CN112984025B - 减振器装配控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种减振器装配控制方法、设备及存储介质，方法包括：当接收到操控装置发送的指令时，控制活塞阀安装装置中的螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上预安装的螺纹紧固套件执行拧紧操作，并获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，在压缩力值达不到预设力值时对螺纹紧固套件再次执行拧紧操作；控制连杆总成安装装置执行将活塞阀安装至连杆上的操作；控制底阀安装装置执行将底阀紧固套件安装至底阀上，并将底阀安装至内筒上的操作；控制减振器筒安装装置执行将内筒、外筒及连杆安装在一起的操作；控制防尘罩安装装置执行将防尘罩安装在外筒上的操作。本申请实施例提供的减振器装配控制方法、设备及存储介质具有较高的装配效率。

Description

减振器装配控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及减振器装配技术，尤其涉及一种减振器装配控制方法、设备及存储介质。

背景技术

减振器是轨道车辆中的一个重要部件，用于减轻车身的振动，提高乘坐舒适性，同时还能够减缓转向架中各部件之间的刚性作用力，延长部件的使用寿命。每个转向架中的减振器数量多达14个，减振器的装配精度直接影响了使用寿命，也影响了转向架的可靠性。

油压减振器是一种应用率较高的减振器，包括防尘罩、外筒、内筒和活塞组件，活塞组件插设在内筒中，内筒安装于外筒内，防尘罩罩设在外筒的开口处，通过内筒中填充的液压油的压力阻碍活塞组件的轴向移动来达到减振的效果。

传统减振器的装配过程都是手工完成，装配精度受人的影响较大，而且装配效率也比较低。例如：活塞组件中活塞阀的装配方式为：操作人员将阀体放置在固定工装上，然后将螺栓等部件依次放置到安装孔内，手动操作电动螺丝刀拧紧螺栓。螺栓的紧固程度通常根据操作人员的经验决定，但由于不同的操作人员的力气不同，力气较小的操作人员装配后的螺栓的紧固程度有可能达不到要求，则在减振器的使用过程中会发生螺栓松掉而使减振器失效等事故。

发明内容

为了解决上述技术缺陷之一，本申请实施例中提供了一种减振器装配控制方法、设备及存储介质。

本申请第一方面实施例提供一种减振器装配控制方法，用于控制减振器装配系统对减振器进行装配；所述减振器包括：活塞阀、连杆、底阀、内筒、外筒和防尘罩；所述减振器装配系统包括：活塞阀安装装置、连杆总成安装装置、底阀安装装置、减振器筒安装装置、防尘罩安装装置及连接在各安装装置之间的传送装置；所述方法包括：

当接收到用户通过操控装置发送的启动装配指令时，控制活塞阀安装装置中的螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上预安装的螺纹紧固套件执行拧紧操作，并获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，在所述压缩力值达不到预设力值时控制螺纹紧固组件对所述螺纹紧固套件再次执行拧紧操作；

控制连杆总成安装装置执行将活塞阀安装至连杆上的操作；

控制底阀安装装置执行将底阀紧固套件安装至底阀上，并将底阀安装至内筒上的操作；

控制减振器筒安装装置执行将内筒、外筒及连杆安装在一起的操作；

控制防尘罩安装装置执行将防尘罩安装在外筒上的操作。

本申请第二方面实施例提供一种减振器装配控制设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上所述的方法。

本申请第三方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的方法。

本申请实施例提供的技术方案，控制减振器装配系统按照预设的装配顺序将活塞阀零件安装至活塞阀上，将活塞杆安装至连杆上，将底阀紧固套件安装至底阀上，并将底阀安装至内筒上，将内筒、外筒和连杆安装在一起，将防尘罩安装至内筒上，实现减振器中各部件的自动装配，且上一个安装装置装配完成后通过传送装置直接移动至下一个安装装置进行装配，实现了流水线作业，提高了减振器的装配效率。

另外，通过控制螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上的螺纹紧固套件执行拧紧操作，然后获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值并对压缩力值进行判断，当判断出压缩力值小于预设力值时，控制螺纹紧固组件对螺纹紧固套件再次执行拧紧操作，直至弹簧的压缩力值达到预设力值，满足螺纹紧固套件的紧固要求，提高了活塞阀装配的精度，确保螺纹紧固套件都能够达到装配要求，提高可靠性和产品质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例一提供的减振器的立体图；

图2为本申请实施例一提供的减振器的剖视图；

图3为本申请实施例一提供的减振器装配系统的结构框图；

图4为本申请实施例一提供的减振器装配控制方法的流程图；

图5为本申请实施例二提供的减振器装配控制方法中安装活塞阀的流程图；

图6为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置的结构示意图；

图7为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置中夹持组件、旋转组件和预安装工作台的结构示意图；

图8为本申请实施例三提供的减振器活塞阀的结构示意图；

图9为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置中螺纹紧固组件的结构示意图；

图10为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置中弹簧压缩力检测组件的结构示意图；

图11为本申请实施例四提供的减振器装配控制方法中安装活塞阀的流程图；

图12为本申请实施例五提供的减振器装配控制方法中对螺纹紧固套件进行检测的流程图；

图13为本申请实施例六提供的减振器装配控制方法中对螺纹紧固套件进行预安装过程的流程图；

图14为本申请实施例七提供的减振器装配控制设备的结构示意图。

附图标记：

a1-活塞阀；a2-连杆；a3-底阀；a4-内筒；a5-外筒；a6-防尘罩；a7-螺纹环；

1-夹持组件；11-夹持气缸；12-夹持气爪；

2-螺纹紧固组件；21-第一固定座；22-第二固定座；23-第三固定座；24-第一固定座驱动器；25-第二固定座驱动器；26-第三固定座驱动器；27-紧固组件固定架；28-第一螺钉枪；29-第二螺钉枪；210-顶柱；

3-弹簧压缩力检测组件；31-检测固定架；32-检测驱动电机；33-检测杆；34-压力传感器；351-固定梁；352-固定板；353-调节板；354-固定板驱动器；355-调节板驱动器；36-位移传感器；

4-工作台架；

51-预安装工作台；52-水平驱动气缸；53-驱动杆；54-接近开关；

61-旋转气缸；

7-活塞阀；71-活塞螺杆；72-活塞阀片；73-螺旋弹簧；74-调整螺母；75-防松螺母；76-活塞环；77-活塞环槽。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供一种减振器装配控制方法，用于对减振器进行装配，尤其适用于对油压减振器进行装配。该方法适用于新生产减振器的过程中，也适用于减振器维修再装配的过程中。

实际应用中，该减振器装配控制方法可以由减振器装配控制设备中的处理器来执行，可以通过计算机程序实现，例如，应用软件等；或者，该方法也可以实现为存储有相关计算机程序的介质，例如，U盘、云盘等；再或者，该方法还可以通过集成或安装有相关计算机程序的实体装置实现，例如，芯片、可移动智能设备等。

图1为本申请实施例一提供的减振器的立体图，图2为本申请实施例一提供的减振器的剖视图。如图1和图2所示，减振器包括：活塞阀a1、连杆a2、底阀a3、内筒a4、外筒a5、防尘罩a6等部件。

其中，活塞阀a1安装在连杆a2的一端，底阀a3安装在内筒a4的底部，连杆a2设置有活塞阀a1的端部插设于内筒a4内。内筒a4插设于外筒a5内，在连杆a2、内筒a4和外筒a5的开口之间设置螺纹环a7和密封件。防尘罩a6罩设在外筒a5的开口端外侧。

本实施例提供的减振器装配控制方法用于控制减振器装配系统对减振器进行装配。图3为本申请实施例一提供的减振器装配系统的结构框图。如图3所示，减振器装配系统包括：活塞阀安装装置、连杆总成安装装置、底阀安装装置、减振器筒安装装置、防尘罩安装装置和连接在各安装装置之间的传送装置。各安装装置可设置在生产车间内，按照减振器的装配顺序进行布置，便于减振器的装配过程通过各安装装置实现流水线作业。上述各安装装置的结构可根据对应安装部件的结构及安装方式进行设定，例如包括：螺钉枪、用于驱动螺钉枪垂向移动和/或上下移动的螺钉枪驱动组件等器件。

本实施例以图1和图2所示的减振器以及图3所示的装配系统为例，对减振器装配控制方法进行详细说明。本领域技术人员也可以将本实施例所提供的技术方案直接应用于其它的油压减振器中，也可以进行适应性修改后应用于其它减振器。本领域技术人员也可以将本实施例提供的技术方案直接应用于其它的装配系统中，也可以进行适应性修改后应用于其它的装配系统。

上述连杆总成安装装置设置在活塞阀安装装置的下游位置，减振器筒安装装置设置在连杆总成安装装置和底阀内筒安装装置的下游位置，处理器控制防尘罩安装装置设置在减振器筒安装装置的下游位置。

