CN109500591B - 基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线 - Google Patents

基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线，其中，系统包括：第一夹具夹紧固定第一装配单元；第一视觉检测设备设置于在所述第一夹具夹紧固定所述第一装配单元时与第一定位孔相对的位置，检测所述第一装配单元的所述第一定位孔，获得所述第一装配单元的第一位置信息；第一物料提供装置提供第二装配单元；第二视觉检测设备检测所述第一物料提供装置提供的所述第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息；执行设备根据所述第二位置信息，从所述第一物料提供装置获取所述第二装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元。本发明实施例可以提升装配的自动化率。

Description

基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线
技术领域
本发明涉及工业自动化技术，尤其是一种基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线。
背景技术
目前，在整车厂的焊装车间，汽车门、盖和翼子板的装配由于较为复杂性、存在着不确定性和不稳定性，需要根据实际情况做出实时的调整，因此仍主要采用人工使用工具进行安装，并根据匹配进行调整的方式，装配调整线的人工操作极大的限制了装配自动化率的提升。
发明内容
本发明实施例提供一种基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线，可以提升装配的自动化率。
根据本发明实施例的一个方面，提供一种基于视觉定位的装配系统，包括：
第一夹具，夹紧固定第一装配单元；
第一视觉检测设备，设置于在所述第一夹具夹紧固定所述第一装配单元时与第一定位孔相对的位置，检测所述第一装配单元的所述第一定位孔，获得所述第一装配单元的第一位置信息；
第一物料提供装置，提供第二装配单元；
第二视觉检测设备，检测所述第一物料提供装置提供的所述第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息；
执行设备，根据所述第二位置信息，从所述第一物料提供装置获取所述第二装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元。
可选地，在本发明上述系统实施例中，所述第一物料提供装置提供有序排列的所述第二装配单元；
所述第二位置信息包括：所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第一物料提供装置提供无序排列的所述第二装配单元；
所述系统还包括：
第三视觉检测设备，设置于所述第一物料提供装置与所述第一夹具之间，检测所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位，获得所述第二部位的位置信息来更新所述第二位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，还包括：
第四视觉检测设备，设备设置于所述执行设备上，检测所述第一装配单元与所述第二装配单元相匹配的第一部位，获得所述第一部位的第三位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述执行设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元的第二部位与所述第一装配单元的第一部分相匹配；
所述第四视觉检测设备检测所述匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置，获得所述预设连接位置的第四位置信息；
所述执行设备根据所述第四位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，还包括：第二夹具；
所述第四视觉检测设备还检测所述第二夹具，获得所述第二夹具的第五位置信息；
所述执行设备还根据所述第一位置信息和所述第五位置信息，将所述第二夹具定位于所述第一装配单元的预设位置；
所述系统还包括：
第二物料提供装置，提供第三装配单元；
第五视觉检测设备，检测所述第二物料提供装置提供的所述第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息；
所述执行设备还根据所述第六位置信息，从所述第二物料提供装置获取所述第三装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具；
所述第二夹具夹紧固定所述第三装配单元；
所述执行设备还在将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元的同时，利用所述第二装配单元将所述第三装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第二物料提供装置提供有序排列的所述第三装配单元；
所述第六位置信息包括：所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔的位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第二物料提供装置提供无序排列的所述第三装配单元；
所述系统还包括：
第三视觉检测设备，设置于所述第二物料提供装置与所述第一夹具之间，检测所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔，获得所述第二定位孔的位置信息来更新所述第六位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第五视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置的上方；或者，
所述第五视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第五视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第四视觉检测设备还检测所述装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第二视觉检测设备设置于所述第一物料提供装置的上方；或者，
所述第二视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第二视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第四视觉检测设备还检测所述装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，还包括：
输送设备，响应于所述第四视觉检测设备确定所述目标单元合格，将所述目标单元输送至下一生产工位；响应于所述第四视觉检测设备确定所述目标单元不合格，将所述目标单元输送至返工工位。
可选地，在本发明上述任一系统实施例中，所述第一夹具根据与所述第一定位孔定位夹紧固定所述第一装配单元。
根据本发明实施例的另一个方面，提供一种基于视觉定位的装配方法，包括：
通过第一夹具夹紧固定第一装配单元；
