CN113021305A - 一种巡检机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种巡检机器人系统，包括检测装置、轨道、牵引装置、连接装置和多轴机械手，检测装置至少可以获取环境图像信息；轨道悬置于空中；牵引装置包括钢索和钢索驱动组件，钢索驱动组件与钢索连接并驱动钢索沿所述钢索的轴向移动；连接装置与轨道滑动连接，检测装置设置于连接装置上，连接装置与钢索连接并可在钢索的牵引下沿轨道移动；至少部分连接装置上配置有多轴机械手，多轴机械手可以携带检测装置使检测装置相对轨道移动。本发明实施例中的巡检机器人系统相比人工巡检及定点摄像头监控的方式，降低了人工成本，避免因距离远或遮挡而无法判断井下带式运输机出现故障，实现对井下带式运输机的实时、大范围监控，提高了排故效率。

Description

一种巡检机器人系统

技术领域

本发明涉及矿用设备领域，特别涉及一种巡检机器人系统。

背景技术

井下带式运输机是煤矿生产的重要设备，其设备运行状态直接影响到煤矿的生产效率。

井下带式运输机在运行过程容易出现皮带撕裂、皮带跑偏、皮带打滑、托辊磨损等问题。井下带式运输机一旦在工作过程中出现问题，轻则影响煤矿输送效率，重则危及井下工作人员的生命安全。因此，在井下生产的过程中，需要对井下带式运输机的工作状态进行监测，实现故障预警。

目前，井下带式运输机的巡检方式主要以人工巡检和定点摄像头监控相结合的方式为主，采用人工巡检方式一方面增加了企业的人力成本，另一方面，井下带式运输机往往安装距离长、安装位置环境阴暗、工作噪音大、工位狭小，不利于巡检人员进行较为全面的检测，也容易使巡检人员工作疲劳，增大安全生产风险。采用定点摄像头监控往往只能监视一些重点区域，不能全面掌控整个设备的运行情况，存在较大隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种巡检机器人系统，能够降低企业用工成本的同时，解决人工巡检和定点摄像头监控难以实现实时、大范围监控的问题。

为达到上述目的，本申请实施例提供一种巡检机器人系统，包括：

检测装置，所述检测装置至少可以获取环境图像信息；

轨道，所述轨道悬置于空中；

牵引装置，所述牵引装置包括钢索和钢索驱动组件，所述钢索驱动组件与所述钢索连接并驱动所述钢索沿所述钢索的轴向移动；

连接装置，所述连接装置与所述轨道滑动连接，所述检测装置设置于所述连接装置上，所述连接装置与所述钢索连接并可在所述钢索的牵引下沿所述轨道移动；

至少部分所述连接装置上配置有多轴机械手，所述多轴机械手可以携带所述检测装置使所述检测装置相对所述轨道移动。

在一些实施例中，所述轨道呈闭合的环形，所述钢索驱动组件包括两个牵引轮盘以及两个用于驱动所述牵引轮盘转动的轮盘驱动器，所述钢索与两个所述牵引轮盘的周向弧面贴合并形成闭合的环形。

在一些实施例中，所述连接装置包括抱轨组件、钢索固定组件、快接固定件和连接杆，所述抱轨组件设置在所述连接杆的顶端，所述抱轨组件与所述轨道接触并可在所述轨道上移动，所述快接固定件设置在所述连接杆的底端且与所述检测装置可拆卸连接，所述钢索固定组件设置在位于所述抱轨组件和所述快接固定件之间的所述连接杆上，所述钢索固定组件与所述钢索连接。

在一些实施例中，所述巡检机器人系统包括轨道安装杆，所述轨道安装杆的底部与所述轨道的顶部连接以使所述轨道悬置于空中，所述轨道穿设于所述抱轨组件中，所述抱轨组件上设有在移动中避让所述轨道安装杆的避让缺口。

在一些实施例中，所述轨道垂直于其延伸方向的截面为圆形，所述抱轨组件包括抱轨夹和设置于所述抱轨夹上的滑轮，所述滑轮与所述轨道贴合且可以沿所述轨道的延伸方向滚动，所述抱轨夹沿所述轨道的径向与所述轨道间隔设置，且所述抱轨夹沿所述轨道的周向环绕部分所述轨道。