上述各安装装置按照装配顺序依次执行安装操作，例如：处理器控制活塞阀安装装置先安装活塞阀a1，安装好的活塞阀a1可通过传送装置移动至连杆总成安装装置，将活塞阀a1安装至连杆a2上。底阀安装装置与上述活塞阀安装装置和连杆总成安装装置可以为并行装配，底阀安装装置安装底阀a3，并将底阀a3安装至内筒a4上。上述连杆a2和内筒a4经过传送装置移动至减振器筒安装装置上，将内筒a4、外筒a5和连杆a2装配在一起，之后通过传送装置移动至防尘罩安装装置安装防尘罩a6。

图4为本申请实施例一提供的减振器装配控制方法的流程图。如图4所示，本实施例提供的减振器装配控制方法包括：

步骤401、当接收到用户通过操控装置发送的启动装配指令时，控制活塞阀安装装置中的螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上预安装的螺纹紧固套件执行拧紧操作。

操控装置可以为按钮、触摸屏等装置。当用户触发操控装置时，操控装置可向处理器发送启动装配指令。

活塞阀上预安装有未拧紧的螺纹紧固套件。螺纹紧固套件为需要装配至活塞阀上的零件，可以包括：螺杆、阀片、弹簧、螺母等。

螺纹紧固组件可以为螺钉枪，用于拧紧螺母。处理器可控制螺钉枪的电源通断，当控制螺钉枪的电源接通时，对螺纹紧固套件进行拧紧操作。

或者，螺纹紧固组件还可以包括移动驱动结构，用于驱动螺钉枪移动。该步骤中，处理器控制移动驱动结构动作，驱动螺钉枪移动至螺纹紧固套件的位置处并执行拧紧操作。

步骤402、获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值。

当经过步骤401对螺纹紧固套件进行拧紧之后，可检测弹簧的压缩力值。例如：可采用压力传感器检测压缩力值。压力传感器将采集到的数据发送给处理器，处理器可获取该压缩力值。

步骤403、在压缩力值达不到预设力值时控制螺纹紧固组件对螺纹紧固套件再次执行拧紧操作。

处理器判断压力传感器检测到的压缩力值是否小于预设力值，若小于，则表明上述步骤中螺纹紧固套件未达到拧紧力值要求，需要进一步拧紧。

步骤404、控制连杆总成安装装置执行将活塞阀安装至连杆上的操作。

步骤405、控制底阀安装装置执行将底阀紧固套件安装至底阀上，并将底阀安装至内筒上的操作。

步骤406、控制减振器筒安装装置执行将内筒、外筒及连杆安装在一起的操作。

步骤407、控制防尘罩安装装置执行将防尘罩安装在外筒上的操作。

本实施例提供的技术方案，控制减振器装配系统按照预设的装配顺序将活塞阀零件安装至活塞阀上，将活塞杆安装至连杆上，将底阀紧固套件安装至底阀上，并将底阀安装至内筒上，将内筒、外筒和连杆安装在一起，将防尘罩安装至内筒上，实现减振器中各部件的自动装配，且上一个安装装置装配完成后通过传送装置直接移动至下一个安装装置进行装配，实现了流水线作业，提高了减振器的装配效率。

另外，通过控制螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上的螺纹紧固套件执行拧紧操作，然后获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值并对压缩力值进行判断，当判断出压缩力值小于预设力值时，控制螺纹紧固组件对螺纹紧固套件再次执行拧紧操作，直至弹簧的压缩力值达到预设力值，满足螺纹紧固套件的紧固要求，提高了活塞阀装配的精度，确保螺纹紧固套件都能够达到装配要求，提高可靠性和产品质量。

本实施例所提供的传送装置可以为现有流水生产线上常用的装置，例如：通过滚轴、链条、皮带等方式驱动物品从上一个工位移动至下一个工位的方式，本实施例不做限定。

实施例二

本实施例是在上述实施例的基础上，对减振器装配控制方法进行优化，尤其是对活塞阀的安装步骤进行具体说明：

需要安装至活塞阀上的零件除了螺纹紧固套件之外，还包括活塞环。

在具体操作过程中，可以先将螺纹紧固套件安装至活塞阀上，然后将活塞环安装至活塞阀上。

对于安装螺纹紧固套件的步骤，本实施例提供一种具体的实现方式：

图5为本申请实施例二提供的减振器装配控制方法中安装活塞阀的流程图。如图5所示，螺纹紧固套件安装的方式具体可参照如下内容:

步骤501、控制螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上的螺纹紧固套件执行拧紧操作。

该步骤的实现方式可参照上述步骤401。

步骤502、获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值。

当经过步骤501对螺纹紧固套件进行拧紧之后，可检测弹簧的压缩力值。例如：可采用压力传感器检测压缩力值。压力传感器将采集到的数据发送给处理器，处理器可获取该压缩力值。

步骤503、当判断出压缩力值达不到预设力值时，根据压缩力值与预设力值之间的差值确定补充拧紧扭矩量。

步骤504、根据补充拧紧扭矩量控制螺纹紧固组件对螺纹紧固套件再次执行拧紧操作。

处理器判断压力传感器检测到的压缩力值是否小于预设力值，若小于，则表明上述步骤中螺纹紧固套件未达到拧紧力值要求，需要进一步拧紧。

计算压缩力值与预设力值之间的差值，并根据该差值及力值与扭矩的对应关系确定需要进一步拧紧所需的补充拧紧扭矩量。例如：根据压缩力值与预设力值之间的差值可确定出的补充拧紧扭矩量为360°，则控制螺钉枪再拧紧360°。

上述技术方案，根据弹簧的压缩力值判断螺纹紧固套件的拧紧程度，如果压缩力值小于预设力值，再进行二次拧紧，直至弹簧的压缩力值达到预设力值，满足螺纹紧固套件的紧固要求，提高了活塞阀装配的精度，确保螺纹紧固套件都能够达到装配要求，提高可靠性和产品质量。

若活塞阀的一侧设置有至少两组螺纹紧固套件，则依次对各组螺纹紧固组件执行拧紧操作，具体的，先控制螺纹紧固组件对其中一组螺纹紧固组件进行拧紧，然后获取该螺纹紧固组件中弹簧的压缩力值，在压缩力值达不到预设力值时，控制螺纹紧固组件二次拧紧。在二次拧紧后若达到预设力值，则控制螺纹紧固组件对下一组螺纹紧固套件执行如上相同的操作。

活塞阀安装装置还包括：用于夹持活塞阀的夹持组件和与夹持组件相连的旋转组件。若活塞阀的两侧均设置有螺纹紧固套件，则先对活塞阀上方的各螺纹紧固套件执行如上操作，再对活塞阀另一侧的各螺纹紧固套件执行上述操作。具体的，当位于活塞阀一侧的各螺纹紧固套件都完成拧紧操作，并且弹簧的压缩力值也都达到了预设力值时，处理器控制旋转组件动作以驱动夹持组件在竖直平面内转动，进而带动活塞阀转动，使其原来的下表面朝上。当夹持组件转动到位后，处理器控制螺纹机紧固组件对当前处于活塞阀上方(原来处于活塞阀下方)的螺纹紧固套件执行如上操作，直至所有螺纹紧固套件的弹簧压缩力值都达到预设力值。

在上述技术方案的基础上，活塞阀安装装置还包括：弹簧压缩力检测组件。则上述步骤502获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，具体可以采用如下步骤来实现：

处理器控制弹簧压缩力检测组件从活塞阀的另一侧对螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值进行检测，并获取弹簧压缩力检测组件检测到的压缩力值。

假设螺纹紧固组件从活塞阀的上方执行拧紧操作，则弹簧压缩力检测组件从活塞阀的下方检测弹簧的压缩力值。

弹簧压缩力检测组件可包括施力部件和压力传感器，施力部件对螺纹紧固套件施加向上的推动力，促使弹簧压缩。弹簧被压缩后产生的反弹力通过施力部件传递给压力传感器，压力传感器检测到压缩力值并发送给处理器。

进一步的，活塞阀安装装置还包括用于在预安装螺纹紧固套件时对活塞阀进行承载的预安装工作台、与预安装工作台相连的水平驱动组件。

上述步骤501之前，处理器还可以执行如下步骤：

首先，处理器控制水平驱动组件动作以驱动预安装工作台水平移动，直至活塞阀到达夹持组件的夹持区域内。然后，控制夹持组件夹紧活塞阀。

在夹持组件夹紧活塞阀之后，就可以执行步骤101至步骤104，对一个螺纹紧固套件进行拧紧操作和弹簧压缩力值检测。之后可对同侧的其余螺纹紧固套件依次执行相同操作。在该侧的所有螺纹紧固套件的压缩力值均达到预设力值时，控制旋转组件动作以驱动件夹持组件在竖直平面内转动，进而带动活塞阀转动，使其原来的下表面朝向，再对另外一侧的各螺纹紧固套件执行相同的操作。

又一种实现方式：在夹持组件夹紧活塞阀之后，处理器控制水平驱动组件动作以驱动预安装工作台水平朝向远离夹持组件的方向移动，直至到达初始预安装位置。将预安装工作台移走，腾出空间便于下方的弹簧压缩力检测组件执行操作。

