CN112956971A - 自动外围式清洗拖帕拖地车 - Google Patents

Abstract

自动外围式清洗拖帕拖地车，包括可变清洗池、壳架装置、转夹装置、侧夹装置、转臂装置、转轮、导夹装置、车体、拖帕。拖帕条连接在薄塑料基板上。卷臂后端连接有卷左轴和卷右轴。拖地和转移拖帕时，拖帕上面连接壳架。清洗拖帕时，转夹装置把车前第一排拖帕转移到转轮下方，由转臂装置的挂夹卡挂上拖帕基板两头，把基板围卷在从清洗池中移出的转轮外圆上并自动固定基板两头。导夹装置夹持后边第三、第二排拖帕依次向前推进递补。清洗后的拖帕又转送到第三排拖帕空间拖地。可以从拖地车上快速取下清洗后的拖帕在障碍多及狭窄地区人工拖地。三排拖帕轮流清洗轮流拖地，地板更干净、工效更高、使用更方便。拖地车有手推式、驾驶式、无人驾驶式车型。

Description

自动外围式清洗拖帕拖地车

技术领域

本发明属于环保机械领域，特别是自动外围式清洗拖帕拖地车。

背景技术

现在长条形拖帕应用于办公区、小区、学校、医院、家庭非常普遍。但长条形拖帕的清洗、脱水很不方便。有自动清洗脱水的拖地机，如：卷盘式自动清洗擦地机，专利号：ZL201810710326.1；卷盘清洗式连续拖地机，专利号：ZL 201821033792.2等所采用的技术方案是把拖帕下边连接有拖帕条的基片插进两边带有滑槽的壳板中，清洗池中设置有转轮，转轮外圆两边开设有滑槽。清洗时，把拖帕壳板两边的滑槽与转轮下边两边的滑槽对正，基片从壳板中被拉出来从清洗池壳体专用开口中插进转轮两边的滑槽内，再封闭清洗池壳体上的开口。转轮转动即可清洗拖帕。这类自动清洗拖帕的拖地车缺点是：1、清洗拖帕时，长条形拖帕壳板必须要与清洗池外圆方向的开口对接。这就造成拖地中横向推进拖地的拖帕必须要调转方向变成纵向位置使拖帕壳板一端与清洗池壳体上开口对接。清洗池上的开口不能在车体横向位置与拖帕壳板对接，因为清洗池不能设置在横向拖地的幅宽位置之外，即不能设在拖地机宽度两边之外的任何一边。这就造成拖帕占用车体纵向方向即长度方向尺寸太多，使拖地车变得太长。拖地车太长就造成车体转弯调头不方便。2、这类拖地车连接拖帕条的基片都有一定弹性，当基片插入转轮两侧滑槽一定长度后，基片的弹性使基片插入转轮两侧滑槽中那一部分向圆外扩张，基片即贴压在滑槽中靠圆外那一边壁上，这就造成基片继续拉进滑槽的阻力增大，给基片的拉进和退出转轮滑槽都增加了阻力，容易造成故障。

发明内容

本发明的目的在于克服现有卷盘式拖地车的缺点，提出了转轮上两边不设置滑槽，把基板直接从转轮圆外面围绕在转轮上的技术方案，即自动外围式清洗拖帕拖地车，以下简称拖地车。

本发明是这样实现的：自动外围式清洗拖帕拖地车，包括可变清洗池、壳架装置、转夹装置、侧夹装置、转臂装置、转轮、导夹装置、车体、拖帕。可变清洗池的左、右壳盖可以前后移动。可变清洗池后面与可变清洗池前方的机架上安装了一根主轴。转轮由左转轮、右转轮连成一体组成。转轮安装在主轴上。左转轮的转轮轴套上活动连接有左壳盖，右转轮的转轮轴套上活动连接有右壳盖。左、右转轮及左、右壳盖从可变清洗池壳体中沿主轴向右移动到位，可变清洗池左方空出；左、右转轮及左、右壳盖向左移动到位时，左、右壳盖即封住可变清洗池两头，组成一个封闭的清洗池。转臂装置包括卷臂、伸缩臂、伸缩臂中的弹簧、卷左轴、卷右轴、导向轮、拉绳、双绞轮。挂夹卡块组安装在伸缩臂前端。伸缩臂安装在卷臂中，伸缩臂中安装有弹簧。卷臂后端连接有卷左轴和卷右轴。拉绳一端与伸缩臂外端壳内面连接，拉绳另一端穿过伸缩臂中间绕过卷臂后方安装的导向轮从卷左轴中心孔中拉出，再绕过一个卷左轴外端的导向轮与安装在主轴左方的双绞轮连接。卷臂安装在左、右转轮中间的槽口中。卷左轴、卷右轴分别安装在左、右转轮上相应的轴孔中。拖帕由基板、拖帕条、加强板、挂扣、插扣组成。基板下方连接有拖帕条。基板两头的加强板上连接有挂扣和插扣。壳架装置包括壳架和连接在壳架上的夹孔座、导角块、伸缩壳、主夹础、侧夹础、开卡块、推拉条。夹孔座安装在壳架上面中间，夹孔座两头的壳架上分别对称连接有导角块、主夹础、侧夹础，壳架两头中间的方孔中分别安装有伸缩壳，伸缩壳外端的连块上连接有插块；壳架两头都分别安装有开卡块和推拉条。车体前方的机架上安装有使转夹装置移动的纵滑道，车体前方的机架上固定连接有侧夹装置。转夹装置上方有控制转夹滑道进退的纵滑套、纵滑道、内滑套、平移电机、内移电机，转夹装置下方设置有主夹爪；主夹爪一方有控制插块进退的齿条壳、插块齿轮、插块齿条、插块电机、挂叉，主夹爪另一方设置有控制开卡块摆动的开卡电机、摆块卡。拖帕在转移过程中，转夹装置下方安装的主夹爪分别夹住壳架上的二个主夹础；拖帕在拖地过程中，侧夹装置下方的侧夹爪分别夹住壳架上的二个侧夹础即可拖地。拖帕在拖地过程和转移过程中壳架始终在基板上面，壳架两端的插块始终插进基板两头的插扣中。导夹装置包括导夹框架、导夹框、导夹滑套、进退齿轮、推进电机、销条、销卡、拉绳、连接轴、导夹绞轮、连接齿轮、导夹电机。导夹装置安装在可变清洗池壳体下方。拖帕在地面的向前推进排列是由导夹框上的销条插进壳架上连接的导角块上的销孔从而推动拖帕到设定位置的。拖帕转移到可变清洗池中的过程是转轮移动到离开可变清洗池的设定位置，定位不转动；二根卷臂中伸缩臂前端挂夹卡块组的挂夹卡分别随卷臂转动到转轮两边下方侧边到位，挂夹卡开口向下；转夹装置夹住车体前方第一排拖帕上方壳架上的主夹础，车体前方第一、第二排拖帕上方的侧夹装置与转夹装置配合，导夹装置夹持住第二、第三排拖帕上的导角块；转夹装置把第一排拖帕从两边的侧夹装置下方向后转移到转轮下方到位，二根伸缩臂外端的挂夹卡分别挂住拖帕基板两头的挂扣；二根卷臂把拖帕基板围卷在转轮外圆上，基板两头被卷臂固定不动；转轮移动到可变清洗池中，进行拖帕的清洗。拖帕清洗后，从可变清洗池中转移到地面拖地过程是，转轮及可变清洗池的壳盖向车体前方移动，离开可变清洗池壳体；二根卷臂外端挂着基板两头同时在转轮两边向下转动到位，把基板两端都移动到转轮下方设定高度，基板被拉直；随后，转夹装置夹住壳架按程序把壳架移动到拖帕的基板上面，壳架两头的插块分别插进基板两头的插扣中并抵紧；随后，二付挂夹卡与基板两头的挂扣脱开；随后，转夹装置即把所夹壳架从转轮下方把拖帕放在地面即第三排拖帕拖地位置；导夹框上的销条即插进壳架上导角块的销孔中，推动该拖帕到设定排列位置向前拖地，转夹装置下方的夹爪松开。自动外围式清洗拖帕拖地车包括手推式、单行多排驾驶式、双行多排驾驶式车型。自动外围式清洗拖帕拖地车的车体上配备有把杆，把杆下端连接有叉夹装置。自动外围式清洗拖帕拖地车上经清洗后的拖帕能够用把杆上的叉夹装置夹住中间位置用来在有障碍物区间和狭窄区间人工拖地，拖脏后的拖帕又能够挂在车体上的侧夹装置上，由转夹装置转移到可变清洗池中自动清洗。左、右壳盖上方都分别安装有导向装置。左、右壳盖的外圆上都安装有密封圈。主轴在可变清洗池的壳体内的中心线上。左转轮和右转轮的中间位置连成一体。连接插块的连块连接在伸缩壳外端壳体上，伸缩壳安装在壳架的方形内孔中，伸缩壳中安装有弹簧和拉条。车体后方的机架上安装有吸水耙装置。