通过第一视觉检测设备检测所述第一装配单元的第一定位孔，获得所述第一装配单元的第一位置信息，其中，所述第一视觉检测设备设置于在所述第一夹具夹紧固定所述第一装配单元时与所述第一定位孔相对的位置；
通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息；
通过执行设备根据所述第二位置信息，从所述第一物料提供装置获取所述第二装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元。
可选地，在本发明上述方法实施例中，所述通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息，包括：
通过所述第二视觉检测设备检测所述第一物料提供装置提供的有序排列的所述第二装配单元，获得所述第二位置信息，其中，所述第二位置信息包括所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息，包括：
通过所述第二视觉检测设备检测所述第一物料提供装置提供的无序排列的所述第二装配单元，获得所述第二位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元之前，还包括：
通过第三视觉检测设备检测所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位，获得所述第二部位的位置信息来更新所述第二位置信息，其中，所述第三视觉检测设备设置于所述第一物料提供装置与所述第一夹具之间；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元之前，还包括：
通过第四视觉检测设备检测所述第一装配单元与所述第二装配单元相匹配的第一部位，获得所述第一部位的第三位置信息，其中，所述第四视觉检测设备设置于所述执行设备上；
所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元，包括：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元，包括：
通过所述执行设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元的第二部位与所述第一装配单元的第一部分相匹配；
通过所述第四视觉检测设备检测所述匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置，获得所述预设连接位置的第四位置信息；
通过所述执行设备根据所述第四位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息之前，还包括：
通过所述第四视觉检测设备检测第二夹具，获得所述第二夹具的第五位置信息；
通过所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第五位置信息，将所述第二夹具定位于所述第一装配单元的预设位置；
通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息；
通过所述执行设备根据所述第六位置信息，从所述第二物料提供装置获取所述第三装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具，被所述第二夹具夹紧固定；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元，还包括：
在将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元的同时，利用所述第二装配单元将所述第三装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息，包括：
通过所述第五视觉检测设备检测所述第二物料提供装置提供的有序排列的所述第三装配单元，获得所述第六位置信息，其中，所述第六位置信息包括所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔的位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具，包括：
根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息，包括：
通过所述第五视觉检测设备检测所述第二物料提供装置提供的无序排列的所述第三装配单元，获得所述第六位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具之前，还包括：
通过第三视觉检测设备检测所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔，获得所述第二定位孔的位置信息来更新所述第六位置信息，其中，所述第三视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置与所述第一夹具之间；
所述根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具，包括：
根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述第五视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置的上方；或者，
所述第五视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第五视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元之后，还包括：
通过所述第四视觉检测设备检测所述装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述第二视觉检测设备设置于所述第一物料提供装置的上方；或者，
所述第二视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第二视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元之后，还包括：
通过所述第四视觉检测设备检测所述装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述通过所述第四视觉检测设备检测所述装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格之后，包括：
若所述目标单元合格，通过输送设备将所述目标单元输送至下一生产工位；
若所述目标单元不合格，通过输送设备将所述目标单元输送至返工工位。
可选地，在本发明上述任一方法实施例中，所述通过第一夹具夹紧固定第一装配单元，包括：
通过所述第一夹具根据与所述第一定位孔定位夹紧固定所述第一装配单元。
根据本发明实施例的又一个方面，提供一种一种生产线，包括：上述任意一实施例所述的基于视觉定位的装配系统；或者，通过执行所存储的可执行指令实现上述任意一实施例所述的基于视觉定位的装配方法。
基于本发明上述实施例提供的基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线，通过利用第一视觉检测设备对第一装配单元进行视觉定位，确定第一装配单元的位置，从而在执行设备根据第二视觉检测设备获取第二装配单元并将第二装配单元装配于第一装配单元时，可以根据第一装配单元的位置做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1为本发明一些实施例的基于视觉定位的装配系统的组成结构示意图；
