CN112960409A - 夹具、输送系统以及物件堆叠设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种夹具、输送系统以及物件堆叠设备，属于自动化设备技术领域。在夹具被输送系统中的输送机输送到堆叠工位时，输送系统中的活动件驱动夹具中的夹持件沿平行于夹具的承载面的第一方向移动，以让出空间供搬运装置在承载面上沿第一方向或与第一方向相反的第二方向依次堆叠多个物件，在堆叠工作完成后，夹具中的施力元件驱动夹持件沿第二方向移动，以抵顶于多个物件，从而夹紧堆叠的多个物件。多个物件在平行于承载面的方向被堆叠，且被夹紧，减少了所占用的输送机上方的空间。

Description

夹具、输送系统以及物件堆叠设备

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种夹具、输送系统以及物件堆叠设备。

背景技术

随着汽车能源及电动汽车行业的快速发展，锂电池在新能源汽车上的应用越来越广泛，通常情况下，采用若干电芯并组装成电池模组作为整车的动力来源。

在电池模组生产过程中，在前一道工序，将多个电芯堆叠于夹具上，由夹具夹持，然后，输送机将夹持有多个电芯的夹具输送至下一工序，在下一道工序，将多个电芯组装成电池模组，例如，将堆叠的多个电芯封装于壳体内。

目前，多个电芯在竖向或相对于水平面倾斜的方向堆叠于夹具上，夹具在堆叠方向夹紧多个电芯。该堆叠方式占用了输送机上方较多的空间。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种夹具、输送系统以及物件堆叠设备，减少所占用的输送机上方空间。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种夹具，该夹具包括：

底座，底座具有承载面；

夹持件，夹持件活动设置于底座上；

施力元件，施力元件用于对夹持件施加第一作用力；

在底座被输送系统中输送机输送至堆叠工位处时，夹持件用于在第二作用力驱动下，沿平行于承载面的第一方向移动，以让出空间供搬运装置在承载面上沿第一方向或与第一方向相反的第二方向依次堆叠多个物件，还用于在第二作用力撤销后，在第一作用力的作用下，沿第二方向移动，以抵顶于多个物件。

进一步地，夹持件的数量至少为一对，一对夹持件在第一方向或第二方向间隔设置，能够相互接近或远离，一对夹持件所夹空间用于堆叠多个物件；

施力元件的数量为至少一对，施力元件与夹持件一一对应，一对施力元件分别对一对夹持件施加方向相反的第一作用力。

进一步地，第一方向平行于输送机的输送方向。

进一步地，当一对夹持件均抵顶于多个物件时，位于输送方向的下游侧的施力元件所施加的第一作用力大于位于输送方向的上游侧的施力元件所施加的第一作用力。

进一步地，底座包括：

底座主体，承载面位于底座主体；

第一固定座，第一固定座凸设于底座主体；

夹持件包括：

导杆，导杆与第一固定座滑动配合，能够在第一方向或第二方向相对第一固定座移动；

压板，压板设置于导杆的一端，并位于承载面背向底座主体一侧，施力元件用于对压板施加第一作用力，以使得压板抵顶于多个物件；

安装座，安装座设置于导杆的另一端，用于被输送系统中的活动件驱动。

进一步地，安装座的一部分位于导杆朝向底座主体一侧，且朝压板一侧延伸；

夹持件包括：滚轮，滚轮转动连接于安装座的一部分的末端，用于在被活动件的斜面沿第三方向抵压时沿第一方向滚动。

进一步地，底座主体在对应滚轮处设置有第二贯穿孔，第二贯穿孔用于供活动件沿第三方向贯穿底座主体，以与滚轮相抵触。

进一步地，施力元件为弹性件，弹性件弹性抵顶于压板和第一固定座之间。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种输送系统，输送系统包括：