本发明的优点在于：1、本发明把转轮设置成能从可变清洗池中移动出来的结构，设置了转臂装置、壳架装置、转夹装置、侧夹装置，从转轮两边下方直接把拖帕的连接有拖帕条的基板围绕在转轮外圆上。基板两个端头自行固定，使基板围在转轮上或从转轮外圆上取下基板都很方便、顺利。克服了对比文件中基片插入或抽出转轮滑槽时阻力大的缺点。2、由于本发明中基板是从转轮下方向上从转轮两边直接围绕在转轮上并自动固定基板两端头。这就不再像对比文件中那样把横向的拖帕转变成纵向方向再与转轮下方滑槽对接。这就大大减少了拖帕在清洗时所占用的车体空间，能够使车体长度大大减小，使拖地车在场地不够宽地区转弯和调头都很方便，从而大大扩大了拖地车的使用范围。3、本发明所述的拖地车有驾驶式和无人驾驶的车型。无人驾驶车型具有遥控功能，清洁工人走到哪里，拖地车可以自行跟随到那里。拖地车还具有自动避让障碍功能，在障碍较少的较宽地区，可以无人驾驶、自动拖地作业。4、基板两头都被卷臂前端拉紧固定，使基板围在转轮上很平滑，没有因为基板的弹性而局部拱起现象。

附图说明

图1是拖地车整体结构图。

图2是拖帕结构图。

图3是壳架装置、转夹装置、侧夹装置结构图。

图4是壳架上面两头都被转夹装置夹住及壳架安装在拖帕上的结构图。

图5是转臂装置侧向剖视图。

图6是转轮和可变清洗池结构图。

图7是左、右转轮及左、右壳盖端面上所连接的齿轮、电机情况图。

图8是导夹装置结构图。

图9是转夹装置把车体前方第一排拖帕转移到卷臂前端的挂夹卡上的过程图。

图10是转夹装置把车体前方第一排拖帕转移到卷臂前端的挂夹卡上的过程图。

图11是从图10的车体前方向左看的车体横向图及挂夹卡与拖帕两端的挂扣进行挂上与脱开的过程图。

图12是左边那根卷臂前端的挂夹卡和左边的拖帕基板左端的挂扣的挂上与松开图。

图13是二根卷臂两端把拖帕基板卷绕在转轮外圆上的夹口中或从转轮夹口中向两边张开放下拉直的过程图。

图14是转夹装置夹持住壳架从二根卷臂前端取下拖帕后情况图。

图15是清洗池下方及两边安装的搅凸块结构图。

图16是拖帕在清洗池中清洗、脱水过程图。

图17是把杆夹爪结构和把杆与拖帕壳架的连接及取下后的拖帕在车体前方快速安装图。

图18是拖地车驾驶式车型结构图。

附图中：车体1、手柄2、退绞轮3、把杆4、机架5、主轴6、可变清洗池7、左转轮8、卷臂9、右壳盖10、右转轮11、进绞轮12、卷臂齿轮13、纵滑套14、纵滑道15、转夹装置16、侧夹装置17、壳架18、拖帕条19、导角块20、拖帕21、导夹框22、左壳盖23、导夹滑套24、地面25、踏板26、轮子27、插扣28、加强板29、基板30、挂扣31、插孔32、开卡块33、轴销34、限位壳35、侧夹础36、推拉条37、主夹础38、拉条39、端卡40、槽口41、夹孔座42、支架43、插块44、伸缩壳45、插钉46、隔板47、弹簧48、连块49、中间滑道50、侧夹爪51、升降齿轮52、齿条53、侧夹滑道54、侧夹滑块55、主夹爪56、控爪盒57、内滑套58、电机齿轮59、内移电机60、转夹滑道61、转夹滑块62、压壳63、摆块卡64、开卡电机65、平移电机66、插块齿轮67、插块齿条68、齿条壳69、挂叉70、升降电机71、插块电机72、夹板73、挂夹卡块组74、伸缩臂75、拉绳76、卷左轴77、导向轮78、卷右轴79、双绞轮80、卷齿轮A81、左夹卡82、挡钉B83、销钉84、拉簧85、夹柄86、滚轮87、支块88、右夹卡89、锁卡90、扭簧91、挡钉A92、尾卡93、转轮电机94、双绞轮轴套95、转轮齿轮96、挡圈97、双绞轮齿轮98、拉绳电机99、双绞轮电机100、清洗池内壳面101、槽块102、滑槽103、滑卡104、密封圈105、右壳盖滑道106、滑夹块107、卷臂电机108、中间齿轮109、右壳盖轴套110、卷齿轮轴套111、右转轮轴套112、卷齿轮B113、转轮轴套114、左转轮轴套115、夹口116、变向齿轮117、进退齿条118、进退齿轮119、推进电机120、连接轴A121、连接齿轮A122、导夹框架123、连接齿轮B124、导夹绞轮125、销卡126、销条127、导夹电机128、连接轴B129、拉块130、横机架131、挡块132、基板端头轨迹线133、侧机架134、搅洗电机135、搅凸轴136、搅凸块137、搅凸壳138、排水槽139、排水管140、清洗池壳141、清洗用水142、劈块143、夹爪柄144、壳套145、弹簧片146、按钮147、销头148、销口149、把杆夹爪150、爪轴151、抵块152、靠块153、传感器154、侧壳体155、放脚空间156、操纵台157、方向盘158、座椅159、吸水耙装置160。

