CN116060260B - 用于点胶装置的高度调整方法及植盖前点胶装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于点胶装置的高度调整方法，点胶装置包括工作台及点胶头，点胶头具有出胶口，待点胶的工件位于工作台与出胶口之间。高度调整方法包括如下步骤：S1、测量出胶口与第一标定点之间的高度差H1，第一标定点位于出胶口的下方，第一标定点与工作台之间的高度差为h1；S2、测量工件与第二标定点之间的高度差H2，第二标定点位于工件的上方，第二标定点与工作台之间的高度差为h2；S3、计算出胶口与工件之间的实际高度差H3=（h1+H1）‑（h2‑ H2）；S4、比较H3与预设高度差H0，调整点胶头高度直至H3=H0。本发明提供点胶装置及其高度调整方法，测量结果更为准确可靠，并能够通过自动化的控制系统自动进行点胶头高度的调整，获得理想的点胶效果。

Description

用于点胶装置的高度调整方法及植盖前点胶装置

技术领域

本发明涉及芯片加工技术领域，尤其涉及一种用于点胶装置的高度调整方法及植盖前点胶装置。

背景技术

在芯片等半导体元件的生产制作过程中，芯片本身非常容易脆断，因此通常需要将芯片密封在具有一定强度的材料中加以保护，尤其对于一些性能强大的芯片，需要使用金属保护盖进行封装，金属保护盖同时可以对芯片起到散热的功能。现有的用于封装芯片的植盖工艺中，在向芯片放植保护盖之前，首先要在点胶装置中对芯片表面涂布散热胶，从而在后续工艺中保护盖能够与芯片粘合在一起。在点胶前，调整点胶头的出胶口与待点胶工件之间的相对距离十分重要，如果出胶口距离太近或太远，都将无法获得理想的点胶形状，降低点胶质量，进而影响植盖质量。

已知点胶头是一种直接接触胶液的耗材，使用过后如果不及时清洗或更换，残留的胶液会在其中干涸、粘结，影响下一次使用。因此，点胶装置每次停止运行后，操作人员都需要将点胶头取下，进行清洗或丢弃；在点胶装置下一次运行前，再将洁净的点胶头安装上去。因此，即便使用相同规格的点胶头，每次运行中点胶头的出胶口都可能存在微小的高度差异。目前，用于点胶装置的高度调整方法往往将重点放在对待点胶工件的高度检测，而忽略了不同点胶头客观存在的高度差。现有的点胶装置中，在点胶头上安装相机等视觉测距仪器，该测距仪器的高度相对固定或能够随点胶头升降，但该测距仪器无法获知出胶口的真实高度。测距仪器向下测量确定工件的高度后，操作人员可以根据经验或肉眼观察来调整点胶头的相对高度。上述方法对于普通芯片而言能够满足精度需求，但对于一些高精度芯片而言，仅凭经验和感觉必然会产生误差，而即便是微小的误差，也会严重影响此类芯片的点胶质量，降低不同批次芯片点胶形状一致性，增加不良品率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种能够准确测量并调整点胶头高度的点胶装置的高度调整方法及植盖前点胶装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种用于点胶装置的高度调整方法，所述点胶装置包括工作台，以及能够相对运动地设置在所述工作台上方的点胶头，所述点胶头具有出胶口，沿上下方向，待点胶的工件位于所述工作台与所述出胶口之间，所述高度调整方法包括如下步骤：

S1、测量所述出胶口与第一标定点之间的高度差H1，所述第一标定点位于所述工作台的上方，所述第一标定点位于所述出胶口的下方，所述第一标定点与所述工作台之间的高度差为h1；

