CN113022494A - 一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents
一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113022494A CN113022494A CN202110285489.1A CN202110285489A CN113022494A CN 113022494 A CN113022494 A CN 113022494A CN 202110285489 A CN202110285489 A CN 202110285489A CN 113022494 A CN113022494 A CN 113022494A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- fence
- information
- bluetooth signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 75
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 102100023927 Asparagine synthetase [glutamine-hydrolyzing] Human genes 0.000 description 1
- 101100380329 Homo sapiens ASNS gene Proteins 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
- B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lock And Its Accessories (AREA)
Abstract
本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质，其中，该方法包括：在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定目标蓝牙信号的信号强度；在信号强度满足预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于目标围栏的方位信息；根据方位信息确定车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制车辆设备的车锁执行关锁操作。本公开实施例通过在确定出目标蓝牙信号的信号强度满足预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于该目标围栏的方位信息，以确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，提高了车辆设备的入栏精度。
Description
技术领域
本公开涉及车辆定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
随着用户出行需求的增加，共享车辆的数量及种类日趋增多，针对共享车辆的乱停乱放问题也愈发严重，在此情况下，车辆定点入栏方式应运而生。
然而，目前的定点入栏方式为基于检测道钉蓝牙信号强度方式来判断车辆是否满足在栏框内，若是，则关闭车锁。然而，针对现有技术来说车辆准备在定点的栏框内关锁停放时，会去扫描栏框内安装好的蓝牙道钉发射的蓝牙信号，若扫到的蓝牙信号的强度满足预设条件就判定为该车辆入栏成功。在采用上述入栏方式时，车辆定位的准确性较差，例如，可能会出现车辆在栏框外面就可以进行落锁停放的情况。因此当用户或者运维在进行车辆的寻找时，难以精准判定车辆停放位置的方向，从而无法对该目标车辆进行准确定位。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种车辆定位方法，包括：在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述方位信息包括：角度信息；所述根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，包括：根据所述目标蓝牙信号确定目标角度，并根据所述目标角度确定所述角度信息，其中，所述目标角度包括：蓝牙出发角或者蓝牙到达角。
结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述检测目标围栏的目标道钉发射的目标蓝牙信号，包括：在检测到针对所述车辆设备的车锁的关闭指令之后，检测所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号；根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本公开实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号，包括：在发射所述蓝牙信号的至少一个道钉中确定目标道钉，其中，所述目标道钉与所述车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离；将所述目标道钉发射的蓝牙信号确定为所述目标蓝牙信号。
结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，包括：根据所述方位信息确定当前时刻所述车辆设备是否位于所述目标围栏内部；若确定出是，则确定所述车辆设备满足所述入栏条件。
结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：其中：所述根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，包括：检测所述车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度；若所述信号强度满足预设强度要求，则将所述目标蓝牙信号的信号信息发送至所述服务器中进行处理，以使所述服务器根据所述目标蓝牙信号确定所述方位信息。
结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，所述方法还包括：在确定出不满足所述入栏条件的情况下，生成目标引导信息，其中，所述目标引导信息用于引导用户将所述车辆设备停放至所述目标围栏内部。
结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，所述方法还包括：在确定出不满足所述入栏条件的情况下，若检测到用户的关锁指令，则生成消费提示信息。