具体实施方式

图1中，是拖地车整体结构图。拖地车包括可变清洗池7、壳架装置、转臂装置、转轮、导夹装置、车体、拖帕。车体中前轮子27上方是可变清洗池7。可变清洗池7以下简称清洗池7。清洗池7是圆柱形壳体状，圆形壳体是左右朝向。图中清洗池右方是转轮，转轮由左转轮8和右转轮11组成。左、右转轮中间连成一体。一根主轴6穿过清洗池中心和转轮中心。主轴6两端固定在清洗池左边和右边的机架5上。左转轮8的轴套左方活动连接有左壳盖23，右转轮11的轴套右边活动连接有右壳盖10。右壳盖10右边的轴套上安装有卷臂齿轮13。卷臂9安装在左、右转轮之间的槽口中。卷臂齿轮13的右边机架5上安装有进绞轮12，进绞轮上的拉绳与右壳盖10连接。左壳盖23左边的机架5上安装有退绞轮3。退绞轮3上的拉绳与左壳盖23连接。在进、退绞轮的控制、配合下左、右转轮连同左、右壳盖可以在主轴上左、右移动。转轮向右方移动到位即离开清洗池。转轮向左方移动到位即进入清洗池，左、右壳盖即封住清洗池的壳体两端，清洗池中即变成可以装水清洗拖帕的封闭空间。

车体1前段的机架5上平排安装有二根纵滑道15，二根纵滑道中都分别安装有一个纵滑套14。二个纵滑套14中的内滑套上各连接有一付转夹装置16。转夹装置16的纵滑道下方有二根横向的等高的互相平行的机架，所述二根机架上各安装有二付侧夹装置17。侧夹装置下方都各安装有一个侧夹爪。清洗池下方的机架上平行安装有二个导夹滑套24。每个导夹滑套中各安装有一根导夹框22。车体前段下方安装有三排拖帕21正在随车前进拖地。图中看到的是拖帕的宽度方向即拖帕的端头。车体前方第一排拖帕21正被一付侧夹装置17下方的侧夹爪夹住拖地。车体前方第二、第三排拖帕正被二根导夹框上的销条插进拖帕上方壳架18上固定的导角块20的孔中，即推第二、第三排拖帕前进拖地。图1中，车体上各电机未画出，将在以下附图中逐一叙述。图中，左、右转轮是被拉出清洗池状态。拖地车后边上方安装了操作用的手柄2即操作方向的机构。车体下方安装了踏板26，可站人操作。踏板可向上折收。车体后方的机架上安装有吸水耙装置160，与现在洗地车后方安装的吸水耙装置结构相同。吸水耙装置用于把拖帕拖地后地板上很少一点水分吸干。不使用时，吸水耙装置可以向上收起离开地板。

图2中，是拖帕结构图。甲图是主视图，乙图是俯视图，丙图是甲图的D向图。拖帕由基板30、拖帕条19、加强板29、挂扣31、插扣28组成。基板30是薄型塑料板，一般厚一点五至二毫米左右，有一定强度和韧性，并有适当弹性。基板30上面两头各连接有一块用不锈钢制成的加强板29。加强板可以用铆钉连接方式贴在基板上。加强板29中间连接有挂扣31。加强板上挂扣两边连接有插扣28。基板中心线上对称开设二个插孔32。拖帕条19连接在帆布上。帆布再连接在基板30下面。基板可向上卷曲和弹开。挂扣和插扣都用不锈钢材料制成。

图3中，是壳架装置、转夹装置、侧夹装置结构图。甲图、乙图是壳架装置结构图。乙图是甲图的俯视图。丙图是侧夹装置结构图。丁图是转夹装置结构图。戊图是与甲图配套的侧夹装置和转夹装置安装结构图。戊图是丁图的D向图。己图是丙图的A-A剖视图。

壳架装置包括壳架18和连接在壳架上的夹孔座42、导角块20、伸缩壳45、主夹础38、侧夹础36、开卡块33、推拉条37。壳架18是一条长方形的壳体。壳架18两头中间设置了中间滑道50，中间滑道中安装有伸缩壳45。伸缩壳45外端连接有连块49，连块两头分别连接有一个插块44。伸缩壳中间的空间中安装有一个压缩弹簧48，压缩弹簧48后端抵在与壳架连成一体的隔板47上。伸缩壳可以伸缩，作用是可以控制插块向两头伸出与收回。壳架18两头的壳板上安装有限位壳35，用以限定伸缩壳伸出的长度。

壳架上边壳体上正中间安装连接有一个夹孔座42。夹孔座两边开有孔。夹孔座两头的壳架上面对称安装有导角块20、主夹础38、侧夹础36。导角块上开有销条孔。

壳架两头的限位壳35上连接的支架43上用轴销34安装有开卡块33。开卡块33在轴销上方的是开卡上块，在轴销下方的是开卡下块。开卡上块上端铰连了一根推拉条37。伸缩壳45中连接有一根拉条39。拉条穿过隔板中心的孔伸向壳架内方。推拉条、拉条以下具体叙述。甲图、乙图中转夹装置、侧夹装置都未画出。

图3丙图中是侧夹装置结构。侧夹装置上方的侧夹滑道54与机架5垂直固定连接在一起。侧夹滑块55安装在侧夹滑道54中。侧夹滑块下方安装有一付侧夹爪51。侧夹爪51夹在壳架上的侧夹础36上。

己图是丙图的A-A剖视图。侧夹滑块55左面中间开出有槽口，槽口中安装有齿条53。齿条53低于侧夹滑块55左方平面。侧夹滑道54左方中间开设有槽口。侧夹滑道54槽口上方安装有升降电机71，升降电机71轴上连接的升降齿轮52穿过侧夹滑道上的槽口与齿条53啮合。升降电机71的正反转即带动侧夹滑块55的升降。

丁图中是转夹装置结构图。戊图中是侧夹装置和转夹装置横向结构及与壳架安装图。转夹装置包括纵滑道15、纵滑套14、内滑套58、平移电机66、内移电机60、转夹滑道61、转夹滑块62、主夹爪56、插块齿轮67、插块电机72、插块齿条68、齿条壳69、挂叉70、开卡电机65、摆块卡64。转夹装置安装在纵滑道15上。纵滑道15中安装了纵滑套14，纵滑套14中安装了内滑套58，如丁图剖开部分和戊图上方右边所示。纵滑套14与纵滑道15的长度相等。内滑套58长度比纵滑套14要短得多。纵滑套与纵滑道之间用平移电机66及电机齿轮59传动。纵滑道15下方安装了平移电机66。纵滑套下方中间长度方向开有槽口，槽口中安装有齿条53，齿条53低于纵滑套下平面，平移电机66轴上连接的电机齿轮59穿过纵滑道上的槽口与齿条53啮合。纵滑道下方的平移电机通电正反转即可带动纵滑套在纵滑道中左右移动。纵滑套和纵滑道的左侧面中间都开通有横向的槽口，如戊图中转夹滑道上方右边所示。内滑套58左侧面对应纵滑道和纵滑套的槽口位置的壳板向槽口方向制成转角，穿过纵滑套和纵滑道上左边槽口与转夹滑道右边的壳板连成一体。转夹滑道61侧面安装固定有内移电机60，内移电机60的电机齿轮59安装在内滑套58中。图中纵滑套上方壳体下边也安装了齿条53，安装方法与上述的齿条安装方法相同。内移电机60轴上的电机齿轮59穿过内滑套58上边壳板上的槽口与纵滑套上方壳板下边的齿条53啮合。内移电机60的正反转即带动内滑套58在纵滑套14中来回移动。纵滑道15右方外壳板上连接有安装用的机架5。转夹滑道61与转夹滑块62之间同样安装了升降电机71及升降齿轮52和齿条53组成的升降装置，其结构与丙图中所述的升降装置相同。