在一些实施例中，所述滑轮的数量为多个，一部分所述滑轮与所述轨道的上半部分贴合，另一部分所述滑轮与所述轨道的下半部分贴合。

在一些实施例中，所述钢索固定组件包括夹板，所述钢索夹设在所述夹板和所述连接杆之间。

在一些实施例中，所述钢索固定组件包括转轴和扭簧，所述夹板上设有第一安装孔，所述连接杆上设有第二安装孔，所述转轴穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔，所述夹板可以围绕所述转轴转动，所述转轴穿设在所述扭簧中。

在一些实施例中，所述连接杆上设有钢索槽，所述夹板设有朝向所述钢索凸出的限位凸台，所述限位凸台与所述钢索抵接将所述钢索抵紧在所述钢索槽中。

在一些实施例中，所述检测装置包括检查装置本体和定位板，所述定位板与所述检测装置本体围设形成快接插孔，所述快接插孔的底侧敞开，部分所述定位板的下端端部形成定位凹槽，所述快接固定件包括插接板、定位凸起和承托板，所述承托板沿水平方向布置且与所述连接杆相连，所述插接板设置于所述承托板远离所述连接杆的一端，所述定位凸起凸出于所述承托板的上表面且位于所述连接杆和所述插接板之间，所述检测装置可以自上而下地移动以使所述插接板插入所述快接插孔中，直至所述定位凸起插入所述定位凹槽内，以及所述承托板的上表面与所述定位板的下表面抵接。

在一些实施例中，所述巡检机器人系统包括无线充电装置，所述无线充电装置包括伸缩桩和用于对所述检测装置进行无线充电的无线充电器，所述无线充电器设置在所述伸缩桩上，所述伸缩桩能够带动所述无线充电器沿上下方向移动。

本发明实施例中的检测装置获取的环境图像信息可以实时传输给井外的显示器或者数据处理装置，由用户或者数据处理装置分析是否存在托辊震动、皮带打滑、皮带撕裂等问题，从而远程判断井下带式运输机是否存在异常，无需人员在现场实时检查，降低了人力成本，避免了人员在井下长期巡查作业而带来的安全隐患。钢索通过连接装置直接牵引检测装置，使检测装置可以沿轨道的延伸方向运动，相比定点摄像头监控的方式，不断移动的检测装置具有更加广阔的检测范围，提高了对井下带式运输机工作状态的感知能力。

另外，检测装置内的电能只需供应相关探测设备所需，而无需通过电能驱动连接装置在轨道上移动，减少了检测装置内电能的损耗，延长了检测装置的使用时间。检测装置的动力统一来源自钢索，避免了检测装置采用自带动力时因需要检测处于安装距离长、上坡路段多、弯道多等复杂工况下的井下带式运输机而面临的续航不足问题，防止因单个检测装置丧失动力停止在轨道上而阻挡后续检测装置的巡检，也避免检测装置在移动过程中因采用外接电源线而发生线缆纠缠，提高了检测装置移动的灵活性，避免了在检测装置内设置额外的驱动机构和电池而造成检测装置的重量和体积增大，减少了零部件数量，降低了安装、调试和检修的工作量，降低了轨道的结构强度要求。

再者，检测装置、轨道、牵引装置、连接装置和多轴机械手悬置于空中，避免了安装在地面上时巡检机器人系统与井下带式运输机之间的运动发生干涉，也防止了巡检机器人系统对人员检修井下带式运输机时造成阻碍。连接装置在轨道上移动并受到轨道的支撑，从而抑制了钢索运行过程中传导到连接装置上的晃动，为设置在检测装置中的摄像头提供了更为稳定的工作环境，减轻了由此带来的检测装置位置不断变化引发的摄像头对焦不准确等问题，提高了检测装置数据收集的准确性。

