CN112974141B - 一种点胶针头和3d传感器标定的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及信息家电和汽车电子生产技术领域，且公开了一种点胶针头和3D传感器标定的方法，包括以下步骤：S1、针头和2d相机标定关联：先把针头移动到2d相机景深处，调整好位置后，记录下针头当前的X、Y和Z轴的机械坐标；S2、高度规和2d相机标定关联：把高度规移动到2d相机景深处，调整好位置后，记录下高度规当前的X、Y和Z轴的机械坐标，由于步骤S1中针头和2d相机完成标定关联，则此时针头和高度规也完成标定关联；利用2d相机、高度规和标定块作为中间媒介，实现针头和3D传感器的精确标定，将针头和3D传感器关联到同一个坐标系中，可以精确的控制针头距离产品点胶面的高度，实现对产品的精确点胶，保证胶路的胶高和胶宽平稳均匀。

Description

一种点胶针头和3D传感器标定的方法
技术领域
本发明涉及信息家电和汽车电子生产技术领域，具体为一种点胶针头和3D传感器标定的方法。
背景技术
3D传感器扫描引导点胶路径后进行精密点胶会是将来3C行业的一个趋势，目前由于3D传感器和针头没有进行标定，虽然通过3D传感器得到了点胶路径，针头离产品点胶面的高度是靠人工进行调试判断的，影响点胶精度和调试效率，将3D传感器和针头进行标定后，针头进行点胶的位置度可自动计算处理，提高了点胶精度及调试效率，基于此我们提出了一种点胶针头和3D传感器标定的方法。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种点胶针头和3D传感器标定的方法，解决了虽然通过3D传感器得到了点胶路径，针头离产品点胶面的高度是靠人工进行调试判断的，影响点胶精度和调试效率的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种点胶针头和3D传感器标定的方法，包括以下步骤：
S1、针头和2d相机标定关联：先把针头移动到两个2d相机景深处，调整好位置后，记录下针头当前的X、Y和Z轴的机械坐标；
S2、高度规和2d相机标定关联：把高度规移动到两个2d相机景深处，调整好位置后，记录下高度规当前的X、Y和Z轴的机械坐标，由于步骤S1中针头和2d相机完成标定关联，则此时针头和高度规也完成标定关联；
S3、高度规检测标定块高度：高度规移动到标定块的四个边缘角点，接触到标定块表面后，分别记录四个点的机械坐标和高度规上的数值；
S4、3D传感器检测标定块高度：3D传感器移动到高度规在标定块上测量的位置，测量此时的高度位置，把3D传感器和高度规的高度进行关联；
S5、3D传感器和针头的高度关联：3D传感器和高度规的高度进行关联后，由于在步骤S2中，针头和高度规完成了标定关联，此时针头的高度位置和3D传感器也完成了关联；
S6、3D传感器和针头XY关联：针头在标定块上的每侧各点三条胶线，记录每条胶线的出胶位置X、Y和Z轴坐标，3D传感器扫描四边胶线，提取各组胶线相关点的3D坐标，关联出胶位置X、Y轴坐标与扫描各胶线交点图像坐标U/V，完成XY方向的关联；
S7、此时完成了针头和3D传感器的X、Y、Z坐标系关联，实现了标定。
优选的，所述步骤S1中将针头移动到2d相机景深处后，针头上下位置在十字架横线的上方，左右位置以十字架竖线为中心线。
优选的，所述步骤S2中将高度规移动到2d相机景深处，高度规上下位置在十字架横线的上方，左右位置以十字架竖线为中心线。
(三)有益效果
本发明提供了一种点胶针头和3D传感器标定的方法，具备以下有益效果：
本发明利用2d相机、高度规和标定块作为中间媒介，实现针头和3D传感器的精确标定，将针头和3D传感器关联到同一个坐标系中，可以精确的控制针头距离产品点胶面的高度，实现对产品的精确点胶，保证胶路的胶高和胶宽平稳均匀。
附图说明
图1为本发明的流程示意图；
图2为本发明中针头与2d相机标定关联示意图；
图3为本发明中针头的位置示意图；
图4为本发明中高度规与2d相机标定关联示意图；
图5为本发明中高度规的位置示意图；
图6为本发明中高度规检测标定块高度平面示意图；
图7为本发明中高度规检测标定块高度示意图；
图8为本发明中3D传感器检测标定块高度示意图；
图9为本发明中3D传感器和针头XY关联示意图。
