CN113012422A - 公交车定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了公交车定位方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆定位技术。具体实现方案为：通过获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；识别所述道路图像中的公交车信息；根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。本申请实施例中不需要公交车统一部署定位设备，依靠浮动车提供道路图像和位置信息即可获取到公交车当前位置，数据依赖简单、数据接口统一，可降低费用与维护成本，便于实现规模化应用。

Description

公交车定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及车辆定位技术。

背景技术

人们在采用公交车出行时，通常会通过智能手机、平板电脑、可穿戴设备等终端设备来查询公交车的实时位置或者公交车到站时间，因此需要服务器统一获取并维护公交车实时位置。

现有的获取公交车实时位置的方法通常依赖于在公交车上安装GPS等定位设备，并且由公交车的实时位置数据由各公交车运营公司维护。安装定位设备导致安装费用和维护成本较高，并且若需要对不同公交车运营公司的公交车实时位置进行汇总，则需要分别从各公交车运营公司获取数据，而各数据提供方的结构标准不易统一，导致开发与接入成本较高，难以形成规模化覆盖。

发明内容

本申请提供一种公交车定位方法、装置、设备及存储介质，以降低公交车定位的成本，便于实现规模化应用。

本申请第一个方面提供一种公交车定位方法，包括：

获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

识别所述道路图像中的公交车信息；

根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。

通过上述方法，可不需要在公交车统一部署定位设备，依靠浮动车提供道路图像和位置信息即可获取到公交车当前位置，数据依赖简单、数据接口统一，可降低费用与维护成本，便于实现规模化应用。

进一步的，所述识别所述道路图像中的公交车信息，包括：

从所述道路图像中识别出公交车；

从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，所述公交车信息包括公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息和车牌号中的至少一项。

通过上述方法，通过图像识别可识别出道路图像中是否包含公交车，若包含公交车可进一步识别出该公交车的公交车信息。

进一步的，所述从所述道路图像中识别出公交车，包括：

对所述道路图像进行主体识别，并获取被识别出的主体的特征信息；

将所述被识别出的主体的特征信息与预设公交车特征信息进行匹配，若匹配度大于预设阈值，则确定所述被识别出的主体为公交车。

进一步的，所述从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，包括：

对所述道路图像中所述被识别出的公交车所在区域进行文字识别；

根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息。

通过上述方法，通过对道路图像的文字识别，可获取到所述被识别出的公交车的公交车信息。

进一步的，所述根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息，包括：

若被识别出的文字无法得到完整的公交车信息，则将所述被识别出的文字与预设公交车信息数据进行匹配，获取所述被识别出的公交车的公交车信息；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，对该多帧道路图像进行文字识别，将全部被识别出的文字进行融合，获取所述被识别出的公交车的公交车信息。

进一步的，所述方法还包括：

获取所述浮动车的当前行驶方向；

根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，所述道路图像的采集方向包括所述浮动车的前方或所述浮动车的后方。

通过上述方法，可以确定被识别出的公交车的行驶方向。

进一步的，所述根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，包括：

根据所述道路图像以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的车头或车尾相对于所述浮动车的相对方向，根据所述相对方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，根据该多帧道路图像确定所述被识别出的公交车相对于所述浮动车的相对行驶方向，根据所述相对行驶方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

进一步的，所述根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置，包括：

将所述浮动车的当前位置作为所述被识别出的公交车的当前位置；或者

根据所述道路图像获取所述被识别出的公交车的深度信息，根据所述深度信息以及所述浮动车的当前位置，确定所述被识别出的公交车的当前位置。

进一步的，所述确定被识别出的公交车的当前位置后，还包括：

将所述被识别出的公交车的当前位置存储到数据库中。

进一步的，所述方法还包括：

接收用户终端设备发送的公交车查询指令，所述公交车查询指令包括待查询公交车的公交车信息以及用户所在站点的位置信息；

根据所述公交车信息从所述数据库查询所述待查询公交车的当前位置，根据所述待查询公交车的当前位置以及所述用户所在站点的位置信息确定所述待查询公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量；