S2、测量所述工件与第二标定点之间的高度差H2，所述第二标定点位于所述工件的上方，所述第二标定点与所述工作台之间的高度差为h2；

S3、计算所述出胶口与所述工件之间的实际高度差H3=（h1+H1）-（h2- H2）；

S4、比较所述H3与预设高度差H0，并计算所述H3与H0之间的差值Δh=|H3- H0|，

若H3>H0，则驱动所述点胶头下降高度Δh；

若H3＜H0，则驱动所述点胶头上升高度Δh；

若H3= H0，则所述点胶头完成高度调整。

在一些实施方式中，所述第一标定点与所述工作台相对固定地设置，所述点胶装置包括点胶架，所述点胶架能够沿水平方向相对运动地设置在所述工作台的上方，所述点胶头能够沿上下方向相对运动地与所述点胶架连接，所述第二标定点与所述点胶架相对固定地设置，

在所述S1之前，还包括S10：所述点胶架运动至所述第一标定点的正上方；

在所述S2之前，还包括S20：所述点胶架运动至所述工件的正上方。

在一些实施方式中，在所述S20中，所述工件首先被传输至所述工作台的点胶工位处，然后所述工件被抬升，所述点胶架运动至所述点胶工位的正上方。

在一些实施方式中，在所述S1中，使用第一激光测高传感器向上测量所述H1；在所述S2中，使用第二激光测高传感器向下测量所述H2。

一种植盖前点胶装置，所述点胶装置采用所述的高度调整方法，所述点胶装置包括工作台、点胶架及点胶头，所述点胶架能够沿水平方向相对运动地设置在所述工作台的上方，所述点胶头能够沿上下方向相对运动地与所述点胶架连接，所述点胶头具有出胶口；所述点胶装置还包括第一测高传感器与第二测高传感器，所述第一测高传感器与所述工作台固定连接，所述第一测高传感器用于向上测距；所述第二测高传感器与所述点胶架固定连接，所述第二测高传感器用于向下测距；所述点胶装置还包括控制系统，所述控制系统用于接收所述第一测高传感器及所述第二测高传感器的检测信号，并用于将所述检测信号计算处理后控制所述点胶架及所述点胶头运动。

在一些实施方式中，所述第二测高传感器与所述点胶头分设于所述点胶架的相异两侧；和/或，所述点胶架还设有检测相机，所述检测相机用于对点胶后的所述工件上的胶型进行视觉检测。

在一些实施方式中，所述点胶装置包括第一支架及两个点胶模组，两个所述点胶模组沿第一方向间隔设置，每个所述点胶模组均包括第二支架、所述点胶架、所述点胶头、所述第一测高传感器、所述第二测高传感器及传输轨道；每个所述点胶模组中，所述第二支架能够沿所述第一方向相对运动地与所述第一支架连接，所述点胶架能够沿第二方向相对运动地与所述第二支架连接，所述传输轨道用于沿所述第二方向传输所述工件，所述传输轨道设于所述点胶头的下方，其中，所述第一方向与所述第二方向分别沿水平方向延伸，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

在一些实施方式中，所述工件存放在载具中被传输，所述载具间隔开设有多个穿孔，每个所述工件能够被支撑于其中一个所述穿孔的上方；每个所述点胶模组均包括升降台，每个所述传输轨道均包括两条侧轨，每条所述侧轨均沿所述第二方向延伸，沿所述第一方向，所述升降台设置在两条所述侧轨之间，所述升降台能够沿上下方向相对运动地设置，所述升降台的顶部具有多个凸台，每个所述凸台均能够沿上下方向穿过其中一个所述穿孔运动，所有的所述凸台的上表面位于同一水平面内，每个所述凸台的上表面均具有真空吸附结构。

在一些实施方式中，每个所述点胶模组均包括导向支架，所述导向支架包括固定架与活动架，所述固定架与所述工作台固定连接，所述活动架与所述升降台固定连接，所述活动架能够沿上下方向相对运动地与所述固定架连接；所述固定架与所述活动架之间设有多组导向组件，每组所述导向组件均包括直线轴承与导向杆，所述导向杆能够沿上下方向相对运动地插设于对应的所述直线轴承中，所述固定架和所述活动架两者中的一者与所述直线轴承固定连接，另一者与所述导向杆固定连接；每个所述点胶模组还包括用于驱动所述活动架沿上下方向相对运动的伺服电机，所述伺服电机与所述固定架固定连接。