图2为本发明另一些实施例的基于视觉定位的装配系统的组成结构示意图；
图3为本发明又一些实施例的基于视觉定位的装配系统的组成结构示意图；
图4为本发明再一些实施例的基于视觉定位的装配系统的组成结构示意图；
图5为本发明再一些实施例的基于视觉定位的装配系统的组成结构示意图；
图6为本发明一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图；
图7为本发明另一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图；
图8为本发明又一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图；
图9为本发明再一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图；
图10为本发明再一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图；
图11为本发明再一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图；
图12至图15为本发明一具体应用实施例的示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明一些实施例的基于视觉定位的装配系统的组成结构示意图。如图1所示，该基于视觉定位的装配系统包括：第一夹具101、第一视觉检测设备102、第一物料提供装置103、第二视觉检测设备104和执行设备105。其中，第一夹具101夹紧固定第一装配单元。第一视觉检测设备102设置于在第一夹具101夹紧固定第一装配单元时与第一定位孔相对的位置，检测第一装配单元的第一定位孔，获得第一装配单元的第一位置信息。第一物料提供装置103提供第二装配单元。第二视觉检测设备104检测第一物料提供装置103提供的第二装配单元，获得第二装配单元的第二位置信息。执行设备105根据第二位置信息，从第一物料提供装置103获取第二装配单元，并根据第一位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。
在一个可选的例中，第一装配单元可以为汽车的车身，第一定位孔可以为车身底板上的RPS孔，第一夹具101可以为与RPS孔配合的限位元件，第一视觉检测设备102可以为视觉传感器，例如，可以在通过限位元件将车身定位于装配工位后的车身底板最前面的两个RPS孔和最后面的两个RPS孔的下方分别设置一个视觉传感器，即在车身底板的下方设置四个视觉传感器，通过分别对车身底板的四个RPS孔进行检测，获得车身的第一位置信息，其中，每个视觉传感器的视野范围可以为300mm。第二装配单元可以为汽车的前门、后门、翼子板、前盖和后盖中的一种，第一物料提供装置103可以为物料输送设备，也可以为物料储存箱，第二视觉检测设备104可以包括视频采集设备和视频处理设备，例如，视频采集设备可以包括摄像机和扫描器，视频处理设备可以包括计算机，视频采集设备与视频处理设备可以通过以太网连接，由视频采集设备采集第二装配单元的视频信息，并将采集到的视频信息通过以太网传输到视频处理设备，视频处理设备通过对视频信息进行处理获得第二装配单元的第二位置信息。执行设备105可以为机器人，机器人可以根据第二位置信息，利用抓手从第一物料提供装置抓取第二装配单元，并根据第一位置信息，将第二装配单元装配于车身，从而可以实现汽车的前门、后门、翼子板、前盖和后盖的装配。
但本发明实施例并不以此为限，本发明实施例提供基于视觉定位的装配系统，也可以应用于其它具有高精度装配要求制造业。
上述RPS为Reference Point System英文缩写，中文意思为定位参考点系统，其源自德语单词REFERENZ-PUCKT-SYSTEM的缩写，其中每个定位参考点被称为RPS点。RPS主要规定了一些从开发到制造，检测直至批量装车各环节所涉及到的人员共同遵循的定位点及其公差要求。
本发明实施例提供的基于视觉定位的装配系统，通过设置于在第一夹具101夹紧固定第一装配单元时与第一定位孔相对位置的第一视觉检测设备102，对第一装配单元的第一定位孔进行检测，获得第一装配单元的第一位置信息，通过第二视觉检测设备104对第一物料提供装置103提供的第二装配单元进行检测，获得第二装配单元的第二位置信息，执行设备根据第二位置信息可以从第一物料提供装置获取第二装配单元，并根据第一位置信息将第二装配单元装配于第一装配单元从而得到目标单元。其中利用第一视觉检测设备102对第一装配单元进行视觉定位，确定第一装配单元的位置，从而在执行设备105根据第二视觉检测设备104获取第二装配单元并将第二装配单元装配于第一装配单元时，可以根据第一装配单元的位置做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。其中第一视觉检测设备102利用第一装配单元的第一定位孔进行视觉定位，可以增加视觉定位的柔性，例如，对于汽车的装配利用车身底板的RPS孔进行视觉定位，可以实现各种不同平台车辆的共线生产，打破生产车辆级别的限制。
在一些实施例中，第一物料提供装置103提供有序排列的第二装配单元，例如，第一物料提供装置103为物料输送设备或者置物架，由于第二装配单元为有序排列，因此通过第二视觉检测设备104对第二装配单元进行检测，可以获得第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息，由此第二位置信息可以包括第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息，例如，第二部位的位置信息可以包括第二部位预设检测点的坐标信息，执行设备105在根据第二位置信息从第一物料提供装置103获取第二装配单元后，可以根据第一位置信息和第二位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，从而得到目标单元。
本实施例通过采用对第二装配单元进行有序排列的第一物料提供装置103提供第二装配单元，可以在通过第二视觉检测设备104对第二装配单元进行检测时，获得第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息，从而在执行设备105根据第一位置信息将第二装配单元装配于第一装配单元时，可以根据第二位置信息中包含的第二部位的位置信息做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在另一些实施例中，如图2所示，第一物料提供装置103提供无序排列的第二装配单元，例如，第一物料提供装置103为物料储存箱，由于第二装配单元为无序排列，因此在执行设备105根据第二位置信息从第一物料提供装置103获取第二装配单元后，还可以通过设置于第一物料提供装置103与第一夹具101之间的第三视觉检测设备106，对第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位进行检测，获得第二部位的位置信息来更新第二位置信息，使更新后的第二位置信息包含第二部位的位置信息，例如，第三视觉检测设备106包括摄像机和与摄像机通过以太网连接的计算机，其中由摄像机采集第二部位的视频信息，并将采集到的视频信息通过以太网传输到计算机，计算机通过对视频信息进行处理获得第二部位的位置信息，又例如，第二部位的位置信息可以包括第二部位预设检测点的坐标信息，执行设备105可以根据第一位置信息和第二位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，从而得到目标单元。