丁图中，转夹装置下方用支架43垂直连接有压壳63，压壳63下方压在壳架的宽度方向。压壳上的支架左边上面连接有一个控爪盒57，控爪盒下方安装有一付夹爪即主夹爪56。夹爪是现有的机械机构，不具体叙述。主夹爪56正夹在主夹础38上。

戊图中，是转夹装置和侧夹装置下方的夹爪同时夹住壳架上面左方的主夹础38和侧夹础36的情况。凡是壳架要转移时，甲图中壳架两头都有一个侧夹装置和转夹装置同时夹住壳架两头的过程。侧夹装置始终在转夹装置的外方。戊图中，所看到的是壳架的长度方向。结合甲图中壳架两头的结构一起叙述。壳架两头的中间滑道中安装的伸缩壳45端头壳板上连接有一条拉条39，拉条39穿过隔板47后的端头连接有端卡40。转夹装置下方右边安装有齿条壳69，如戊图中，齿条壳69中安装有插块齿条68。插块齿条68下边连接有挂叉70。齿条壳69上方安装有插块齿轮67，插块齿轮穿过齿条壳上的缺口与插块齿条啮合，结构与上述的电机齿轮与齿条啮合相同。图中插块齿条68下方连接的挂叉正叉在拉条39上，并抵靠在端卡左侧边。侧夹爪51正夹在侧夹础上。主夹爪56正夹在主夹础上。戊图中看到的夹爪不是丙图和丁图中夹爪的正面状态，而只看到夹爪的侧边外形。

壳架两头支架上安装的开卡块33上端连接有推拉条37。推拉条呈扁平状。推拉条37穿过侧夹础36上开设的扁平孔，拉向开卡电机65下方。开卡电机65下方的推拉条端头扁平面上开设有插卡孔。转夹装置右下方支架43上连接有开卡电机65。开卡电机轴上连接有摆块卡64。

当壳架转移时，转夹装置按程序从壳架上方设定位置落放到壳架上面。于是转夹装置右下方的插块齿条下方的挂叉70即下降穿过壳架上对应开设的槽口叉在拉条上并靠在端卡40左侧面。同时左下方的开卡电机65轴上连接的摆块卡64即落下插进推拉条37后端的插卡孔中。根据需要，开卡电机的轴左右转动一个设定角度即带动摆块卡左右摆动一个设定角度，即使推拉条前后移动一个设定距离，即使开卡块前后摆动一个设定角度，从而控制基板两头的挂扣被特定的挂夹卡挂住与松开。推拉条37穿过侧夹础36上的扁形孔，扁形孔中安装有摩擦系数大的材料层。每次开卡电机在离开壳架前，都要把摆块卡摆动到插卡孔正中位置，使摆块卡每次插下与取出时，都能正对推拉条端头上面的插卡孔正中位置。转夹装置右下方的插块电机按程序通电使插块齿条向内方移动，即通过挂叉带动拉条及伸缩壳45后退，插块电机反转，伸缩壳即向壳架两头被弹簧推动向外伸出，从而控制壳架两头的插块的伸出与后退。壳架右方转夹装置与侧夹装置安装与上述相同。

图4中，是壳架上面两头都被转夹装置夹住及壳架安装在拖帕上的结构图。甲图是壳架上面两头都被转夹装置夹住的图形。乙图是甲图的俯视图。丙图是壳架安装在基板上面，壳架两头的插块插进基板两头的插扣中的图形，丁图是丙图的俯视图。甲图中壳架两头都安装了转夹装置，结构与图3中相同。

丙图中是壳架两头的二块插块44在伸缩壳45中压缩弹簧48作用下已经向外伸出插进基板两头的二个插扣28中，壳架两头的插块44推抵住插扣到位已经把基板拉直。壳架下边的二个插钉46已经插进基板上二个插孔32中。插块电机已经反转到位，插块齿条在插块电机作用下已经向外移动到位。

丁图中，是丙图的俯视图，转夹装置和侧夹装置都未画出。

图5中，是转臂装置侧向剖视图。乙图中是甲图的俯视剖开图。丙图中是挂夹卡结构图。丁图中是挂夹卡合拢结构图。戊图中是挂夹卡张开结构图。

甲图中，转臂装置包括卷臂9、伸缩臂75、伸缩臂中的弹簧48、卷左轴77、卷右轴79、导向轮78、拉绳76、双绞轮80。卷臂9是一根截面呈方形的壳体。卷臂9中安装了一根伸缩臂75。伸缩臂中间的空间中安装了一件弹簧48，这里的弹簧是压缩弹簧。卷臂9右端连接有一根转动轴。伸缩臂左端的夹板73上安装了挂夹卡块组74。

乙图中，卷臂后端连接的一根转动轴分为卷左轴77和卷右轴79。卷臂后端和卷左轴都是空心管。弹簧48两头抵压在伸缩臂75左端的隔板和卷臂9右端隔板之间。卷臂9后端的空间中安装了一个导向轮78。卷左轴77上方出口处安装了一个导向轮78。一根拉绳76左端连接在伸缩臂左方的隔板上，拉绳另一端拉到卷臂后方，穿过卷臂后方隔板中心孔，绕过导向轮78，穿过卷左轴77，绕过卷左轴端口外的导向轮78，拉到双绞轮80上的一个绞轮上并固定。卷右轴79下方安装在右转轮上。卷左轴安装在左转轮上。卷齿轮A81和双绞轮及卷左轴外的导向轮的安装在图6中叙述。

丙图中是挂夹卡结构图。丙图中，伸缩臂75左下端连接有二块夹板73。图中取掉了正面那一块夹板。图中看到的是后面那一块夹板。夹板上用轴销34安装了一付挂夹卡。挂夹卡是一个简单的剪式结构。为叙述方便，把轴销34下方的两只弧形夹爪分为左夹卡82和右夹卡89。把轴销以上的与右夹卡相连的部分叫做夹柄86。现在机械夹爪类结构应用很普遍。夹爪结构安装弹簧来使夹爪自动张开合拢的方式很多。这里在夹柄86与夹柄左端的夹板上设置的销钉84之间安装一件拉簧85来表示，即自然状态下，左、右夹卡是张开的。夹柄被拉簧拉拢靠在夹板上的固定的挡钉B83上。挡钉B83用以限定左、右夹卡相对张开的角度。