另一种实现方式：当判断出活塞阀上所有的螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值均达到预设力值时，相当于完成了所有螺纹紧固套件的装配，则处理器控制水平驱动组件动作以驱动预安装工作台水平移动至夹持区域的下方；然后控制夹持组件松开活塞阀，使活塞阀落于预安装工作台上；再控制水平驱动组件动作以驱动预安装工作台水平移动回到初始预安装位置。

实施例三

本实施例是在上述实施例的基础上，提供一种活塞阀安装装置的实现方式：

图6为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置的结构示意图。如图6所示，活塞阀安装装置包括：夹持组件1、螺纹紧固组件2、弹簧压缩力检测组件3和旋转组件。下面内容中，均以图6的视角为例定义左右方向、前后方向和上下方向。

其中，夹持组件1用于夹持活塞阀，活塞阀上预安装有未拧紧的螺纹紧固套件。螺纹紧固套件为需要装配至活塞阀上的零件，可以包括：螺杆、阀片、弹簧、螺母等，将这些零件预安装至活塞阀上。

螺纹紧固组件2用于从活塞阀的一侧对螺纹紧固套件执行拧紧操作，例如将螺杆和螺母拧紧。

弹簧压缩力检测组件3用于从活塞阀的另一侧对螺纹紧固套件的弹簧压缩力值进行检测。当检测到的弹簧压缩力值达不到预设力值时，根据检测到的弹簧压缩力值与预设力值之间的偏差控制螺纹紧固组件2再次对被检测的螺纹紧固套件进行拧紧操作。

以上各组件可固定在工作台架4上。例如图6所示的结构，工作台架4的中部设有工作台，夹持组件1、螺纹紧固组件2、弹簧压缩力检测组件3和旋转组件均设置在工作台上。活塞阀为直径大于高度圆柱形结构，螺纹紧固组件2是垂直于活塞阀轴向两个端面进行装配。通常，使活塞阀的轴向端面朝上下方向进行装配，则螺纹紧固组件2和弹簧压缩力检测组件3分别位于活塞阀的上下两侧。例如：螺纹紧固组件2设置在夹持组件1的上方，弹簧压缩力检测组件3设置在夹持组件1的下方。

旋转组件与夹持组件1相连，用于驱动夹持组件1在竖直平面内转动。活塞阀上的螺纹紧固套件包括上下两组，上面一组的螺杆向下安装，下面一组的螺杆向上安装。因此，在活塞阀装配的过程中，通过螺纹紧固组件2先拧紧其中一组螺纹紧固套件，然后通过旋转组件驱动夹持组件1翻转使活塞阀的上下表面互换，再通过螺纹紧固组件2拧紧另一组螺纹紧固套件，完成活塞阀的装配。

安装装置还可以包括：预安装工作台51和水平驱动组件，均设置在上述工作台上。预安装工作台51用于承载活塞阀，水平驱动组件用于驱动预安装工作台51水平移动。

上述螺纹紧固套件的预安装过程可以由操作人员手工完成，将螺杆等零件放置在活塞阀上开设的安装位置。预安装完成后，操作人员将活塞阀放在预安装工作台51上。预安装工作台51位于夹持组件1的右侧，水平驱动组件与预安装工作台51相连，用于驱动预安装工作台51水平移动，例如：向左移动，直至活塞阀到达夹持组件1的夹持区域内，实现活塞阀自动安装至夹持组件上。

图7为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置中夹持组件、旋转组件和预安装工作台的结构示意图。如图7所示，旋转组件包括：旋转气缸61和旋转轴。旋转气缸61固定在工作台上。旋转轴连接在旋转气缸61和夹持组件1之间。

夹持组件1包括：夹持气缸11和夹持气爪12。其中，夹持气爪12的数量为两个，并排设置，二者之间留有一定距离。两个夹持气爪12相对的表面设有圆弧凹面，曲率半径与活塞阀7周面的曲率半径一致，两个夹持气爪12之间的区域为夹持区域。夹持气缸11与两个夹持气爪12相连，用于驱动两个夹持气爪12相对移动，当两个夹持气爪12相互靠近时，夹紧活塞阀7。当两个夹持气爪12对活塞阀7施加的径向夹紧力所产生的摩擦力大于活塞阀7的重力时，活塞阀7不会掉落。当两个夹持气爪12相互远离时，不再对活塞阀7施加径向夹紧力，则活塞阀7会受重力作用掉落在下方的预安装工作台上。

旋转气缸61通过旋转轴带动夹持气缸11转动，进而通过夹持气爪12带动活塞阀7转动，上下翻转。

上述预安装工作台51，设置在夹持气爪12的右侧，用于承托活塞阀7。在工作台上设置有沿左右方向延伸的滑轨，预安装工作台51的底部设有与该滑轨配合的滑槽结构，以使预安装工作台51能够沿着滑轨滑动。

水平驱动组件包括：水平驱动气缸52和一端插设在水平驱动气缸52中的驱动杆53，驱动杆53的外侧端部与预安装工作台51相连。水平驱动气缸52能够通过驱动杆53带动预安装工作台51相对于滑轨滑动。

工作台上还设置有两个接近开关54，设置在夹持气爪12朝向于安装工作台51的一侧，且分别位于预安装工作台51移动到目标位置的两侧，用于对预安装工作台51是否移动到位进行检测。

图8为本申请实施例三提供的减振器活塞阀的结构示意图。活塞阀7上安装有六组螺纹紧固套件，图8仅展示了三组螺纹紧固套件。六组中的每一组螺纹紧固套件包括：活塞螺杆71以及依次套设在活塞螺杆71上的活塞阀片72、螺旋弹簧73、调整螺母74和防松螺母75。对于一组螺纹紧固套件中，活塞螺杆71和活塞阀片72位于活塞阀的一侧，螺旋弹簧73、调整螺母74和防松螺母75位于活塞阀的另一侧进行装配。对于六组螺纹紧固套件，其中三组与另外三组的安装方向相反，例如：其中三组中的活塞螺杆71从活塞阀7的上方装配，另外三组中的活塞螺杆71从活塞阀7的下方装配。

图9为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置中螺纹紧固组件的结构示意图。如图9所示，螺纹紧固组件2设置在工作台的左端，且位于夹持组件1的上方。螺纹紧固组件2包括第一固定座21、第二固定座22、第三固定座23、第一固定座驱动器24、第二固定座驱动器25、第三固定座驱动器26、紧固组件固定架27、第一螺钉枪28、第二螺钉枪29和顶柱210。

其中，第一固定座21固定在工作台上，其顶部设有沿左右方向延伸的第一导轨。第二固定座22的底部设有与第一导轨配合的滑槽结构，第一固定座驱动器24与第二固定座22相连，用于驱动第二固定座22沿第一导轨滑动，也即沿工作台的左右方向移动。

第二固定座22的右侧表面设有沿前后方向延伸的第二导轨。第三固定座23的左侧表面设有用于与第二导轨配合的滑槽结构。第二固定座驱动器25与第三固定座23相连，用于驱动第三固定座23沿第二导轨滑动，也即沿工作台的前后方向移动。

第三固定座23的右侧表面设有沿上下方向(即：垂向方向)延伸的第三导轨。第三固定架驱动器26设置在第三固定座23上且与紧固组件固定架27相连，用于驱动紧固组件固定架27沿第三导轨上下移动。

第一螺钉枪28和第二螺钉枪29沿前后方向间隔布设在紧固组件固定架27上，第一螺钉枪28用于拧紧调整螺母74，第二螺钉枪29用于拧紧防松螺母75。

顶柱210设置在紧固组件固定架27的底部，位于第一螺钉枪28和第二螺钉枪29之间。弹簧压缩力检测组件3在检测弹簧压缩力值时，顶柱210从上方抵顶在活塞阀7上，以保持活塞阀7位置不动。

上述第一固定座驱动器24和第二固定座驱动器25具体为驱动电缸，通过电力驱动相应的固定座移动。第三固定座驱动器26具体为驱动气缸，通过工作气体的压力作用驱动紧固组件固定架27移动。

图10为本申请实施例三提供的活塞阀安装装置中弹簧压缩力检测组件的结构示意图。如图10所示，弹簧压缩力检测组件3设置在工作台的下方，具体是位于夹持组件1的下方。弹簧压缩力检测组件3包括：检测固定架31、检测驱动电机32、检测杆33、压力传感器34和检测固定架驱动套件。

其中，检测固定架驱动套件设置在工作台的下方，与检测固定架31相连，用于驱动检测固定架31移动。检测驱动电机32设置在检测固定架31上，其输出端与检测杆33相连，用于驱动检测杆33垂向移动。检测杆33沿垂向方向延伸，检测杆33向上移动至对活塞螺杆71施加向上的推力，促使螺旋弹簧73压缩。压力传感器34设置在检测杆33上，用于检测检测杆33所受到的垂向力。螺旋弹簧73被压缩后，其产生的弹力通过检测杆33向下传递并被压力传感器34检测。压力传感器34可将检测到的数据发送给控制器，通过控制器来判断数据是否达到预设力值，若未达到预设力值，则控制第一螺钉枪28再执行拧紧操作，此次拧紧的行程可根据检测到的压缩力值与预设力值之间的差值计算得到的。举个简单的例子：通过压力传感器检测到的数据可知与预设力值之间还差360°的行程，则控制第一螺钉枪28再对调整螺母74拧紧360°。