第二方面，本公开实施例还提供一种车辆定位装置，包括：第一确定模块：用于在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；第二确定模块：用于在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；控制模块：用于根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第五方面，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机指令被处理器执行时实现上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例提供的车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质，在本公开实施例中，首先检测目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号，并在检测到该目标蓝牙信号，且确定出目标蓝牙信号的信号强度预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于目标围栏的方位信息，从而根据方位信息确定车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制车辆设备的车锁执行关锁操作。通过上述描述可知，本公开实施例通过在确定出目标蓝牙信号的信号强度满足预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于该目标围栏的方位信息，以确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，提高了车辆设备的入栏精度，从而可以实现准确的对车辆设备进行定位。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆定位方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的车辆定位方法中，目标围栏的停靠区域图；
图3示出了本公开实施例所提供的车辆定位方法中，车辆设备的方位信息图；
图4示出了本公开实施例所提供的车辆定位方法中，确定到达角的角度信息的过程图；
图5示出了本公开实施例所提供的车辆定位方法中，确定出发角的角度信息的过程图；
图6a示出了本公开实施例所提供的车辆定位方法中，车辆设备位于目标围栏内部时的示意图；
图6b示出了本公开实施例所提供的车辆定位方法中，车辆设备位于目标围栏外部时的示意图；
图7示出了本公开实施例所提供的一种车辆定位装置的示意图；
图8示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，针对现有技术来说，车辆准备在定点的栏框内关锁停放时，会去扫描栏框内安装好的蓝牙道钉发射的蓝牙信号。若扫到的蓝牙信号的强度满足预设条件就判定为该车辆入栏成功。在采用上述入栏方式时，车辆定位的准确性较差，例如，可能会出现车辆在栏框外面就可以进行落锁停放的情况。因此当用户或者运维在进行车辆的寻找时，难以精准判定车辆停放位置的方向，从而无法对该目标车辆进行准确定位。
基于上述研究，本公开提供了一种车辆定位方法，本公开实施例通过在确定出目标蓝牙信号的信号强度满足预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于该目标围栏的方位信息，以确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，提高了车辆设备的入栏精度，从而可以实现准确的对车辆设备进行定位。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆定位方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆定位方法的执行主体一般为具有一定计算能力的车辆设备。
实施例一
参见图1所示，为本公开实施例提供的车辆定位方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S105，在本公开实施例中，上述步骤S101～S105可以应用在车辆设备上，具体包括：
S101：在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度。
在本公开实施例中，上述所描述的车辆设备可以为共享车辆，或者非共享车辆，车辆设备的类型可以为自行车，电动自行车，汽车(非电动汽车和电动汽车)等任意一种类型的车辆设备，本公开对车辆设备的类型不作具体限定，能够应用上述步骤S101～S105的车辆设备均在本公开的保护范围内。
在本公开实施例中，车辆终端在检测到用户对该车辆设备的停放操作时，可以通过车辆设备检测其周围环境所设置的目标围栏的目标道钉发射的目标蓝牙信号。其中，当用户对该车辆终端执行关锁操作时，确定检测到该停放操作。在检测到目标蓝牙信号之后，可以确定目标蓝牙信号的信号强度。
在本公开实施例中，上述目标围栏为由至少一个道钉组成的车辆设备停放区域，目标道钉为该至少一个道钉中全部道钉，还可以为部分道钉，本公开对此不作具体限定。其中，该目标围栏的区域形状可以为矩形或者其他便于车辆设备停放的区域。
需要说明的是，组成该目标围栏的道钉的数量为至少一个，例如，该目标围栏的停靠区域为矩形时，可以在该矩形区域形状的四个顶点各放置一个道钉，其中，道钉可以埋放在道路区域的地表下，在道路表面上可以采用带有颜色的指示线条指示出该目标围栏的矩形区域，具体如图2所示。
S103：在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息。
在本公开实施例中，可以通过基于接收信号强度(Received Signal StrengthIndication，简称RSSI)的信号检测算对来确定目标蓝牙信号的信号强度，从而得到该目标蓝牙信号的信号强度值。
在确定出该信号强度值之后，可以判断该信号强度值是否大于或者等于预设信号强度阈值。若是，则确定出该信号强度满足预设强度要求的情况下，此时，就可以根据该目标蓝牙信号确定上述车辆设备相对于目标围栏的方位信息。
需要说明的是，上述方位信息包括该车辆设备和目标围栏之间的距离信息和/或该车辆设备和目标围栏之间的角度信息，如图3所示。
S105：根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
在本公开实施例中，首先确定出上述车辆设备相对于目标围栏的距离信息，若该距离信息满足入栏要求中的预设距离要求时，再确定该车辆设备和目标围栏之间的角度信息是否满足入栏要求中的预设角度要求。
若上述方位信息中的距离信息和/或角度信息均满足相应的入栏条件，则对该车辆设备执行入栏操作，具体地，可以向该车辆设备的车锁装置发送一个指示关锁的关锁指令，并通过该车辆设备的通信系统，向服务器发送一个表征该车辆设备入栏成功的入栏成功信息。
