CN112977675A - 一种循迹传感器安装结构及agv - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种循迹传感器安装结构及AGV，其中，循迹传感器安装结构，包括固定板、循迹传感器安装架以及牵引机构；所述循迹传感器安装在循迹传感器安装架上；所述牵引机构与所述循迹传感器安装架连接且带动所述循迹传感器安装架移动。与现有技术相比，本发明的有益效果为，本申请提供了一种循迹传感器安装结构，利用此结构，能够实现AGV在离地面不同高度的场景下工作，当在地面上工作时，循迹传感器处于一个较高的位置，当在较高的支撑物上工作时，利用牵引机构将其放低，循迹传感器处于一个较低的位置，从而使得循迹传感器采集的数据更为准确，效果较好。

Description

一种循迹传感器安装结构及AGV
技术领域
本发明涉及AGV结构技术领域，尤其涉及一种循迹传感器安装结构及AGV。
背景技术
AGV (Automated Guided Vehicle)，也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着技术的发展和进步，AGV应用的场景越来越多。利用循迹传感器进行自动导航，是常见的导航方式。
在一种AGV的应用场景中，AGV需要在地面以及具有一定高度的支撑物上行驶，由于轨迹设置在地面上，且循迹传感器使用时，需要与轨迹保持一定的距离，超出特定距离后，循迹传感器采集数据的准确度，会大大受到影响，从而影响AGV的使用。
发明内容
本申请提供了一种循迹传感器安装结构及AGV。
本申请提供的一种循迹传感器安装结构及AGV，具体方案如下：
第一方面，
本申请提供了一种循迹传感器安装结构，
包括固定板、循迹传感器安装架以及牵引机构；
所述循迹传感器安装在循迹传感器安装架上；
所述牵引机构与所述循迹传感器安装架连接且带动所述循迹传感器安装架移动。
进一步地，
所述循迹传感器安装架包括导轨以及滑块机构；
所述导轨纵向安装在固定板上；
所述滑块机构与所述导轨相配合使用，所述循迹传感器安装在所述滑块机构上，所述滑块机构与所述牵引机构连接。
进一步地，
所述滑块机构包括与所述导轨相配合使用的滑块以及循迹传感器安装板；
所述循迹传感器安装板连接在所述滑块上，所述循迹传感器安装在所述循迹传感器安装板上。
进一步地，
所述固定板上纵向间隔设置有用于采集循迹传感器的位置的第一位置采集器、第二位置采集器。
进一步地，
所述第一位置采集器、第二位置采集器为限位传感器。
进一步地，
所述牵引机构包括动力单元以及能够折弯的连接件，所述动力单元通过能够折弯的连接件与循迹传感器安装架连接，带动循迹传感器安装架上下移动。
进一步地，
所述牵引机构还包括传动单元，所述动力单元通过传动单元与所述能够折弯的连接件连接，所述能够折弯的连接件一端与传动单元铰接连接；
所述动力单元带动所述传动单元旋转，从而带动所述能够折弯的连接件移动。
进一步地，
所述传动单元包括摇摆杆、万向连接头；
所述动力单元为电机，所述电机的旋转轴与摇摆杆的一端固定连接，所述摇摆杆的另一端与万向连接头铰接连接，所述万向连接头与所述能够折弯的连接件一端连接；
所述能够折弯的连接件的长度，满足在电机旋转过程中，循迹传感器在预设范围内做往复升降动作，不会与其他零件碰撞，电机不会卡死。
进一步地，
所述牵引机构还包括导向单元，
所述导向单元包括链轮以及链轮安装架，所述链轮安装架安装在固定板上，
所述链轮安装在链轮安装架上，所述能够折弯的连接件为链条；
所述链条从所述链轮上绕过，与所述链条啮合连接。
第二方面，
本申请提供的一种AGV，包括车体，所述车体上安装有上述任一项一种循迹传感器安装结构。
与现有技术相比，本发明的有益效果为，
本申请提供了一种循迹传感器安装结构，利用此结构，能够实现AGV在离地面不同高度的场景下工作，当在地面上工作时，循迹传感器处于一个较高的位置，当在较高的支撑物上工作时，利用牵引机构将其放低，循迹传感器处于一个较低的位置，从而使得循迹传感器采集的数据更为准确，效果较好。
附图说明
图1为本申请循迹传感器处于高位时的循迹传感器安装结构示意图；
图2为本申请循迹传感器处于低位时的循迹传感器安装结构示意图；
图3为本申请循迹传感器安装结构的轴侧结构示意图。
图中，1循迹传感器，2摇摆杆，3电机支架，4万向连接头，5链轮，6链条，7第一位置采集器，8循迹传感器安装板，9第二位置采集器，10导轨，11滑块，12固定板，13电机。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1-图2所示，本实施例提供的一种循迹传感器安装结构，
包括固定板12、循迹传感器安装架以及牵引机构；
所述循迹传感器1安装在循迹传感器安装架上；
所述牵引机构与所述循迹传感器安装架连接且带动所述循迹传感器安装架移动。