检测固定架驱动套件具体包括：固定梁351、固定板352、调节板353、固定板驱动器354、调节板驱动器355和固定架驱动器(图中未示出)。其中，固定梁351固定在工作台的底面，其底部设有沿左右方向延伸的第一滑轨。

固定板352的顶面设有用于与第一滑轨配合的滑槽结构。固定板352与固定板驱动器354相连，固定板驱动器354用于驱动固定板351沿第一滑轨移动，即：沿左右方向移动。

固定板352的右侧面设有沿前后方向延伸的第二滑轨。调节板353的左侧面设有与第二滑轨配合的滑槽结构。调节板驱动器355与调节板353相连，用于驱动调节板353沿第二滑轨移动，即：沿前后方向移动。

调节板353的右侧面设置有沿垂向方向延伸的第三滑轨。检测固定架31做左侧面设置有用于与第三滑轨配合的滑槽结构。固定架驱动器与检测固定架31相连，用于控制检测固定架31沿第三滑轨移动，即：沿垂向方向移动。

检测驱动电机32设置在检测固定架31上，用于驱动检测杆33向上或向下移动。向上移动的过程中，对活塞螺杆71的端部施加向上的轴向推力，促使螺旋弹簧73压缩。螺旋弹簧73的压缩力可通过活塞螺杆71传递给压力传感器34进行检测。

上述固定板驱动器354、调节板驱动器355和固定架驱动器均为电动驱动器。

实施例四

本实施例是在上述实施例的基础上，提供一种减振器活塞阀安装方法的具体实现方式：

操作人员将待装配的活塞阀放在预安装工作台51上，将螺纹紧固套件中的各个零件按照顺序插设在活塞阀的装配孔内，并对调整螺母74和防松螺母75略微拧紧，使其不松脱即可。然后可按下按钮启动活塞阀安装装置工作。用户按下按钮的操作相当于用户通过操控装置向处理器发送启动装配指令。

图11为本申请实施例四提供的减振器装配控制方法中安装活塞阀的流程图。如图11所示，安装活塞阀的步骤包括：

步骤1101、控制水平驱动气缸动作，以带动预安装工作台向左移动至两个夹持气爪之间。

步骤1102、控制夹持气缸动作，使两个夹持气爪向内夹紧活塞阀。

步骤1103、控制水平驱动气缸动作，以带动预安装工作台向右移动至预安装初始位置。

步骤1104、控制螺纹紧固组件动作以使第一螺钉枪移动至其中一个螺纹紧固套件的上方，并对调整螺母执行拧紧操作。

该步骤中，第一螺钉枪28移动的行程可以有多种实现方式，例如：第一螺钉枪28可以先下降，再平移；也可以先平移，再下降。

步骤1105、控制螺纹紧固组件动作以使顶柱移动并抵顶在活塞阀的上方。

步骤1106、控制弹簧压缩力检测组件动作以使检测杆对螺纹紧固组件向上顶紧螺纹紧固套件。

步骤1107、获取压力传感器检测到的弹簧压缩力值。

步骤1108、判断获取到的压缩力值是否到达预设力值，若是，则执行步骤1110；若否，则执行步骤1109。

在步1107或1108执行完毕之后，可控制螺纹紧固组件2动作以使螺钉枪和顶柱都移动回初始位置，或者也可以移动至稍微远离活塞阀的位置。以及控制弹簧压缩力检测组件3移动至初始位置。

步骤1109、根据压缩力值与预设力值确定补充拧紧扭矩量。

然后返回执行步骤1104，以根据该补充拧紧扭矩量控制第一螺钉枪对调整螺母进行二次拧紧。

步骤1110、控制螺纹紧固组件动作以使第二螺钉枪移动至螺纹紧固组件的上方，并对防松螺母进行拧紧。

步骤1111、控制螺纹紧固组件和弹簧压缩力检测组件动作以对另一个螺纹紧固套件执行如步骤1105至1110的操作。

当活塞阀上方所有的螺纹紧固套件都完成装配后，执行步骤1112。

步骤1112、控制旋转气缸动作以带动夹持组件在竖直平面内转动。

步骤1113、控制螺纹紧固组件和弹簧压缩力检测组件动作以对活塞阀另一侧面的所有螺纹紧固套件执行如步骤1105至1110的操作。

步骤1114、控制水平驱动气缸动作，以带动预安装工作台向左移动至两个夹持气爪之间。

步骤1115、控制夹持气缸动作松开活塞阀，以使活塞阀落于预安装工作台上。

步骤1116、控制水平驱动气缸动作，以带动预安装工作台向右移动至预安装初始位置。

本实施例所提供的方案，通过能够进行三轴运动的螺纹紧固组件2自动拧紧螺母，对活塞阀进行装配，而且还能通过能够进行三轴运动的弹簧压缩力检测组件3对弹簧压缩力进行检测，当压缩力达不到要求时进行二次拧紧，实现对螺旋弹簧压缩力的直接检测和精确控制，从而提高活塞阀的合格率。而且通过自动检测弹簧压缩力的方式，能够提高检测数据的准确性，减少人为因素所导致的误差。本实施例所提供的安装方法，操作人员只需要对螺纹紧固套件进行预安装，之后的操作均能够通过各组件自动执行，减少了操作人员的工作量，提高生产效率。

需要安装至活塞阀上的零件除了螺纹紧固套件之外，还包括活塞环76。

当上述活塞阀中的各螺纹紧固套件均装配完成后，通过活塞环安装装置将活塞环76安装至活塞环槽77内，例如可通过液压装置将活塞环76撑开再安装至活塞环槽77内。

在上述技术方案的基础上，对于上述连杆总成安装装置，可包括连杆固定装置、电动螺钉枪、驱动装置。当上述安装好的活塞阀通过传送装置到达连杆总成安装装置的位置时，操作人员先将连杆放置在连杆固定装置上，并进行夹紧固定，然后将活塞阀穿设在连杆上，将连接螺栓和螺母等零件预安装在活塞阀与连杆之间，之后按下启动按钮，驱动装置驱动电动螺钉枪上下移动和/或水平移动至活塞阀的安装位置，将活塞阀与连杆之间的螺母进行拧紧。连杆总成安装装置上的连杆固定装置、电动螺钉枪、驱动装置的实现方式可参照上述活塞阀安装装置来实现，可根据需要进行适应性修改。上述方式也可以完全通过机械手来完成，通过机械手将连杆放置在连杆固定装置上，将活塞阀穿设在连杆上以及将连接螺栓和螺母等零件预安装在活塞阀与连杆之间。

上述底阀安装装置，可包括底阀固定装置、电动螺钉枪、驱动装置。底阀紧固套件包括：底阀螺栓、弹簧片、垫片、底阀阀体，操作人员预先将各弹簧片和垫片依次设置在底阀阀体的安装位置上，将底阀螺栓依次穿过各弹簧片、垫片和底阀阀体后与螺母进行预拧紧，然后将底阀放置在底阀安装装置的底阀固定装置上，并进行夹紧固定，然后按下启动按钮，驱动端装置驱动电动螺钉枪上下移动和/或水平移动至底阀的安装位置，将底阀螺栓与螺母进行拧紧，再将底阀安装至内筒的底端。底阀安装装置上的底阀固定装置、电动螺钉枪、驱动装置的实现方式可参照上述活塞阀安装装置来实现，可根据需要进行适应性修改。上述方式也可以完全通过机械手来完成，通过机械手预安装各弹簧、垫片和底阀螺栓，再将底阀放置在固定装置上。

上述减振器筒安装装置，可包括外筒固定装置、螺纹环扳手、密封件导入工具、气囊夹等装置。操作人员预先将外筒放置在外筒固定装置上夹紧固定，将通过传送装置运送来的内筒装入外筒内，然后将连杆设有活塞阀的一端插入内筒，再通过密封件导入工具和螺纹环扳手分别将密封件和螺纹环装入外筒、内筒和连杆之间。上述方式也可以完全通过机械手来完成，通过机械手将外筒放置在固定装置上，再将内筒装入外筒以及将连杆插入内筒中。

上述防尘罩安装装置包括：外筒固定装置、螺钉枪。操作人员将上游安装装置通过传送装置运送来的减振器半成品放置在外筒固定装置上进行夹紧固定，然后将防尘罩套设在外筒上，预安装螺栓和螺母。之后通过螺钉枪自动拧紧螺栓和螺母，完成防尘罩的装配。上述方式也可以完全通过机械手来完成，通过机械手将减振器半成品放置在固定装置上，然后将防尘套套设在外筒上并预安装螺栓和螺母。

另外，安装系统还可以包括：注油装置、标签刻打装置等，其中，注油装置用于向内筒和外筒注油，标签刻打装置用于向防尘罩上刻印文字及符号。注油装置具体可包括：注油枪、注油枪驱动组件、电磁阀，注油枪驱动组件用于驱动注油枪三轴移动，电磁阀设置在与注油枪相连的注油管路上。标签刻打装置包括：刻印刀头、驱动组件，驱动组件用于驱动刻印刀头三轴移动。注油装置及标签刻打装置也可以采用本领域常用的方式来实现。