本发明实施例将多轴机械手与检测装置结合起来，利用多轴机械手多自由度、活动半径大的特点，多轴机械手可以携带检测装置进行大范围、多角度地移动，使检测装置在判断了井下带式运输机的大致故障位置后，多轴机械手可以将检测装置移动到大致故障位置，避免了检测装置因距离远或者井下带式运输机上其它零件的遮挡而无法判断故障的情况，使检测装置可以抵近收集更加详实的数据，再结合连接装置在轨道上不断运动，本发明实施例相比传统人工巡检和定点摄像头监控相结合方式能够对井下带式运输机进行更为详细的检测，实现对井下带式运输机工作状态的实时、大范围监控，提高了排故效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中巡检机器人系统的示意图；

图2为本发明一实施例中钢索、轨道、连接装置及检测装置的连接示意图；

图3为本发明一实施例中抱轨组件、连接杆及轨道安装杆的连接示意图；

图4为图2中A位置的放大示意图；

图5为本发明一实施例中检测装置与快接固定件的示意图。

附图标记说明

巡检机器人系统10；检测装置11；检测装置本体111；定位板112；快接插孔112a；定位凹槽112b；轨道12；牵引装置13；钢索驱动组件131；牵引轮盘1311；轮盘驱动器1312；钢索132；连接装置14；抱轨组件141；避让缺口141a；抱轨夹1411；滑轮1412；钢索固定组件142；夹板1421；转轴1422；扭簧1423；限位凸台1424；快接固定件143；承托板1431；定位凸起1432；插接板1433；连接杆144；钢索槽144a；多轴机器手15；轨道安装杆16；无线充电装置17；井下带式运输机20。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请的描述中，“上”、“下”、“顶”、“底”、“水平方向”方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本发明实施例提供了一种巡检机器人系统10，参阅图1至图5，巡检机器人系统10该包括检测装置11、轨道12、牵引装置13、连接装置14和多轴机械手15，检测装置11至少可以获取环境图像信息；轨道12悬置于空中；牵引装置13包括钢索132和钢索驱动组件131，钢索驱动组件131与钢索132连接并驱动钢索132沿钢索132的轴向移动；连接装置14与轨道12滑动连接，检测装置11设置于连接装置14上，连接装置14与钢索132连接并可在钢索132的牵引下沿轨道12移动；至少部分连接装置14上配置有多轴机械手15，多轴机械手15可以携带检测装置11使检测装置11相对轨道12移动。

检测装置11获取的环境图像信息可以实时传输给井外的显示器或者数据处理装置，由用户或者数据处理装置分析是否存在托辊震动、皮带打滑、皮带撕裂等问题，从而远程判断井下带式运输机20是否存在异常，无需人员在现场实时检查，降低了人力成本，避免了人员在井下长期巡查作业而带来的安全隐患。

钢索132通过连接装置14直接牵引检测装置11，使检测装置11可以沿轨道12的延伸方向运动，相比定点摄像头监控的方式，不断移动的检测装置11具有更加广阔的检测范围，提高了对井下带式运输机20工作状态的感知能力。

检测装置11内的电能只需供应相关探测设备所需，而无需通过电能驱动连接装置14在轨道12上移动，减少了检测装置11内电能的损耗，延长了检测装置11的使用时间。检测装置11的动力统一来源自钢索132，避免了检测装置11采用自带动力时因需要检测处于安装距离长、上坡路段多、弯道多等复杂工况下的井下带式运输机20而面临的续航不足问题，防止因单个检测装置11丧失动力停止在轨道12上而阻挡后续检测装置11的巡检，也避免检测装置11采用外接电源线而发生线缆纠缠，提高了检测装置11移动的灵活性，另外，避免了在检测装置11内设置额外的驱动机构和电池而造成检测装置11的重量和体积增大，减少了零部件数量，降低了安装、调试和检修的工作量，降低了轨道12的结构强度要求。

检测装置11、轨道12、牵引装置13、连接装置14和多轴机械手15悬置于空中，避免了安装在地面上时巡检机器人系统10与井下带式运输机20之间的运动发生干涉，也防止了巡检机器人系统10对人员检修井下带式运输机20时造成阻碍。

连接装置14在轨道12上移动并受到轨道12的支撑，从而抑制了钢索132运行过程中传导到连接装置14上的晃动，为设置在检测装置11中的摄像头提供了更为稳定的工作环境，减轻了由此带来的检测装置11位置不断变化引发的摄像头对焦不准确等问题，提高了检测装置11数据收集的准确性。