本公开实施例提供的车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质，在本公开实施例中，首先检测目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号，并在检测到该目标蓝牙信号，且确定出目标蓝牙信号的信号强度预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于目标围栏的方位信息，从而根据方位信息确定车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制车辆设备的车锁执行关锁操作。通过上述描述可知，本公开实施例通过在确定出目标蓝牙信号的信号强度满足预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于该目标围栏的方位信息，以确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，提高了车辆设备的入栏精度，从而可以实现准确的对车辆设备进行定位。
在本公开实施例中，车辆终端在检测到用户对该车辆设备的停放操作时，开始检测目标蓝牙信号，若在预设时间内未检测到该目标蓝牙信号，则判定用户对该车辆设备的停放操作超时，其中，预设时间可以根据不同的车辆设备停靠场景进行调整，例如，可以将该预设时间设置为2s。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，车辆设备首先检测目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号，在一个可选的实施方式中，检测目标蓝牙信号的过程可以描述为如下过程：
(1)、在检测到针对所述车辆设备的车锁的关闭指令之后，检测所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号。
在本公开实施例中，在用户对该车辆设备进行关锁停靠时，需要对车辆设备进行关锁操作。此时，该车辆设备检测到针对车锁的关闭指令，之后，车辆设备就可以对检测目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号。
需要说明的是，上述道钉发射的蓝牙信号中包含该道钉的ID，例如，该道钉的编号信息，该道钉组成的围栏的编号信息，以及该道钉所述停放区域的区域信息等。
(2)、根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号。
在本公开实施例中，在接收到的蓝牙信号后，车辆设备可以在至少一个道钉发射的蓝牙信号中确定目标蓝牙信号。具体地，可以根据至少一个道钉和车辆设备之间的距离确定目标道钉，进而将目标道钉发射的蓝牙信号确定为目标蓝牙信号。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过在至少一个道钉发射的蓝牙信号中确定目标道钉发射的目标蓝牙信号，进而根据该目标蓝牙信号确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，可以提高车辆设备的定位精度，从而提高车辆设备和目标围栏之间的位置关系的准确性。
在本公开实施例中，上述步骤(2)：根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号，具体包括如下过程：
(1)、在发射所述蓝牙信号的至少一个道钉中确定目标道钉，其中，所述目标道钉与所述车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离。
在本公开实施例中，可以根据预设距离在组成目标围栏的至少一个道钉中选择目标道钉。需要说明的是，针对车辆设备来说，道钉与该车辆设备距离不同时，所检测到的蓝牙信号的信号强度可能也是不相同的，为了能够更加精准的对车辆设备执行入栏操作，可以在发射蓝牙信号的至少一个道钉中确定目标道钉。在本公开实施例中，可以设置目标道钉为至少一个道钉中与车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离的道钉。其中，预设距离为预先设定的距离，用户可以根据实际需要来进行设定，本公开对此不作具体限定。
在确定目标道钉时，车辆设备可以检测目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号，并在发射蓝牙信号的至少一个道钉中确定与车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离的目标道钉。
比如，目标围栏包括道钉1至道钉5，其中，道钉1至道钉5一直发射蓝牙信号。假设，车辆设备检测到道钉1至道钉3发射的蓝牙信号，之后，车辆设备就可以在道钉1至道钉3中确定与车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离的目标道钉，比如，确定出道钉1与车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离，此时，可以将道钉1确定为目标道钉。
需要说明的是，在本公开实施例中，除了按照上述所描述的距离方式确定目标道钉之外，还可以按照信号强度的方式确定目标道钉。
比如，目标围栏包括道钉1至道钉5，其中，道钉1至道钉5一直发射蓝牙信号。假设，车辆设备检测到道钉1至道钉3发射的蓝牙信号，之后，车辆设备就可以在道钉1至道钉3中确定所发射的蓝牙信号的信号强度满足要求的道钉为目标道钉，比如，确定出道钉1所发射的蓝牙信号的信号强度满足要求，此时，可以将道钉1确定为目标道钉。
(2)、将所述目标道钉发射的蓝牙信号确定为所述目标蓝牙信号。
在本公开实施例中，在确定出目标道钉之后，车辆设备就可以获取该目标道钉发射的蓝牙信号，并将该蓝牙信号确定为目标蓝牙信号，以便通过对该目标蓝牙信号进行算法解析得到车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，例如，距离信息和/或角度信息。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过按照预设距离或者信号强度的方式从至少一个道钉中确定目标道钉的方式，可以质量更高的目标蓝牙信号，在根据该目标蓝牙信号确定车辆是否满足入栏条件时，就可以对车辆设备进行精准的定位，从而提高车辆设备的定位精度。
在本公开实施例中，在按照上述所描述的方式确定目标道钉之后，就可以将目标道钉发射的蓝牙信号确定为目标蓝牙信号，之后，就可以确定目标蓝牙信号的信号强度。并判断该信号强度是否满足预设强度要求，若是，则根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于目标围栏的方位信息，其中，该方位信息包括：角度信息和/或距离信息。