输送机，输送机用于输送夹具；

活动件，活动件能够在第三方向和第三方向的相反方向往复移动；

第三驱动器，第三驱动器用于在输送机将夹具输送至堆叠工位处时，驱动活动件移动，以使得活动件驱动夹具中的夹持件沿第一方向移动。

进一步地，第一方向与第三方向相交，

活动件具有斜面，斜面用于与夹持件相抵触，以形成传动配合结构，从而将活动件沿第三方向的运动转换成夹持件沿第一方向的运动。

进一步地，活动件和第三驱动器组合形成打开组件，打开组件设置有多个，多个打开组件沿输送机的输送方向间隔设置。

进一步地，输送系统包括：

支撑板，支撑板能够在输送机的承载表面的法向往复移动，以将夹具顶离输送机，或将夹具落放于输送机。

进一步地，夹具具有承载面，

输送系统包括：挡板，挡板能够在第四方向和第四方向的相反方向往复移动，第四方向与第一方向相交，

在承载面上堆叠多个物件时，挡板可选择地位于承载面的正上方，以供物件抵顶。

进一步地，夹具具有承载面，承载面用于承载在第一方向或与第一方向相反的第二方向堆叠的多个物件，

输送系统包括：一对导向板，每一个导向板能够在第五方向和第五方向的相反方向往复移动，第五方向平行于承载面，且垂直于第一方向，一对导向板在第五方向间隔设置，

在承载面上堆叠多个物件时，一对导向板可选择地位于承载面的正上方，以形成引导通道。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种物件堆叠设备，物件堆叠设备包括：上述夹具以及上述输送系统。

本发明的有益效果是：

区别于现有技术的情况，本发明中，在夹具被输送系统中的输送机输送到堆叠工位时，输送系统中的活动件驱动夹具中的夹持件沿平行于夹具的承载面的第一方向移动，以让出空间供搬运装置在承载面上沿第一方向或与第一方向相反的第二方向依次堆叠多个物件，在堆叠工作完成后，夹具中的施力元件驱动夹持件沿第二方向移动，以抵顶于多个物件，从而夹紧堆叠的多个物件。多个物件在平行于承载面的方向被堆叠，且被夹紧，减少了所占用的输送机上方的空间。

附图说明

图1是本申请物件堆叠设备实施方式中夹具的结构示意图；

图2是图1所示夹具的仰视图；

图3是图1中的A-A剖视图；

图4是本申请物件堆叠设备实施方式中输送系统的结构示意图；

图5是图4所示输送系统的仰视图；

图6是图4所示输送系统中顶升组件的主视图；

图7是图6所示顶升组件的俯视图；

图8是图6所示顶升组件的左视图；

图9是图4所示输送系统中限位组件的主视图；

图10是图9所示限位组件的左视图；

图11是图4所示输送系统中打开组件的主视图；

图12是图11所示打开组件的左视图；

图13是图4所示输送系统中打开组件与夹持件传动配合状态的结构示意图；

图14是图4所示输送系统中导向组件的结构示意图。

图中，1物件，100夹具，10底座，101底板，103第一贯穿孔，104第二贯穿孔，106支撑块，106a承载面，107第一固定座，108导向块，109定位孔，11夹持件，111导杆，112压板，113安装座，114滚轮，12弹性件，200输送系统，13输送机，15顶升组件，151第一驱动器，152支撑板，153定位销，16挡块，17限位组件，171第一安装板，172第一导套，173第一导柱，174第一连接板，175第二驱动器，176挡板，19打开组件，191第二安装板，192第二导套，193第二导柱，194第二连接板，195第三驱动器，196活动件，196a斜面，21阻挡器，22导向组件，221导向板，222第四驱动器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供一种物件堆叠设备，该物件堆叠设备包括夹具、输送系统以及搬运装置。

夹具在输送系统的驱动下，沿预定路径移动。搬运装置对应该预定路径设置。在夹具移动至堆叠工位时，输送系统暂停输送夹具，搬运装置将物件从料盒中搬运至夹具上，并在夹具上依次堆叠多个物件。夹具将堆叠的多个物件夹紧后，在输送系统的驱动下，被输送至装配工位，以对堆叠的多个物件进行后续处理。

本实施方式重点介绍在堆叠工位处，如何堆叠多个物件以及如何将堆叠的多个物件夹紧。

物件可以为锂电池行业中的电芯。多个电芯在堆叠工位被堆叠，在装配工位被封装进壳体，形成电池模组。当然，物件不局限于电芯，也可以为其它产品。例如，物件还可以为用于承载产品的托盘。多个托盘在堆叠工位被堆叠后，在装配工位被捆扎、打包，以便于存储、运输。