将所述剩余时间和/或剩余站点数量发送给所述用户终端设备。

通过上述方法，可以为用户提供公交车查询功能，以满足用户对公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量查询的需求。

本申请第二个方面提供一种公交车定位装置，包括：

获取模块，用于获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

处理模块，用于识别所述道路图像中的公交车信息；

定位模块，用于根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。

本申请第三个方面提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

本申请第四个方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

本申请第五个方面提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如第一方面所述的方法。

本申请第六个方面提供一种公交车定位方法，包括：

获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

根据所述道路图像以及所述浮动车的当前位置信息确定公交车位置信息。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；识别所述道路图像中的公交车信息；根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。本实施例中不需要公交车统一部署定位设备，依靠浮动车提供道路图像和位置信息即可获取到公交车当前位置，数据依赖简单、数据接口统一，可降低费用与维护成本，便于实现规模化应用。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例的公交车定位方法的场景图；

图2是本申请一实施例提供的公交车定位方法的流程图；

图3是本申请另一实施例提供的公交车定位方法的流程图；

图4是本申请另一实施例提供的公交车定位方法的流程图；

图5是本申请另一实施例提供的公交车定位方法的流程图；

图6是本申请另一实施例提供的公交车定位方法的流程图；

图7是本申请另一实施例提供的公交车定位方法的流程图；

图8是本申请一实施例提供的公交车定位装置的框图；

图9是用来实现本申请实施例的公交车定位方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请实施例提供的方法应用如图1所示的通信系统，所述通信系统包括服务器11以及与服务器11通信连接的浮动车12，浮动车12可以包括但不限于安装有图像采集装置和定位装置的出租车、私家车、公交车等等。其中图像采集装置可以为行车记录仪，定位装置可以为具有电子导航系统的车载电脑，也可以是集成在行车记录仪中的定位装置。浮动车12可以实时采集的道路图像(道路图像中可能包含公交车13)以及浮动车的当前位置信息，并发送给服务器；服务器可识别道路图像中是否包含公交车13，若包含则识别公交车信息，并根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车13的当前位置。

下面结合具体实施例对公交车定位过程进行详细的描述。

本申请一实施例提供一种公交车定位方法，图2为本发明实施例提供的方法流程图。所述执行主体可以为服务器，如图2所示，所述方法具体步骤如下：

S101、获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息。

在本实施例中，浮动车在道路上行驶的过程中可实时采集道路图像，同时记录采集每一道路图像时的当前位置信息，然后将道路图像和对应的当前位置信息发送给服务器，其中浮动车采集道路图像时，可不限于采集其前方的道路图像和/或后方的道路图像。

S102、识别所述道路图像中的公交车信息。

在本实施例中，服务器在接收到浮动车发送的道路图像和对应的浮动车的当前位置信息后，可对道路图像进行图像识别，从道路图像中识别出是否存在公交车，若存在公交车则识别公交车信息，其中公交车信息包括但不限于公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息和车牌号中的至少一项。

S103、根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。

在本实施例中，在从道路图像中获取到公交车信息时，则说明该被识别出的公交车位于浮动车的图像采集范围内，例如位于浮动车正前方、侧前方、正后方、侧后方等等，因此可以结合浮动车的当前位置信息确定出该被识别出的公交车的当前位置。

具体的，在一可选实施例中，可以将所述浮动车的当前位置作为所述被识别出的公交车的当前位置。也即，由于该被识别出的公交车位于浮动车的附近，因此将浮动车的当前位置近似作为该被识别出的公交车的当前位置。

在另一可选实施例中，可根据所述道路图像获取所述被识别出的公交车的深度信息，根据所述深度信息以及所述浮动车的当前位置，确定所述被识别出的公交车的当前位置。在本实施例中，浮动车的图像采集装置可以为双目相机或者RGBD相机，可以从该图像采集装置采集的道路图像中获取到该被识别出的公交车的深度信息，将根据深度信息确定该被识别出的公交车到浮动车的距离以及相对于浮动车的方位，进一步的再结合浮动车的当前位置即可确定该被识别出的公交车的当前位置。