在一个可选的实施方式中，若方位信息包括：角度信息；那么步骤S103，在根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，还包括如下内容：
根据所述目标蓝牙信号确定目标角度，并根据所述目标角度确定所述角度信息，其中，所述目标角度包括：蓝牙出发角或者蓝牙到达角。
在本公开实施例中，上述车辆设备相对于目标围栏的方位信息中包含角度信息，即基于蓝牙定位技术的蓝牙出发角或者蓝牙到达角，下面将分情况介绍该目标角度。
情况一、目标角度为蓝牙到达角。
在一种可选的实施方式中，蓝牙到达角(Angle Of Arrival，简称AOA)为基于蓝牙技术的到达角，此时，目标道钉和车辆设备中包含支持蓝牙AOA功能的设备。
在此情况下，目标道钉中包含信号发射天线，车辆设备中包含信号定位天线，信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式。
具体地，当信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式时，该信号发射器可以理解为单天线发射器；当信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式时，该信号接收器可以理解为多天线接收器。单天线发射器是指通过一个信号发射天线发射目标蓝牙信号，多天线接收器是指通过多个信号定位天线接收一个信号发射天线发射的目标蓝牙信号，在接收到所述目标蓝牙信号后，可以将该目标蓝牙信号发送至服务器，以使服务器运算得到蓝牙到达角，并将该蓝牙到达角的角度信息返回至车辆设备，具体确定蓝牙到达角的角度信息的过程如图4所示，其中，α为目标角度为蓝牙到达角的角度信息。
情况二、目标角度为蓝牙出发角。
在本公开实施例的一种可选的实施方式中，蓝牙出发角(Angle of Departure，简称AOD)为基于蓝牙技术的出发角，此时，目标道钉和车辆设备中包含支持蓝牙AOD功能的设备。
在一种可选的实施方式中，目标道钉中包含信号发射天线，车辆设备中包含信号定位天线，所述信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式，所述信号定位天线的信号定位模式为单天线定位模式。
具体地，当信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式时，该信号发射器可以理解为多天线发射器；当信号定位天线的信号定位模式为单天线定位模式时，该信号接收器可以理解为单天线接收器。多天线发射器是指通过多个信号发射天线发射目标蓝牙信号，单天线接收器是指通过单个信号定位天线接收多个信号发射天线发射的目标蓝牙信号，在接收到所述目标蓝牙信号后，可以将该目标蓝牙信号发送至服务器，以使服务器运算得到蓝牙出发角，并将该蓝牙出发角的角度信息返回至车辆设备，具体确定蓝牙出发角的角度信息的过程如图5所示，其中，β为目标角度为蓝牙出发角的角度信息。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过确定蓝牙出发角或蓝牙到达角的角度信息，以根据该角度信息确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，可以提高对车辆设备定位的准确度，从而实现准确的对车辆设备执行相应的入栏操作。
在一个可选的实施方式中，步骤S103，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，具体包括如下过程：
(1)、检测所述车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度。
在本公开实施例中，由于信号覆盖差异，导致不同区域间信号强度不同，部分区域会出现无信号覆盖或信号强度弱的情况，例如，地下车库等。因此，在车辆设备确定出目标蓝牙信号后，首先检测车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度是否能够支持在预设时间内将目标蓝牙信号中的信号信息传输至服务器。
(2)、若所述信号强度满足预设强度要求，则将所述目标蓝牙信号的信号信息发送至所述服务器中进行处理，以使所述服务器根据所述目标蓝牙信号确定所述方位信息。
在本公开实施例中，若当前区域的信号强度能够支持在预设时间内将目标蓝牙信号中的信号信息传输至服务器，则确定当前区域的信号强度满足预设强度要求，并将上述目标蓝牙信号的信号信息发送至服务器中进行处理，在服务器根据所述目标蓝牙信号确定所述方位信息后，就可以将该方位信息返回至车辆设备。
若当前区域的信号强度不能支持在预设时间内将目标蓝牙信号中的信号信息传输至服务器，则确定当前区域的信号强度不满足预设强度要求。此时，可以通过车辆设备中的运算系统，对目标蓝牙信号中的信号信息进行解析得到该车辆设备的方位信息。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，在检测到车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度满足预设强度要求时，可以将目标蓝牙信号中的信号信息发送至服务器中进行处理，从而显著的提升了得到该车辆设备的方位信息的速度，同时，若上述信号强度不满足预设强度要求时，还可以通过车辆设备中的运算系统得到该车辆设备的方位信息，避免了在无信号或信号弱时无法入栏的情况。
在本公开实施例中，在根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息之后，就可以根据方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件。
在一个可选实施方式中，步骤S105，根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，具体包括如下内容：
S1051：根据所述方位信息确定当前时刻所述车辆设备是否位于所述目标围栏内部。
在确定当前时刻车辆设备是否位于所述目标围栏内部时，在一种可选的实施方式中，首先，根据距离信息判断上述车辆设备和目标围栏之间的距离信息(该距离信息为垂直距离信息)是否满足入栏条件中的预设距离要求。其中，车辆设备和目标道钉之间的距离信息为l1，预设距离要求为l(l为上述目标围栏的宽度)，当l1的值小于l时，则判断该车辆设备和目标围栏之间的距离信息满足预设距离要求。在判断出上述距离信息满足预设距离要求后，就可以判断上述车辆设备和目标围栏之间的目标角度是否满足入栏条件中的预设角度要求，其中，车辆设备和目标道钉之间的目标角度为A1，预设角度要求为A(A的值为0°至90°)，当A1的值小于A时，例如A1为45°，则判断该车辆设备和目标围栏之间的目标角度满足预设角度要求。