搬运装置可以为机械手，为现有技术。搬运装置可以抓取物件在三维空间移动。

(夹具)

图1是本申请物件堆叠设备实施方式中夹具100的结构示意图。图2是图1所示夹具100的仰视图。

如图1和图2所示，夹具100包括底座10、一对夹持件11以及四个弹性件12。弹性件12为施力元件的一个示例。

底座10包括底板101、一对支撑块106、四个第一固定座107、以及多个导向块108。底板101、一对支撑块106以及多个导向块108的组合是底座主体的一个示例。

底板101大体上为矩形板状，在左右方向延伸。底板101包括相对的底面(图2中下侧面)和顶面(图2中上侧面)。底板101的底面用于压设于输送系统中的输送机的承载表面上。底板101的左、右端分别设置有第一贯穿孔103，以及第二贯穿孔104。底板101上还设置有四个定位孔109。

一对支撑块106在前后方向间隔地凸设于底板101的顶面。每一个支撑块106大体上为长条状，在左右方向延伸。支撑块106背向底板101一侧的表面为承载面106a。承载面106a用于承载物件1。

四个第一固定座107分别凸设于底板101的顶面上。其中两个位于底板101的左端，且在前后方向间隔设置，用于安装左侧的夹持件11。另外两个位于底板101的右端，且在前后方向间隔设置，用于安装右侧的夹持件11。

多个导向块108凸设于底板101的顶面。多个导向块108排成两排，两排导向块108分别设置于一对支撑块106的前后两侧。每一排的多个导向块108在左右方向间隔设置。每一排导向块108可以引导物件1在底座10上沿预定的方向移动。下文中的导向组件中的导向板也可以起到引导物件1移动的作用。导向板起导向作用时，在承载面106a的法向，导向板的高度高于导向块108。

如图1和图2所示，一对夹持件11在第一方向或第二方向间隔设置于底座10上，且分别在第一方向或第二方向活动连接于底座10，以能够相互接近或远离。第一方向和第二方向相反。第一方向可以为图中的左向，第二方向可以为图中的右向。一对夹持件11所夹空间用于堆叠多个物件1。多个物件1可以由搬运装置在承载面106a上沿第一方向或第二方向依次堆叠而成。四个弹性件12中的两个对应左侧的夹持件11设置，用于对左侧的夹持件11施加向右的第一作用力。第一作用力为弹力。四个弹性件12中的其余两个对应右侧的夹持件11设置，用于对右侧的夹持件11施加向左的第一作用力。

下面以左侧夹持件11为例，具体介绍其结构以及其与底座10、弹性件12的相对位置关系，右侧夹持件11可参照执行。

如图1和图2所示，夹持件11包括两个导杆111、一个压板112、安装座113以及滚轮114。

两个导杆111分别与两个第一固定座107一一对应。每个导杆111在左右方向延伸，与相对应的第一固定座107滑动配合，能够相对第一固定座107在左右方向往复滑动。图3是图1中的A-A剖视图。如图3所示，压板112分别与两个导杆111的右端固定连接，并位于承载面106a的上方。如图1所示，弹性件12与导杆111一一对应。每个弹性件12套设于相对应的导杆111上，弹性抵顶于第一固定座107和压板112之间。弹性件12可以为弹簧。安装座113分别与两个导杆111的左端固定连接。如图3所示，安装座113的一部分位于导杆111朝向底板101一侧，且朝压板112一侧延伸。滚轮114转动连接于安装座113朝压板112延伸部分的末端，且对应第二贯穿孔104设置。

如图2所示，当左侧的夹持件11受到向左的外力时，克服弹性件12的第一作用力，向左移动。当撤去该外力时，左侧的夹持件11在弹性件12的驱动下向右移动以复位。同样地，右侧的夹持件11在受到向右的外力时，克服弹性件12的第一作用力，而向右移动。当撤去该外力时，右侧的夹持件11在弹性件12的驱动下向左移动以复位。因此，一对夹持件11在左右方向的间距能够增大或减小。在堆叠物件1时，一对夹持件11间距增大，以方便放置物件1于一对夹持件11之间。堆叠完成后，一对夹持件11间距减小，以夹紧堆叠的多个物件1，避免在转运过程中多个物件1松散。