丁图中，是挂夹卡块组结构图。伸缩臂前端的二块夹板之间用轴销安装有挂夹卡块组。为方便观察二块夹板之间挂夹卡块组结构，图中把面对纸面那块夹板已取掉。挂夹卡块组包括挂夹卡、锁卡90、拉簧85。挂夹卡由左夹卡82、右夹卡89、夹柄86组成。夹柄86左方连接有拉簧85。左夹卡82是固定在夹板73上的，不能相对夹板转动。左夹卡上方不设置夹柄。右夹卡89下方有向左弯转的夹钩。左夹卡下方没有夹钩。夹柄86和右夹卡89连成一体，可以绕轴销转动。丙图中右夹卡在拉簧与夹柄作用下已经向右方张开。右夹卡右边连接有一块支块88，支块88外下端安装有一个滚轮87。丁图中，是在丙图中安装了一件锁卡90。锁卡90右下方连接有尾卡93。锁卡90也用轴销34安装在二块夹板73之间。锁卡的安装轴销上穿有扭簧91，扭簧91一头压在锁卡90上面。扭簧另一头卡在夹板上的挡钉A92上，挡钉A也可限制锁卡向下转动的位置。自然状态下，锁卡在上面的扭簧作用下使锁卡左方向下方转动到位被挡钉A92挡住限位。锁卡左方的卡钩左边也有一段直块。图中，夹柄86是向右转动到位，夹柄上方已被锁卡90的卡钩卡住。右夹卡是已经向左转动到位状态。右夹卡89下方的夹钩前端已经插进左夹卡82下方的槽口中。挂夹卡处于闭合状态。

戊图中，是锁卡右方的尾卡受图4中的开卡块上端推压，使锁卡左方向上转动。夹柄86上端左面与锁卡90的卡钩脱钩，从而夹柄在拉簧作用下向左偏转到位被挡钉B83挡住。使下方的右夹卡89向右方张开，使挂夹卡变成被打开状态。

图6中，是转轮和清洗池的结构图。乙图是转轮在清洗池中状态。甲图是转轮移动到清洗池之外的情况。

清洗池7是一个圆形的壳体。甲图中，是转轮及右壳盖移动到清洗池右方外面的图形。清洗池左边和转轮右边的机架5上固定安装有一根主轴6。转轮分为左转轮8和右转轮11，左转轮和右转轮也可统称转轮。清洗池7壳体上方连接安装了一块槽块102，槽块102下方开出有滑槽103。槽块102与清洗池7壳体密封连接。清洗池的左壳盖23中心的左壳盖轴套81套在双绞轮轴套95上，双绞轮轴套95套在左转轮8左方的左转轮轴套115上。清洗池的右壳盖10中心的右壳盖轴套110套在卷齿轮轴套111上，卷齿轮轴套111套在右转轮11右方的右转轮轴套112上。右壳盖10外圆左方有一段扣向左方的直段圆壳，该直段圆壳上安装有密封圈105。移出清洗池后的转轮上方的机架5上安装了一根右壳盖滑道106。右壳盖10上方安装了一付滑夹块107。滑夹块107夹在右壳盖滑道106上，可以左右滑动。左壳盖23圆外向左向右方向都有一段圆形直壳段。左壳盖23左方的直壳段外圆上安装有密封圈105，该直壳段上方连接有滑卡104，滑卡104卡进槽块102的滑槽103中，可以左右滑动。图中左方机架外安装有退绞轮，右方机架外方安装有进绞轮，进、退绞轮各自连接的拉绳电机99都分别安装在前、后机架5上。为方便叙述，进、退绞轮标注参看图1，这里标注的是拉绳电机99，进、退绞轮被拉绳电机挡住未标出。进绞轮上的拉绳与右壳盖端面连接。退绞轮上的拉绳与左壳盖端面连接。当右方进绞轮的拉绳电机按程序通电使进绞轮卷收拉绳，同时左方的退绞轮的拉绳电机通电按程序反转，退绞轮放松拉绳，转轮即和左、右壳盖被拉出清洗池外设定位置。左转轮与右转轮中间连成一体，转轮的转轮轴套与转轮连成一体。左转轮的转轮轴套叫左转轮轴套，右转轮的转轮轴套叫右转轮轴套，左、右转轮轴套统称转轮轴套。

乙图中，当图中左方的拉绳电机按程序通电使退绞轮卷收拉绳到位，同时图中右方的拉绳电机通电按程序同步反转使进绞轮同步放松拉绳，则转轮被拉进清洗池中。

二付卷臂9分别安装在左、右转轮两边之间的槽口中，如图9中所示。卷臂9的卷左轴77安装在左转轮8左方的轴套中，卷右轴79安装在右转轮11右边的轴套中。二付卷臂的卷左轴77都安装在左转轮8左方壳体上，即二根卷左轴77拉出的拉绳都在左转轮8左面壳板左方。二付卷臂的卷右轴79都安装在右转轮11右边的壳体上，二根卷右轴79端头所连接的齿轮都在右转轮右边壳板上，如图7所示。

图7中，是左、右转轮及左、右壳盖端面上所连接的齿轮、电机情况图。图7中，甲图是右转轮11右端面上齿轮与图6中甲图右转轮右端面齿轮布置对应位置图。乙图中是右壳盖右边壳板上电机布置图。丙图中是左转轮左端面双绞轮、拉绳、导向轮连接安装图。丁图中是左壳盖左边壳板上电机布置图。以下结合图6、图7叙述。

图7甲图中，右转轮外端面上主轴外面是右转轮轴套112，右转轮轴套外面是卷齿轮轴套111，卷齿轮轴套111外面是中间齿轮109的轴套，中间齿轮的轴套上安装有一个中间齿轮109，图中中间齿轮的轴套与中间齿轮画成一体，没有单独标出。右转轮11下方以右转轮端面竖直中心线对称安装的二根卷右轴79伸出右转轮壳板端头上都安装了一个小齿轮即卷齿轮A81。竖直中心线左边的那根卷右轴上的卷齿轮A81与中间齿轮109之间安装了一个卷齿轮B113，即可以通过控制中间齿轮的转动从而控制竖直中心线左方的卷右轴的转动，即可控制竖直中心线左方卷臂按左边设定的方向向上、向下转动。但是转轮下方两边安装的二根卷臂在两边同时上、下转动中，各自的转动方向是相反的，即一边是按顺时针转动，而另一边是按反时针转动。所以图中下方的二根卷右轴的转动方向也必须设置成传动中都要保持右边的卷右轴转动方向要与左边的卷右轴转动方向相反。所以在图7甲图右边那一根卷右轴与中间齿轮的传动中，在中间齿轮109与卷齿轮B113之间增加一个变向齿轮117。竖直中心线右方的齿轮组排布顺序是卷右轴端头的卷齿轮A81与卷齿轮B113啮合，卷齿轮B113与变向齿轮117啮合，变向齿轮117与中间齿轮109啮合。图6甲图中右转轮11端面上从下向上安装的齿轮是按图7甲图中右转轮下方左边那一根卷右轴所连接布置的齿轮组画出的，即图6甲图中右转轮端面从下向上排列的齿轮是卷齿轮A81啮合卷齿轮B113、卷齿轮B113啮合中间齿轮109传动的。上述二组齿轮中，二个卷齿轮A的齿数、模数等参数完全相同。二个卷齿轮B和一个变向齿轮的齿数、模数等参数也完全相同。