在一些实施方式中，所述固定架包括沿上下方向间隔设置的第一连接板与第二连接板，所述第一连接板与多个所述直线轴承固定连接，所述第二连接板与另外的多个所述直线轴承固定连接，所述活动架与至少三根所述导向杆固定连接，三根所述导向杆的轴心线不位于同一平面内，每根所述导向杆沿自身轴向依次穿过所述第一连接板上的一个所述直线轴承及所述第二连接板上的一个所述直线轴承。

由于以上技术方案的运用，本发明提供的植盖前点胶装置，以及能够用于该点胶装置的高度调整方法，从第一标定点、第二标定点两个标准位置分别测量点胶头的出胶口及待点胶工件的高度，不仅能够对待点胶工件进行准确测高，还能够准确测得每次更换后的点胶头的出胶口的真实高度，进而通过控制系统迅速计算得到两者的高度差，测量结果更为准确可靠，计算后进一步能够通过自动化的控制系统进行点胶头高度的调整，整个高度调整过程不借助任何人工经验或肉眼观察，使得不同批次的点胶工艺均能够达到统一标准化的点胶效果，从而提高最终产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。

附图1为本发明一具体实施例中点胶装置的立体示意图；

附图2为本实施例中点胶装置的主视示意图；

附图3为本实施例中点胶装置的局部立体示意图；

附图4为本实施例中高度调整方法的示意图；

附图5为本实施例中点胶装置的另一局部立体示意图；

附图6为本实施例中点胶架及点胶头的立体示意图；

附图7为本实施例中传输轨道、升降台及导向支架的立体示意图；

附图8为本实施例中传输轨道、升降台及导向支架另一角度的立体示意图；

附图9为本实施例中升降台及导向支架的立体示意图；

附图10为本实施例中载具的立体示意图；

其中：100、机架；110、工作台；

210、第一支架；220、第二支架；230、点胶架；240、点胶头；241、出胶口；251、第一测高传感器；252、第二测高传感器；253、检测相机；254、称重天平；

300、传输轨道；310、侧轨；320、侧推件；330、阻挡件；

400、升降台；410、凸台；411、真空吸附结构；412、真空发生装置；

500、导向支架；510、固定架；511、直线轴承；512、第一连接板；513、第二连接板；514、连接杆；520、活动架；521、导向杆；522、第一活动板；523、第二活动板；524、第三活动板；530、伺服电机；531、电机输出轴；

600、载具；610、穿孔；620、限位件；1、工件；2、保护盖；X、第一方向；Y、第二方向；Z、上下方向。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域的技术人员理解。

参见图1至图10所示，本实施例提供一种植盖前点胶装置，用于在工件1上涂布胶水，此处工件1具体为芯片，该工件1完成点胶后传输至由下游的植盖装置（图中未示出）进行植盖，植盖装置将保护盖2放置到工件1上方，两者通过胶水粘合，金属的保护盖2可对高精密的芯片起到封装保护和散热的作用。

参见图1至图4所示，该点胶装置包括工作台110，以及能够相对运动地设置在工作台110上方的点胶头240，点胶头240具有出胶口241，工作台110具体为设于机架100上方的水平平台。为便于描述和理解，本实施例中以工作台110为参考建立XYZ三维坐标系，其中第一方向X、第二方向Y及上下方向Z三者两两垂直，第一方向X与第二方向Y分别沿水平方向延伸，上下方向Z沿竖直方向延伸。