另外，夹具100在下文中输送机的驱动下由左往右移动。左右侧的夹持件11均抵顶于堆叠的多个物件1时，位于输送方向的下游侧的弹性件12所施加的第一作用力大于位于输送方向的上游侧的弹性件12所施加的第一作用力，即右侧的夹持件11受到的第一作用力大于左侧的夹持件11受到的第一作用力。由此，可以避免夹具100携带堆叠的多个物件1移动过程中，堆叠的多个物件1由于惯性而相对夹具100移动。若夹具100在下文中输送机的驱动下由右往左移动，那么，左右侧的夹持件11均抵顶于堆叠的多个物件1时，左侧的夹持件11受到的第一作用力大于右侧的夹持件11受到的第一作用力。

(输送系统)

图4是本申请物件堆叠设备实施方式中输送系统200的结构示意图。图5是图4所示输送系统200的仰视图。

如图4和图5所示，输送系统200包括输送机13、一对顶升组件15、四个挡块16、一个限位组件17、一对打开组件19、一个阻挡器21以及一对导向组件22。

输送机13上方形成输送通道，由左至右输送夹具100(见图1)。输送机13可以为倍速链输送机。

阻挡器21可以为阻挡气缸，为现有技术。阻挡器21设置于输送机13的机身上。当夹具100移动至堆叠工位时，夹具100的右端与阻挡器21相抵触，阻挡器21拦停夹具100。当堆叠物件1的工作完成后，阻挡器21放行夹具100，使其被输送至装配工位。

一对顶升组件15用于在夹具100被阻挡器21拦停后，将夹具100顶离输送机13的承载表面，以使得夹具100脱离被输送状态。一对顶升组件15在左右方向间隔设置。下面以左侧顶升组件15为例进行介绍，右侧顶升组件15可参照执行。

图6至图8分别展示了顶升组件15的主视图、俯视图以及左视图。如图6至图8所示，顶升组件15包括第一驱动器151、支撑板152以及两个定位销153。

第一驱动器151可以为气缸。支撑板152固设于第一驱动器151的驱动端。两个定位销151间隔地凸设于支撑板152背向第一驱动器151的一侧表面。第一驱动器151设置于输送机13的机身上。第一驱动器151能够驱动支撑板152在输送机13的承载表面的法向往复移动，以将夹具100顶离输送机13，或将夹具100落放于输送机13。输送机13的承载表面的法向即为上下方向。具体地，如图4和图6所示，当夹具100被拦停后，第一驱动器151动作，驱动支撑板152上升。在上升过程中，首先，定位销151插设于夹具100中的定位孔109中(见图1)，限制夹具100的位置，然后支撑板152与夹具100中底板101的底面相抵触，托起夹具100，将夹具100顶离输送机13的承载表面。

当堆叠物件1的工作完成后，第一驱动器151动作，驱动支撑板152下降。在下降过程中，首先，支撑板152与夹具100中底板101的底面相分离，将夹具100落放于输送机13的承载表面，然后定位销151脱离夹具100中的定位孔109。

如图4所示，四个挡块16固设于输送机13的机身上。在输送机13的输送通道的两侧各设置两个挡块16，每一侧的两个挡块16在左右方向间隔设置。四个挡块16中的每一个挡块16一部分伸入输送通道内，并位于输送机13的承载表面的上方。在一对第一顶升组件15顶升夹具100的过程中，挡块16用于与夹具100相抵触，以保证夹具100前后两次被顶升的高度一致。

如图4所示，限位组件17设置于输送机13的机身上，位于右侧的顶升组件15的右侧。限位组件17用于在堆叠物件1时，提供堆叠基准。堆叠基准：搬运装置搬运的第一个物件1抵靠于限位组件17上，限位组件17可以限定该物件1在夹具100上的位置。

图9和图10展示了限位组件17的主视图和左视图。如图9和图10所示，限位组件17包括：一个第一安装板171、两个第一导套172、两个第一导柱173、一个第一连接板174、第二驱动器175以及挡板176。