上述各安装装置中装置的运行过程可以通过控制器进行控制，在各安装装置上设置传感器与控制器相连，控制器获取各传感器检测到的移动到位信号、压力信号等参数，进行处理后控制对应装置执行具体操作。

实施例五

本实施例是在上述实施例的基础上，对减振器的装配控制方法进行优化，尤其是对活塞阀中螺纹紧固套件的装配方式进行进一步的优化。

本实施例提供一种对螺纹紧固套件的装配方式，通过对螺纹紧固套件中弹簧的压缩力进行检测，基于检测的结果确定对弹簧再次调整时的调整量，从而利于实现对弹簧压缩量的精确控制，减小弹簧压缩力参数的偏差，进而利于活塞阀装配的合格率。

图12为本申请实施例五提供的减振器装配控制方法中对螺纹紧固套件进行检测的流程图。如图12所示，本实施例中，上述步骤502获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，具体可采用如下方式：

步骤1201、获取弹簧从第一测量位置被压缩至第二测量位置时的第一变形量以及相应的阻尼力变化量。

在对活塞阀进行检测之前，第一螺钉枪28对用于压缩螺旋弹簧73的调整螺母74进行预拧紧，使得螺旋弹簧73具有初始位置，螺旋弹簧73处于初始位置相对于处于自由状态时的压缩量为X₀，且螺旋弹簧73处于初始位置时具有初始弹力F₀。螺旋弹簧73的压缩量为沿着其轴向被压缩的长度，也即沿着其轴向发生的形变量。

在对活塞阀进行检测过程中，可控制弹簧压缩力检测组件3中的检测杆33继续压缩螺旋弹簧73，使得螺旋弹簧73继续被压缩，且具有第一测量位置和第二测量位置；其中，第一测量位置和初始位置之间具有间距，第二测量位置和第一测量位置之间具有间距。另外，在螺旋弹簧73处于第一测量位置时，相对于处于自由状态时的压缩量为X₁，且具有第一阻尼力F₁；在螺旋弹簧73处于第二测量位置时，相对于处于自由状态时的压缩量为X₂，且具有第二阻尼力F₂。如此，可以将螺旋弹簧73处于第二测量位置时相对于处于自由状态时的压缩量X₂，与螺旋弹簧73处于第一测量位置时相对于处于自由状态时的压缩量X₁之间的差值，作为螺旋弹簧73从第一测量位置被压缩至第二测量位置时的第一变形量(X₂-X₁)；将螺旋弹簧73处于第二测量位置时的第二阻尼力F₂与将螺旋弹簧73处于第一测量位置时的第一阻尼力F₁的差值，作为螺旋弹簧73从第一测量位置被压缩至第二测量位置时阻尼力变化量(F₂-F₁)。

在具体实现过程中，检测杆33上设置的压力传感器34可用于测量螺旋弹簧73在被压缩过程中的弹性压缩力，可从压力传感器的测量结果中获取螺旋弹簧73被压缩至第一测量位置时的第一阻尼力F₁及螺旋弹簧73被压缩至第二测量位置时的第二阻尼力F₂。另外，如图10所示，在检测杆33或其周围的部件设置有位移传感器36，位移传感器36用于检测螺旋弹簧73被压缩过程中的位移量。

步骤1202、根据第一变形量及弹力变化量确定弹簧的弹性系数。

也即根据第一变形量(X₂-X₁)与阻尼力变化量(F₂-F₁)确定螺旋弹簧73的弹性系数k。示例性地，可将阻尼力变化量(F₂-F₁)与第一变形量(X₂-X₁)的商值作为该螺旋弹簧73的弹性系数k；也就是说k＝(F₂-F₁)/(X₂-X₁)。

由于对于同一种类同一系列的多个弹簧而言，受其生产工艺等生产因素的印象，弹簧的尺寸和性能很难做到完全一样，这就会导致弹簧的弹性性能之间具有差异，例如导致弹簧的实际弹性系数存在差异。以螺旋弹簧73为螺旋弹簧73为例进行样本差异情况说明，具体如下述表1。对于同一种类同一系列的多个弹簧而言，不同的螺旋弹簧73的弹性系数之间也有差异。

而本实施例中，通过根据实际检测的数据来确定螺旋弹簧73的实际弹性系数，利于后续根据该弹性系数确定的压缩力值的精确性，利于提高螺旋弹簧73的压缩力参数的精确性，利于提高对螺旋弹簧73的压缩情况的精确控制。

表1弹簧的基本尺寸及弹性系数

步骤1203、根据弹性系数确定弹簧位于初始位置时的压缩力值。

在一些示例中，可先获取螺旋弹簧73从初始位置被压缩至第二测量位置时的第二变形量，也即可以将螺旋弹簧73处于第二测量位置时相对于处于自由状态时的压缩量X₂，与螺旋弹簧73处于初始位置时相对于处于自由状态时的压缩量X₀之间的差值，作为螺旋弹簧73从初始被压缩至第二测量位置时的第二变形量(X₂-X₀)。以能够根据弹性系数k、第二变形量(X₂-X₀)及第二阻尼力F₂，确定螺旋弹簧73位于初始位置时的初始阻尼力F₀。

具体地，可获取第二变形量(X₂-X₀)与弹性系数k的乘积k×(X₂-X₀)；获取第二阻尼力F₂与乘积k×(X₂-X₀)之间的差值F₂-k×(X₂-X₀)；根据差值确定螺旋弹簧73位于初始位置时的初始阻尼力F₀，F₀＝F₂-k×(X₂-X₀)。

在其它示例中，可先获取螺旋弹簧73从初始位置被压缩至第一测量位置时的第三变形量，也即可以将螺旋弹簧73处于第以测量位置时相对于处于自由状态时的压缩量X₁，与螺旋弹簧73处于初始位置时相对于处于自由状态时的压缩量X₀之间的差值，作为螺旋弹簧73从初始被压缩至第一测量位置时的第三变形量(X₁-X₀)。以能够根据弹性系数k、第三变形量(X₁-X₀)及第二阻尼力F₁，确定螺旋弹簧73位于初始位置时的初始阻尼力F₀ ^’，F₀ ^’＝F₁-k×(X₁-X₀)

上述实现方式中得到的初始阻尼力F₀即为螺旋弹簧73处于初始位置时的压缩力值。

由于压力传感器触头在初始位置和螺旋弹簧73刚接触时，螺旋弹簧73的弹性阻尼力处于动态变化的过程中，难以精确地确定出螺旋弹簧73位于初始位置时的初始阻尼力。因此，本实施例中，通过根据实时测量的第一测量位置及第二测量位置处的相关参数确定螺旋弹簧73的弹性系数，并根据该弹性系数与第二测量位置处的相关参数确定压缩力值，或根据该弹性系数与第一测量位置处的相关参数确定压缩力值，第一测量位置及第二测量位置处的弹性阻尼力相对较稳定，第一测量位置及第二测量位置处可分别得到一一对应的弹性阻尼力，能够避免压力传感器触头在初始位置和螺旋弹簧73刚接触的不稳定状态带来的不利影响，利于提高得到的压缩力值的精确性，进而利于提高活塞阀阻尼的精确性。

在步骤1203执行完毕，得到初始位置时的压缩力值之后，判断压缩力值是否小于预设力值，若是，则根据压缩力值和预设力值之间的实际差值确定对螺旋弹簧73的调整量，以根据调整量控制螺纹紧固组件对螺纹紧固套件再次执行拧紧操作。

另一种实现方式为：在步骤1203执行完毕后，根据压缩力值与预设力值之间的实际差值判断压缩力值是否合格。在一些示例中，可获取压缩力值与预设力值之间的实际差值；判断实际差值是否在预设范围内；若实际差值在预设范围内，确定压缩力值合格；若实际差值超出预设范围，确定压缩力值不合格。在具体实现时，预设力值具有允许偏差量，该允许偏差量则可形成预设范围；若压缩力值与预设力值之间的实际差值位于允许偏差量内，则确定压缩力值合格。

例如，假设螺旋弹簧73在初始位置的预设力值为968N/mm，其允许偏差量为±2N/mm；若一螺旋弹簧73实际得到的压缩力值为968.52N/mm，则确定实际差值为0.52N/mm，0.52N/mm位于-2N/mm～2N/mm的范围内，则确定该螺旋弹簧73的压缩力值合格，无需对该螺旋弹簧73的压缩量进行调整；若另一螺旋弹簧73实际得到的压缩力值为970.05N/mm，确定实际差值为2.05N/mm，2.05N/mm则超出-2N/mm～2N/mm的范围，确定该螺旋弹簧73的压缩力值不合格。

可以理解的是：本实施例此处只是举例说明，弹簧的预设力值及预设范围并不限于此，本领域技术人员可根据实际需要进行设置。

在其它示例中，也可获取压缩力值与预设力值之间的实际差值；获取实际差值与预设力值之间的商值，根据该商值判断压缩力值是否合格。

若确定出压缩力值不合格或达不到预设力值，则根据压缩力值与预设力值之间的实际差值确定对弹簧的调整量，具体的，根据实际差值与弹性系数确定螺旋弹簧73的补充压缩力，以能够根据该补充压缩量确定对螺纹紧固套件执行二次拧紧操作的调整量。