参见图10所示，本实施例中，工件1大致呈矩形片状，工件1存放在载具600中被传输。载具600呈扁平盘状，载具600上间隔开设有多个穿孔610，每个穿孔610均呈与工件1相近的矩形，且穿孔610的长宽尺寸略小于工件1的长宽尺寸，从而每个工件1能够被支撑于其中一个穿孔610的上方。每个穿孔610的周部还具有设有用于将工件1限位在对应穿孔610上方的限位件620，此处限位件620具体呈短柱状，每个穿孔610的周部间隔设有八个限位件620，从而工件1无法沿水平方向脱离穿孔610。本实施例中，载具600上的多个穿孔610为阵列排布，图中具体示出了2×4个阵列排布的穿孔610，每个穿孔610上方均能够放置一个工件1，从而该载具600最多能够同时传输八个工件1，图中部分工件1上方还示出了待放植的保护盖2。在其他实施例中，每个载具600上穿孔610及限位件620的形状、数量及排布方式并不限于上述情况，本发明不作限定。

参见图1至图5所示，本实施例中，点胶装置进一步包括点胶架230，点胶架230能够沿水平方向相对运动地设置在工作台110的上方，而点胶头240能够沿上下方向Z相对运动地与点胶架230连接，从而实现点胶头240在工作台110上方三维空间中的自由移动。该点胶装置还包括第一测高传感器251与第二测高传感器252，其中，第一测高传感器251与工作台110固定连接，第一测高传感器251用于向上测距；第二测高传感器252与点胶架230固定连接，第二测高传感器252用于向下测距。本实施例中，第一测高传感器251与第二测高传感器252采用均为激光传感器，第一测高传感器251能够竖直向上发射和接收激光，而第二测高传感器252能够竖直向下发射和接收激光，两者相互配合实现准确测距。

参见图1至图5所示，本实施例中，点胶装置具体包括第一支架210及两个点胶模组，两个点胶模组沿第一方向X间隔设置，两个点胶模组能够独立工作。该点胶装置还包括控制系统（图中未示出），控制系统能够对两个点胶模组的运行情况分别进行控制。本实施例中，每个点胶模组均包括第二支架220及上述点胶架230、点胶头240、第一测高传感器251、第二测高传感器252，每个点胶模组还包括传输轨道300等。每个点胶模组中，第二支架220能够沿第一方向X相对运动地与第一支架210连接，点胶架230能够沿第二方向Y相对运动地与第二支架220连接，点胶头240能够沿上下方向Z相对运动地与点胶架230连接。传输轨道300设于点胶头240的下方，用于沿第二方向Y传输工件1，具体用于传输载具600及其承载的多个工件1，以实现多个工件1的同步传输。本实施例中，第一支架210具有沿第二方向Y间隔设置的两个，每个第二支架220的第二方向Y的两端部分别与同侧的第一支架210滑动连接，每个传输轨道300能够依次从两个第一支架210的下方穿过，使得传输轨道300上的载具600能够完全位于点胶头240的活动范围中。本实施例中，两个点胶模组中的点胶架230分别设于第一方向X的相异两侧，每个点胶模组中的点胶架230均设于相对远离另一个点胶模组的一侧，两个点胶模组沿第一方向X对称设置，使得两个第二支架220能够沿第一方向X尽可能靠近，从而点胶头240能够在更大的范围内活动。如此，两个点胶模组分别能够在工作台110上的不同区域独立活动，对不同传输轨道300上的工件1进行点胶，两个点胶模组互不影响。点胶效率得到至少双倍的提升。

参见图6所示，本实施例中，每个点胶架230均设有检测相机253，检测相机253具体采用高速相机，检测相机253用于对点胶后的工件1上的胶型进行视觉检测，以保证点胶的形状完全符合要求。本实施例中，沿第一方向X，点胶头240与检测相机253设于点胶架230的同一侧，第二测高传感器252设于点胶架230的另一侧。控制系统可用于接收第一测高传感器251、第二测高传感器252及检测相机253的检测信号，并用于将检测信号计算处理后控制点胶架230及点胶头240相应运动，从而对整个点胶过程进行监控，确保点胶质量。

参见图3所示，本实施例中，每个点胶模组均包括称重天平254，沿第一方向X，称重天平254设于第一支架210的外侧，用于称取点胶头240喷出胶液的质量。在该点胶装置每次运行前，控制系统可以先控制点胶头240移动至对应称重天平254的上方，向称重天平254喷出预设质量的胶液，通过称重检测该点胶头240的单次出胶量是否达到要求，如果存在偏差，则需要在称重天平254上方反复调试，直到获得满足要求的出胶量，而后点胶装置方可投入运行，进一步保证达到预期的点胶质量。