两个第一导套172固设于第一安装板171上。第一连接板174与两个第一导柱173固定连接。第一导柱173与第一导套172一一对应，每一个第一导柱173滑动配合于相对应的第一导套172内，以使得第一连接板174能够接近或远离第一安装板171。第二驱动器175设置于第一安装板171上。第二驱动器175的驱动端固定连接第一连接板174，以驱动第一连接板174相对第一安装板171移动。第二驱动器175可以为气缸。挡板176固设于第一连接板174上方。第一安装板171固设于输送机13的机身上。在第二驱动器175的驱动下，挡板176能够在第四方向和第四方向的相反方向往复移动。第四方向可以为图示中的向上方向。

第四方向与第一方向相交，本实施方式中为相互垂直。在承载面106a上堆叠多个物件1时，挡板176可选择地位于承载面106a的正上方，以供物件1抵顶。具体地，如图1、图4以及图9所示，当夹具100被一对顶升组件15托起后，第二驱动器175动作，驱动挡板176上升，挡板176穿过夹具100中的右侧的第一贯穿孔103，而凸出于支撑块106的承载面106a。挡板176用于与物件1相抵触。当堆叠物件1的工作完成后，第二驱动器175动作，驱动挡板176下降，退出夹具100中的第一贯穿孔103。

如图4和图5所示，一对打开组件19左右间隔地设置于输送机13的机身上，位于一对顶升组件15的左右两侧。请一并参阅图1，一对打开组件19分别用于与夹具100中的一对夹持件11传动配合。在一对打开组件19的作用下，一对夹持件11的间距可选择地增大或减小。下面以左侧的打开组件19为例具体介绍其结构及其驱动左侧的夹持件11移动的工作原理，右侧的打开组件19可参照执行。

图11和图12展示了打开组件19的主视图以及左视图。如图11和图12所示，打开组件19包括一个第二安装板191、两个第二导套192、两个第二导柱193、一个第二连接板194、第三驱动器195以及活动件196。

两个第二导套192固设于第二安装板191上。第二连接板194与两个第二导柱193固定连接。第二导柱193与第二导套192一一对应，每一个第二导柱193滑动配合于相对应的第二导套192内，以使得第二连接板194能够接近或远离第二安装板191。第二驱动器195设置于第二安装板191上。第二驱动器195的驱动端固定连接第二连接板194，以驱动第二连接板194相对第二安装板191移动。第二驱动器195可以为气缸。活动件196固设于第二连接板194背向第二安装板191一侧。活动件196具有斜面196a。第二安装板191固设于输送机13的机身上。在第二驱动器195的驱动下，活动件196能够在第三方向和第三方向的相反方向往复移动。第三方向可以为图示中的向上方向。

图13是图4所示输送系统200中打开组件19与夹持件11传动配合状态的结构示意图。如图13所示，第一方向与第三方向相交，本实施方式中为相互垂直。活动件196具有斜面196a，斜面196a用于与夹持件11相抵触，以形成传动配合结构，从而将活动件196沿所述第三方向的运动转换成夹持件11沿第一方向的运动。具体地，活动件196在第三驱动器195驱动下向上移动过程中，贯穿夹具100上的第二贯穿孔104后，通过斜面196a与滚轮114相抵触。活动件196对夹持件11施加第二作用力，在活动件196的推动下，压板112克服弹性件12的第一作用力沿平行于承载面106a的第一方向移动(向左移动)，以让出空间供搬运装置在承载面106a上沿第一方向或第二方向依次堆叠多个物件1。当活动件196在第三驱动器195驱动下向下移动过程中，活动件196撤销对夹持件11施加的第二作用力，压板112在弹性件12的第一作用力驱动下沿第二方向移动(向右移动)，以抵顶于多个物件1。通过第三驱动器195驱动活动件196上下运动，即可带动压板112左右移动。

如图4和图5所示，一对导向组件22分别设置于输送机13的机身上，位于输送机13形成的输送通道的前后两侧。一对导向组件22在前后方向间隔设置，下面详细介绍前侧的导向组件22，后侧的导向组件22可参照执行。

图14是图4所示输送系统200中导向组件22的结构示意图。如图14所示，导向组件22包括三个导向板221以及三个第四驱动器222。三个导向板221依次沿输送机13的输送方向设置。三个导向板221也可以连接为一个整体。三个第四驱动器222分别设置于输送机13的机身上，与三个导向板221一一对应。第四驱动器222可以为气缸。每个第四驱动器222的驱动端与相对应的导向板221固定连接，以驱动相对应的导向板221在第五方向和第五方向的相反方向往复移动，第五方向平行于承载面106a(见图1)，且垂直于第一方向。第五方向可以为图示中的后向。在堆叠物件1时，一对导向板22可选择地位于承载面106a的正上方以形成引导通道，进而引导物件1在夹具100上移动。

