CN113014802B - 云台摄像机的控制方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及云台摄像机的控制方法、装置和计算机设备，其中，云台摄像机的控制方法包括：获取云台摄像机的功耗控制模式，判断所述功耗控制模式是否为普通功耗模式，若是，获取与所述普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据所述功耗调整策略控制所述云台摄像机，若否，获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述云台电机的电流值，解决了相关技术中把云台摄像机中各电机电流设置得比较大以保证各种恶劣环境及应用场景下云台均正常工作，存在云台摄像机的能量利用率低的问题，提高了云台摄像机的能量利用率。

Description

云台摄像机的控制方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及云台摄像机领域，特别是涉及云台摄像机的控制方法、装置和计算机设备。

背景技术

云台摄像机就是带有云台的摄像机，通过云台的水平垂直等方向的运动带动云台上摄像机的运动来达到灵活监控感兴趣场景的目的；云台中的电机、光耦、风扇以及摄像机上的GPS、灯光等在工作过程中都会消耗电能，导致在一些要求节能和高续航的应用场合往往不能满足使用要求。

在相关技术中，为满足各种恶劣环境及应用场景，例如低温环境或者跟踪应用过程，把云台摄像机中各电机电流设置得比较大以保证各种恶劣环境及应用场景下云台均正常工作，也即是确保在各种场景下云台运动均不失步；但这种设置方式，使得云台摄像机的功耗较高，进而降低云台摄像机的能量利用率。

目前针对相关技术中把云台摄像机中各电机电流设置得比较大以保证各种恶劣环境及应用场景下云台均正常工作，存在云台摄像机的能量利用率低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了云台摄像机的控制方法、装置和计算机设备，解决了相关技术中把云台摄像机中各电机电流设置得比较大以保证各种恶劣环境及应用场景下云台均正常工作，存在云台摄像机的能量利用率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种云台摄像机的控制方法，所述方法包括：

获取云台摄像机的功耗控制模式；

判断所述功耗控制模式是否为普通功耗模式；

若是，获取与所述普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据所述功耗调整策略控制所述云台摄像机；若否，获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述云台电机的电流值。

在其中一些实施例中，获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述电机的电流值包括：

获取所述云台摄像机腔体内的温度值；

根据所述温度值，判断所述云台摄像机所处于的温度环境；

若所述云台摄像机处于低温环境，根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；若所述云台摄像机处于常温环境，根据与所述常温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值。

在其中一些实施例中，根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值之后，所述方法还包括：

若接收到所述云台电机的运动指令，获取所述云台电机的当前速度以及所述低温环境下的预设速度；

若所述当前速度大于预设速度，将所述云台电机的当前速度降低至所述预设速度。

在其中一些实施例中，根据与所述常温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值之后，所述方法还包括：

若所述云台电机对目标进行运动跟踪，则实时获取所述云台电机的跟踪速度；

实时根据所述云台电机的跟踪速度，调整所述云台电机的电流，其中，运动跟踪下的所述云台电机电流与所述跟踪速度成正比。

在其中一些实施例中，根据所述温度值，判断所述云台摄像机所处于的温度环境包括：

分别将所述温度值与预设的第一温度阈值和第二温度阈值进行比较，其中，所述第一温度阈值小于所述第二温度阈值；

若所述温度值小于所述第一温度阈值，所述云台摄像机处于低温环境，若所述温度值大于所述第二温度阈值，所述云台摄像机处于常温环境。

在其中一些实施例中，若所述普通功耗模式包括低功耗模式，则根据与所述低功耗模式相对应的功耗调整策略控制所述云台摄像机包括：

根据与所述低功耗模式相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；

在所述云台电机自检后，关闭所述云台摄像机的光耦模块的供电电源。

在其中一些实施例中，若所述普通功耗模式包括较低功耗模式，则根据与所述较低功耗模式相对应的功耗调整策略控制所述云台摄像机包括：

根据与所述较低功耗模式相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；

在所述云台电机自检后，关闭所述云台摄像机的光耦模块以及辅助模块的供电电源。

第二方面，本申请实施例提供了一种云台摄像机的控制装置，所述装置包括获取模块、判断模块和执行模块；

所述获取模块，用于获取云台摄像机的功耗控制模式；

所述判断模块，用于判断所述功耗控制模式是否为普通功耗模式；

所述执行模块，若所述功耗控制模式为所述普通功耗模式，用于获取与所述普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据所述功耗调整策略控制所述云台摄像机；若所述功耗控制模式不是所述普通功耗模式，所述执行模块用于获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述云台电机的电流值。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的云台摄像机的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的云台摄像机的控制方法。

