信号可以直接从其他系统的传感器获取，或者可以经由微型计算机获取。

第二控制系统210包括控制第二电动机MT2的旋转的微型计算机211、基于微型计算机211的控制信号生成用于驱动第二电动机MT2的驱动信号的电动机控制单元220、向微型计算机211和电动机控制单元220供电的电源单元230。这些配置元件与上述第一控制系统110中的对应配置元件相同，并且将省略其描述。

参考图2A和2B，将描述电动转向控制设备1的控制流程。该控制流程在第一控制系统110和第二控制系统210中执行。在下文中，将描述第一控制系统110执行控制流程的示例。在S100中，微型计算机111在交通工具的点火开启等的时刻执行第一控制系统110的初始设置和初始诊断。微型计算机111通过初始设置重置每个传感器的输出值和控制参数，并通过初始诊断来诊断每个传感器是否适当工作。

在S200中，微型计算机111从微型计算机211获取其自身系统中的每个传感器的输出值、另一系统的每个传感器的输出值以及关于另一系统的信息，并将其自身系统中的信息输出到另一系统。更具体地，在S202中，微型计算机111获取其自身系统中的主扭矩传感器和副扭矩传感器的输出值。在S204中，微型计算机111生成控制参数。例如，在仅提取和生成主扭矩传感器的输出值的情况下，控制参数可以是S1m，并且在生成主扭矩传感器和副扭矩传感器的输出值的平均值的情况下，控制参数可以是(S1m+S1s)/2。生成的控制参数被传输到对方的第二系统200。在S206中，微型计算机111诊断生成的控制参数是否正常。该诊断通过例如主扭矩传感器和副扭矩传感器的输出值之间是否存在相关性来执行。

在S208中，可靠性计算单元113在其自身的系统中生成可靠性R1(可靠性参数)。将参照图3A和图3B描述计算可靠性R1的方法。图3A的上部的曲线图示出了在第一系统100中出现异常的主扭矩传感器的输出值S1m和副扭矩传感器的输出值S1s。在主扭矩传感器中，输出值S1m从时间t1开始逐渐减小，并且输出值S1m在时间t3变为零。副扭矩传感器保持正常，并且其输出值S1s恒定。图3A的中间部分的曲线图示出了在输出值S1m和输出值S1s如上部的曲线图中那样改变的情况下差值的大小的绝对值(|S1m-S1s|)。由于输出值S1m和输出值S1s在直到时间t1之前具有相同的值，所以差值的大小为零，但是由于输出值S1m从时间t1开始减小并且在时间t3变为零，所以差值的大小从时间t1开始增加并且在时间t3变得恒定。在时间t2，差值的大小超过异常判定阈值TH。图3A的下部的曲线图示出了由等式1计算的可靠性R1。可靠性R1是1，因为它在直到时间t1之前是正常的，但是在时间t1之后开始降低，并且当差值的大小超过异常判定阈值TH时，在时间t2变为零。

图3B的上部的曲线图示出了主扭矩传感器的输出值S2m和副扭矩传感器的输出值S2s，它们在第二系统200中都是正常的。输出值S2m和输出值S2s具有相同的值。图3B的中间部分的曲线图示出了在输出值S2m和输出值S2s改变的情况下，如上部的曲线图所示，差值的大小为零，并且差值小于异常判定阈值TH。图3B的下部的曲线图示出了由等式1计算的可靠性R2，因为两者都是正常的，所以第二系统200的主扭矩传感器的可靠性R2是1，指示最高程度的正常。基于可靠性R1和可靠性R2计算的加权平均值WA基本上是两个系统的简单平均值，因为直到正常时间t1左右，可靠性R1和可靠性R2是相等的，并且由于可靠性R1在时间t2之后为零，因此加权平均值WA基本上是第二系统200的主扭矩传感器的输出值S2m，并且两个系统的加权随着从时间t1到时间t2的过渡时段而逐渐变化。因此，通过使用加权平均值WA生成的控制信号的变化在异常发生前后不会引起大的变化。