图中：1、针头；2、高度规；3、2d相机；4、标定块；5、3D传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-9所示，本发明提供一种技术方案：一种点胶针头和3D传感器标定的方法，包括以下步骤：
S1、针头1和2d相机3标定关联：先把针头1移动到两个2d相机3景深处，调整好位置后，记录下针头1当前的X、Y和Z轴的机械坐标，如图2、3；
S2、高度规2和2d相机3标定关联：把高度规2移动到两个2d相机3景深处，调整好位置后，记录下高度规2当前的X、Y和Z轴的机械坐标，由于步骤S1中针头1和2d相机3完成标定关联，则此时针头1和高度规2也完成标定关联，如图4、5；
S3、高度规2检测标定块4高度：高度规2移动到标定块4的四个边缘角点，接触到标定块4表面后，分别记录四个点的机械坐标和高度规2上的数值，如图6、7；
S4、3D传感器5检测标定块4高度：3D传感器5移动到高度规2在标定块4上测量的位置，测量此时的高度位置，把3D传感器5和高度规2的高度进行关联，如图8；
S5、3D传感器5和针头1的高度关联：3D传感器5和高度规2的高度进行关联后，由于在步骤S2中，针头1和高度规2完成了标定关联，此时针头1的高度位置和3D传感器5也完成了关联；
S6、3D传感器5和针头1XY关联：针头1在标定块4上的每侧各点三条胶线，记录每条胶线的出胶位置X、Y和Z轴坐标，3D传感器5扫描四边胶线，提取各组胶线相关点的3D坐标，关联出胶位置X、Y轴坐标与扫描各胶线交点图像坐标U/V，完成XY方向的关联，如图9；
S7、此时完成了针头1和3D传感器5的X、Y、Z坐标系关联，实现了标定。
进一步的，所述步骤S1中将针头1移动到2d相机3景深处后，针头1上下位置在十字架横线的上方，左右位置以十字架竖线为中心线，使针头1的位置更加的准确，从而更加精确的将针头1与2d相机3进行标定关联。
进一步的，所述步骤S2中将高度规2移动到2d相机3景深处，高度规2上下位置在十字架横线的上方，左右位置以十字架竖线为中心线，使高度规2的位置更加的准确，从而更加精确的将高度规2与2d相机3进行标定关联。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种点胶针头和3D传感器标定的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、针头(1)和2d相机(3)标定关联：先把针头(1)移动到两个2d相机(3)景深处，调整好位置后，记录下针头当前的X、Y和Z轴的机械坐标；
S2、高度规(2)和2d相机(3)标定关联：把高度规(2)移动到两个2d相机(3)景深处，调整好位置后，记录下高度规(2)当前的X、Y和Z轴的机械坐标，由于步骤S1中针头(1)和2d相机(3)完成标定关联，则此时针头(1)和高度规(2)也完成标定关联；
S3、高度规(2)检测标定块(4)高度：高度规(2)移动到标定块(4)的四个边缘角点，接触到标定块(4)表面后，分别记录四个点的机械坐标和高度规(2)上的数值；
S4、3D传感器(5)检测标定块(4)高度：3D传感器(5)移动到高度规(2)在标定块(4)上测量的位置，测量此时的高度位置，把3D传感器(5)和高度规(2)的高度进行关联；
S5、3D传感器(5)和针头(1)的高度关联：3D传感器(5)和高度规(2)的高度进行关联后，由于在步骤S2中，针头(1)和高度规(2)完成了标定关联，此时针头(1)的高度位置和3D传感器(5)也完成了关联；
S6、3D传感器(5)和针头(1)XY关联：针头(1)在标定块(4)上的每侧各点三条胶线，记录每条胶线的出胶位置X、Y和Z轴坐标，3D传感器(5)扫描四边胶线，提取各组胶线相关点的3D坐标，关联出胶位置X、Y轴坐标与扫描各胶线交点图像坐标U/V，完成XY方向的关联；
S7、此时完成了针头(1)和3D传感器(5)的X、Y、Z坐标系关联，实现了标定。
2.根据权利要求1所述的一种点胶针头和3D传感器标定的方法，其特征在于：所述步骤S1中将针头(1)移动到2d相机(3)景深处后，针头(1)上下位置在十字架横线的上方，左右位置以十字架竖线为中心线。
3.根据权利要求1所述的一种点胶针头和3D传感器标定的方法，其特征在于：所述步骤S2中将高度规(2)移动到2d相机(3)景深处，高度规(2)上下位置在十字架横线的上方，左右位置以十字架竖线为中心线。
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