相比于相关技术，本申请提供的云台摄像机的控制方法、装置和计算机设备，获取云台摄像机的功耗控制模式，判断所述功耗控制模式是否为普通功耗模式，若是，获取与所述普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据所述功耗调整策略控制所述云台摄像机，若否，获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述云台电机的电流值，解决了相关技术中把云台摄像机中各电机电流设置得比较大以保证各种恶劣环境及应用场景下云台均正常工作，存在云台摄像机的能量利用率低的问题，提高了云台摄像机的能量利用率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的云台摄像机的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图一；

图3是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图二；

图4a是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图三；

图4b是根据本申请实施例的云台摄像机跟踪过程中的运动曲线示意图；

图5是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图四；

图6是根据本申请实施例的云台摄像机的控制装置的结构框图；

图7是根据本申请实施例的计算机设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。

云台摄像机就是带有云台的摄像机，通过云台的水平垂直等方向的运动带动云台上摄像机的运动来达到灵活监控感兴趣场景的目的；云台中的电机、光耦、风扇以及摄像机上的GPS、灯光等在工作过程中都会消耗电能，导致在一些要求节能和高续航的应用场合往往不能满足使用要求。在相关技术中，为满足各种恶劣环境及应用场景，如低温等环境或者跟踪应用过程中，一刀切的把各电机电流设置得比较大以保证各种情况下云台都不能失步，由于云台摄像机中一刀切的把各电机电流设置得比较大，进而使得各种应用场景下云台摄像机均是功耗较高，进而降低云台摄像机的能量利用率。本申请提供的云台摄像机的控制方法，首先判断云台摄像机当前的功耗控制模式，若当前的功耗控制模式为普通功耗模式，则根据功耗调整策略控制云台摄像机，若当前的功耗控制模式不是普通功耗模式，则根据云台摄像机的温度值设置云台电机的电流值，进而可根据云台摄像机的使用场景调整云台电机的电流值，以达到各种应用条件下的云台摄像机的整体功耗最低；需要说明的是，普通功耗模式可以包括低功耗模式和超低功耗模式。

本实施例提供了一种云台摄像机的控制方法，图1是根据本申请实施例的云台摄像机的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取云台摄像机的功耗控制模式；

需要说明的是，云台摄像机包括互相通讯的摄像机机芯和功耗管理控制模块，功耗管理控制模块负责与其他会产生功耗的模块进行交互和调度，例如，温度检测模块、云台电机控制模块、光耦模块、外设模块(GPS、风扇等)；云台电机控制模块完成云台电机的控制，使得云台电机能正常运动和停止；光耦模块负责云台电机位置基准的定位；温度检测模块通过光敏元件等完成云台摄像机腔体内温度的检测，从而切换不同温度下的功耗策略；GPS、风扇等外设模块在云台摄像机为超低功耗模式下需要关闭以便进一步降低功耗；在本申请实施例中，通过接收摄像机机芯下发给功耗管理控制模块的当前功耗模块指令，来获取云台摄像机的功耗控制模式；

步骤S102，判断功耗控制模式是否为普通功耗模式；

其中，普通功耗模式可以包括低功耗模式和较低功耗模式；

步骤S103，若是，获取与普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据功耗调整策略控制云台摄像机；若否，获取云台摄像机的温度值，并根据温度值设置云台电机的电流值；

其中，若功耗控制模式为低功耗模式，则根据与低功耗模式相对应的功耗调整策略控制云台摄像机包括：根据与低功耗模式相匹配的电流参数设置云台电机的电流值，并在云台电机自检后关闭云台摄像机的光耦模块的供电电源；具体地，设置云台电机运动过程中云台电机的电流功耗上限值为255(即对应于最大电机驱动电流)，下限值为0(对应于电机驱动电流为0)，并且在云台电机自检完成后把光耦模块的供电电源关闭，需要说明的是，自检的目的是找到光耦引脚高低电平时的云台所处位置作为云台位置基准；

若功耗控制模式为较低功耗模式，则根据与较低功耗模式相对应的功耗调整策略控制云台摄像机包括：根据与较低功耗模式相匹配的电流参数设置云台电机的电流值；并在云台电机自检后关闭云台摄像机的光耦模块以及辅助模块的供电电源；具体地，控制云台电机运动停止时的电流为0，即功耗下限值为0，并且在云台电机完成初始位置自检后把光耦模块、供电电源及其他外设如GPS、风扇等模块掉电以降低功耗；