图7乙图中，是右壳盖右端面上的齿轮传动图。乙图中上边一个齿轮是图6中用支架43安装在右壳盖10上的卷臂电机108轴上连接的电机齿轮59，即用来驱动卷臂齿轮13传动的。图6中右壳盖10左边的中间齿轮109固定在卷齿轮轴套111上，卷齿轮轴套111套在右转轮11右边的右转轮轴套112上。卷齿轮轴套111穿过右壳盖轴套110。卷臂齿轮13固定安装在卷齿轮轴套111右端。右转轮轴套112右端头安装一个挡圈97把卷齿轮轴套和卷臂齿轮中部挡住。主轴6两边露出机架5的端头各安装一个轴端挡圈97用以限制主轴不前后窜动。图6中右壳盖左边的齿轮在图7的乙图中被右壳盖挡在背面，图中用虚线表示。

图6乙图中，左方的双绞轮及相关齿轮、电机组合是卷左轴中拉出的拉绳收紧控制和整个转轮转动的控制结构图。图6甲图是进、退绞轮在各自连接的拉绳电机配合把转轮拉出了清洗池。这时，清洗池左方空出。乙图中是进、退绞轮各自所连接的拉绳电机互相配合把转轮拉进清洗池中。这时，左、右壳盖都拉进清洗池两边。左壳盖23及密封圈105封住清洗池左方，右壳盖10及密封圈105封住清洗池右方。清洗池这时变成一个可以装水清洗拖帕的封闭空间。

图7丙图中是显示的图6乙图左方的左壳盖和左转轮左边之间的双绞轮80卷收拉绳的左视图。以下结合图7、图6及图5一起叙述。

图5乙图中的卷左轴轴端安装在图6中左转轮左边的壳板上。因为转轮两边各安装一根转臂装置，所以图7的丙图中下方就有二根卷左轴77端头。二根卷左轴是以图7丙图中左转轮的竖直中心线对称安装的。图6甲图中的左转轮轴套115外面安装有双绞轮轴套95。双绞轮轴套95右端安装有一个双绞轮80。双绞轮80上并排设置有二排绳槽。从二根卷左轴77端口的导向轮78上拉出的拉绳76拉到双绞轮80上分别固定在绳槽中。图7丙图中，两个卷左轴端口拉出的拉绳76是都分别拉到双绞轮80右方，各自绕进一个绳槽拉紧并固定在各自绳槽的槽边上。这样，双绞轮反时针转动即同时拉动二根拉绳同时卷收在双绞轮各绳槽中，即可拉动伸缩臂75向卷臂9中后退。当双绞轮顺时针转动，则同时放松二根拉绳，即可使图5中所示的伸缩臂在压缩弹簧作用下伸出卷臂的壳体。卷左轴77端口的导向轮78是用左转轮8左方端面壳板上设置的支架安装固定的。

图6中，双绞轮轴套95左端固定安装了一个双绞轮齿轮98。左壳盖轴套81安装在双绞轮轴套95外面。双绞轮电机100安装在左壳盖23上连接的支架43上。双绞轮电机的电机齿轮59与双绞轮齿轮98啮合。双绞轮电机的正反转即可控制双绞轮的正反转，即可控制卷左轴拉出的二根拉绳卷收与放松。左转轮轴套伸出到双绞轮轴套外端，转轮齿轮96即安装在左转轮轴套115外端头上。转轮电机94安装在左壳盖23上连接的支架43上。转轮电机94的电机齿轮59与转轮齿轮96啮合。转轮电机正反转即带动整个转轮正反转，即可对拖帕条进行清洗和脱水。

图7丁图中，双绞轮电机100所连接的电机齿轮与双绞轮齿轮98啮合。图中只看到上方的双绞轮电机100。转轮电机94轴上的电机齿轮与转轮齿轮96啮合，图中只看到下方的转轮电机94。

右壳盖上卷臂电机的电机齿轮、卷臂齿轮、左壳盖上的双绞轮电机的电机齿轮、转轮电机的电机齿轮都是齿数和模数完全相同的齿轮。

图8中，是导夹装置结构图。图8是图1中安装在清洗池下方的导夹装置N向图。导夹装置包括导夹框架123、导夹框22、导夹滑套24、进退齿轮119、推进电机120、销条127、销卡126、拉绳76、连接轴、导夹绞轮125、连接齿轮、导夹电机128。导夹滑套24安装在导夹框架123两边。导夹滑套24中安装有导夹框22。导夹框有二根，导夹滑套也有二根。导夹框上面中间按上述方法设有进退齿条118，图中每一根导夹框右方设置有相对应的二付销卡126和销条127。销条从导夹框内边穿过导夹框上的销条孔可以从销条孔中伸出到导夹框的外边。销卡126和拉块130连成销卡体。销卡体由销卡座连接在销条的左边。销卡前端开设有卡孔。销条内端上有销孔，用轴销34把销条内端铰连在销卡前端的卡孔中。销卡体与导夹框内边之间设置有扭簧，自然状态下，在扭簧作用下销卡会靠近导夹框使销条伸出导夹框外。扭簧应用很普遍，为图面清晰图中未画出。连接轴分为连接轴A121和连接轴B129。连接齿轮分为连接齿轮A122和连接齿轮B124。导夹框架上面用支架43安装了二根连接轴B129，每根连接轴B两端都安装一个导夹绞轮125。图中，二根导夹框右方对应的第一付销卡连接的拉块130上的拉绳76分别拉到左方第一根连接轴B129两端连接的导夹绞轮125上固定。每根导夹框上对应的右方第二付销卡连接的拉块上连接的拉绳分别拉到左方第二根连接轴B129两端的导夹绞轮125上固定。每根连接轴B129上都安装有一个连接齿轮B124。每根连接轴B侧边都安装有导夹电机128。二台导夹电机轴上的电机齿轮59分别与一根连接轴B上的连接齿轮B124啮合。导夹框架123左方用支架43连接有一根连接轴A121。连接轴A两端各安装有一个进退齿轮119分别与每根导夹框上的进退齿条118啮合。连接轴A121中间安装有连接齿轮A122。导夹框架上左边安装有推进电机120。推进电机的电机齿轮59与连接齿轮A122啮合。推进电机的正反转即可控制二根导夹框同时向左、右方后退与前进。同样，每台导夹电机的正反转即可控制导夹框上的销卡向图中上、下方向摆动一个设定角度，从而控制销条伸出导夹框外或收回到导夹框内。

导夹框夹持和推进拖帕的过程以图1为例叙述。图1中，拖帕上方安装的壳架上安装有二个导角块20，如图3、图4所示。导角块上开设有销条孔。图1中第二、第三排拖帕的壳架上面只画出了导角块，壳架上面其他的连接件未画出。以下把图1中从右边开始向左排列的拖帕分别称第一排拖帕、第二排拖帕、第三排拖帕。二根导夹框从导夹滑套的右方伸出，穿过第三、第二排拖帕壳架上的二个导角块的导角位置。二根导夹框上对应的前后二付销卡在导夹电机控制下已经使二根销条伸出到导夹框外面，并已经分别插进到第三、第二排拖帕上面壳架上导角块的销条孔中，已经夹持住了第三、第二排拖帕，正在推动第三、第二排拖帕随车前进拖地。图8甲图中是销条伸出导夹框状态，图8乙图中是在导夹电机作用下销条端头缩回导夹框中情况。