本实施例提供的公交车定位方法，通过获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；识别所述道路图像中的公交车信息；根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。本实施例中不需要公交车统一部署定位设备，依靠浮动车提供道路图像和位置信息即可获取到公交车当前位置，数据依赖简单、数据接口统一，可降低费用与维护成本，便于实现规模化应用。

在上述实施例的基础上，如图3所示，S102所述的识别所述道路图像中的公交车信息，包括：

S201、从所述道路图像中识别出公交车。

S202、从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，所述公交车信息包括公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息和车牌号中的至少一项。

在本实施例中，首先对道路图像进行图像识别，判断其中是否包含公交车，若识别出道路图像中包含公交车，则再对被识别出的公交车进行公交车信息的识别。

在上述实施例的基础上，如图4所示，S201所述的从所述道路图像中识别出公交车，可具体如下：

S2011、对所述道路图像进行主体识别，并获取被识别出的主体的特征信息；

S2012、将所述被识别出的主体的特征信息与预设公交车特征信息进行匹配，若匹配度大于预设阈值，则确定所述被识别出的主体为公交车。

在本实施例中，由于道路图像中可能存在多种主体，例如行人、各种车辆、交通标识等等，因此可以首先进行主体识别，以将不同的主体进行区分，然后从各个被识别出的主体中识别公交车，具体的可对各个被识别出的主体分别进行特征信息的提取，然后与预设公交车特征信息进行匹配，计算匹配度，当匹配度大于预设阈值，则可确定该主体为公交车。需要说明的是，本实施例中一张道路图像中并不限于仅存在一辆公交车，可能存在多辆公交车，通过主体识别和特征匹配，可以区分出一张图像中的多辆公交车。

在上述实施例的基础上，如图5所示，S202所述的从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，具体可包括：

S2021、对所述道路图像中所述被识别出的公交车所在区域进行文字识别；

S2022、根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息。

在本实施例中，当识别出道路图像中存在公交车时，可对道路图像中的公交车所在区域进行文字识别，例如通过OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)技术识别出公交车所在区域中包含的文字，这些文字很大可能为公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息、和车牌号，从而可以根据被识别出的文字确定公交车信息。

当然，被识别出的文字可能无法得到完整的公交车信息，例如文字被遮挡或者公交车以滚动方式在电子屏上显示公交车信息，拍摄道路图像时可能无法拍摄到完整的公交车信息，因此可以通过如下方式获取完整的公交车信息：

在一种可选实施例中，可将所述被识别出的文字与预设公交车信息数据进行匹配，获取所述被识别出的公交车的公交车信息。

在本实施例中，可在数据库中预先存储全部公交车信息数据，进一步的可将被识别出的文字与数据库中的预设公交车信息数据进行模糊匹配，从而可以较为精准的确定被识别出的公交车的公交车信息。

在另一种可选实施例中，获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，对该多帧道路图像进行文字识别，将全部被识别出的文字进行融合，获取所述被识别出的公交车的公交车信息。

在本实施例中，由于一张道路图像可能无法拍摄到完整的公交车信息，那么连续多张道路图像则很大可能能够完全显示出完整的公交车信息，因此可获取包含该被识别出的公交车的多帧道路图像，对多帧道路图像分别进行文字识别，再将识别出的文字融合，即可获取到被识别出的公交车的公交车信息。

在上述任意实施例的基础上，根据浮动车采集的道路图像还可确定公交车的行驶方向，具体的，如图6所示，所述方法包括：

S301、获取所述浮动车的当前行驶方向。

在本实施例中，浮动车的当前行驶方向可以由浮动车确定后发送给服务器，也可由服务器根据浮动车的当前位置以及上一位置来确定，或者根据浮动车当前位置以及当前位置所在道路的行车方向确定。

S302、根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，所述道路图像的采集方向包括所述浮动车的前方或所述浮动车的后方。

在本实施例中，浮动车上图像采集装置可以设置在车辆前方，可以采集浮动车前方的道路图像(包括正前方、侧前方)，也即可以采集到浮动车前方同向行驶的公交车的车尾、侧前方对向行驶的公交车的车头；图像采集装置也可设置在车辆后方，可以采集浮动车后方的道路图像(包括正后方、侧后方)，也即可以采集到浮动车后方同向行驶的公交车的车头、侧后方对向行驶的公交车的车尾。因此本实施例中可以结合浮动车的当前行驶方向、以及道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