(工作过程)

下面参照图1至图14，描述上述物件堆叠设备的工作过程，包括如下步骤：

S101：阻挡器21动作，使得阻挡器21处于阻挡状态。

S102：输送机13驱动夹具100由左往右移动至堆叠工位。

S103：夹具100移动至堆叠工位时，阻挡器21拦停夹具100。

S104：一对顶升组件15中的第一驱动器151动作，将夹具100向上顶起，直至夹具100抵靠于挡块16。

S105：一对打开组件19中的第三驱动器195动作，驱动左侧的夹持件11向左移动，以及驱动右侧的夹持件11向右移动。

S106：限位组件17中的第二驱动器175动作，使得挡板176凸出于支撑块106的承载面106a。

S107：一对导向组件22中的第四驱动器222动作，使得导向板221形成引导通道。

S108：搬运装置抓取n个物件1并将n个物件1放置于夹具100上，沿引导通道推抵物件1，以使得n个物件1抵顶于限位组件17中的挡板176。n为大于0，小于等于m的自然数，m为预定的要堆叠的物件1的总数。

S109：搬运装置抓取n个物件1，沿引导通道推抵n个物件1，以将抓取的n个物件1抵顶于已堆叠于夹具100上的物件1，直至在夹具100上堆叠预定数量的物件1。若n等于m，那么便不存在该步骤。

S110：右侧的打开组件19中的第三驱动器195动作，使得右侧的夹持件11复位，进而使得右侧的夹持件11压紧于堆叠的多个物件1的右端。

S111：左侧的打开组件19中的第三驱动器195动作，使得左侧的夹持件11复位，进而使得左侧的夹持件11压紧于堆叠的多个物件1的左端。

S112：一对导向组件22中的第四驱动器222动作，使得导向板221远离堆叠的多个物件1。

S113：限位组件17中的第二驱动器175动作，使得挡板176复位。

S114：一对顶升组件15中的第一驱动器151动作，将夹具100落放于输送机13的承载表面上。

S115：阻挡器21放行夹具100。

其中，步骤S113也可以在步骤S109之后以及步骤S112之前执行。当步骤S113在步骤S112之后执行的时候，步骤S114也可以和步骤S113同步进行。

(有益效果)

上述实施方式中，在输送机13将夹具100输送至堆叠工位时，左侧的活动件196在对应的第三驱动器195的驱动下向上运动，驱动左侧的夹持件11向左侧移动。右侧的活动件196在对应的第三驱动器195的驱动下向上运动，驱动右侧的夹持件11向右侧移动。一对夹持件11在左右方向打开。搬运装置在一对夹持件11之间、承载面106a上，沿左右方向堆叠多个物件1。堆叠完成后，左右侧的活动件196向下移动，一对夹持件11在弹性件12施加的第一作用力的作用下相靠拢，夹紧堆叠的多个物件1。由此，多个物件1在平行于承载面106a的方向被堆叠，且被夹紧，减少了所占用的输送机13上方的空间。

夹持件11在平行于输送机13输送方向活动连接于底座10。由此，可以在平行于输送机13输送方向堆叠多个物件1，进而减小输送机13的宽度。

左右侧的夹持件11均抵顶于堆叠的多个物件1时，位于输送方向下游侧的夹持件11受到的第一作用力大于位于输送方向上游侧的夹持件11受到的第一作用力。由此，可以避免夹具100携带堆叠的多个物件1移动过程中，堆叠的多个物件1由于惯性而相对夹具100移动。

底座10包括底板101以及支撑块106。支撑块106凸设于底板101上，背向底板101的表面形成承载面106a。在底座10移动至堆叠工位时，搬运装置将物件1放置于支撑块106上，再由左往右推抵物件1。物件1会在支撑块106上滑动。相比于将物件1直接放置于底板101上，通过设置支撑块106，减小了接触面积，减小了物件1产生损伤的风险。