图9、图10中，是转夹装置把车体前方第一排拖帕转移到卷臂前端的挂夹卡上的过程图。

图9甲图中，是从车体前方向后看的图，即车体正面宽度方向图形。二付侧夹装置下方的侧夹爪51正夹在第一排拖帕壳架两头的侧夹础上。二付转夹装置的主夹爪56已经从两边的二付侧夹装置之间移动到第一排拖帕上方，转夹装置下方的主夹爪56已经夹在第一排拖帕壳架上方的主夹础上。图中安装侧夹滑道的机架5一端与清洗池前方的横机架131连接，转夹装置的纵滑道也用机架与清洗池前方的横机架131连接。

图9乙图中，二付侧夹装置下方的侧夹爪51松开侧夹础并升高到设定高度。二付转夹装置下方的主夹爪56夹住主夹础38把第一排拖帕整体升高到设定高度。这时侧夹装置下方的侧夹爪高于第一排拖帕上方壳架上的侧夹础。升高的第一排拖帕下方的拖帕条也高于后面正在地面拖地的第二排拖帕上方的壳架。同时，车体前方第二付侧夹装置下方的侧夹爪也松开第二排拖帕上方壳架上面的侧夹础，其侧夹爪也升高到第一付侧夹装置的侧夹爪的高度。第二排拖帕壳架上面的导角块被导夹框前方的销条夹持住，继续向前推进拖地。

图10甲图中是图9乙图中转夹装置已经夹住拖帕壳架提高后从车体前方向车体后方移动到转轮下方的情况。图10中是车体侧面剖视图。甲图中，纵滑道15连接在车体1前面和清洗池7前方的机架5上。纵滑套安装在纵滑道中。纵滑套下方的平移电机按程序转动使纵滑套向图中左方移动设定距离，内移电机带动内滑套向左移动设定距离，带动转夹装置和其下方夹持的拖帕壳架从二付侧夹装置下方移动到转轮下方设定高度。转夹装置从两边的侧夹装置中间空间穿过。提高后的拖帕从地面上的拖帕上方，从侧夹装置下方向左移动通过。下方的导夹框穿在导角块的导角中，二根导夹框上的二付销条正夹持住第二、第三排拖帕向前拖地，第一排拖帕位置空出。图10乙图中，甲图中的第三、第二排拖帕在推进电机作用下使导夹框向右伸出，同时导夹电机按程序转动使导夹绞轮反转，从而使拉绳同步放松，拉块在扭簧作用下继续使销条插在导角块的销条孔中，拖帕上的壳架随导夹框向前移动到位。这时，原第三、第二排拖帕移动到第二、第一排拖帕位置。车体前方的侧夹装置下方的侧夹爪下降夹持住第一、第二排拖帕壳架上方的侧夹础。

图11中，是从图10的车体前方向左看的车体横向图及挂夹卡与拖帕两端的挂扣进行挂上与脱开的过程图。图12中，是左边那根卷臂前端的挂夹卡和左边的拖帕基板左端的挂扣的挂上与松开图。以下结合图11、图12一起叙述。

图11甲图中，转轮已经向右方移动到清洗池外面，右壳盖上的卷臂电机按程序通电转动控制二根卷臂已经从转轮两边各自向下方转动到位。卷臂9内端下方被挡块132挡住。二根卷臂9前端的挂夹卡随卷臂向下转动时，挂夹卡的右夹卡89是向外张开的，如图12丙图中所示，图12中是以拖帕左边的挂扣被挂夹或松开为例进行叙述。图11甲图中，转夹装置下方夹持的壳架下方基板30两端的挂扣31已经对正图中的挂夹卡张开的夹口中心。这时，壳架左端的支架上连接的开卡块在推拉条右方开卡电机控制下，开卡块已经在直立状态，即开卡块上方和下方都不靠在挂夹卡块组的任何一块挂夹卡上。挂夹卡块组可以在开卡块侧边自由上下。当挂夹卡继续下降到位时，基板前端加强板上的挂扣已经进入挂夹卡的左夹卡82和右夹卡89的开口中，当挂扣31进入挂夹卡开口中心的瞬间，开卡块33还是直立状态，如图12乙图开卡块的虚线位置所示。随后，开卡块33按图4中及图3中附图所示及相关叙述，开卡电机65按程序转一个角度，使摆块卡64向右边摆动一个角度，即通过推拉条37拉开卡块33上方向右偏摆，使开卡块下方向左偏摆。随后开卡块下方即靠在右夹卡89右边支块88上的滚轮87上，并推滚轮向左方移动，右夹卡89顺时针转动一个角度，穿过挂扣31，右夹卡的钩卡前端插进左夹卡82下端的槽口41中，如图12丁图中所示。左夹卡82下端的槽口41如图12的戊图中所示，戊图是丙图中左夹卡下端的D向放大图。挂夹卡挂住挂扣过程结束。随后开卡块又处于直立状态。壳架两头的插块在插块电机控制下都收回后退，退出基板两头的插扣。转夹装置按程序上升一点，使壳架下边插进基板中的二个插钉抽出。随后，转夹装置夹持住壳架按程序退出转轮下方。随后，二根卷臂在卷臂电机控制下向上转动，把拖帕基板围在转轮外面的槽口即夹口116中。转轮按程序向左移动进入清洗池中。

拖帕在清洗池中清洗、脱水结束后，转轮又按程序向右移动到位离开清洗池。二根卷臂又向下转动带动拖帕向下到如图11中甲图位置。转夹装置把二根卷臂上挂住的拖帕取下来的过程仍结合图11、图12叙述。这时拖帕上基板仍被二根伸缩臂前端的挂夹卡拉住，挂夹卡是夹住挂扣的。随后，转夹装置16按程序夹持住壳架18移动到图11甲图中位置。这时转夹装置夹持住的壳架两头的插块是已经向后收回到设定位置状态。壳架下边距基板上平面有设定高度。随后，壳架按程序下降设定高度。插钉插进基板上的插孔中。壳架18即停放在基板30上面位置。壳架两头的插块正对基板两头加强板上的插扣的插口。插块在插块电机作用下使壳架两头的插块伸出插进基板两头的插扣中。挂夹卡松开挂扣的过程又如图12中所示。图12中，为了方便对挂夹卡和挂扣的观察，图中的基板上方的插扣未画出，并且插块44左边部分也未画出。这时，挂夹卡的右夹卡89是扣进挂扣31中的闭锁状态，上方的夹柄86正被锁卡左方的钩卡挡住。锁卡90上方又被扭簧91压住。开卡块33处于直立状态，如图12甲图所示。开卡块33上方的伸缩臂75下方开设有槽口，可以在下方的开卡块上升少许时不受阻挡。图12乙图中，开卡块上方在推拉条37向左移动的推动下，向左偏转，推与锁卡连成一体的尾卡93，于是尾卡93与锁卡90左方的钩卡同时顺时针转动一个角度。开卡块的钩卡立即上升让过夹柄86。于是夹柄在左方拉簧85作用下立即向左转即反时针转动，就使与夹柄连成一体的右夹卡89反时针转动。右夹卡89立即退出挂扣31。随即开卡块在推拉条作用下又变成直立状态，如丙图中所示。随即，转夹装置16按程序夹持住壳架18下降，挂扣31即从挂夹卡开口中脱出。这时的右夹卡可以不闭合，继续保持张开状态。卷臂9就保持图11中位置，准备挂夹下一排由转夹装置送来清洗的拖帕基板上的挂扣。从卷臂前端挂夹卡上取下拖帕过程完成。