需要说明的是，在本公开实施例中，车辆设备和目标道钉之间的目标角度为用于表征方位信息的角度，比如，车辆设备位于目标道钉的西北方向，且与目标道钉之间的夹角为A1。此时，就可以确定出车辆设备和目标道钉之间的相对位置信息，进而确定当前时刻所述车辆设备是否位于所述目标围栏内部。
若该车辆设备和目标围栏之间的距离信息满足预设距离要求且目标角度满足预设角度要求，则确定该车辆设备位于目标围栏内部，如图6a所示。
另外地，若该车辆设备和目标围栏之间的距离信息满足预设距离要求，但目标角度不满足预设角度要求，即目标角度为A2的值大于A时，例如A2为120°，则判断该车辆设备和目标围栏之间的目标角度不满足预设角度要求，并确定该车辆设备位于目标围栏外部，如图6b所示。
S1052：若确定出是，则确定所述车辆设备满足所述入栏条件。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，在判断车辆设备的方位时，可以通过角度信息结合距离信息的方式，得到该车辆设备的准确位置，从而判断该车辆设备是否位于目标围栏内，很大程度上提高了判断结果的准确性，减少了通过单一条件信息进行判断造成的误判。
在本公开实施例中，在确定出上述车辆设备不满足所述入栏条件的情况下，还可以生成目标引导信息，其中，目标引导信息用于引导用户将所述车辆设备停放至所述目标围栏内部。
在本公开实施例中，若该目标围栏的停靠区域缺少指示线条，或者表征该目标围栏停靠区域的指示线条因磨损等原因导致无法明确指示出该目标围栏的停靠区域时，在一种可选的实施方式中，可以通过车辆设备的蓝牙功能，向用户的终端发送一个目标引导信息，该目标引导信息用于引导用户将车辆设备停放至目标围栏内部。在另一种可选的实施方式中，可以通过车辆设备的语音功能播放该目标引导信息。
例如，当前车辆设备的方位信息为：目标角度A3为180°，距离信息为l2，通过计算得出该车辆设备向西移动l2即可进入目标围栏，则向用户的终端设备发送一个目标引导信息，同时根据该目标引导信息，在用户的终端设备的显示屏幕上展示相应的信息内容：“请您向西行驶l2，进入停车区域”。
另外地，车辆设备同时也可以通过播放该目标引导信息的信息内容对用户进行引导，例如，语音播放“请您向西行驶l2，进入停车区域”。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过目标引导信息引导用户将车辆设备停放至所述目标围栏内部，在目标围栏的停靠区域指示线条缺失或者指示的停靠区域错误时，引导用户将车辆设备停靠至目标围栏的正确停靠区域，提高了车辆设备入栏的准确性。
在本公开实施例中，在确定出所述车辆设备不满足所述入栏条件的情况下，若检测到用户的关锁指令，则生成消费提示信息。
具体地，在确定出上述车辆设备不满足入栏条件时，用户强行将该车辆设备停靠在目标围栏外并执行关锁操作时，该车辆设备的车锁可以自动弹开，并生成一个目标引导信息引导用户将该车辆设备停放至所述目标围栏内部。若用户再次执行关锁指令，则生成相应的消费提示信息并发送至用户的终端设备，例如，上述消费提示信息可以为：“当前为非停靠区域，继续停靠将额外收取调度费用”。
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过消费提示信息的方式，督促用户将车辆设备停放至目标围栏，从而便于运维管理车辆设备或用户寻找车辆设备。
综上，在本公开实施例中，过检测车辆设备停放的目标围栏的目标蓝牙信号，确定车辆设备相对于该目标围栏的方位信息是否满足入栏条件，并在满足入栏条件的情况下，控制该车辆设备执行入栏操作，从而避免了车辆设备停放在目标围栏外的情况，便于对车辆设备进行寻找。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆定位方法对应的车辆定位装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆定位方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例二
参照图7所示，为本公开实施例提供的一种车辆定位装置的示意图，所述装置包括：第一确定模块、第二确定模块、控制模块；其中，
第一确定模块，用于在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；
第二确定模块：用于在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；
控制模块：用于根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
在本公开实施例中，首先检测目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号，并在检测到该目标蓝牙信号，且确定出目标蓝牙信号的信号强度预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于目标围栏的方位信息，从而根据方位信息确定车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制车辆设备的车锁执行关锁操作。通过上述描述可知，本公开实施例通过在确定出目标蓝牙信号的信号强度满足预设强度要求的情况下，根据目标蓝牙信号确定车辆设备相对于该目标围栏的方位信息，以确定车辆设备是否满足入栏条件的方式，提高了车辆设备的入栏精度，从而可以实现准确的对车辆设备进行定位。
一种可能的实施方式中，第一确定模块，还用于：在检测到针对所述车辆设备的车锁的关闭指令之后，检测所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号；根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号。
一种可能的实施方式中，第一确定模块，还用于：在发射所述蓝牙信号的至少一个道钉中确定目标道钉，其中，所述目标道钉与所述车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离；将所述目标道钉发射的蓝牙信号确定为所述目标蓝牙信号。
一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：根据所述目标蓝牙信号确定目标角度，并根据所述目标角度确定所述角度信息，其中，所述目标角度包括：蓝牙出发角或者蓝牙到达角。
一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：检测所述车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度；若所述信号强度满足预设强度要求，则将所述目标蓝牙信号的信号信息发送至所述服务器中进行处理，以使所述服务器根据所述目标蓝牙信号确定所述方位信息。