本实施例采用对第二装配单元无序排列的第一物料提供装置103提供第二装配单元，可以在执行设备105从第一物料提供装置103获取第二装配单元后，通过设置于第一物料提供装置103与第一夹具101之间的第三视觉检测设备106，对第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位进行检测，获得第二部位的位置信息来更新第二位置信息，从而在执行设备105根据第一位置信息将第二装配单元装配于第一装配单元时，可以根据第二位置信息中包含的第二部位的位置信息做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在一些实施例中，如图3所示，基于视觉定位的装配系统还包括：第四视觉检测设备107，第四视觉检测设备107设置于执行设备105上，在执行设备105根据第一位置信息和第二位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元之前，通过第四视觉检测设备107对第一装配单元与第二装配单元相匹配的第一部位进行检测，获得第一部位的第三位置信息，例如，第四视觉检测设备107包括摄像机和扫描器以及与摄像机和扫描器通过以太网连接的计算机，执行设备为机器人，其中摄像机和扫描器设置于机器人的抓手上，采集第二部位的视频信息，并将采集到的视频信息通过以太网传输到计算机，计算机通过对视频信息进行处理获得第一部位的第三位置信息，又例如，第一部位的第三位置信息可以包括第一部位预设检测点的坐标信息，且第一部位的预设检测点与第二部位的预设检测点至少部分相对应，执行设备105可以根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，从而得到目标单元。
本实施例通过在执行设备105上设置第四视觉检测设备107，可以在执行设备105根据第一位置信息和第二位置信息将第二装配单元装配于第一装配单元之前，通过第四视觉检测设备107对第一装配单元与第二装配单元相匹配的第一部位进行检测，获得第一部位的第三位置信息，从而在执行设备105根据第一位置信息将第二装配单元装配于第一装配单元时，可以根据第二位置信息中包含的第二部位的位置信息和第一部位的第三位置信息的做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在另一些实施例中，如图3所示，在通过第四视觉检测设备107对第一装配单元与第二装配单元相匹配的第一部位进行检测，获得第一部位的第三位置信息之后，执行设备105可以先根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，将第二装配单元的第二部位与第一装配单元的第一部位相匹配，例如，根据第一部位的预设检测点与第二部位的预设检测点之间的对应关系，将第二装配单元的第二部位与第一装配单元的第一部位相匹配，然后通过第四视觉检测设备107对匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置进行检测，获得预设连接位置的第四位置信息，例如，第一部位与第二部位对应的预设检测点包括位于预设连接位置的预设检测点，执行设备105可以根据第四位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，从而得到目标单元。
本实施例通过在执行设备105上设置第四视觉检测设备107，可以在执行设备105根据第一位置信息将第二装配单元装配于第一装配单元时，根据第二位置信息中包含的第二部位的位置信息和第一部位的第三位置信息，对第二装配单元的第二部位与第一装配单元的第一部位进行匹配，并做出相应调整，在匹配完成后，通过第四视觉检测设备107对第二装配单元与第一装配单的预设连接位置进行检测，从而将第二装配单元装配于第一装配单元，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在图1至图3的实施例中，第二视觉检测设备104可以设置于第一物料提供装置103的上方；或者，第二视觉检测设备104可以设置于执行设备105上。其中，在图3的实施例中，在第二视觉检测设备104设置于执行设备105上的情况下，第二视觉检测设备104可以与第四视觉检测设备107为同一设备。
在一些实施例中，如图4所示，基于视觉定位的装配系统还包括：第二夹具108、第二物料提供装置109和第五视觉检测设备110，在通过第二视觉检测设备104对第一物料提供装置103提供的第二装配单元进行检测，获得第二装配单元的第二位置信息之前，可以通过第四视觉检测设备107对第二夹具108进行检测，获得第二夹具108的第五位置信息，执行设备105可以根据第一位置信息和第五位置信息，将第二夹具108定位于第一装配单元的预设位置，第二物料提供装置109提供第三装配单元，通过第五视觉检测设备110对第二物料提供装置109提供的第三装配单元进行检测，可以获得第三装配单元的第六位置信息，执行设备105可以根据第六位置信息，从第二物料提供装置109获取第三装配单元，并根据第一位置信息，将第三装配单元装入第二夹具108，由第二夹具108夹紧固定第三装配单元，在执行设备105还将第二装配单元装配于第一装配单元的同时，可以利用第二装配单元将第三装配单元装配于第一装配单元，从而得到目标单元。
本实施例通过设置第二夹具108、第二物料提供装置109和第五视觉检测设备110，可以通过第四视觉检测设备107对第二夹具108进行检测获得第五位置信息，利用执行设备105根据第一位置信息和第五位置信息将第二夹具108定位于第一装配单元的预设位置，再通过第五视觉检测设备110对第二物料提供装置109提供的第三装配单元进行检测获得第六位置信息，利用执行设备105根据第六位置信息获取第三装配单元，并根据第一位置信息将第三装配单元装入第二夹具108夹紧固定，从而在执行设备105将第二装配单元装配于第一装配单元的同时，可以利用第二装配单元将第三装配单元装配于第一装配单元，实现将第三装配单元装配于第一装配单元的预设位置，从而得到目标单元，其中在利用第二装配单元将第三装配单元装配于第一装配单元时，可以根据第一装配单元的位置做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在一些实施例中，第二物料提供装置109提供有序排列的第三装配单元，例如，第二物料提供装置109为物料输送设备或者置物架，由于第三装配单元为有序排列，因此通过第五视觉检测设备110对第三装配单元进行检测，可以获得第三装配单元与第二夹具108定位的第二定位孔的位置信息，例如，第二定位孔为RPS孔，第二定位孔的位置信息为RPS孔的坐标信息，由此第六位置信息可以包括第三装配单元与第二夹具108定位的第二定位孔的位置信息，执行设备105在根据第六位置信息从第二物料提供装置109获取第三装配单元后，可以根据第一位置信息和第六位置信息，将第三装配单元装入第二夹具108，由第二夹具108对第三装配单元进行夹紧固定。
本实施例通过采用对第三装配单元进行有序排列的第二物料提供装置109提供第三装配单元，可以在通过第五视觉检测设备110对第三装配单元进行检测时，获得第三装配单元与第二夹具108定位的第二定位孔的位置信息，从而在执行设备105根据第一位置信息将第三装配单元装入第二夹具108时，可以根据第六位置信息中包含的第二定位孔的位置信息做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在另一些实施例中，如图5所示，第二物料提供装置109提供无序排列的第三装配单元，例如，第二物料提供装置109为物料储存箱，由于第三装配单元为无序排列，因此在执行设备105根据第六位置信息从第二物料提供装置109获取第三装配单元后，还可以通过设置于第二物料提供装置109与第一夹具101之间的第三视觉检测设备106，对第三装配单元与第二夹具108定位的第二定位孔进行检测，获得第二定位孔的位置信息来更新第六位置信息，使更新后的第六位置信息包含第二定位孔的位置信息，例如，第二定位孔为RPS孔，第二定位孔的位置信息为RPS孔的坐标信息，执行设备105可以根据第一位置信息和第六位置信息，将第三装配单元装入第二夹具108，由第二夹具108对第三装配单元进行夹紧固定。