在一种可选实施例中，可根据所述道路图像以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的车头或车尾相对于所述浮动车的相对方向，根据所述相对方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

在本实施例中，可根据上述举例，判断被识别出的公交车在道路图像中是车头还是车尾，如果是浮动车前方的道路图像，且道路图像中显示车尾，则说明公交车与浮动车同向行驶，若道路图像中显示车头，则说明公交车与浮动车相向行驶；如果是浮动车后方的道路图像，且道路图像中显示车头，则说明公交车与浮动车同向行驶，若道路图像中显示车尾，则说明公交车与浮动车相向行驶。确定出相对方向后，则可结合浮动车的行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

在另一种可选实施例中，获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，根据该多帧道路图像确定所述被识别出的公交车相对于所述浮动车的相对行驶方向，根据所述相对行驶方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

在本实施例中，也可通过多帧道路图像来判断公交车与浮动车的相对行驶方向，例如，如果是浮动车前方的道路图像，公交车与浮动车如果相向行驶，则公交车出现在多帧道路图像中所占的面积则会越来越大，并且公交车很大可能出现在道路图像的左侧部分；而如果是同向行驶，则公交车出现在多帧道路图像中所占的面积大部分情况会大致不变或逐渐变小、且出现在道路图像的前方或右侧部分，而当浮动车超车时、公交车出现在多帧道路图像中所占的面积逐渐变大、且通常会出现在道路图像的右侧部分。当然可能会通过更复杂的策略来确定被识别出的公交车相对于所述浮动车的相对行驶方向。确定出相对方向后，则可结合浮动车的行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

在上述任意实施例的基础上，所述确定被识别出的公交车的当前位置后，还包括：将所述被识别出的公交车的当前位置存储到数据库中。

在本实施例中，通过数据库来维护各公交车的当前位置，也即在每确定出一辆公交车的当前位置即存储到数据库中，并且实时的进行更新。

进一步的，如图7所示，所述方法还包括：

S401、接收用户终端设备发送的公交车查询指令，所述公交车查询指令包括待查询公交车的公交车信息以及用户所在站点的位置信息。

在本实施例中，由于在数据库中维护了各公交车的当前位置，因此可向用户提供公交车位置查询功能。当用户需要查询某一线路的公交车实时位置或者到达用户所在站点的到站时间时，可以通过用户终端设备(如智能手机、平板电脑、可穿戴设备等)向服务器发送公交车查询指令，并在公交车查询指令中携带待查询公交车的公交车信息以及用户所在站点的位置信息。

S402、根据所述公交车信息从所述数据库查询所述待查询公交车的当前位置，根据所述待查询公交车的当前位置以及所述用户所在站点的位置信息确定所述待查询公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量。

在本实施例中，服务器可根据公交车查询指令从数据库中查找距离用户所在站点最近的至少一辆待查询公交车的当前位置，并预估待查询公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量。当然还可预估该待查询公交车的其他信息。其中预估过程还可以结合待查询公交车的行驶方向。

S403、将所述剩余时间和/或剩余站点数量发送给所述用户终端设备。

在本实施例中，服务器在确定待查询公交车的剩余时间和/或剩余站点数量后，将待查询公交车的剩余时间和/或剩余站点数量发送给用户终端设备，以满足用户的查询需求。

本申请一实施例提供一种公交车定位装置，图8为本发明实施例提供的公交车定位装置的结构图。如图8所示，所述公交车定位装置800具体包括：获取模块801、处理模块802及定位模块803。

获取模块801，用于获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

处理模块802，用于识别所述道路图像中的公交车信息；

定位模块803，用于根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。

在上述任意实施例的基础上，所述处理模块802用于：

从所述道路图像中识别出公交车；

从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，所述公交车信息包括公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息和车牌号中的至少一项。