参见图7及图8所示，本实施例中，每个传输轨道300均包括两条侧轨310，每条侧轨310均沿第二方向Y延伸，两条侧轨310沿第一方向X间隔设置。其中一条侧轨310能够沿第一方向X相对运动地设置，该传输轨道300还包括用于驱动该侧轨310沿第一方向X相对运动的间距调整机构，从而传输轨道300能够适应于不同宽度尺寸的载具600。需要说明的是，为确保载具600能够顺畅传输，减小摩擦，两条侧轨310的间距应当略大于载具600的宽度。本实施例中，每个传输轨道300均包括侧推件320与阻挡件330。其中，侧推件320具有沿第二方向Y间隔设置的两个，每个侧推件320均能够沿第一方向X相对运动地与同一条侧轨310连接，阻挡件330能够沿上下方向Z相对运动地与另一条侧轨310连接。沿第一方向X，阻挡件330位于两条侧轨310之间，每个侧推件320能够在两条侧轨310之间和之外相对运动。当两个侧推件320均退出至两条侧轨310之外时，侧推件320不影响载具600在传输轨道300的正常传输；当两个侧推件320同时朝向两条侧轨310之间运动时，能够将载具600朝向另一侧的侧轨310推动，实现载具600的定位。

参见图7至图9所示，本实施例中，每个点胶模组均包括升降台400，沿第一方向X，升降台400设置在两条侧轨310之间，升降台400能够沿上下方向Z相对运动地设置。沿载具600的传输方向，阻挡件330位于升降台400的下游。升降台400的顶部具有多个向上凸起的凸台410，每个凸台410呈与载具600的穿孔610相配合的矩形，且凸台410的边长略小于穿孔610的边长，从而每个凸台410均能够沿上下方向Z穿过其中一个穿孔610运动，多个凸台410与多个穿孔610的相对位置一一对应，此处多个凸台410同样具有阵列排布的八个，从而当升降台400升起时，八个凸台410能够同时从载具600的八个穿孔610中向上穿过，进而同时顶起位于穿孔610上方的八个工件1，使得工件1与载具600脱离接触。本实施例中，所有凸台410的上表面位于同一水平面内，每个凸台410的上表面均具有真空吸附结构411，该真空吸附结构411具体为吸附孔。每个点胶模组还包括真空发生装置412，真空发生装置412与该点胶模组中的每个真空吸附结构411分别连接，从而真空发生装置412能够从每个吸附孔中抽气，将凸台410上方的工件1稳定吸附，并为工件1提供标准的水平面支撑，以满足点胶工艺的需求。需要说明的是，本实施例中，载具600采用不锈钢板等薄板材料制成，载具600受自身及工件1重力影响，或在承受外界压力时会产生一定的弯曲形变，因而不能够满足点胶工艺中对工件1平整度的要求，因此不能够直接在载具600上进行点胶，而需要借助升降台400提供刚性的标准平面。

参见图2、图7至图9所示，为了确保同一载具600上的不同工件1在点胶时能够支撑于同一水平面，除了各凸台410自身的刚性及平整度要求外，确保升降台400能够始终沿竖直方向升降也是一个重要方面。本实施例中，每个点胶模组均包括导向支架500，用于为升降台400提供稳定且精确的升降导向。导向支架500包括固定架510与活动架520，其中，固定架510与工作台110固定连接，活动架520与升降台400固定连接，活动架520能够沿上下方向Z相对运动地与固定架510连接。固定架510与活动架520之间设有多组导向组件，每组导向组件均包括直线轴承511与导向杆521。每组导向组件中，直线轴承511与导向杆521的轴心线沿上下方向Z共线延伸，导向杆521能够沿上下方向Z相对运动地插设于对应的直线轴承511中，固定架510和活动架520两者中的一者与直线轴承511固定连接，另一者与导向杆521固定连接，从而实现固定架510与活动架520之间的直线导向。本实施例中，上述真空发生装置412与固定架510固定连接。每个点胶模组还包括用于驱动活动架520沿上下方向Z相对运动的伺服电机530，伺服电机530与固定架510固定连接，伺服电机530的电机输出轴531与活动架520连接，进一步可提高活动架520升降运动的精度和可控性。