本实施例采用对第三装配单元无序排列的第二物料提供装置109提供第三装配单元，可以在执行设备105从第二物料提供装置109获取第三装配单元后，通过设置于第二物料提供装置109与第一夹具101之间的第三视觉检测设备106，对第二装配单元与第二夹具108定位的第二定位孔进行检测，获得第二定位孔的位置信息来更新第六位置信息，从而在执行设备105根据第一位置信息将第三装配单元装入第二夹具108时，可以根据第六位置信息中包含的第二定位孔的位置信息做出相应调整，实现在自动装配过程中的自动匹配调整，提升装配的自动化率。
在图4和图5的实施例中，第五视觉检测设备110可以设置于第二物料提供装置109的上方；或者，第五视觉检测设备110可以设置于执行设备105上，此时第五视觉检测设备110可以与第四视觉检测设备107为同一设备。在图4和图5的实施例中，第二视觉检测设备104可以设置于第一物料提供装置103的上方；或者，第二视觉检测设备104可以设置于执行设备105上，此时第二视觉检测设备104可以与第四视觉检测设备107为同一设备。
在上述各实施例中，当在执行设备105上设置视觉检测设备时，还可以通过执行设备105上设置的视觉检测设备对装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据进行检测，确定目标单元是否合格，例如，通过检测第一装配单元和第二装配单元相匹配部位的预设检测点的间隙和面差信息，确定目标单元的装配是否合格。在一些实施例中，如图6所示，基于视觉定位的装配系统还可以包括：输送设备例如，输送设备可以为辊床，若响应于执行设备105上设置的视觉检测设备确定目标单元合格，可以通过输送设备将目标单元输送至下一生产工位；响应于执行设备105上设置的视觉检测设备确定目标单元不合格，可以通过输送设备将目标单元输送至返工工位。
在图4和图5的实施例中，当在执行设备105上设置视觉检测设备时，还可以通过执行设备105上设置的视觉检测设备对装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据进行检测，以确定目标单元是否合格。
本发明实施例通过在执行设备105上设置的视觉检测设备，在装配得到目标单元后，还可以通过执行设备上设置的视觉检测设备对装配后的目标单元进行是否合格进行检测，以加强装配质量的监控强度，大大提高装配质量，例如，对于汽车的装配可以确保每辆车在装配后都经过检测，从而可以确保装配后车辆质量的一致性。
在上述各实施例中，第一夹具101可以根据与第一定位孔定位来夹紧固定第一装配单元，此时第一装配单元的第一定位孔既起到与第一夹具配合夹紧固定第一装配单元的作用，又起到定位第一装配单元的作用；第一夹具101也可以不根据与第一定位孔定位来夹紧固定第一装配单元，此时第一装配单元的第一定位孔只起到定位第一装配单元的作用，而不起到与第一夹具配合夹紧固定第一装配单元的作用。
本发明实施例还提供了一种基于视觉定位的装配方法，以上各实施例中基于视觉定位的装配系统可以通过执行下面实施例中相应的基于视觉定位的装配方法来实现。
如图6所示，图6为本发明一些实施例的基于视觉定位的装配方法的流程图，该实施例的方法包括：602，通过第一夹具夹紧固定第一装配单元；604，通过第一视觉检测设备检测第一装配单元的第一定位孔，获得第一装配单元的第一位置信息；606，通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得第二装配单元的第二位置信息；608，通过执行设备根据第二位置信息，从第一物料提供装置获取第二装配单元，并根据第一位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。其中，第一视觉检测设备设置于在第一夹具夹紧固定第一装配单元时与第一定位孔相对的位置。
在一些实施例中，606可以包括：通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的有序排列的第二装配单元，获得第二位置信息，其中，第二位置信息包括第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息；608可以包括：根据第一位置信息和第二位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。
在另一些实施例中，如图6与图7所示，606可以包括：706，通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的无序排列的第二装配单元，获得第二位置信息；608之前还可以包括：707a，通过第三视觉检测设备检测第二装配单元与第一装配单元相匹配的第二部位，获得第二部位的位置信息来更新第二位置信息；608可以包括：708，根据第一位置信息和第二位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。其中，第三视觉检测设备设置于第一物料提供装置与第一夹具之间。
在一些实施例中，如图8所示，在608之前还可以包括：807b，通过第四视觉检测设备检测第一装配单元与第二装配单元相匹配的第一部位，获得第一部位的第三位置信息；608可以包括：808，根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。其中，第四视觉检测设备设置于执行设备上。
在一些实施例中，如图9所示，808可以包括：902，通过执行设备根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，将第二装配单元的第二部位与第一装配单元的第一部分相匹配；904，通过第四视觉检测设备检测匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置，获得预设连接位置的第四位置信息；906，通过执行设备根据第四位置信息，将第二装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。
在图6至图9的实施例中，第二视觉检测设备可以设置于第一物料提供装置的上方；或者，第二视觉检测设备可以设置于执行设备上。其中，在图8和图9的实施例中，在第二视觉检测设备设置于执行设备上的情况下，第二视觉检测设备可以与第四视觉检测设备为同一设备。
在一些实施例中，如图10所示，606之前还可以包括：605a，通过第四视觉检测设备检测第二夹具，获得第二夹具的第五位置信息；605b，通过执行设备根据第一位置信息和第五位置信息，将第二夹具定位于第一装配单元的预设位置；605c，通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得第三装配单元的第六位置信息；605e，通过执行设备根据第六位置信息，从第二物料提供装置获取第三装配单元，并根据第一位置信息，将第三装配单元装入第二夹具，被第二夹具夹紧固定；608还可以包括：在将第二装配单元装配于第一装配单元的同时，利用第二装配单元将第三装配单元装配于第一装配单元，得到目标单元。