在上述任意实施例的基础上，所述处理模块802用于：

对所述道路图像进行主体识别，并获取被识别出的主体的特征信息；

将所述被识别出的主体的特征信息与预设公交车特征信息进行匹配，若匹配度大于预设阈值，则确定所述被识别出的主体为公交车。

在上述任意实施例的基础上，所述处理模块802用于：

对所述道路图像中所述被识别出的公交车所在区域进行文字识别；

根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息。

在上述任意实施例的基础上，所述处理模块802用于：

若被识别出的文字无法得到完整的公交车信息，则将所述被识别出的文字与预设公交车信息数据进行匹配，获取所述被识别出的公交车的公交车信息；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，对该多帧道路图像进行文字识别，将全部被识别出的文字进行融合，获取所述被识别出的公交车的公交车信息。

在上述任意实施例的基础上，所述获取模块801还用于，获取所述浮动车的当前行驶方向；

所述处理模块802还用于，根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，所述道路图像的采集方向包括所述浮动车的前方或所述浮动车的后方。

在上述任意实施例的基础上，所述处理模块802用于：

根据所述道路图像以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的车头或车尾相对于所述浮动车的相对方向，根据所述相对方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，根据该多帧道路图像确定所述被识别出的公交车相对于所述浮动车的相对行驶方向，根据所述相对行驶方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

在上述任意实施例的基础上，所述定位模块803用于：

将所述浮动车的当前位置作为所述被识别出的公交车的当前位置；或者

根据所述道路图像获取所述被识别出的公交车的深度信息，根据所述深度信息以及所述浮动车的当前位置，确定所述被识别出的公交车的当前位置。

在上述任意实施例的基础上，所述定位模块803还用于，在确定被识别出的公交车的当前位置后，将所述被识别出的公交车的当前位置存储到数据库中。

在上述任意实施例的基础上，所述公交车定位装置800还包括查询模块，用于：

接收用户终端设备发送的公交车查询指令，所述公交车查询指令包括待查询公交车的公交车信息以及用户所在站点的位置信息；

根据所述公交车信息从所述数据库查询所述待查询公交车的当前位置，根据所述待查询公交车的当前位置以及所述用户所在站点的位置信息确定所述待查询公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量；

将所述剩余时间和/或剩余站点数量发送给所述用户终端设备。

本实施例提供的公交车定位装置可以具体用于执行上述图所提供的方法实施例，具体功能此处不再提供的赘述。

本实施例提供的公交车定位装置，通过获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；识别所述道路图像中的公交车信息；根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。本实施例中不需要公交车统一部署定位设备，依靠浮动车提供道路图像和位置信息即可获取到公交车当前位置，数据依赖简单、数据接口统一，可降低费用与维护成本，便于实现规模化应用。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图9所示，是根据本申请实施例的公交车定位方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。

存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的公交车定位方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的公交车定位方法。

存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的公交车定位方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的获取模块801、处理模块802及定位模块803)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的公交车定位方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据公交车定位方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至公交车定位方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

公交车定位方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与公交车定位方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；识别所述道路图像中的公交车信息；根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。本实施例中不需要公交车统一部署定位设备，依靠浮动车提供道路图像和位置信息即可获取到公交车当前位置，数据依赖简单、数据接口统一，可降低费用与维护成本，便于实现规模化应用。

本申请还提供了一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上述实施例所述的公交车定位方法。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (23)

1.一种公交车定位方法，其特征在于，包括：

获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

识别所述道路图像中的公交车信息；

根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述道路图像中的公交车信息，包括：

从所述道路图像中识别出公交车；

从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，所述公交车信息包括公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息和车牌号中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述道路图像中识别出公交车，包括：

对所述道路图像进行主体识别，并获取被识别出的主体的特征信息；

将所述被识别出的主体的特征信息与预设公交车特征信息进行匹配，若匹配度大于预设阈值，则确定所述被识别出的主体为公交车。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，包括：

对所述道路图像中所述被识别出的公交车所在区域进行文字识别；

根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息，包括：

若被识别出的文字无法得到完整的公交车信息，则将所述被识别出的文字与预设公交车信息数据进行匹配，获取所述被识别出的公交车的公交车信息；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，对该多帧道路图像进行文字识别，将全部被识别出的文字进行融合，获取所述被识别出的公交车的公交车信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述浮动车的当前行驶方向；