本发明实施例将多轴机械手15与检测装置11结合起来，利用多轴机械手15多自由度、活动半径大的特点，多轴机械手15可以携带检测装置11进行大范围、多角度地移动，使检测装置11在判断了井下带式运输机20的大致故障位置后，多轴机械手15可以将检测装置11移动到大致故障位置，避免了检测装置11因距离远或者井下带式运输机20上其它零件的遮挡而无法判断故障的情况，使检测装置11可以抵近收集更加详实的数据，再结合连接装置14在轨道12上不断运动，本发明实施例相比传统人工巡检和定点摄像头监控相结合方式能够对井下带式运输机20进行更为详细的检测，实现对井下带式运输机20工作状态的实时、大范围监控，提高了排故效率。

在配置有多轴机械手15的连接装置14上，检测装置11可以直接固定于多轴机械手15上；也可以在需要工作时，由多轴机械手15将检测装置11从连接装置14的其他位置上取下。

检测装置11还可以通过增加其他传感器的方式获取多种环境信息数据，例如，可以在检测装置11上增设热成像相机，对井下带式运输机20各零件，尤其是运动结构的发热情况进行监控，根据异常发热情况来提前预知零件的润滑或者故障情况；也可以在检测装置11上增设空气分子检测仪来实时分析井下空气中瓦斯等有毒气体的含量，提高井下作业的安全性；还可以在检测装置11上装设麦克风等声音收集装置来判断井下带式运输机20的运转过程中是否存在异响，从而判断井下带式运输机20是否存在故障。

可以理解的是，可以设置多个连接装置14和多个检测装置11，检测装置11与连接装置14一一对应安装并在轨道12上不断移动，从而提高检测数据更新的速率，避免了因单一检测装置11出现故障，而出现井下带式运输机20运行问题的误报、漏报，提高了巡检机器人系统10的安全冗余。

可以在每个连接装置14上配置一台多轴机器手15，便于迅速对井下带式运输机20上存在问题的位置进行详细检查；也可以仅在部分连接装置14上配置一台多轴机器手15，在其余连接装置14上的检测装置11判断可能出现问题并记录位置后，待配置有多轴机器手15的连接装置14移动到该位置再进行详细检测。

井下带式运输机20的安装延伸方向与部分轨道12的延伸方向相适配，使得连接装置14的移动范围能够涵盖井下带式运输机20的全部安装范围，避免巡检中出现遗漏的区域。

具体地，在一些实施例中，轨道12呈闭合的环形，钢索驱动组件131包括两个牵引轮盘1311以及两个用于驱动牵引轮盘1311转动的轮盘驱动器1312，钢索132与两个牵引轮盘1311的周向弧面贴合并形成闭合的环形。轨道12以及钢索132呈环形布置，使连接装置14可以始终顺着同一方向沿轨道12循环移动，扩大了单个检测装置11的检测范围。另外，多个检测装置11之间可以互为备份，对井下带式运输机20上同一位置可以由所有检测装置11完成扫描，减低了巡检机器人系统10误报、漏报故障的概率。

轮盘驱动器1312可以由电机及减速机组合而成，也可以由永磁电机作为驱动进行变频调速，以适应钢索132所需牵引的负载以及检测装置11所需的移动速度。

轮盘驱动器1312可以悬吊固定在矿道或者巷道顶部，也可以在矿道或者巷道内设置龙门支架，将轮盘驱动器1312悬吊固定在龙门支架上。

可以理解的是，在牵引轮盘1311的周向设置有卡槽(图中未示出)，至少部分钢索132嵌合在卡槽中，一方面通过卡槽增大了牵引轮盘1311与钢索132的摩擦力，防止牵引轮盘1311在滚动的过程中与钢索132之间出现打滑，提高牵引轮盘1311与钢索132之间的传动效率；另一方面，通过卡槽的侧壁对钢索132进行支撑，防止钢索132受自身重力影响或者抖动而滑落。