在不使用上述加权平均值WA的情况下，由于差值(|S1m-S1s|)超过第一系统100中的异常判定阈值TH，所以主扭矩传感器的输出值S1m与被认为正常的第二系统200的主扭矩传感器的输出值S2m相差量TH。然后，在第一系统100中，由于用于控制的传感器值从S1m切换到S2m，因此第一控制系统110使用的传感器值突然改变量TH。然后，控制信号生成瞬时但大的波动，这给操作转向的驾驶员造成不舒服的感觉或不愉快的感觉。

在使用加权平均值WA的情况下，由于差值(|S1m-S1s|)超过第一系统100中的异常判定阈值TH，所以主扭矩传感器的输出值S1m与被认为正常的第二系统200的主扭矩传感器的输出值S2m相差量TH。第一控制系统110用于控制的传感器值是(R1*S1m+R2*S2m)/(R1+R2)。假设第二系统200是正常的，因为R2是1，因此它被替换如下。

(R1*S1m+R2*S2m)/(R1+R2)＝(R1*S1m+S2m)/(R1+1)…A

异常后，R1＝0。如果第二系统200正常，由于R2为1，因此如下。

(R1*S1m+R2*S2m)/(R1+R2)＝S2m…B

然后，在第一系统100中，用于控制的传感器值从A变为b。改变量(A-B)如下。

(S1m-S2m)*R1/(R1+1)

由于用于第一系统100中的控制的传感器值在差值(|S1m-S1s|)超过异常判定阈值TH时被切换，所以传感器值如下。

(S1m-S2m)*R1/(R1+1)＝TH*R1/(R1+1)

这里，由于R1/(R1+1)小于1，因此TH*R1/(R1+1)小于TH。如果紧接在切换之前R1＝0.1，

R1/(R1+1)＝0.1/1.1＝1/11。

这指示，与不使用加权平均值WA的情况相比，用于第一系统100的控制的传感器值的变化被抑制到大约1/11。

如上所述，如在本发明中，通过从正常时接收其自身系统和其它系统中的状态信息的输入、并输出通过对其自身系统中的状态信息和其它系统的状态信息进行加权和平均而获得的控制信号，可以减少切换时的不连续变化。此外，通过对来自两个冗余传感器的输出值的差和预定阈值之间的差作为可靠性R1/R2求平均，可以以高可靠性执行切换。

在S210，可靠性计算单元113将在S208中生成的可靠性R1传输到对方的第二系统200。在S212中，微型计算机111从第二系统200获取控制参数，诸如第二系统200中的可靠性R2和第二系统200中的主扭矩传感器的输出值S2m。

在上述控制输入获取/分担处理(S200)之后，在S104中，微型计算机111计算加权平均值WA，并生成如上述等式2所示的控制信号(控制输入值)。在S106中，微型计算机111确定是否有对其自身系统的异常输入。在本实施例中，确定R1＝TH(S1m-S1s)>0是没有异常发生的状态。在确定出现异常的情况下，微型计算机111在S110中将异常确定(settlement)计数F加1，并且在确定没有出现异常的情况下，在S108中将异常确定计数F清0。然后，在异常确定计数F达到预定计数值Fc的情况下，在S112中，微型计算机111确定异常实际发生，否则确定是正常的。也就是说，在异常输入连续进行预定次数的计数值Fc的情况下，微型计算机111确定异常实际发生。

每个系统的传感器，例如，在一个扭矩传感器不是冗余的情况下，不可能使用如上所述的主传感器和副传感器之间的差异，但是，例如，通过使用以下方法，可以获得可靠性。在传感器的输出由于异常而不稳定的情况下，根据输出中包括的波动(噪声)的大小来确定可靠性。包括高频噪声的输出的峰值和通过低通滤波器去除高频噪声的输出之间的差值被用作噪声的幅度，并且噪声越大，可靠性设置得越小。

在确定在其自身系统中发生异常的情况下，微型计算机111在S116中执行停止处理，并且停止第一电动机MT1的控制。在确定其自身系统没有异常的情况下，在S114中，微型计算机111计算等式4中所示的控制信号CS(U，V，W)，并通过预驱动器121和逆变器电路122旋转驱动第一电动机MT1。重复直至S200至S114的上述处理，直到接收到停止命令，例如点火开关关闭(S118)。在S120中，在接收到停止命令的情况下，微型计算机111执行停止操作的处理并结束该过程。即使在可靠性变为零而没有执行控制(S106、S108、S110、S112和S116)来判定异常的确定的情况下，异常侧的系统也可以通过使用WA继续驱动电动机。