活动件196与夹持件11形成传动配合结构，从而将活动件196的上下方向的运动转换成夹持件11的左右方向的运动。由此，可以有充足的空间设置活动件196，避免活动件196干涉夹具100的移动路径。

底板101上设置有第二贯穿孔104，活动件196通过第二贯穿孔104贯穿底板101，从而驱动夹持件11。由此，可以将活动件196设置于输送机13的底部，充分利用输送机13的底部的空间。

夹持件11包括导杆111、压板112以及安装座113。导杆111与第一固定座107滑动配合，能够在左右相对第一固定座107移动。由此，压板111与物件1有较大接触面积，避免挤伤物件1。另外，在导杆111的引导下，压板111能够稳定地在左右方向移动。

夹持件11还包括滚轮114。由此，减小了夹持件11与活动件196传动配合时的摩擦力，使得传动配合更顺畅。

安装座113的一部分位于导杆111朝向底板101一侧，且朝压板112一侧延伸，滚轮114转动连接于安装座113的一部分的末端。由此，在上下方向，滚轮114的安装位置位于导杆111朝向底板101一侧，避免了滚轮114占用导杆111上方的空间。另外，在左右方向，滚轮114的安装位置位于导杆111中部，避免了占用导杆111左侧空间。

输送系统200包括支撑板152和第一驱动器151。由此，可以可选择地将夹具100脱离输送状态，从而进行堆叠作业。

输送系统200包括挡板176和第二驱动器175。由此，通过挡板176在承载面106a上方形成堆叠基准，从而可以控制物件1在夹具100上的位置。

输送系统200包括至少一对导向板221，一对导向板221能够相互接近或远离。一对导向板221相接近时，形成引导通道以引导物件1移动。由此，可以确保堆叠后的多个物件1齐整。

(其它可选实施方式)

如图1和图2所示，一对夹持件11在左右方向的最大间距决定了能够堆叠物件1的数量。当需要改变堆叠数量时，需要更换夹具100，使得一对夹持件11的最大间距与待堆叠物件1的数量相匹配。更换后的夹具100中一对夹持件11的相对位置会发生变化，而一对打开组件19与一对夹持件11一一对应。为使得输送系统200可以兼容不同规格的夹具100，一方面，可以将打开组件19可拆卸地设置于输送机13的机身上。当更换夹具100后，可以调整打开组件19的安装位置，以匹配更换后的夹具100。另一方面，可以设置三个或三个以上的打开组件19。多个打开组件19在输送机13的输送方向间隔设置，依据更换后的夹具100中的一对夹持件11的间距，从多个打开组件19中选择两个相匹配的打开组件19，以适应更换后的夹具100。

弹性件12为施力元件的一个示例。在别的实施方式中，施力元件也可以包括一对永磁体。一对永磁体分别设置于第一固定座107和压板112上，从而对压板112产生一磁场力。

上述实施方式中夹持件11设置了一对，在别的实施方式中，也可以仅设置一个夹持件11。例如，在夹具100的左侧设置一个夹持件11，在夹具100的右侧设置一个凸块。凸块固设于底板101上，且凸出于承载面106a。在堆叠物件1时，可以将物件1抵靠于凸块上，堆叠完成后，夹持件11从左侧夹紧多个物件1。相比于该可选方案，上述实施方式中设置一对夹持件11，在后续工序中，可以更方便地从左右两侧抓取多个物件1。

Claims (15)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

底座，所述底座具有承载面；

夹持件，所述夹持件活动设置于所述底座上；

施力元件，所述施力元件用于对所述夹持件施加第一作用力；

在所述底座被输送系统中输送机输送至堆叠工位处时，所述夹持件用于在第二作用力驱动下，沿平行于所述承载面的第一方向移动，以让出空间供搬运装置在所述承载面上沿所述第一方向或与所述第一方向相反的第二方向依次堆叠多个物件，还用于在所述第二作用力撤销后，在所述第一作用力的作用下，沿所述第二方向移动，以抵顶于所述多个物件。