参见图7至图9所示，本实施例中，固定架510包括沿上下方向Z间隔设置的第一连接板512与第二连接板513，第一连接板512与多个直线轴承511固定连接，第二连接板513与另外的多个直线轴承511固定连接。活动架520与至少三根导向杆521固定连接，三根导向杆521的轴心线不位于同一平面内，每根导向杆521均沿自身轴向依次穿过第一连接板512上的一个直线轴承511及第二连接板513上的一个直线轴承511。如此，多组导向组件相互配合并构成限位，共同实现活动架520在三维空间中精准的直线升降运动。本实施例中，第一连接板512与第二连接板513分别呈矩形板状，第一连接板512与第二连接板513之间通过四根连接杆514固定连接，四根连接杆514分设于矩形板的四个角部。活动架520包括沿上下方向Z依次间隔设置的第一活动板522、第二活动板523及第三活动板524，第一活动板522、第二活动板523及第三活动板524分别呈矩形板状，导向杆521具有沿矩形板的四个角部间隔设置的四根，每根导向杆521均自上而下依次与第一活动板522、第二活动板523及第三活动板524固定连接，其中第一活动板522位于第一连接板512的上方，第二活动板523位于第一连接板512与第二连接板513之间，第三活动板524位于第二连接板513的下方，其中第二活动板523位于四根导向杆521围设形成的空间内。相应地，第一连接板512与第二连接板513分别固定连接有四个直线轴承511，上方与下方直线轴承511的位置一一对应，且对应位置的导向杆521与两个直线轴承511的轴心线共线延伸。本实施例中，伺服电机530具体与下方的第二连接板513连接，电机输出轴531直接驱动第二活动板523升降，使得整个活动架520受力均匀、升降平稳。采用本实施例的导向支架500结构，能够显著提高升降台400的运动精度，进而提高不同凸台410的平整度，经过实践验证，不同凸台410的平整度能控制在0.01mm以内，满足点胶工艺要求。

参见图1至图4所示，本实施例中，沿上下方向Z，待点胶的工件1位于工作台110与出胶口241之间。该点胶装置具体采用如下方法进行点胶前点胶头240的高度调整：

S1、测量出胶口241与第一标定点之间的高度差H1，第一标定点位于工作台110的上方，第一标定点位于出胶口241的下方，第一标定点与工作台110之间的高度差为h1；

S2、测量工件1与第二标定点之间的高度差H2，第二标定点位于工件1的上方，第二标定点与工作台110之间的高度差为h2；

S3、计算出胶口241与工件1之间的实际高度差H3=（h1+H1）-（h2- H2）；

S4、比较述H3与预设高度差H0，并计算H3与H0之间的差值Δh=|H3- H0|，

若H3>H0，则驱动点胶头240下降高度Δh；

若H3＜H0，则驱动点胶头240上升高度Δh；

若H3= H0，则点胶头240完成高度调整。

上述方法中，在S1中，第一标定点与工作台110相对固定地设置，具体使用第一测高传感器251向上测量H1，第一标定点即为第一测高传感器251的测高位置；在S2中，第二标定点与点胶架230相对固定地设置，具体使用第二测高传感器252向下测量H2，第二标定点即为第二测高传感器252的测高位置。

进一步地，第一标定点位于点胶头240的运动路径上，在S1之前，还包括S10：点胶架230运动至第一标定点的正上方，并短暂停留，从而第一测高传感器251能够迅速测量H1并传递给控制系统。在S2之前，还包括S20：工件1首先被传输轨道300传输至工作台110的点胶工位处，然后工件1被抬升，具体是被升降台400的凸台410顶起并脱离载具600；与此同时，点胶架230运动至点胶工位的正上方，使得第二测高传感器252能够向下对准工件1，迅速测量H2并传递给控制系统。