在一些实施例中，605c可以包括：通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的有序排列的第三装配单元，获得第六位置信息，其中，第六位置信息包括第三装配单元与第二夹具定位的第二定位孔的位置信息；605e可以包括：根据第一位置信息和第六位置信息，将第三装配单元装入第二夹具。
在另一些实施例中，如图11所示，605c可以包括：通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的无序排列的第三装配单元，获得第六位置信息；605e之前还可以包括：605d，通过第三视觉检测设备检测第三装配单元与第二夹具定位的第二定位孔，获得第二定位孔的位置信息来更新第六位置信息；605e可以包括：根据第一位置信息和第六位置信息，将第三装配单元装入第二夹具。其中，第三视觉检测设备设置于第二物料提供装置与第一夹具之间。
在图10和图11的实施例中，第五视觉检测设备可以设置于第二物料提供装置的上方；或者，第五视觉检测设备可以设置于执行设备上，此时第五视觉检测设备可以与第四视觉检测设备为同一设备。在图10和图11的实施例中，第二视觉检测设备可以设置于第一物料提供装置的上方；或者，第二视觉检测设备可以设置于执行设备上，此时第二视觉检测设备可以与第四视觉检测设备为同一设备。
在上述各实施例中，当在执行设备上设置视觉检测设备时，608之后还可以包括：通过执行设备上设置的视觉检测设备对装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据进行检测，确定目标单元是否合格。在一些实施例中，在通过执行设备上设置的视觉检测设备对装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据进行检测，确定目标单元是否合格之后，还可以包括：若目标单元合格，通过输送设备将目标单元输送至下一生产工位；若目标单元不合格，通过输送设备将目标单元输送至返工工位。
在图10和图11的实施例中，当在执行设备上设置视觉检测设备时，608之后还可以包括：通过执行设备上设置的视觉检测设备对装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据进行检测，以确定目标单元是否合格。
在上述各实施例中，602可以包括：通过第一夹具根据与第一定位孔定位夹紧固定第一装配单元。
下面结合图12至图15以汽车后门的装配为例，对本发明实施例提供的基于视觉定位的装配系统及装配方法进行说明。
当汽车的后门采用一体式铰链时，即后门与铰链为一体结构，在辊床将车身输送至后门装配工位时，通过辊床的Stopper升起，利用限位元件与车身底板的RPS孔配合夹紧固定车身；然后通过设置在车身底板下方的视觉传感器对车身底板的RPS孔进行检测，定位车身的位置，视觉传感器与机器人通过以太网连接，将车身的位置发送给机器人；一体式后门有序放置于专用的储料箱中，对于储料箱的定位精度为±5mm；在机器人的抓手上设有3D摄像机和扫描器，机器人抓手通过3D摄像机和扫描器对储料箱中后门的第1至第8检测点的X、Y、Z坐标进行检测，如图13所示，定位储料箱中后门的位置，3D摄像机和扫描器通过以太网与计算机连接，计算机通过以太网与机器人连接，将后门的位置发送给机器人。
机器人抓手上设有平整度吸块，机器人抓手根据定位的储料箱中后门的位置，通过平整度吸块从储料箱中抓取后门；机器人抓手根据车身的位置携带后门移动至距离车身侧约250mm处，通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对后门第3、4、5、6、11、12检测点在车身侧的数据进行检测，如图12所示，并同步匹配对应的车检测点在身侧的数据和后门检测点的数据，引导机器人将后门放置车身的相应位置，此时检测点的数据为后门不带配重块(或内饰)的情况下的匹配数据，以确保在总装内饰安装后匹配数据与数模一致；当后门被放置到放置车身相应的位置后，机器人通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对后门第9和10两个对应与铰链连接的检测点进行检测，从而精确定位后门拧紧的位置，以确保后门装配的质量。
在后门装配于车身的相应位置后，机器人可以通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对后门的第3、4、5、6、11、12检测点处的间隙和面差进行检测，并可将检测的数据同步传输至控制系统，若检测的数据在预设公差范围内，则表明装配合格，通过辊床将车身输送至下一装配工位，检测的数据不在预设公差范围内，则表明装配不合格，通过辊床将车身输送至返工工位。
当汽车的后门采用分体式铰链时，即后门与铰链分开装配，在辊床将车身输送至后门装配工位时，通过辊床的Stopper升起，利用限位元件与车身底板的RPS孔配合夹紧固定车身；然后通过设置在车身底板下方的视觉传感器对车身底板的RPS孔进行检测，定位车身的位置，视觉传感器与机器人通过以太网连接，将车身的位置发送给机器人；在机器人的抓手上设有3D摄像机和扫描器，机器人抓手通过3D摄像机和扫描器对铰链安装夹具进行检测，并根据车身的位置，将铰链安装夹具定位到车身上；铰链无序放置于储料箱中；在储料箱的上方设有3D摄像机和扫描器，3D摄像机和扫描器对储料箱中铰链进行检测，定位储料箱中铰链的位置，3D摄像机和扫描器通过以太网与计算机连接，计算机通过以太网与机器人连接，将铰链的位置发送给机器人。
机器人抓手根据定位的储料箱中铰链的位置，从储料箱中抓取铰链；并将铰链带至2D摄像机处，通过2D摄像机对铰链中的定位点RPS1进行检测，定位铰链轴孔的位置，如图14所示；机器人抓手根据车身的位置携带铰链移动至铰链安装夹具，将铰链放入铰链安装夹具中；铰链安装夹具的气缸夹紧固定铰链；螺栓送料器有序输送螺栓，机器人抓手通过3D摄像机和扫描器从螺栓送料器抓取螺栓，并通过3D摄像机和扫描器对铰链安装孔5和6在车身侧的螺纹孔进行检测，如图14所示，根据螺纹孔的位置拧紧螺栓，将铰链装配于车身的相应位置。
在铰链装配于车身的相应位置后，机器人可以通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对铰链的第1、2、3、4检测点处装配后的尺寸进行检测，如图14所示。
后门有序放置于专用的储料箱中，对于储料箱的定位精度为±5mm；机器人抓手通过3D摄像机和扫描器对储料箱中后门的第1至第8检测点的X、Y、Z坐标进行检测，如图13所示，定位储料箱中后门的位置，3D摄像机和扫描器通过以太网与计算机连接，计算机通过以太网与机器人连接，将后门的位置发送给机器人。
机器人抓手上设有平整度吸块，机器人抓手根据定位的储料箱中后门的位置，通过平整度吸块从储料箱中抓取后门；机器人抓手根据车身的位置携带后门移动至距离车身侧约250mm处，通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对后门第3、4、5、6、11、12检测点在车身侧的数据进行检测，如图12所示，并同步匹配对应的车检测点在身侧的数据和后门检测点的数据，引导机器人将后门放置车身的相应位置，此时检测点的数据为后门不带配重块(或内饰)的情况下的匹配数据，以确保在总装内饰安装后匹配数据与数模一致；当后门被放置到放置车身相应的位置后，机器人通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对后门第9和10两个对应与铰链连接的检测点进行检测，从而精确定位后门拧紧的位置，以确保后门装配的质量。