根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，所述道路图像的采集方向包括所述浮动车的前方或所述浮动车的后方。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，包括：

根据所述道路图像以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的车头或车尾相对于所述浮动车的相对方向，根据所述相对方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，根据该多帧道路图像确定所述被识别出的公交车相对于所述浮动车的相对行驶方向，根据所述相对行驶方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置，包括：

将所述浮动车的当前位置作为所述被识别出的公交车的当前位置；或者

根据所述道路图像获取所述被识别出的公交车的深度信息，根据所述深度信息以及所述浮动车的当前位置，确定所述被识别出的公交车的当前位置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述确定被识别出的公交车的当前位置后，还包括：

将所述被识别出的公交车的当前位置存储到数据库中。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户终端设备发送的公交车查询指令，所述公交车查询指令包括待查询公交车的公交车信息以及用户所在站点的位置信息；

根据所述公交车信息从所述数据库查询所述待查询公交车的当前位置，根据所述待查询公交车的当前位置以及所述用户所在站点的位置信息确定所述待查询公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量；

将所述剩余时间和/或剩余站点数量发送给所述用户终端设备。

11.一种公交车定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

处理模块，用于识别所述道路图像中的公交车信息；

定位模块，用于根据所述公交车信息以及所述浮动车的当前位置信息，确定被识别出的公交车的当前位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

从所述道路图像中识别出公交车；

从所述道路图像中获取被识别出的公交车的公交车信息，所述公交车信息包括公交车线路信息、起始站点信息、终点站点信息和车牌号中的至少一项。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

对所述道路图像进行主体识别，并获取被识别出的主体的特征信息；

将所述被识别出的主体的特征信息与预设公交车特征信息进行匹配，若匹配度大于预设阈值，则确定所述被识别出的主体为公交车。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

对所述道路图像中所述被识别出的公交车所在区域进行文字识别；

根据被识别出的文字确定所述被识别出的公交车的公交车信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

若被识别出的文字无法得到完整的公交车信息，则将所述被识别出的文字与预设公交车信息数据进行匹配，获取所述被识别出的公交车的公交车信息；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，对该多帧道路图像进行文字识别，将全部被识别出的文字进行融合，获取所述被识别出的公交车的公交车信息。

16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述获取模块还用于，获取所述浮动车的当前行驶方向；

所述处理模块还用于，根据所述浮动车的当前行驶方向、以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的行驶方向，所述道路图像的采集方向包括所述浮动车的前方或所述浮动车的后方。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

根据所述道路图像以及所述道路图像的采集方向，确定所述被识别出的公交车的车头或车尾相对于所述浮动车的相对方向，根据所述相对方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向；或者

获取包含所述被识别出的公交车的多帧道路图像，根据该多帧道路图像确定所述被识别出的公交车相对于所述浮动车的相对行驶方向，根据所述相对行驶方向以及所述浮动车的当前行驶方向确定所述被识别出的公交车的行驶方向。

18.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述定位模块用于：

将所述浮动车的当前位置作为所述被识别出的公交车的当前位置；或者

根据所述道路图像获取所述被识别出的公交车的深度信息，根据所述深度信息以及所述浮动车的当前位置，确定所述被识别出的公交车的当前位置。

19.根据权利要求11-18任一项所述的装置，其特征在于，

所述定位模块还用于，在确定被识别出的公交车的当前位置后，将所述被识别出的公交车的当前位置存储到数据库中。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括查询模块，用于：

接收用户终端设备发送的公交车查询指令，所述公交车查询指令包括待查询公交车的公交车信息以及用户所在站点的位置信息；

根据所述公交车信息从所述数据库查询所述待查询公交车的当前位置，根据所述待查询公交车的当前位置以及所述用户所在站点的位置信息确定所述待查询公交车到达所述用户所在站点的剩余时间和/或剩余站点数量；

将所述剩余时间和/或剩余站点数量发送给所述用户终端设备。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种公交车定位方法，其特征在于，包括：

获取浮动车实时采集的道路图像以及所述浮动车的当前位置信息；

根据所述道路图像以及所述浮动车的当前位置信息确定公交车位置信息。

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