在一些实施例中，参阅图2，连接装置14包括抱轨组件141、钢索固定组件142、快接固定件143和连接杆144，抱轨组件141设置在连接杆144的顶端，抱轨组件141与轨道12接触并可在轨道12上移动，快接固定件143设置在连接杆144的底端且与检测装置11可拆卸连接，钢索固定组件142设置在位于抱轨组件141和快接固定件143之间的连接杆144上，钢索固定组件142与钢索132连接。抱轨组件141、钢索固定组件142以及快接固定件143沿上下方向间隔布置，使得它们与轨道12、钢索132以及检测装置11分开连接，防止各自的连接出现干涉，便于用户安装；同时，连接装置14上的各组件、轨道12、钢索132以及检测装置11沿上下方向布置，减小了巡检机器人系统10沿上下方向的投影面积，减小了矿道或者巷道的宽度对巡检机器人系统10安装的限制；再者，检测装置11悬吊于最低位置，减少了巡检机器人系统10上其它部件对检测装置11运动的干扰以及对检测装置11检测范围的遮挡。

在一些实施例中，参阅图3，巡检机器人系统10包括轨道安装杆16，轨道安装杆16的底部与轨道12的顶部连接以使轨道12悬置于空中，轨道12穿设于抱轨组件141中，抱轨组件141上设有在移动中避让轨道安装杆16的避让缺口141a。轨道安装杆16能够使轨道12固定于空中，便于连接装置14、检测装置11和多轴机器手15悬于空中设置。结合避让缺口141a，连接装置14可以在轨道12上不间断运动。

轨道安装杆16的顶部固定在矿道或者巷道顶部，也可以在矿道或者巷道内设置支架或者顶板，将轨道安装杆16的顶部固定在支架或者顶板上。

在一些实施例中，参阅图3，轨道12垂直于其延伸方向的截面为圆形，抱轨组件141包括抱轨夹1411和设置于抱轨夹1411上的滑轮1412，滑轮1412与轨道12贴合且可以沿轨道12的延伸方向滚动，抱轨夹1411沿轨道12的径向与轨道12间隔设置，且抱轨夹1411沿轨道12的周向环绕部分轨道12。轨道12的截面为圆形可以减少轨道12对连接装置14支撑时所产生的应力集中，减轻连接装置14所施加的压力对轨道12表面所施加的损坏，提高轨道12的使用寿命。滑轮1412减小了连接装置14在轨道12上移动的阻力，减小了钢索驱动组件131的负载和运行过程中的噪音，延长了钢索132的使用寿命。抱轨夹1411环抱部分圆形的轨道12，能够降低抱轨组件141在连接装置14移动的过程中的脱轨概率。

可以理解的是，轨道12可以通过标准尺寸圆形钢管连接形成，采用空心钢管可以减少轨道12的结构重量，标准尺寸圆形钢管便于采购，有利于降低制造成本。

在一些实施例中，参阅图3，滑轮1412的数量为多个。多个滑轮1412与轨道12相贴合，能够减小连接装置14施加在轨道12上的压强，提高轨道12及滑轮1412的使用寿命。

可以理解的是，多个滑轮1412既可以沿轨道12的延伸方向间隔布置，也可以沿上下方向间隔布置。

多个滑轮1412可以从不同方向与轨道12相贴合，使抱轨组件141与轨道12的连接更加稳定。

具体地，在一些实施例中，参阅图3，一部分滑轮1412与轨道12的上半部分贴合，另一部分滑轮1412与轨道12的下半部分贴合。多个滑轮1412从上下两个方向与轨道12贴合，能够抑制因上下方向产生的震动而导致的滑轮1412与轨道12之间所产生的间隙，使滑轮1412与轨道12之间始终贴合。

进一步地，在一些实施例中，参阅图3，多个滑轮1412沿轨道12的周向等间距布置，且各滑轮1412之间分别关于垂直于轨道12沿延伸方向的截面的平面对称。采用以上布置方式，完全限制了抱轨组件141沿轨道12的径向的自由度，可以抑制各个方向的震动对滑轮1412与轨道12之间贴合关系的影响，提高了抱轨组件141的移动稳定性。

钢索固定组件142可以设置为与钢索132固定连接，也可以设置为与钢索132可拆卸连接。

例如，在一些实施例中，参阅图4，钢索固定组件142包括夹板1421，钢索132夹设在夹板1421和连接杆144之间。通过调节夹板1421和连接杆144之间的夹持力度，一方面可以将连接装置14从钢索132上取下，便于日常检修；另一方面可以改变钢索132与钢索固定组件142之间连接位置，从而根据现场的实际情况调节各个连接装置14之间的间距。