若功耗控制模式不是普通功耗模式，例如云台电机需要进行运动跟踪目标，由于低温下设备的摩擦力会发生变化，严重时可能结冰导致云台电机无法克服外界负载，进而可根据温度值设置云台电机的电流值，以确保云台电机在跟踪目标的过程中不失步。

通过上述步骤S101至步骤S103，首先判断云台摄像机当前的功耗控制模式，若当前的功耗控制模式为普通功耗模式，则根据相对应的功耗调整策略控制云台摄像机，若当前的功耗控制模式不是普通功耗模式，则根据云台摄像机的温度值设置云台电机的电流值，进而可根据云台摄像机的使用场景调整云台电机的电流值，以达到各种应用条件下的云台摄像机的整体功耗最低，解决了相关技术中把云台摄像机中各电机电流设置得比较大以保证各种恶劣环境及应用场景下云台均正常工作，存在云台摄像机的能量利用率低的问题，提高了云台摄像机的能量利用率。

在其中一些实施例中，图2是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图一，如图2所示，获取云台摄像机的温度值，并根据温度值设置云台电机的电流值包括如下步骤：

步骤S201，获取云台摄像机腔体内的温度值；

需要说明的是，可通过温敏电阻完成摄像机腔体内温度的检测；

步骤S202，根据温度值，判断云台摄像机所处于的温度环境；

具体地，通过温敏电阻，在一定时间t内每隔固定周期T采集温度值，当连续N次检测到温度值都高于预设值，则云台摄像机处于常温环境，当连续N次检测到温度值都低于预设值，则云台摄像机处于低温环境；

步骤S203，若云台摄像机处于低温环境，根据与低温环境相匹配的电流参数设置云台电机的电流值；若云台摄像机处于常温环境，根据与常温环境相匹配的电流参数设置云台电机的电流值；

具体地，若云台摄像机处于低温环境，可以置起低温状态标志，并采用事先设置好的低温环境下的一组功耗power参数分别设置云台电机运动和停止的电流值Irun、Istop；随着运动过程中云台电机的发热以及其他模块发热，云台摄像机腔体内温度会发生变化，当连续多次检测到当前温度值高于预设值时，表示当前已处于常温状态，则进行常温下的策略处理以兼顾云台运动效果及功耗需求；常温下的策略处理具体描述如下：置起常温状态标志，并采用事先设置好的常温环境下的一组功耗power参数分别设置云台电机运动和停止的电流值Irun1、Istop1，通常有Irun1小于或者等于Irun，Istop1小于或者等于stop；

通过上述步骤S201至步骤S203，根据云台摄像机腔体内的温度值，确定云台摄像机当前是处于低温环境还是常温环境，进一步地，根据不同的温度环境设置相匹配的云台电机电流值，以便在不同温度下确保云台电机运动不失步的同时还能确保功耗最优。

在其中一些实施例中，图3是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图二，如图3所示，根据与低温环境相匹配的电流参数设置云台电机的电流值之后还包括如下步骤：

步骤S301，若接收到云台电机的运动指令，获取云台电机的当前速度以及低温环境下的预设速度；

步骤S302，若当前速度大于预设速度，将云台电机的当前速度降低至预设速度；

具体地，当接收到云台电机的运动命令时，进行低温下的降速处理，因为低温下设备的摩擦力会发生变化，严重时可能结冰导致云台电机无法克服外界负载，因此采取降速的方式提高云台电机输出的力矩来克服外界增大的负载力矩以确保在不增大功耗的情况下还能不失步(电机失步会导致摄像机位置不准)；经验值为降速到最大速度的一半(Vmax/2)，例如，当前速度大于摄像机常温下的最大速度一半时，则强制将当前速度降低到最大速度一半，否则保持原有速度不变；

进一步地，若低温降速后，发现低温冷启动时云台电机仍有失步现象，则继续迭代增加功耗允许情况下的电流值，直至云台电机不失步为止，进而实现优先确保云台电机位置的准确性，并且最终电流值不超过功耗上限Imax；当接收到云台电机的停止命令时，控制云台电机从当前速度减速停止，当检测到云台电机速度为0且位置值不变化时，逐步将云台电机驱动电流由Irun降低到Istop，最终电流保持为Istop；