2.根据权利要求1所述夹具，其特征在于，

所述夹持件的数量至少为一对，一对所述夹持件在所述第一方向或所述第二方向间隔设置，能够相互接近或远离，所述一对所述夹持件所夹空间用于堆叠所述多个物件；

所述施力元件的数量为至少一对，所述施力元件与所述夹持件一一对应，一对所述施力元件分别对所述一对所述夹持件施加方向相反的所述第一作用力。

3.根据权利要求2所述夹具，其特征在于，

所述第一方向平行于所述输送机的输送方向。

4.根据权利要求3所述夹具，其特征在于，

当所述一对所述夹持件均抵顶于所述多个物件时，位于所述输送方向的下游侧的所述施力元件所施加的所述第一作用力大于位于所述输送方向的上游侧的所述施力元件所施加的所述第一作用力。

5.根据权利要求1至4任一所述夹具，其特征在于，

所述底座包括：

底座主体，所述承载面位于所述底座主体；

第一固定座，所述第一固定座凸设于所述底座主体；

所述夹持件包括：

导杆，所述导杆与所述第一固定座滑动配合，能够在所述第一方向或所述第二方向相对所述第一固定座移动；

压板，所述压板设置于所述导杆的一端，并位于所述承载面背向所述底座主体一侧，所述施力元件用于对所述压板施加所述第一作用力，以使得所述压板抵顶于所述多个物件；

安装座，所述安装座设置于所述导杆的另一端，用于被所述输送系统中的活动件驱动。

6.根据权利要求5所述夹具，其特征在于，

所述安装座的一部分位于所述导杆朝向所述底座主体一侧，且朝所述压板一侧延伸；

所述夹持件包括：滚轮，所述滚轮转动连接于所述安装座的所述一部分的末端，用于在被所述活动件的斜面沿第三方向抵压时沿所述第一方向滚动。

7.根据权利要求6所述夹具，其特征在于，

所述底座主体在对应所述滚轮处设置有第二贯穿孔，所述第二贯穿孔用于供所述活动件沿所述第三方向贯穿所述底座主体，以与所述滚轮相抵触。

8.根据权利要求5所述夹具，其特征在于，

所述施力元件为弹性件，所述弹性件弹性抵顶于所述压板和所述第一固定座之间。

9.一种输送系统，其特征在于，包括：

输送机，所述输送机用于输送夹具；

活动件，所述活动件能够在第三方向和所述第三方向的相反方向往复移动；

第三驱动器，所述第三驱动器用于在所述输送机将所述夹具输送至堆叠工位处时，驱动所述活动件移动，以使得所述活动件驱动所述夹具中的夹持件沿第一方向移动。

10.根据权利要求9所述输送系统，其特征在于，

所述第一方向与所述第三方向相交，

所述活动件具有斜面，所述斜面用于与所述夹持件相抵触，以形成传动配合结构，从而将所述活动件沿所述第三方向的运动转换成所述夹持件沿所述第一方向的运动。

11.根据权利要求9所述输送系统，其特征在于，

所述活动件和所述第三驱动器组合形成打开组件，所述打开组件设置有多个，多个所述打开组件沿所述输送机的输送方向间隔设置。

12.根据权利要求9所述输送系统，其特征在于，包括：

支撑板，所述支撑板能够在所述输送机的承载表面的法向往复移动，以将所述夹具顶离所述输送机，或将所述夹具落放于所述输送机。

13.根据权利要求9所述输送系统，其特征在于，

所述夹具具有承载面，

所述输送系统包括：挡板，所述挡板能够在第四方向和所述第四方向的相反方向往复移动，所述第四方向与所述第一方向相交，

在所述承载面上堆叠多个物件时，所述挡板可选择地位于所述承载面的正上方，以供所述物件抵顶。

14.根据权利要求9所述输送系统，其特征在于，

所述夹具具有承载面，所述承载面用于承载在所述第一方向或与所述第一方向相反的第二方向堆叠的多个物件，

所述输送系统包括：一对导向板，每一个所述导向板能够在第五方向和所述第五方向的相反方向往复移动，所述第五方向平行于所述承载面，且垂直于所述第一方向，所述一对导向板在所述第五方向间隔设置，

在所述承载面上堆叠多个物件时，所述一对导向板可选择地位于所述承载面的正上方，以形成引导通道。

15.一种物件堆叠设备，其特征在于，包括：

权利要求1至8任一所述夹具以及权利要求9至14任一所述输送系统。

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