夹板1421与连接杆144之间可以通过调节螺丝(图中未示出)连接，通过调节螺丝的旋合来调节夹板1421与连接杆144之间的间距，实现夹持松紧的变化。

另外，也可以在夹板1421与连接杆144之间设置复位机构，使夹板1421与连接杆144之间实现快速装拆。

例如，在一些实施例中，参阅图4，钢索固定组件142包括转轴1422和扭簧1423，夹板1421上设有第一安装孔(图中未示出)，连接杆144上设有第二安装孔(图中未示出)，转轴1422穿设于第一安装孔和第二安装孔，夹板1421可以围绕转轴1422转动，转轴1422穿设在扭簧1423中。通过扭簧1423产生的扭力使钢索132稳定夹设在夹板1421和连接杆144之间，当需要检修或者更改连接装置14的位置时，通过推挤夹板1421使其相对连接杆144张开，从而使连接装置14相对钢索132发生移动。

在夹板1421和连接杆144上可以设置辅助结构使对钢索132的夹持更加牢固。

具体地，在一些实施例中，参阅图4，连接杆144上设有钢索槽144a，夹板1421设有朝向钢索132凸出的限位凸台1424，限位凸台1424与钢索132抵接将钢索132抵紧在钢索槽144a中。通过钢索槽144a增大了钢索132与连接杆144之间的摩擦力，防止钢索132在连接杆144上滑动，避免钢索132从夹板1421和连接杆144之间脱出。

限位凸台1424与钢索132抵接的位置可以设为与钢索132外表面相仿的仿形，进一步增大接触面积，提高摩擦力。

检测装置11与快接固定件143之间采用快接结构，便于人员检修或者多轴机器手15进行取放。

例如，在一些实施例中，参阅图5，检测装置11包括检查装置本体111和定位板112，定位板112与检测装置本体111围设形成快接插孔112a，快接插孔112a的底侧敞开，部分定位板112的下端端部形成定位凹槽112b，快接固定件143包括插接板1433、定位凸起1432和承托板1431，承托板1431沿水平方向布置且与连接杆144相连，插接板1433设置于承托板1431远离连接杆144的一端，定位凸起1432凸出于承托板1431的上表面且位于连接杆144和插接板1433之间，检测装置11可以自上而下地移动以使插接板1433插入快接插孔112a中，直至定位凸起1432插入定位凹槽112b内，以及承托板1431的上表面与定位板112的下表面抵接。承托板1431的上表面与定位板112的下表面抵接使检测装置11受到沿上下方向的支撑，通过插接板1433与检测装置本体111、定位板112之间的限位，以及定位凸起1432与定位板112之间的定位共同实现了检测装置11与快接固定件143之间快速、稳定连接。

可以理解的是，插接板1433与定位板112以及检测装置本体111的间隙公差较大，便于插接板1433插入快接插孔112a中，定位凸起1432与定位凹槽112b之间的间隙公差较小，便于检测装置11安装定位，防止晃动影响数据收集。

可以通过增大检测装置11内电池容量或者采用快充的方式，来提高检测装置11的持续工作时长。

具体地，在一些实施例中，参阅图1，巡检机器人系统10包括无线充电装置17，无线充电装置17包括伸缩桩(图中为示出)和用于对检测装置11进行无线充电的无线充电器(图中未示出)，无线充电器设置在伸缩桩上，伸缩桩能够带动无线充电器沿上下方向移动。当某个检测装置11处于低电量状态后，通过RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)或者NFC(Near Field Communication，近场通信)等技术将需要充电的请求发送给巡检机器人系统10的控制系统，控制系统控制该检测装置11移动至无线充电装置17的上方，并控制伸缩桩伸缩使无线充电器与该检测装置11的距离靠近至无线充电的距离内，再对该检测装置11进行充电。伸缩桩带动无线充电器上下移动，使无线充电器在正常情况下与检测装置11保持较远的距离，避免干涉检测装置11的移动和检测。通过以上方式，使检测装置11可以实现不停机长时间工作。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统包括