通过上述步骤S301至步骤S302，进行低温下的降速处理，提高云台电机输出的力矩来克服外界增大的负载力矩以确保在不增大功耗的情况下云台电机不失步。

在其中一些实施例中，图4a是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图三，如图4a所示，根据与常温环境相匹配的电流参数设置云台电机的电流值之后还包括如下步骤：

步骤S401，若云台电机对目标进行运动跟踪，则实时获取云台电机的跟踪速度；

步骤S402，实时根据云台电机的跟踪速度，调整云台电机的电流，其中，运动跟踪下的云台电机电流与跟踪速度成正比。

具体地，云台电机在对远距离目标运动跟踪时，当前监控倍率会对应变大以保证能看清远距离的目标，此时云台电机对应的跟踪速度需对应调小(因为大倍率下云台单位时间内运动角度稍微变大一些都会导致图像画面变化幅度很大而造成目标丢失在画面中)，在云台电机需要的速度变小的情况下，可以同步调低云台电机驱动电流值，从而降低系统功耗；

图4b是根据本申请实施例的云台摄像机跟踪过程中的运动曲线示意图，如图4b所示，该图4b中的直线分别是在时间0至ta、ta至tb时间段的力F或者JAmax的变化，该图4b中的曲线分别是在时间0至ta、ta至tb时间段的速度Vmax的变化，以三角形模型进行云台速度控制为例进行说明：由于对于每款云台摄像机，其最大速度和最大加速度都是已知值，故给定云台电机的最大速度为Vmax，加速到最大速度过程中能达到的云台最大加速度为Amax；为保证整个加速过程都有足够的力带动云台电机正常运动，需满足：

Imax＝(JAmax+Tf)/(N*Fr) 公式1

上述，公式1中Tf为云台的摩擦转矩，J为转动惯量，均是与云台摄像机设备相关的已知值，Fr是与云台电机磁链相关的转矩参数，Imax为云台电机的最大电流值；整个加速过程的时间为：t＝2Vmax/Amax，因此当针对远距离目标跟踪时，假定跟踪速度为V1(远小于Vmax)，此过程所需的最大加速度Amax1的值为：

2Vmax/Amax＝2V1/Amax1 公式2

进而得到：Amax1＝V1/Vmax*Amax 公式3

为确保加速到V1整个过程中都运动正常，此时需要的力矩和驱动电流I1的关系为：

Fr*I1＝(JAmax1+Tf)/N 公式3

联立公式1～4可得到远距离跟踪速度为V1时所需的云台电机最小驱动电流I1计算公式为：

根据公式5可知，当进行远距离目标跟踪时，云台速度V1小于云台Vmax，进而得到的电流也小于原有的驱动电流Irun1，因此实时根据云台电机的跟踪速度调整云台电机的电流，也就是随着云台电机需要的速度变小，可以同步调低云台电机的电流值，可降低功耗。

在其中一些实施例中，图5是根据本申请实施例的根据温度值设置云台电机电流值的方法的流程图四，如图5所示，根据温度值，判断云台摄像机所处于的温度环境包括如下步骤：

步骤S501，分别将温度值与预设的第一温度阈值和第二温度阈值进行比较，其中，第一温度阈值小于第二温度阈值；

步骤S502，若温度值小于第一温度阈值，云台摄像机处于低温环境，若温度值大于第二温度阈值，云台摄像机处于常温环境；

需要说明的是，在进行低温环境和常温环境判断时可使用一个温度上下限区间进行处理以防止温度采集的滞后性而带来低温环境和常温环境的反复切换而影响控制效果；例如，设置温度判断区间为[TempLower，TempUp]，TempLower为第一温度阈值，TempUp为第二温度阈值，在一定时间t内每隔固定周期T采集温度值，当连续N次检测到温度值都低于TempLower时则表示当前处于低温环境，进而进行低温环境下的策略处理以防止低温失步或者运动异常(因为低温时设备摩擦增大或者运动部件可能被冻住容易造成失步)；随着运动过程中云台电机的发热以及其他模块发热，云台摄像机腔体内温度会发生变化，当连续多次检测到当前温度值均高于TempUp时，表示当前已处于常温环境，进而进行常温环境下的策略处理以兼顾云台电机运动效果及功耗需求。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例还提供了一种云台摄像机的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