在后门装配于车身的相应位置后，机器人可以通过抓手上设置的3D摄像机和扫描器对后门的第3、4、5、6、11、12检测点处的间隙和面差进行检测，并可将检测的数据同步传输至控制系统，若检测的数据在预设公差范围内，则表明装配合格，通过辊床将车身输送至下一装配工位，检测的数据不在预设公差范围内，则表明装配不合格，通过辊床将车身输送至返工工位。
如图15所示，返工工位与一空工位并排设置于对应的装配工位的后方，前一装配工位的前方，例如，在后门装配工位的后方，前门装配工位的前方，并排设有后门空工位和后门返工工位，其中，空工位设置于对应的装配工位的正后方，返工工位设置于对应的装配工位一侧的后方，当经检测表明装配不合格时，首先将不合格需要返工的产品，通过辊床从装配工位输送至对应的空工位，在将需要返工的产品通过辊床从空工位输送至对应的返工工位，在返工工位进行返修，例如，可以由工人在返工工位进行返修，在翻修结束检测合格后，例如，使用手持式面差检测仪进行检测，先将合格的产品通过辊床从返工工位输送至对应的空工位，再将合格的产品通过辊床从空工位输送至下一装配工位。其中，由于空工位与返工工位并排设置，辊床需要使用特定的横向输送机构。
本发明实施例还提供了一种生产线，在该生产线中采用了本发明上述任一实施例的基于视觉定位的装配系统，或者在该生产线中通过执行所存储的可执行指令可以实现本发明上述任一实施例的基于视觉定位的装配方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
可能以许多方式来实现本发明的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (21)

1.一种基于视觉定位的装配系统，其特征在于，包括：
第一夹具，夹紧固定第一装配单元；
第一视觉检测设备，设置于在所述第一夹具夹紧固定所述第一装配单元时与第一定位孔相对的位置，检测所述第一装配单元的所述第一定位孔，获得所述第一装配单元的第一位置信息；
第一物料提供装置，提供第二装配单元；
第二视觉检测设备，检测所述第一物料提供装置提供的所述第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息；
第三视觉检测设备，设置于所述第一物料提供装置与所述第一夹具之间，检测所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位，获得所述第二部位的位置信息来更新所述第二位置信息；
第四视觉检测设备，设置于执行设备上，检测所述第一装配单元与所述第二装配单元相匹配的第一部位，获得所述第一部位的第三位置信息，检测匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置，获得所述预设连接位置的第四位置信息；
执行设备，根据所述第二位置信息，从所述第一物料提供装置获取所述第二装配单元，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元的第二部位与所述第一装配单元的第一部分相匹配，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息和所述第四位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元；
其中，所述第一物料提供装置提供无序排列的所述第二装配单元；
其中，所述系统还包括第二夹具；
所述第四视觉检测设备还检测所述第二夹具，获得所述第二夹具的第五位置信息；
所述执行设备还根据所述第一位置信息和所述第五位置信息，将所述第二夹具定位于所述第一装配单元的预设位置；
所述系统还包括：
第二物料提供装置，提供第三装配单元；
第五视觉检测设备，检测所述第二物料提供装置提供的所述第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息；
所述执行设备还根据所述第六位置信息，从所述第二物料提供装置获取所述第三装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具；
所述第二夹具夹紧固定所述第三装配单元；
所述执行设备还在将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元的同时，利用所述第二装配单元将所述第三装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一物料提供装置还提供有序排列的所述第二装配单元；
所述第二位置信息包括：所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第二物料提供装置提供有序排列的所述第三装配单元；
所述第六位置信息包括：所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔的位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第二物料提供装置提供无序排列的所述第三装配单元；
所述系统还包括：
第三视觉检测设备，设置于所述第二物料提供装置与所述第一夹具之间，检测所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔，获得所述第二定位孔的位置信息来更新所述第六位置信息；
所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第五视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置的上方；或者，
所述第五视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第五视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第四视觉检测设备还检测所述装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
7.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第二视觉检测设备设置于所述第一物料提供装置的上方；或者，
所述第二视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第二视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第四视觉检测设备还检测所述装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：
输送设备，响应于所述第四视觉检测设备确定所述目标单元合格，将所述目标单元输送至下一生产工位；响应于所述第四视觉检测设备确定所述目标单元不合格，将所述目标单元输送至返工工位。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一夹具根据与所述第一定位孔定位夹紧固定所述第一装配单元。
11.一种基于视觉定位的装配方法，其特征在于，包括：
通过第一夹具夹紧固定第一装配单元；
通过第一视觉检测设备检测所述第一装配单元的第一定位孔，获得所述第一装配单元的第一位置信息，其中，所述第一视觉检测设备设置于在所述第一夹具夹紧固定所述第一装配单元时与所述第一定位孔相对的位置；
通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息；
通过执行设备根据所述第二位置信息，从所述第一物料提供装置获取所述第二装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元；