检测装置，所述检测装置至少可以获取环境图像信息；

轨道，所述轨道悬置于空中；

牵引装置，所述牵引装置包括钢索和钢索驱动组件，所述钢索驱动组件与所述钢索连接并驱动所述钢索沿所述钢索的轴向移动；

连接装置，所述连接装置与所述轨道滑动连接，所述检测装置设置于所述连接装置上，所述连接装置与所述钢索连接并可在所述钢索的牵引下沿所述轨道移动；

至少部分所述连接装置上配置有多轴机械手，所述多轴机械手可以携带所述检测装置使所述检测装置相对所述轨道移动。

2.根据权利要求1所述巡检机器人系统，其特征在于，所述轨道呈闭合的环形，所述钢索驱动组件包括两个牵引轮盘以及两个用于驱动所述牵引轮盘转动的轮盘驱动器，所述钢索与两个所述牵引轮盘的周向弧面贴合并形成闭合的环形。

3.根据权利要求1所述巡检机器人系统，其特征在于，所述连接装置包括抱轨组件、钢索固定组件、快接固定件和连接杆，所述抱轨组件设置在所述连接杆的顶端，所述抱轨组件与所述轨道接触并可在所述轨道上移动，所述快接固定件设置在所述连接杆的底端且与所述检测装置可拆卸连接，所述钢索固定组件设置在位于所述抱轨组件和所述快接固定件之间的所述连接杆上，所述钢索固定组件与所述钢索连接。

4.根据权利要求3所述巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统包括轨道安装杆，所述轨道安装杆的底部与所述轨道的顶部连接以使所述轨道悬置于空中，所述轨道穿设于所述抱轨组件中，所述抱轨组件上设有在移动中避让所述轨道安装杆的避让缺口。

5.根据权利要求4所述巡检机器人系统，其特征在于，所述轨道垂直于其延伸方向的截面为圆形，所述抱轨组件包括抱轨夹和设置于所述抱轨夹上的滑轮，所述滑轮与所述轨道贴合且可以沿所述轨道的延伸方向滚动，所述抱轨夹沿所述轨道的径向与所述轨道间隔设置，且所述抱轨夹沿所述轨道的周向环绕部分所述轨道。

6.根据权利要求5所述巡检机器人系统，其特征在于，所述滑轮的数量为多个，一部分所述滑轮与所述轨道的上半部分贴合，另一部分所述滑轮与所述轨道的下半部分贴合。

7.根据权利要求3所述巡检机器人系统，其特征在于，所述钢索固定组件包括夹板，所述钢索夹设在所述夹板和所述连接杆之间。

8.根据权利要求7所述巡检机器人系统，其特征在于，所述钢索固定组件包括转轴和扭簧，所述夹板上设有第一安装孔，所述连接杆上设有第二安装孔，所述转轴穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔，所述夹板可以围绕所述转轴转动，所述转轴穿设在所述扭簧中。

9.根据权利要求7所述巡检机器人系统，其特征在于，所述连接杆上设有钢索槽，所述夹板设有朝向所述钢丝绳凸出的限位凸台，所述限位凸台与所述钢索抵接将所述钢索抵紧在所述钢索槽中。

10.根据权利要求3所述巡检机器人系统，其特征在于，所述检测装置包括检查装置本体和定位板，所述定位板与所述检测装置本体围设形成快接插孔，所述快接插孔的底侧敞开，部分所述定位板的下端端部形成定位凹槽，所述快接固定件包括插接板、定位凸起和承托板，所述承托板沿水平方向布置且与所述连接杆相连，所述插接板设置于所述承托板远离所述连接杆的一端，所述定位凸起凸出于所述承托板的上表面且位于所述连接杆和所述插接板之间，所述检测装置可以自上而下地移动以使所述插接板插入所述快接插孔中，直至所述定位凸起插入所述定位凹槽内，以及所述承托板的上表面与所述定位板的下表面抵接。

11.根据权利要求1所述巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统包括无线充电装置，所述无线充电装置包括伸缩桩和用于对所述检测装置进行无线充电的无线充电器，所述无线充电器设置在所述伸缩桩上，所述伸缩桩能够带动所述无线充电器沿上下方向移动。

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