本实施例中，第一标定点的高度h1与第二标定点的高度h2都是固定不变的标准值，通过两个激光传感器分别测量H1与H2，控制系统能够快速准确地计算得到出胶口241与工件1待点胶面之间的实际高度差H3，以及该H3与理想的预设高度差H0之间的差距，进而控制点胶头240升降来进行高度补偿，达到理想的点胶高度。

本实施例中，每个点胶模组的工作原理如下：承载有多个工件1的载具600从传输轨道300的一侧进入，沿第二方向Y传输，直至被升起的阻挡件330所阻挡，载具600在预设位置停驻。接着，两个侧推件320同时向内运动，将载具600朝向另一侧的侧轨310推动，使得载具600抵靠在另一侧的侧轨310的内侧壁上，实现定位。随后，升降台400升起，多个凸台410同时穿过穿孔610并将多个工件1顶起。上述过程中，点胶头240能够同步运动，其首先在第一测高传感器251处进行H1的测量，再运动至升起后的工件1上方，进行H2的测量，接着由控制系统进行点胶头240的高度调整，直至H3=H0。高度调整好后，点胶头240即可保持在同一水平高度内对载具600上的多个工件1依次点胶。点胶完成后，升降台400下降，工件1重新落到载具600上，而后阻挡件330下降，两个侧推件320退出侧轨310之间，传输轨道300能够继续沿第二方向Y将载具600传输至下游装置。

本实施例中，该点胶装置中的两个点胶模组的工作模式完全相同，且能够分别独立运行，两个传输轨道300并行传输，互不干涉，并能够由同一套控制系统进行控制，点胶效率得到了双倍提升。该点胶装置中的升降台400能够实现精准升降，为待点胶的工件1提供了标准的点胶水平面，进一步配合精确可靠的高度调整方法，从多方面显著提升了芯片植盖前点胶工艺的质量和效率。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于点胶装置的高度调整方法，所述点胶装置包括工作台，以及能够相对运动地设置在所述工作台上方的点胶头，所述点胶头具有出胶口，沿上下方向，待点胶的工件位于所述工作台与所述出胶口之间，其特征在于，所述高度调整方法包括如下步骤：

S1、测量所述出胶口与第一标定点之间的高度差H1，所述第一标定点位于所述工作台的上方，所述第一标定点位于所述出胶口的下方，所述第一标定点与所述工作台之间的高度差为h1；

S2、测量所述工件与第二标定点之间的高度差H2，所述第二标定点位于所述工件的上方，所述第二标定点与所述工作台之间的高度差为h2；

S3、计算所述出胶口与所述工件之间的实际高度差H3=（h1+H1）-（h2- H2）；

S4、比较所述H3与预设高度差H0，并计算所述H3与H0之间的差值Δh=|H3- H0|，

若H3> H0，则驱动所述点胶头下降高度Δh；

若H3＜H0，则驱动所述点胶头上升高度Δh；

若H3= H0，则所述点胶头完成高度调整。

2.根据权利要求1所述的用于点胶装置的高度调整方法，其特征在于：所述第一标定点与所述工作台相对固定地设置，所述点胶装置包括点胶架，所述点胶架能够沿水平方向相对运动地设置在所述工作台的上方，所述点胶头能够沿上下方向相对运动地与所述点胶架连接，所述第二标定点与所述点胶架相对固定地设置，

在所述S1之前，还包括S10：所述点胶架运动至所述第一标定点的正上方；

在所述S2之前，还包括S20：所述点胶架运动至所述工件的正上方。

3.根据权利要求2所述的用于点胶装置的高度调整方法，其特征在于：在所述S20中，所述工件首先被传输至所述工作台的点胶工位处，然后所述工件被抬升，所述点胶架运动至所述点胶工位的正上方。