一种可能的实施方式中，控制模块，还用于：根据所述方位信息确定当前时刻所述车辆设备是否位于所述目标围栏内部；若确定出是，则确定所述车辆设备满足所述入栏条件。
一种可能的实施方式中，该装置还用于：在确定出不满足所述入栏条件的情况下，生成目标引导信息，其中，所述目标引导信息用于引导用户将所述车辆设备停放至所述目标围栏内部。
一种可能的实施方式中，该装置还用于：在确定出不满足所述入栏条件的情况下，若检测到用户的关锁指令，则生成消费提示信息。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
实施例三
对应于图1中的车辆定位方法，本公开实施例还提供了一种电子设备800，如图8所示，为本公开实施例提供的电子设备800结构示意图，包括：
处理器81、存储器82、和总线83；存储器82用于存储执行指令，包括内存821和外部存储器822；这里的内存821也称内存储器，用于暂时存放处理器81中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器822交换的数据，处理器81通过内存821与外部存储器822进行数据交换，当所述电子设备800运行时，所述处理器81与所述存储器82之间通过总线83通信，使得所述处理器81执行以下指令：
在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆定位方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现上述的电子地图的图标显示方法的步骤。其中，计算机程序产品可以是任何能实现上述图标显示方法的产品，该计算机程序产品中对现有技术做出贡献的部分或全部方案可以以软件产品(例如软件开发包(Software Development Kit，SDK))的形式体现，该软件产品可以被存储在一个存储介质中，通过包含的计算机指令使得相关设备或处理器执行上述图标显示方法的部分或全部步骤。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
本公开实施例提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质，具体如下：
TS1、一种车辆定位方法，其中，应用于车辆设备，所述方法包括：
在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；
在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；
根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
TS2、根据TS1所述的方法，其中，所述方位信息包括：角度信息；
所述根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，包括：
根据所述目标蓝牙信号确定目标角度，并根据所述目标角度确定所述角度信息，其中，所述目标角度包括：蓝牙出发角或者蓝牙到达角。
TS3、根据TS1所述的方法，其中，所述检测目标围栏的目标道钉发射的目标蓝牙信号，包括：
在检测到针对所述车辆设备的车锁的关闭指令之后，检测所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号；
根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号。
TS4、根据TS3所述的方法，其中，所述根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号，包括：
在发射所述蓝牙信号的至少一个道钉中确定目标道钉，其中，所述目标道钉与所述车辆设备之间的距离小于或者等于预设距离；
将所述目标道钉发射的蓝牙信号确定为所述目标蓝牙信号。
TS5、根据TS1所述的方法，其中，所述根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，包括：
根据所述方位信息确定当前时刻所述车辆设备是否位于所述目标围栏内部；
若确定出是，则确定所述车辆设备满足所述入栏条件。
TS6、根据TS1所述的方法，其中，所述根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，包括：
检测所述车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度；
若所述信号强度满足预设强度要求，则将所述目标蓝牙信号的信号信息发送至所述服务器中进行处理，以使所述服务器根据所述目标蓝牙信号确定所述方位信息。
TS7、根据TS1所述的方法，其中，所述方法还包括：
在确定出不满足所述入栏条件的情况下，生成目标引导信息，其中，所述目标引导信息用于引导用户将所述车辆设备停放至所述目标围栏内部。
TS8、根据TS1所述的方法，其中，所述方法还包括：
在确定出不满足所述入栏条件的情况下，若检测到用户的关锁指令，则生成消费提示信息。
TS9、一种车辆定位装置，其中，包括：
第一确定模块：用于在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；
第二确定模块：用于在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；
控制模块：用于根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
TS10、一种电子设备，其中，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求TS1至TS8任意一项所述的车辆定位方法的步骤。
TS11、一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求TS1至TS8任意一项所述的车辆定位方法的步骤。
TS12、一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求TS1至TS8任意一项所述的车辆定位方法的步骤。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于车辆设备，所述方法包括：
在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；
在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；