上述内容也适用于用于控制电动转向控制设备1的控制方法。电动转向控制设备1的控制方法在每个系统中包括输出用于驱动交通工具的转向机构的驱动力的第一电动机MT1和第二电动机MT2、控制第一电动机MT1的第一控制系统110和控制第二电动机MT2的第二控制系统210，该方法包括：接收来自主传感器和副传感器的输出值的输入，所述主传感器和副传感器检测对应于其自身系统提供的预定检测目标的相同状态信息，并且基于主传感器和副传感器的输出值之间的差来计算主传感器的可靠性；输出控制信号，该控制信号基于其自身系统中的可靠性和主传感器和副传感器中的一个或两个的输出值、以及从另一系统接收的另一系统中的可靠性和另一系统中的主传感器和副传感器中的一个或两个的输出值进行加权和平均；以及基于控制信号生成用于驱动电动机的驱动信号。

据此，可以提供一种控制方法，用于通过从正常时接收其自身系统和其他系统中的状态信息的输入，并输出通过对其自身系统中的状态信息和其他系统的状态信息进行加权和平均而获得的控制信号，来减少切换时的不连续变化。

本发明不限于所示的实施例，并且可以通过不偏离权利要求的每一项中描述的内容的范围的结构来执行。也就是说，尽管已经针对特定实施例具体示出和描述了本发明，但是应当理解，本领域技术人员可以在数量和另一详细配置方面对上述实施例进行各种修改，而不脱离本发明的技术构思和目的的范围。

Claims (5)

1.一种电动转向控制设备，包括：

n个电动机，其输出用于驱动交通工具的转向机构的驱动力；和

n个控制系统，分别控制n个电动机，

其中每个控制系统包括：

可靠性计算单元，其接收来自传感器的输出值，并计算传感器的可靠性，所述传感器检测对应于自身系统提供的预定检测目标的状态信息，

加权平均处理单元，其输出控制信号，该控制信号基于自身系统中的可靠性和自身系统中的传感器的输出值、以及从至少一个其他系统接收的所述至少一个其他系统中的可靠性和所述至少一个其他系统中的传感器的输出值进行加权和平均，以及

电动机控制单元，其基于控制信号生成用于驱动电动机的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的电动转向控制设备，

其中，n个电动机包括第一电动机和第二电动机，

其中，n个控制系统包括控制第一电动机的第一控制系统和控制第二电动机的第二控制系统，

其中，传感器包括主传感器和副传感器，

其中，所述可靠性计算单元接收来自主传感器和副传感器的输出值，所述主传感器和副传感器检测对应于自身系统提供的预定检测目标的相同状态信息，并且基于主传感器的输出值和副传感器的输出值之间的差来计算主传感器的可靠性，并且

其中，所述加权平均处理单元基于自身系统中的主传感器和副传感器中的一个或两个的可靠性和输出值、以及从所述至少一个其他系统接收的所述至少一个其他系统中的主传感器和副传感器中的一个或两个的可靠性和输出值，输出加权平均控制信号。

3.根据权利要求2所述的电动转向控制设备，

其中，所述可靠性是以下两者之间的差：主传感器的输出值和副传感器的输出值之间的差；和预定的异常判定阈值。

4.根据权利要求3所述的电动转向控制设备，

其中，在主传感器的输出值和副传感器的输出值的差大于预定异常判定阈值的情况下，可靠性计算单元将可靠性设置为零，并将自身系统中的可靠性输出到所述至少一个其他系统。

5.一种用于电动转向控制设备的控制方法，该电动转向控制设备包括：n个电动机，其输出用于驱动交通工具的转向机构的驱动力；和分别控制n个电动机的n个控制系统，该控制方法包括：

在每个控制系统中，

接收来自传感器的输出值的输入，并计算传感器的可靠性，所述传感器检测对应于自身系统提供的预定检测目标的状态信息；

输出控制信号，该控制信号基于自身系统中的可靠性和自身系统中的传感器的输出值、以及从至少一个其他系统接收的所述至少一个其他系统中的可靠性和所述至少一个其他系统中的传感器的输出值进行加权和平均；和

基于控制信号生成用于驱动电动机的驱动信号。

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