其中，所述通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息，包括：
通过所述第二视觉检测设备检测所述第一物料提供装置提供的无序排列的所述第二装配单元，获得所述第二位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元之前，还包括：
通过第三视觉检测设备检测所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位，获得所述第二部位的位置信息来更新所述第二位置信息，其中，所述第三视觉检测设备设置于所述第一物料提供装置与所述第一夹具之间；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元；
所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元之前，还包括：
通过第四视觉检测设备检测所述第一装配单元与所述第二装配单元相匹配的第一部位，获得所述第一部位的第三位置信息，其中，所述第四视觉检测设备设置于所述执行设备上；
所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元，包括：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元；
其中，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元包括：
通过所述执行设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元的第二部位与所述第一装配单元的第一部分相匹配；
通过所述第四视觉检测设备检测所述匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置，获得所述预设连接位置的第四位置信息；
通过所述执行设备根据所述第四位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元；
其中，所述通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息之前还包括：
通过所述第四视觉检测设备检测第二夹具，获得所述第二夹具的第五位置信息；
通过所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第五位置信息，将所述第二夹具定位于所述第一装配单元的预设位置；
通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息；
通过所述执行设备根据所述第六位置信息，从所述第二物料提供装置获取所述第三装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具，被所述第二夹具夹紧固定；
所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元，还包括：
在将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元的同时，利用所述第二装配单元将所述第三装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通过第二视觉检测设备检测第一物料提供装置提供的第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息还包括：
通过所述第二视觉检测设备检测所述第一物料提供装置提供的有序排列的所述第二装配单元，获得所述第二位置信息，其中，所述第二位置信息包括所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息，包括：
通过所述第五视觉检测设备检测所述第二物料提供装置提供的有序排列的所述第三装配单元，获得所述第六位置信息，其中，所述第六位置信息包括所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔的位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具，包括：
根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通过第五视觉检测设备检测第二物料提供装置提供的第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息，包括：
通过所述第五视觉检测设备检测所述第二物料提供装置提供的无序排列的所述第三装配单元，获得所述第六位置信息；
所述根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具之前，还包括：
通过第三视觉检测设备检测所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔，获得所述第二定位孔的位置信息来更新所述第六位置信息，其中，所述第三视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置与所述第一夹具之间；
所述根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具，包括：
根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第五视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置的上方；或者，
所述第五视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第五视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元之后，还包括：
通过所述第四视觉检测设备检测所述装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二视觉检测设备设置于所述第一物料提供装置的上方；或者，
所述第二视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第二视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元之后，还包括：
通过所述第四视觉检测设备检测所述装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述通过所述第四视觉检测设备检测所述装配后的第二装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格之后，包括：
若所述目标单元合格，通过输送设备将所述目标单元输送至下一生产工位；
若所述目标单元不合格，通过输送设备将所述目标单元输送至返工工位。
20.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通过第一夹具夹紧固定第一装配单元，包括：
通过所述第一夹具根据与所述第一定位孔定位夹紧固定所述第一装配单元。
21.一种生产线，其特征在于，包括：权利要求1至10中任意一项所述的基于视觉定位的装配系统；或者，通过执行所存储的可执行指令实现权利要求11至20中任意一项所述的基于视觉定位的装配方法。
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