根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方位信息包括：角度信息；
所述根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，包括：
根据所述目标蓝牙信号确定目标角度，并根据所述目标角度确定所述角度信息，其中，所述目标角度包括：蓝牙出发角或者蓝牙到达角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标围栏的目标道钉发射的目标蓝牙信号，包括：
在检测到针对所述车辆设备的车锁的关闭指令之后，检测所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号；
根据所述目标围栏的至少一个道钉发射的蓝牙信号确定所述目标蓝牙信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，包括：
根据所述方位信息确定当前时刻所述车辆设备是否位于所述目标围栏内部；
若确定出是，则确定所述车辆设备满足所述入栏条件。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，包括：
检测所述车辆设备和服务器之间数据传输通道的信号强度；
若所述信号强度满足预设强度要求，则将所述目标蓝牙信号的信号信息发送至所述服务器中进行处理，以使所述服务器根据所述目标蓝牙信号确定所述方位信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定出不满足所述入栏条件的情况下，生成目标引导信息，其中，所述目标引导信息用于引导用户将所述车辆设备停放至所述目标围栏内部。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块：用于在检测到目标围栏中的目标道钉发射的目标蓝牙信号的情况下，确定所述目标蓝牙信号的信号强度；
第二确定模块：用于在所述信号强度满足预设强度要求的情况下，根据所述目标蓝牙信号确定所述车辆设备相对于所述目标围栏的方位信息，其中，所述方位信息包括：角度信息和/或距离信息；
控制模块：用于根据所述方位信息确定所述车辆设备是否满足入栏条件，并在确定出满足入栏条件的情况下，控制所述车辆设备的车锁执行关锁操作。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任意一项所述的车辆定位方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任意一项所述的车辆定位方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的车辆定位方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110285489.1A CN113022494A (zh) | 2021-03-17 | 2021-03-17 | 一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110285489.1A CN113022494A (zh) | 2021-03-17 | 2021-03-17 | 一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113022494A true CN113022494A (zh) | 2021-06-25 |
Family
ID=76471125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110285489.1A Pending CN113022494A (zh) | 2021-03-17 | 2021-03-17 | 一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113022494A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113794990A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-14 | 深圳市泰比特科技有限公司 | 一种基于电子围栏的共享单车控制方法及系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107808515A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-03-16 | 刘吏晗 | 共享单车的停放管理方法及系统 |
| CN108061876A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-05-22 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种车辆定位方法和装置 |
| CN109050470A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-12-21 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆自动上锁方法、装置、服务器及存储介质 |
| CN109509342A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-22 | 成都三柚科技有限公司 | 一种车辆停车方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN110740505A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-01-31 | 深圳市微能信息科技有限公司 | 基于蓝牙aoa通信的定位电路、定位系统及定位方法 |
| CN111815939A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-10-23 | 摩拜(北京)信息技术有限公司 | 车辆的停放控制方法及电子设备 |
| CN111862670A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-10-30 | 北京骑胜科技有限公司 | 一种车辆的停放方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111988738A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-24 | 北京骑胜科技有限公司 | 交通工具控制方法、装置、交通工具和存储介质 |
-
2021