4.根据权利要求1所述的用于点胶装置的高度调整方法，其特征在于：在所述S1中，使用第一激光测高传感器向上测量所述H1；在所述S2中，使用第二激光测高传感器向下测量所述H2。

5.一种植盖前点胶装置，其特征在于：所述点胶装置采用权利要求1至4任一项中所述的高度调整方法，所述点胶装置包括工作台、点胶架及点胶头，所述点胶架能够沿水平方向相对运动地设置在所述工作台的上方，所述点胶头能够沿上下方向相对运动地与所述点胶架连接，所述点胶头具有出胶口；所述点胶装置还包括第一测高传感器与第二测高传感器，所述第一测高传感器与所述工作台固定连接，所述第一测高传感器用于向上测距；所述第二测高传感器与所述点胶架固定连接，所述第二测高传感器用于向下测距；所述点胶装置还包括控制系统，所述控制系统用于接收所述第一测高传感器及所述第二测高传感器的检测信号，并用于将所述检测信号计算处理后控制所述点胶架及所述点胶头运动。

6.根据权利要求5所述的植盖前点胶装置，其特征在于：所述第二测高传感器与所述点胶头分设于所述点胶架的相异两侧；和/或，所述点胶架还设有检测相机，所述检测相机用于对点胶后的所述工件上的胶型进行视觉检测。

7.根据权利要求5所述的植盖前点胶装置，其特征在于：所述点胶装置包括第一支架及两个点胶模组，两个所述点胶模组沿第一方向间隔设置，每个所述点胶模组均包括第二支架、所述点胶架、所述点胶头、所述第一测高传感器、所述第二测高传感器及传输轨道；每个所述点胶模组中，所述第二支架能够沿所述第一方向相对运动地与所述第一支架连接，所述点胶架能够沿第二方向相对运动地与所述第二支架连接，所述传输轨道用于沿所述第二方向传输所述工件，所述传输轨道设于所述点胶头的下方，其中，所述第一方向与所述第二方向分别沿水平方向延伸，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

8.根据权利要求7所述的植盖前点胶装置，其特征在于：所述工件存放在载具中被传输，所述载具间隔开设有多个穿孔，每个所述工件能够被支撑于其中一个所述穿孔的上方；每个所述点胶模组均包括升降台，每个所述传输轨道均包括两条侧轨，每条所述侧轨均沿所述第二方向延伸，沿所述第一方向，所述升降台设置在两条所述侧轨之间，所述升降台能够沿上下方向相对运动地设置，所述升降台的顶部具有多个凸台，每个所述凸台均能够沿上下方向穿过其中一个所述穿孔运动，所有的所述凸台的上表面位于同一水平面内，每个所述凸台的上表面均具有真空吸附结构。

9.根据权利要求8所述的植盖前点胶装置，其特征在于：每个所述点胶模组均包括导向支架，所述导向支架包括固定架与活动架，所述固定架与所述工作台固定连接，所述活动架与所述升降台固定连接，所述活动架能够沿上下方向相对运动地与所述固定架连接；所述固定架与所述活动架之间设有多组导向组件，每组所述导向组件均包括直线轴承与导向杆，所述导向杆能够沿上下方向相对运动地插设于对应的所述直线轴承中，所述固定架和所述活动架两者中的一者与所述直线轴承固定连接，另一者与所述导向杆固定连接；每个所述点胶模组还包括用于驱动所述活动架沿上下方向相对运动的伺服电机，所述伺服电机与所述固定架固定连接。

10.根据权利要求9所述的植盖前点胶装置，其特征在于：所述固定架包括沿上下方向间隔设置的第一连接板与第二连接板，所述第一连接板与多个所述直线轴承固定连接，所述第二连接板与另外的多个所述直线轴承固定连接，所述活动架与至少三根所述导向杆固定连接，三根所述导向杆的轴心线不位于同一平面内，每根所述导向杆沿自身轴向依次穿过所述第一连接板上的一个所述直线轴承及所述第二连接板上的一个所述直线轴承。

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