本实施例的结构，利用牵引机构能够改变循迹传感器安装架的位置，从而改变循迹传感器1的位置。
工作过程如下：
当AGV在设置有轨迹的地面上工作时，牵引机构带动循迹传感器1使其处于一个较高的位置，从而与轨迹保持适当的距离；当AGV在较高的支撑物上工作时，利用牵引机构将循迹传感器1高度放低，使得循迹传感器1处于一个较低的位置，从而能够与轨迹保持适当的距离，使得循迹传感器1采集的数据更为准确，效果较好；AGV从支撑物上下来后，牵引机构带动循迹传感器1使其处于一个较高的位置，从而与轨迹保持适当的距离；如此根据实际情况进行调整。
需要说明的是，本申请中的固定板12，并不限定为一块板，可以为几块板的组合而成的支架等，包括所有根据现有技术能够获得的、能够承载循迹传感器安装架的结构；
同样地，本申请中的循迹传感器安装架包括但不限于一块板或多块板组合而成的支架，所有根据现有技术能够获得的、能够实现支撑安装功能的结构均属于本申请的保护范围。
实施例2
如图3所示，本实施例提供了一种具体的循迹传感器安装架结构，
包括导轨10以及滑块机构；
所述导轨10纵向安装在固定板12上；
所述滑块机构与所述导轨10相配合使用，构成滑块导轨结构，所述循迹传感器1安装在所述滑块机构上，所述滑块机构与所述牵引机构连接。
利用本实施例的滑块导轨结构，能够对循迹传感器1上升或下降进行导向，使得位置变化更加精准，工作质量更高。
实施例3
如图3所示，本实施例中，所述滑块机构包括与所述导轨10相配合使用的滑块11以及循迹传感器安装板8；
所述循迹传感器安装板8连接在所述滑块11上，所述循迹传感器1安装在所述循迹传感器安装板8上。
需要说明的是，本申请中的循迹传感器安装板8，并不限定为一块板，可以为几块板的组合而成的支架等，包括所有根据现有技术能够获得的、能够承载循迹传感器安装架的结构；
实施例4
如图3所示，本实施例中，固定板12上纵向间隔设置有用于采集循迹传感器1的位置的第一位置采集器7、第二位置采集器9。
本实施例中，利用第一位置采集器7、第二位置采集器9对循迹传感器1的位置进行监测，从而，能够预设循迹传感器1的高位和低位工作位置。例如，当第一位置采集器7采集到预设信号的时候，循迹传感器1处于高位；当第二位置采集器9采集到预设信号的时候，循迹传感器1处于低位。
需要说明的是，位置采集器采用现有技术中的传感器实现，包括但不限于红外传感器、接近开关等。
实施例5
如图1所示，本实施例中的第一位置采集器7、第二位置采集器9为限位传感器。
需要说明的是，限位传感器就是用以限定机械设备的运动极限位置的电气开关，包括接触式的和非接触式的。
本申请利用第一位置采集器7、第二位置采集器9联动控制AGV移动的开始，当第一位置采集器7、第二位置采集器9采集到预设信号的时候，即循迹传感器1处于高位或低位的时候，才能触发AGV进行移动，否则AGV不移动。
需要说明的是，位置采集器并不一定直接采集循迹传感器1的位置，可以直接采集，也可以通过采集设置在循迹传感器安装架上的某一部件的位置，从而间接计算出循迹传感器1的位置，如图中，本实施例采取的为间接计算的方式。
需要说明的是，正常情况下，循迹传感器1的移动范围以第一位置采集器7、第二位置采集器9之间的距离为限，当第一位置采集器7采集到预设信号后，为高位，此时牵引机构停止，当第二位置采集器9采集到预设信号后，为低位，此时牵引机构停止。
实施例6
如图1所示，本实施例提供的牵引机构包括动力单元以及能够折弯的连接件，所述动力单元通过能够折弯的连接件与循迹传感器安装架连接，带动循迹传感器安装架上下移动。
需要说明的是，本申请中的能够折弯的连接件可以采用链条6、绳索或其他带状、条状物。
利用本实施例结构，能够实现对循迹传感器1的有效保护。
当循迹传感器1位于低位时，若固定板12整体脱落与地面或其他物体碰撞时或牵引机构出现故障时，由于中间为链条6连接，循迹传感器1可在受力时缩回固定板12内部，避免循迹传感器1收到损坏。
当然，在其他故障情况下，造成循迹传感器1下落也可以受到保护。
实施例7
如图1所示，本实施例中提供了一种牵引机构的具体机构。
所述牵引机构还包括传动单元，所述动力单元通过传动单元与所述能够折弯的连接件连接，所述能够折弯的连接件一端与传动单元铰接连接；
所述动力单元带动所述传动单元旋转，从而带动所述能够折弯的连接件移动。
具体地，所述传动单元包括摇摆杆2、万向连接头4；
所述动力单元为电机13，所述电机13的旋转轴与摇摆杆2的一端固定连接，所述摇摆杆2的另一端与万向连接头4铰接连接，所述万向连接头4与所述能够折弯的连接件一端连接。电机13通过电机支架3安装在固定板12上，或者安装在车体上。
利用上述机构，通过电机13旋转带动摇摆杆2旋转，从而带动万向连接头4旋转，进而带动能折弯的连接件，如链条6移动，从而带动循迹传感器1升降。