- 2021-03-17 CN CN202110285489.1A patent/CN113022494A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107808515A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-03-16 | 刘吏晗 | 共享单车的停放管理方法及系统 |
| CN108061876A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-05-22 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种车辆定位方法和装置 |
| WO2019095849A1 (zh) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 车辆定位方法和装置 |
| CN109050470A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-12-21 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆自动上锁方法、装置、服务器及存储介质 |
| CN109509342A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-22 | 成都三柚科技有限公司 | 一种车辆停车方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN110740505A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-01-31 | 深圳市微能信息科技有限公司 | 基于蓝牙aoa通信的定位电路、定位系统及定位方法 |
| CN111815939A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-10-23 | 摩拜(北京)信息技术有限公司 | 车辆的停放控制方法及电子设备 |
| CN111862670A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-10-30 | 北京骑胜科技有限公司 | 一种车辆的停放方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111988738A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-24 | 北京骑胜科技有限公司 | 交通工具控制方法、装置、交通工具和存储介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113794990A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-14 | 深圳市泰比特科技有限公司 | 一种基于电子围栏的共享单车控制方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3734389A1 (en) | Vehicle positioning method and apparatus | |
| CN103561462B (zh) | 一种完全基于智能移动终端平台的室内定位系统和方法 | |
| EP3575833A1 (en) | Distance assessment in a gnss system using particle filter | |
| CN109229109B (zh) | 判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质 | |
| CN109444932A (zh) | 一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN106403955A (zh) | 定位方法及系统 | |
| CN106373563A (zh) | 车辆及其控制方法 | |
| CN110597252B (zh) | 自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN103956074A (zh) | 基于位置服务的停车场自动指引系统及实现方法 | |
| CN106569245A (zh) | 一种车辆定位方法及装置 | |
| CN112995899A (zh) | 车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备 | |
| CN110263713A (zh) | 车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| KR20170104907A (ko) | 실내 측위 방법 및 이를 이용한 주차 경로 안내 방법 | |
| CN102401660A (zh) | 高架道路的定位方法 | |
| CN111711921A (zh) | 一种寻找车辆的方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110007327A (zh) | 用于确定车辆的停车位的方法 | |
| US20210211839A1 (en) | Electronic device detecting location and method thereof | |
| CN112171659A (zh) | 一种机器人及其限制区域识别方法和装置 | |
| CN113022494A (zh) | 一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| JPWO2018180245A1 (ja) | 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
| Marcus et al. | Dynamic nearest neighbors and online error estimation for SMARTPOS | |
| CN102833671A (zh) | 一种机器人视觉定位的方法及系统 | |
| KR19980031591A (ko) | 이동체용 네비게이션장치 및 그 처리방법 | |
| KR102508826B1 (ko) | 사용자 단말 장치 및 그 제어 방법 | |
| CN103796165B (zh) | 确定井下人员位置的概率方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210625 |