例如，设预设力值为F_t，压缩力值F₀与预设力值F_t之间的偏差为△F；则可获取实际差值与弹性系数的商值△F/k，根据商值确定螺旋弹簧73的补充压缩量△X，△X＝△F/k。例如，螺旋弹簧73的压缩量还需增加△X，相应地，第一螺钉枪28沿轴向且沿继续压缩螺旋弹簧73的方向的移动量可以为△X。

如此，通过根据压缩力值与预设力值之间的偏差确定对螺旋弹簧73的调整量，以能够根据该调整量调整对螺旋弹簧73的压缩情况，该调整量能够为后续对螺旋弹簧73的压缩情况的调整提供可靠的依据，利于快速且精确地将螺旋弹簧73的压缩力值调整至合格。直至活塞阀中各螺旋弹簧73的压缩力值均合格时，确定活塞阀的压缩力值(或阻尼力)合格。

上述方案通过根据实际检测的参数确定螺旋弹簧73的弹性系数，根据该弹性系数及实际检测的参数确定螺旋弹簧73的压缩力值，且能够在确定该压缩力值达不到预设力值时根据压缩力值与预设力值的实际差值确定对螺旋弹簧73的调整量，从而利于实现对螺旋弹簧73压缩量的精确控制，减小螺旋弹簧73的压缩力值相对于预设力值的偏差，进而利于提高产品的合格率。

在其中一种可能的实现方式中，螺纹紧固组件包括调整螺母74，根据补充压缩量及设置于调整螺母74上的螺纹的螺距确定调整螺母74的补充拧紧量作为调整量，以能够根据补充拧紧量控制调整螺母74进行旋转。在调整螺旋弹簧73的压缩量时可通过控制调整螺母74的旋转来调整调整螺母74沿螺旋弹簧73的轴向的移动量。

具体地，获取补充压缩量△X与设置于调整螺母74上的螺纹的螺距d的商值(△X/d)，根据商值(△X/d)确定调整螺母74的补充拧紧角度R。R＝360°×(△X/d)；再将△X＝△F/k代入可得，R＝360°×(△F/Kd)。可将确定出的补充拧紧角度R发送给第一螺钉枪28的控制器，由第一螺钉枪28根据该补充拧紧角度R带动调整螺母74继续拧紧以压缩螺旋弹簧73，使得螺旋弹簧73的压缩情况能够满足要求。

在具体实现过程中，在根据补充拧紧角度R带动调整螺母74继续拧紧后，可将螺旋弹簧73的位置作为新的初始位置，螺旋弹簧73具有新的初始压缩力值，此时，可重新参照前述步骤对螺旋弹簧73的压缩力值进行检测，直至螺旋弹簧73的压缩力值合格。

在上述检测过程中，通过对螺旋弹簧73相关参数的实际检测，能够有效降低活塞阀中各螺旋弹簧73弹性阻尼力的偏差，利于提高活塞阀的生产合格率。且在上述检测过程中，减少了人工参与的步骤，利于减少人为因素对检测结果的不利影响，且利于减少操作人员的工作量，利于提高生产效率。

实施例六

本实施例是在上述各实施例的基础上，对活塞阀装配控制方法进行进一步的优化。

减振器装配系统包括各安装装置，各安装装置形成减振器的组装线。在组装线的外围设置有线边库，用于缓存物料，该物料为减振器中的各个零件。线边库包括用于盛放物料的料位，每个料位上都设置有指示灯。

本实施例以活塞阀的装配过程为例进行说明：线边库中设置有用于盛放活塞阀中螺纹紧固套件的各零件物料的料位，不同种类、不同规格的零件可分别设置有独立的料位，每个料位上设置有指示灯。另外，在组装线中的工作台上还设置有用于盛装螺纹紧固套件中各零件物料的料位，不同种类、不同规格的零件可分别设置有独立的料位，每个料位上设置有指示灯。

在螺纹紧固套件预安装的过程中，操作人员依次从工作台的各料位上拿去零件装配在活塞阀上。当工作台上的某个料位缺料时，可将线边库对应的料位存放的零件补充至工作台上。

相关技术中，在减振器的组装过程中，操作人员通常是直接从放置在其附近的料盒中拾取所需零部件；然而，由于减振器组装过程所涉及的零部件数量及种类繁多，且部分零部件如不同尺寸的螺栓、垫片、弹簧片等差异较小，人为很难准确区分，这就导致操作人员在拾取物料时很容易出现错取现象，不利于减振器的组装效率。

为了克服上述技术问题，本实施例提供一种实现方式，能够根据组装线上料位的物料信息，控制相应料位处的指示灯亮起或闪烁以发出视觉提示，从而使得操作人员能够根据视觉提示快速且准备地确定待操作料位，有效避免出现错取现象，利于提高组装效率。

图13为本申请实施例六提供的减振器装配控制方法中对螺纹紧固套件进行预安装过程的流程图。如图13所示，在控制活塞阀安装装置将螺纹紧固套件安装至活塞阀之前，还包括：

步骤1301、获取组装线的物料信息。

物料信息可包括组装线的料位信息；料位信息具体可以为料位的位置信息也即物料的位置信息，或物料的标识信息如名称、型号等。组装线每一料位可分别对应有独立的料位信息，也即该料位与料位信息之间为一一对应关系。相应地，线边库每一料位也可分别对应有独立的料位信息，也即线边库料位与料位信息之间为一一对应关系。如此，便于根据物料信息中的料位信息来确定待操作的料位。当然，对于同一种类且同一型号的物料，当其对应有多个料位时，多个料位对应的料位信息可相同或不同。

物料信息可以包括如下至少一种：缺料信息、取料信息。其中，缺料信息中可包括有组装线上待补充物料的料位信息。取料信息中可包括有组装线上当前正在被操作的料位(以下简称为当前料位)的料位信息。此外，不同种类的物料信息中还可包括有不同的操作指令或请求指令，以能够确定待操作料位的具体操作。当然，物料信息的种类以及物料信息中包含的内容并不限于此，本实施例此处只是举例说明。

在一些示例中，该物料信息可以由操作人员手动输入的。例如，操作人员可以在其工位通过按键或触控屏等输入设备输入物料信息，由输入设备将该物料信息发给处理器。又例如，操作人员可通过线边库处的键或触控屏等输入设备输入物料信息，由输入设备将该物料信息发给处理器。在另一些示例中，该物料信息可由组装线自动生成并发送给处理器的。

步骤1302、根据物料信息控制组装线和/或线边库上相应料位处的指示灯发出视觉提示。

其中，组装线及线边库上各料位处的指示灯可分别与处理器通信连接。

在物料信息为缺料信息时，则处理器控制组装线和线边库上相应料位处的指示灯发出视觉提示。也即，在组装线上有料位缺料时，可生成缺料信息发送给处理器；由处理器控制组装线和线边库上与该缺料信息对应的料位处的指示灯发出视觉提示，也就是说，组装线上与该缺料信息对应的料位处的指示灯发出视觉提示，且线边库上与该缺料信息对应的料位处的指示灯发出视觉提示。其中，视觉提示包括：指示灯亮起和/或指示灯闪烁。

如此，操作人员能够根据发出视觉提示的指示灯，快速且准确地找到待操作料位，也即组装线上待补充的料位以及线边库上与该料位相对应的料位，使得操作人员能够快速且准确地从线边库上相应的料位拾取物料，并将物料快速且准确置于组装线上待补充的料位，从而快速且准确地实现对组装线的补料，能够有效避免取错料的问题。

在物料信息为取料信息时，则控制组装线上相应料位处的指示灯发出视觉提示。例如，在当前料位处的取料未完成时，处理器可控制该当前料位处的指示灯发出视觉提示。又例如，在当前料位处的取料完成时，处理器可控制下一料位处的指示灯发出视觉提示。其中，视觉提示包括：指示灯亮起和/或指示灯闪烁。

如此，操作人员能够根据发出视觉提示的指示灯，快速且准确地找到组装线上的待操作料位，也即与所需物料对应的料位，从而使得操作人员能够快速且准确地从该料位拾取物料，能够有效避免取错料的问题，利于提高组装效率。其中，待操作料位，可以是当前料位，或者是下一料位。

在具体实现过程中，在物料信息不同时，指示灯发出的视觉提示可不同。例如，在物料信息为缺料信息时，指示灯可闪烁；在物料信息为取料信息时，指示灯可亮起。又例如，在物料信息为缺料信息时，指示灯可亮起且为红色；在物料信息为取料信息时，指示灯可亮起且为绿色。当然，指示灯发出视觉提示的过程并不限于此，本实施例此处只是举例说明。

本实施例提供的检测提示方法，能够根据组装线上料位的物料信息，控制相应料位处的指示灯亮起或闪烁以发出视觉提示，从而使得操作人员能够根据视觉提示快速且准备地确定待操作料位，利于避免出现错取现象，进而利于提高组装效率。