在一些实施例中，图6是根据本申请实施例的云台摄像机的控制装置的结构框图，如图6所示，云台摄像机的控制装置包括：获取模块61、判断模块62和执行模块63；

获取模块61，用于获取云台摄像机的功耗控制模式；

判断模块62，用于判断功耗控制模式是否为普通功耗模式；

执行模块63，若功耗控制模式为普通功耗模式，用于获取与普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据功耗调整策略控制云台摄像机；若功耗控制模式不是普通功耗模式，执行模块用于获取云台摄像机的温度值，并根据温度值设置云台电机的电流值。

在其中一些实施例中，获取模块61、判断模块62和执行模块63还用于实现上述各实施例提供的云台摄像机的控制方法中的步骤，在这里不再赘述。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种云台摄像机的控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，图7是根据本申请实施例的计算机设备的内部结构示意图，如图7所示，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种云台摄像机的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各实施例提供的云台摄像机的控制方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个实施例提供的云台摄像机的控制方法中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种云台摄像机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取云台摄像机的功耗控制模式；

判断所述功耗控制模式是否为普通功耗模式；

若是，获取与所述普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据所述功耗调整策略控制所述云台摄像机；若否，获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置云台电机的电流值，其中，若所述云台摄像机处于低温环境，根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；

根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值之后，所述方法还包括：

若接收到所述云台电机的运动指令，获取所述云台电机的当前速度以及所述低温环境下的预设速度；

若所述当前速度大于预设速度，将所述云台电机的当前速度降低至所述预设速度。

2.根据权利要求1所述的云台摄像机的控制方法，其特征在于，获取所述云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述云台电机的电流值包括：

获取所述云台摄像机腔体内的温度值；

根据所述温度值，判断所述云台摄像机所处于的温度环境；

若所述云台摄像机处于低温环境，根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；若所述云台摄像机处于常温环境，根据与所述常温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值。

3.根据权利要求2所述的云台摄像机的控制方法，其特征在于，根据与所述常温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值之后，所述方法还包括：

若所述云台电机对目标进行运动跟踪，则实时获取所述云台电机的跟踪速度；

实时根据所述云台电机的跟踪速度，调整所述云台电机的电流，其中，运动跟踪下的所述云台电机电流与所述跟踪速度成正比。

4.根据权利要求2所述的云台摄像机的控制方法，其特征在于，根据所述温度值，判断所述云台摄像机所处于的温度环境包括：

分别将所述温度值与预设的第一温度阈值和第二温度阈值进行比较，其中，所述第一温度阈值小于所述第二温度阈值；

若所述温度值小于所述第一温度阈值，所述云台摄像机处于低温环境，若所述温度值大于所述第二温度阈值，所述云台摄像机处于常温环境。

5.根据权利要求1所述的云台摄像机的控制方法，其特征在于，若所述普通功耗模式包括低功耗模式，则根据与所述低功耗模式相对应的功耗调整策略控制所述云台摄像机包括：

根据与所述低功耗模式相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；

在所述云台电机自检后，关闭所述云台摄像机的光耦模块的供电电源。

6.根据权利要求1所述的云台摄像机的控制方法，其特征在于，若所述普通功耗模式包括较低功耗模式，则根据与所述较低功耗模式相对应的功耗调整策略控制所述云台摄像机包括：

根据与所述较低功耗模式相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；

在所述云台电机自检后，关闭所述云台摄像机的光耦模块以及辅助模块的供电电源。

7.一种云台摄像机的控制装置，其特征在于，所述装置包括获取模块、判断模块和执行模块；

所述获取模块，用于获取云台摄像机的功耗控制模式；

所述判断模块，用于判断所述功耗控制模式是否为普通功耗模式；

所述执行模块，若所述功耗控制模式为所述普通功耗模式，用于获取与所述普通功耗模式相对应的功耗调整策略，并根据所述功耗调整策略控制所述云台摄像机；若所述功耗控制模式不是所述普通功耗模式，所述执行模块用于获取云台摄像机的温度值，并根据所述温度值设置所述云台电机的电流值，其中，若所述云台摄像机处于低温环境，根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值；

所述执行模块还用于在根据与所述低温环境相匹配的电流参数设置所述云台电机的电流值之后，若接收到所述云台电机的运动指令，获取所述云台电机的当前速度以及所述低温环境下的预设速度，若所述当前速度大于预设速度，将所述云台电机的当前速度降低至所述预设速度。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的云台摄像机的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的云台摄像机的控制方法。

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