利用上述机构的主要优势包括，当第一位置采集器7、第二位置采集器9失灵时，电机13因为没有信号反馈会一直旋转，本机构中能够折弯的连接件的长度，可满足在电机13旋转任意角度，例如，旋转多圈时，在旋转过程中，循迹传感器1只做往复升降动作，即为，与第一位置采集器7、第二位置采集器9相配合使用的信号采集部位在第一位置采集器7、第二位置采集器9之间往复升降运动，与不会与其他零件碰撞，电机13不会卡死，循迹传感器1不会受损。
另外，在优选的实施例中，
所述牵引机构还包括导向单元，
所述导向单元包括链轮5以及链轮安装架，所述链轮安装架安装在固定板12上，所述链轮5安装在链轮安装架上，所述能够折弯的连接件为链条6；
所述链条6从所述链轮5上绕过，与所述链条6啮合连接。
通过对链条6进行导向，更便于对循迹传感器1的升降操作。
另外，
本申请提供了一种AGV，包括车体，所述车体上安装有上述实施例中任一项的循迹传感器安装结构。当然，AGV还包括很多现有技术中的结构，在此不再详述。
需要说明的是，本申请中未详述的技术方案，采用公知技术。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种循迹传感器安装结构，其特征在于，包括固定板、循迹传感器安装架以及牵引机构；
所述循迹传感器安装在循迹传感器安装架上；
所述牵引机构与所述循迹传感器安装架连接且带动所述循迹传感器安装架移动；
所述牵引机构包括动力单元以及能够折弯的连接件，所述动力单元通过能够折弯的连接件与循迹传感器安装架连接，带动循迹传感器安装架上下移动；
所述牵引机构还包括传动单元，所述动力单元通过传动单元与能够折弯的连接件连接，能够折弯的连接件一端与传动单元铰接连接；
所述动力单元带动所述传动单元旋转，从而带动所述能够折弯的连接件移动；
所述传动单元包括摇摆杆、万向连接头；
所述动力单元为电机，所述电机的旋转轴与摇摆杆的一端固定连接，所述摇摆杆的另一端与万向连接头铰接连接，所述万向连接头与所述能够折弯的连接件一端连接；
所述能够折弯的连接件的长度，满足在电机旋转过程中，循迹传感器在预设范围内做往复升降动作，不会与其他零件碰撞，电机不会卡死。
2.根据权利要求1所述的一种循迹传感器安装结构，其特征在于，
所述循迹传感器安装架包括导轨以及滑块机构；
所述导轨纵向安装在固定板上；
所述滑块机构与所述导轨相配合使用，所述循迹传感器安装在所述滑块机构上，所述滑块机构与所述牵引机构连接。
3.根据权利要求2所述的一种循迹传感器安装结构，其特征在于，
所述滑块机构包括与所述导轨相配合使用的滑块以及循迹传感器安装板；
所述循迹传感器安装板连接在所述滑块上，所述循迹传感器安装在所述循迹传感器安装板上。
4.根据权利要求1所述的一种循迹传感器安装结构，其特征在于，
所述固定板上纵向间隔设置有用于采集循迹传感器的位置的第一位置采集器、第二位置采集器。
5.根据权利要求4所述的一种循迹传感器安装结构，其特征在于，
所述第一位置采集器、第二位置采集器为限位传感器。
6.根据权利要求1所述的一种循迹传感器安装结构，其特征在于，
所述牵引机构还包括导向单元，
所述导向单元包括链轮以及链轮安装架，所述链轮安装架安装在固定板上，
所述链轮安装在链轮安装架上，所述能够折弯的连接件为链条；
所述链条从所述链轮上绕过，与所述链条啮合连接。
7.一种AGV，其特征在于，包括车体，所述车体上安装有如权利要求1-6中任一项所述的一种循迹传感器安装结构。
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Assignee: Zhongguancun Technology Leasing Co.,Ltd.

Assignor: Tianjin Langyu robot Co.,Ltd.

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Denomination of invention: A tracking sensor mounting structure and AGV

Granted publication date: 20211015

License type: Exclusive License

Record date: 20220613

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Denomination of invention: A tracking sensor mounting structure and AGV

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Pledgee: Zhongguancun Technology Leasing Co.,Ltd.

Pledgor: Tianjin Langyu robot Co.,Ltd.

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