在其中一种可能的实现方式中，物料信息包括：缺料信息。则当获取到的物料信息为缺料信息时，根据缺料信息确定组装线及线边库中与所缺物料相对应的料位，将该料位作为待操作料位。换言之，当处理器接收到缺料信息时，可根据该缺料信息确定组装线及线边库上与该缺料信息对应的料位，并将组装线及线边库上的该料位作为待操作料位。缺料信息可以由操作人员输入的，或由组装线自动生成的，或由处理器根据组装线处检测到的信息生成的。例如：在料位上设置传感器，传感器可用于检测料位中是否有物料，若没有物料，则传感器发出的信号可被识别为缺料信息。或者，处理器对料位中物料的数量进行计数，每取一次该物料，处理器更新物料的数量，当物料的数量减为零时，产生缺料信息。

然后，处理器控制组装线及线边库上待操作料位处的指示灯发出视觉提示。在确定待操作位时，处理器可生成补料提示信息，并将该补料提示信息发送给组装线及线边库上待操作料位处的指示灯，使得组装线及线边库上待操作料位处的指示灯分别根据该补料提示信息发出视觉提示。其中，组装线及线边库上待操作料位处的指示灯可同时发出视觉提示，直至组装线上料位处补料完成；或者组装线及线边库上待操作料位处的指示灯可按照设定的顺序发出视觉提示。

本实施例中，通过在接收到缺料信息后，根据缺料信息确定待操作料位，并控制组装线及线边库上待操作料位处的指示灯发出视觉提示，从而使得操作人员能够快速且准确地确定所缺物料在组装线及线边库上对应的料位，并实现对组装线的上料位进行补料，利于避免从线边库取错物料且利于避免在组装线处上错物料，进而提高组装效率。

示例性地，线边库可包括有储料柜，储料柜可包括多个单元格，每一单元格为一料位；其中部分单元格可沿线边库的长度方向并排设置，且单元格可排布成多排，多排单元格中有至少部分上下叠设，以提高线边库占用的空间的利用率。其中，每个单元格分别具有开口，开口处设置有开闭的柜门，在需要取料时，可将该柜门解锁并打开，使得单元格内的物料能够通过开口露出；在取料完成后，需将柜门锁闭。

在线边库待操作料位处的指示灯发出视觉提示之后，在一些示例中，操作人员可手动解锁待操作料位处的柜门；此时，柜门处可设置有能够手动操作的门锁。

在另一些示例中，可由处理器控制待操作料位处的柜门自动解锁，以提高自动化程度。示例性地，线边库处可设置有用于接收操作人员输入取料指令的按钮或触摸屏或或指纹采集器或其它能够感应到人体靠近的感应器件，以按钮为例，在操作人员按压按钮后，按钮生成一电信号发送给处理器，处理器确定该电信号为取料指令时控制线边库上待操作料位柜门处的门禁解锁，以使得柜门能够打开，操作人员能够通过单元格的开口处拾取料位处的物料。

可选地，在组装线及线边库对应的料位上的指示灯发出视觉提示之后，还可以控制组装线上待操作料位处的扫描件扫描装有物料的料盒的标识符。然后根据标识符控制线边库和/或组装线上相应料位的存料量变更。其中，组装线上各料位处的扫描件可分别与处理器通信连接。

在用于从线边库处取料完成后，将装满物料的料盒放置于组装线待补充物料的料位处。示例性地，在组装线料位处，可设置有扫描件，该扫描件用于扫描设置于料盒的标识符，标识符中包含了相应料盒内物料的类别、型号、数量等信息。标识符具体可以为条形码或二维码；扫描件可以为常见的能够识别条码或二维码的扫描器，如扫描枪。

在具体实现时，在确定待操作位后，处理器可控制待操作位处的扫描件开始扫描，或，处理器在间隔一定时间后控制待操作位处的扫描件开始扫描，或，处理器在待操作位处的感应件感应到有料盒靠近时控制待操作位处的扫描件开始扫描。扫描件识别出标识符包含的信息并发送给处理器。

处理器可根据该标识符包含的信息控制组装线及线边库上相应料位处的存料量变更。例如，控制线边库上相应料位处的存料量减少一定数量，控制组装线上相应料位处的存料量增加一定数量。对于同一物料而言，当料盒装满时，料盒内的物料数量为特定值；也即，对于同一物料而言，每次将对应于该物料的料盒装满时，料盒内的物料数量相同。或，设定料盒内盛装物料的数量，在操作人员往料盒内拾取的物料数量达到设定值时，停止拾取。当然，线边库相应料位处的料盒内盛装有预设数量的物料，操作人员也可直接将该料盒取走并放置到组装线相应料位处，或操作人员将该料盒内的物料倒入另一料盒且将另一料盒放置到组装线相应的料位处。如此，便于控制组装线及线边库上相应料位处的存料量变更。

示例性地，线边库处设置有显示件，显示件用于显示线边库料位处的物料存量。处理器可根据设置于料盒的标识符控制线边库处显示件显示的存量变更。在具体实现时，每一料位处可分别设置有一显示件；或者，多个料位处的存量通过同一显示件进行显示。

组装线处也可设置有显示件，该处的显示件可用于显示组装线料位处的物料存量。处理器可根据设置于料盒的标识符控制组装线处显示件显示的存量变更。在具体实现时，每一料位处可分别设置有一显示件；或者，多个料位处的存量通过同一显示件进行显示。

在其它示例中，处理器还可根据该标识符包含的信息来确定料盒的放置位置是否正确，以确保料盒的安装位置的正确性，从而进一步利于避免操作人员错取物料。示例性地，可将标识符包含的信息与缺料信息进行分析与对比，根据分析与对比的结果判断标识符及缺料信息对应的是否为同一料位；若确定是同一料位，则确定料盒安放正确；若确定不是同一料位，则处理器可控制组装线发出声音警示和/或视觉警示。当然，确定料盒是否安放正确的实现方式并不限于此，本实施例此处只是举例说明。

本实施例中，通过控制组装线及线边库上相应料位的存量自动变更，便于及时了解组装线及线边库上相应料位的物料数量，以对物料数量进行管理，且便于实现物料按需配送。

在其中一种可能的实现方式中，物料信息包括取料信息。则获取组装线的物料信息，可以包括：控制组装线上当前料位处的指示灯发出视觉提示，控制当前料位处的检测件检测取料动作，且接收检测件在检测到取料动作时生成的取料信息。

其中，组装线上各料位处的检测件可分别与处理器通信连接。检测件可以为光电传感器，在有操作人员靠近料位时，光电传感器能够检测到光亮变化，且光电传感器能够将该光亮变化传递给处理器。

处理器预先对活塞阀中螺纹紧固套件的各零件物料按照装配顺序进行了分配；当执行到该对某一零件物料进行装配时，该物料对应料位上的指示灯会发出视觉提示，以提示操作人员在该料位处拾取物料。

示例性地，以当前正在被取料的料位为当前料位。处理器控制该当前料位处的指示灯发出视觉提示；且处理器可控制当前料位处的检测件检测操作人员的取料动作，且接收检测件生成的取料信息，以根据接收到的取料信息判断当前料位处的取料是否完成。只有在确定当前料位处的取料完成时，才控制下一料位处的指示灯发出视觉提示，以引导操作人员拾取物料；在下一料位的指示灯发出视觉提示时，该料位则可作为当前料位；如此直至完成一次生产，例如完成一次组装或完成一次检测。

处理器可预先存储有各物料对应的拾取次数；处理器可将从检测件处获取的取料信息确定当前的拾取次数，且将当前的拾取次数与预先存储的拾取次数进行比较，若当前的拾取次数达到预先存储的拾取次数，则确定当前料位处的取料完成，使得处理器能够按照预设顺序控制下一料位处的指示灯发出视觉提示。其中，预设顺序可根据组装过程中零部件的装配顺序来设置。拾取次数可以为一次或多次，也即该工序完成一次生产所需物料可拾取一次或拾取多次物料，具体可根据实际需要来设置。不同料位处对应的拾取次数可以相同或不同。

在具体实现时，对每一料位处，可预先规划操作人员每次拾取时取一定数量的物料，并由此确定出每个料位处的拾取次数。例如，可规定操作人员每次拾取一件物料，则当检测件检测到的操作人员在该料位处的拾取次数也即取料动作的次数达到所需物料数量时，处理器就能够确定在当前料位处的取料动作完成。又例如，可规定操作人员每次拾取就取完所需物料，如此，操作人员只需拾取一次物料，也即在该料位处只需执行一次取料动作；则当检测件检测到操作人员在该料位处的取料动作时，处理器就能够确定在当前料位处的取料动作完成。当然，确定取料是否完成的实现过程并不限于此，本实施例此处只是举例说明；具体可视实际情况而定。

本实施例中，可通过发出视觉提示的指示灯快速且准确地确定取料料位，且只有在当前料位取料动作都完成后，预设顺序中的下一料位处的指示灯才会发出视觉提示，如此，能够有效避免错取物料和漏取物料的问题，从而利于提高组装效率。

可选地，当根据取料信息确定组装线上相应料位处的物料不足时，生成缺料信息。

在一些示例中，处理器可根据取料信息确定相应料位处的存量，在相应料位处的存量满足预设条件时确定物料不足，并生成缺料信息。在根据取料信息确定相应料位处的存量位于预设范围内时，可确定物料不足并生成缺料信息；其中，预设范围可根据实际需要来设置，本实施例此处不做具体限定。例如，预设范围可以为在该螺纹紧固套件完成单次装配所需拾取物料的数量；如此，处理器在相应料位处的存量不能满足完成下一次装配的需求时，可生成缺料信息。

在另一些示例中，由于料盒中物料的存量可以是已知数值，完成单次装配所需拾取物料的数量也可以是已知数值，因此可确定出料盒中物料的存量能够满足需求的剩余拾取次数，在剩余拾取次数低于预设数值时，处理器可确定料位处的物料不足时并生成缺料信息。

处理器可根据该缺料信息确定组装线及线边库与所缺物料相对应的料位，将料位作为待操作料位，控制组装线及线边库上待操作料位处的指示灯发出视觉提示，从而利于操作人员快速且准确地实现对物料的补充。

实施例七

图14为本申请实施例七提供的减振器装配控制设备的结构示意图。如图14所示，本实施例提供一种减振器装配控制设备，包括：存储器1401、处理器1402和计算机程序。其中，计算机程序存储在存储器1401中，并被配置为由该处理器1402执行以实现如上述任一内容所提供的方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行以实现如上述任一内容所提供的方法。

本实施例提供的设备及存储介质具有与上述方法相同的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种减振器装配控制方法，其特征在于，用于控制减振器装配系统对减振器进行装配；所述减振器包括：活塞阀、连杆、底阀、内筒、外筒和防尘罩；所述减振器装配系统包括：活塞阀安装装置、连杆总成安装装置、底阀安装装置、减振器筒安装装置、防尘罩安装装置及连接在各安装装置之间的传送装置；所述方法包括：

当接收到用户通过操控装置发送的启动装配指令时，控制活塞阀安装装置中的螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上预安装的螺纹紧固套件执行拧紧操作，并获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，在所述压缩力值达不到预设力值时控制螺纹紧固组件对所述螺纹紧固套件再次执行拧紧操作；

控制连杆总成安装装置执行将活塞阀安装至连杆上的操作；

控制底阀安装装置执行将底阀紧固套件安装至底阀上，并将底阀安装至内筒上的操作；

控制减振器筒安装装置执行将内筒、外筒及连杆安装在一起的操作；

控制防尘罩安装装置执行将防尘罩安装在外筒上的操作；

所述螺纹紧固套件包括：活塞螺杆、以及套设在所述活塞螺杆上的活塞阀片、螺旋弹簧、调整螺母和防松螺母；所述螺纹紧固组件包括：第一螺钉枪、第二螺钉枪和顶柱；

控制螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上的螺纹紧固套件执行拧紧操作，具体为：控制第一螺钉枪对调整螺母进行拧紧；

控制所述顶柱移动至顶紧在活塞阀一侧的表面，以在弹簧压缩力检测组件从活塞阀的另一侧对弹簧的压缩力值进行检测的过程中提供反向支撑力；

当判断出螺纹紧固组件中的弹簧的压缩力值达到预设力值时之后，还包括：控制第二螺钉枪对防松螺母进行拧紧；

所述活塞阀安装装置还包括：弹簧压缩力检测组件；

获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，包括：

控制弹簧压缩力检测组件从活塞阀的另一侧对螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值进行检测；

获取所述弹簧压缩力检测组件检测到的压缩力值；

弹簧压缩力检测组件包括：检测固定架、检测驱动电机、检测杆、压力传感器和检测固定架驱动套件；检测固定架驱动套件与检测固定架相连，用于驱动检测固定架移动；检测驱动电机设置在检测固定架上，其输出端与检测杆相连，用于驱动检测杆垂向移动；检测杆沿垂向方向延伸，检测杆向上移动至对活塞螺杆施加向上的推力，促使螺旋弹簧压缩；压力传感器设置在检测杆上，用于检测检测杆所受到的垂向力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，活塞阀的一侧设置有至少两组螺纹紧固套件；所述方法还包括：

当判断出一组螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值达到预设力值时，控制螺纹紧固组件对下一组螺纹紧固套件执行拧紧操作和压缩力值检测操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活塞阀安装装置还包括：用于夹持活塞阀的夹持组件和与夹持组件相连的旋转组件；

活塞阀的两侧均设置有螺纹紧固套件；所述方法还包括：

当判断出位于活塞阀其中一侧的所有螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值均达到预设力值时，控制旋转组件动作以驱动夹持组件在竖直平面内转动；

当夹持组件转动到位时，控制螺纹紧固组件对位于活塞阀另一侧的螺纹紧固套件执行拧紧操作和压缩力值检测操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活塞阀安装装置还包括：用于在预安装螺纹紧固套件时对活塞阀进行承载的预安装工作台、与所述预安装工作台相连的水平驱动组件、以及用于夹持活塞阀的夹持组件；

在控制螺纹紧固组件从活塞阀的一侧对活塞阀上的螺纹紧固套件执行拧紧操作之前，还包括：

控制水平驱动组件动作以驱动预安装工作台水平移动至活塞阀到达夹持组件的夹持区域内；

控制所述夹持组件夹紧活塞阀。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述夹持组件夹紧活塞阀之后，还包括：

控制水平驱动组件动作以驱动所述预安装工作台水平移动至远离所述夹持组件的初始预安装位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

当判断出活塞阀上的所有螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值均达到预设力值时，控制水平驱动组件动作以驱动预安装工作台水平移动至夹持区域的下方；

控制所述夹持组件松开活塞阀，以使活塞阀落于预安装工作台上；

控制水平驱动组件动作以驱动所述预安装工作台水平移动至远离所述夹持组件的初始预安装位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取螺纹紧固套件中弹簧的压缩力值，包括：

获取弹簧从第一测量位置被压缩至第二测量位置时的第一变形量以及相应的阻尼力变化量；

根据所述第一变形量及弹力变化量确定所述弹簧的弹性系数；

根据所述弹性系数确定所述弹簧位于初始位置时的压缩力值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在获取到弹簧的压缩力值之后，还包括：

判断所述压缩力值是否小于预设力值；

若判断出所述压缩力值小于预设力值，则根据所述压缩力值和预设力值之间的实际差值确定对所述弹簧的调整量，以根据所述调整量控制螺纹紧固组件对所述螺纹紧固套件再次执行拧紧操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述压缩力值和预设力值之间的实际差值确定对所述弹簧的调整量，包括：

根据所述实际差值及弹性系数确定所述弹簧的补充压缩量，以能够根据所述补充压缩量确定对所述螺纹紧固套件再次执行拧紧操作的调整量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述螺纹紧固组件包括：调整螺母；

根据所述补充压缩量确定对所述螺纹紧固套件再次执行拧紧操作的调整量，包括：

根据所述补充压缩量及设置于所述调整螺母上的螺纹的螺距确定所述调整螺母的补充拧紧量作为所述调整量，以能够根据所述补充拧紧量控制所述调整螺母进行旋转。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述减振器装配系统还包括：用于缓存物料的线边库，所述线边库包括用于盛装减振器中各零件物料的料位以及设置在各料位上的指示灯；

所述活塞阀安装装置还包括：用于盛装螺纹紧固套件中各零件物料的料位以及设置在料位上的指示灯；

在控制活塞阀安装装置将螺纹紧固套件安装至活塞阀之前，还包括：

获取活塞阀安装装置的物料信息；

根据所述物料信息控制所述活塞阀安装装置和/或线边库上相应料位处的指示灯发出视觉提示。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述物料信息包括：缺料信息；

根据所述物料信息控制所述活塞阀安装装置和/或线边库上相应料位处的指示灯发出视觉提示，包括：

根据所述缺料信息确定所述活塞阀安装装置及线边库与所缺物料相对应的料位，将所述料位作为待操作料位；

控制所述活塞阀安装装置及线边库上待操作料位处的指示灯发出视觉提示。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在控制所述活塞阀安装装置及线边库上待操作料位处的指示灯发出视觉提示之后，还包括：

控制所述活塞阀安装装置上待操作料位处的扫描件扫描装有物料的料盒的标识符；

根据所述标识符控制所述线边库和/或活塞阀安装装置上相应料位的存料量变更。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述物料信息包括取料信息；

获取活塞阀安装装置的物料信息，包括：

控制活塞阀安装装置上当前料位处的指示灯发出视觉提示；

控制所述当前料位处的检测件检测取料动作，且接收所述检测件在检测到取料动作时生成的取料信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述物料信息控制所述活塞阀安装装置和/或线边库上相应料位处的指示灯发出视觉提示，包括：

根据所述取料信息确定当前料位取料完成时，按照预设顺序控制下一料位处的指示灯发出视觉提示。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述取料信息确定活塞阀安装装置上相应料位处的物料不足时，生成缺料信息。

17.一种减振器装配控制设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-16任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-16任一项所述的方法。

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