图13中，是二根卷臂两端把拖帕基板卷绕在转轮外圆上的夹口中或从转轮夹口中向两边张开放下拉直的过程图。图13丁图中，是图11中卷臂两端的挂夹卡挂上基板两端挂扣后的图形。图13丙图中，是二根卷臂同时同步向上转动到把基板拉直，基板中间陷进转轮下边的夹口中的图形。乙图中是二根卷臂在丙图位置继续向上转动情况。甲图中是二根卷臂带动基板向上转动到位，转轮上方留出有一段环形空间的情况。卷臂上端转动到位后，右壳盖上的卷臂电机和左壳盖上的双绞轮电机都不再继续转动并且能自锁。当卷臂9要带动基板30从转轮外圆上张开下转到图11中所示位置，卷臂就从图13甲图位置向下转动到乙图位置，再转动到丙图位置，再转动到丁图位置。二根卷臂9在绕其后端卷左轴77、卷右轴79转动中，由于基板不断绕贴在转轮外圆的夹口中，使卷臂中伸缩臂75伸出长度不断发生变化。卷臂9中安装有伸缩臂75，伸缩臂壳体内安装有压缩弹簧48，如图5中所示和相关叙述。伸缩臂壳体中的外端壳板上连接的拉绳经卷左轴中的空间拉到左转轮左面双绞轮轴套上的双绞轮中固定，通过双绞轮电机、双绞轮齿轮可以控制拉绳的收紧与放松。因此当伸缩臂前端需要缩回时，双绞轮电机100配合卷臂电机108转动的角度而同步使双绞轮收卷拉绳，减小伸缩臂伸出长度。反之，当卷臂从转轮上方带动基板向下转动张开时，卷臂中伸缩臂前端伸出长度是需逐渐增长的，双绞轮电机与卷臂电机配合，使卷臂转动角度相应伸缩臂伸长长度变化时拉绳同步放松，伸缩臂在压缩弹簧作用下相应自然伸长。可以把卷臂在从下到上转动的角度分成很多个小角度，并按基板在外端拉直状态在转轮每边转动一个所述小角度，基板前端到转轮中心位置之间距离的变化来计算出或实际测量出基板前端到转轮中心的变化，从而计算出卷臂前端伸缩臂需要伸长的变化，从而在控制程序中根据卷臂转过一个小角度时相应双绞轮电机要松开或卷紧拉绳长度的变化。但总体上是拉绳可以放松一点，因为伸缩臂在压缩弹簧作用下始终是向外受力的，基板在卷动过程中，每转一个小角度时，外端到转轮中心的距离的变化是固定的，如拉绳长了，基板外端头会向内方拉伸缩臂端头后退适当距离，即具有自行调节伸缩臂伸出长度的功能。所以拉绳只能松一点。但卷臂转动到上止点时，即图13甲图位置时，拉绳必须拉紧。甲图中，左、右转轮上对应加强板上插扣位置设置有缺口，方便基板30围贴在转轮上到位后插扣不与转轮干涉，图中对应缺口未画出。图13中基板在围贴到转轮外圆上或从转轮外圆上向下脱开时基板两端头的移动轨迹以图中的虚线即基板端头轨迹线133表示。

图14中，是转夹装置夹持住壳架从二根卷臂前端取下拖帕后情况图。甲图中，拖帕在清洗池清洗脱水后，转轮向右移动出清洗池7，卷臂9向下转动到位，转夹装置将壳架夹持到基板上，壳架两头的插块插进插扣中，伸缩臂端头的挂夹卡张开。这时，下方的导夹装置夹持的第一、第二排拖帕已经被二付侧夹装置下降夹持住。导夹框22已经退回到转轮下方左边。第三排拖帕位置空出。转夹装置夹持住壳架从二根卷臂前端取下拖帕后即刻下降到下方已经空出的第三排拖帕位置。乙图中，导夹框22又向右方伸出，导夹住第三、第二排拖帕上方的导角块20。导夹框可以伸过第三排拖帕上的导角块，用前方的一付销条夹持住第二排拖帕壳架上的导角块，用后方的一付销条夹持住第三排拖帕壳架上的导角块，随车前进拖地。转夹装置下方的主夹爪56松开并上升移动到指定位置。接下来，又是按程序将对这时车体前方第一排拖帕按上述过程转移到转轮下方的过程。

图15中，是清洗池下方及两边安装的搅凸块结构图。甲图中，是搅凸块137长度方向的剖开图，乙图中是搅凸块137横向安装图。在清洗池7两边和下边各连接有一个搅凸壳138。每个搅凸壳138中都安装有一个搅凸块137。搅凸块后方连接有一根搅凸轴136。搅凸壳开口方向与清洗池完全相通。甲图中，搅凸轴136左方穿过搅凸壳138端头连接有一台搅洗电机135。搅凸块137在搅洗电机135作用下可以从乙图的搅洗壳中的虚线位置转动到清洗池中的实线位置。搅洗电机有自锁功能。当要清洗拖帕时，搅洗电机按程序转动到图中实线位置并自锁。当清洗池中拖帕脱水时，搅洗电机按程序把搅凸块转动到搅凸壳中并锁定。

图16中，是拖帕在清洗池中清洗、脱水过程图。甲图是清洗池中清洗拖帕过程。乙图是拖帕脱水过程。图16是图15中和图6中的右壳盖10上的卷臂电机108和左壳盖上的双绞轮电机100与左壳盖上的转轮电机94配合进行拖帕清洗和脱水过程。右壳盖上的卷臂电机上的电机齿轮、卷臂齿轮、左壳盖上的双绞轮齿轮、双绞轮电机的电机齿轮、转轮电机的电机齿轮、转轮齿轮都是齿数和模数完全相同的齿轮。在清洗拖帕时，转轮是要在转轮电机控制下左转或右转的。脱水时，转轮是要向一个方向快速转动的。但是必须要保证卷臂9已经从卷收基板转动到图16中的转轮上方的位置不动。这就要保证卷臂齿轮和双绞轮齿轮在图16中位置时不允许与转轮有相互转动发生，只能是与转轮同步共同转动，才能保证图16中所示卷臂在转轮上的相对位置不变。所以在图16甲图或乙图中，转轮电机向左、右转一个角度而卷臂电机和双绞轮电机必须向对应方向同步转动一个角度。图16甲图中，当已经绕围有拖帕基板30的转轮进入清洗池7中，左、右壳盖已经封住清洗池壳体两端。排水开关关闭，进水开关打开，已经向清洗池中放进设定清洗用水142量。转轮电机按清洗程序通电，以较慢速度向左转一个角度，再向右转一个角度，如同洗衣机清洗中的左、右转动一个设定角度相似。拖地车的控制中心在转轮电机左、右转动的同时，给卷臂电机和双绞轮电机通电，使卷臂电机和双绞轮电机都与转轮电机同时同步按程序对应转动，保证卷臂及所挂住的基板与转轮的相对位置状态不发生改变。清洗时，图中清洗池上方的拖帕两端要左、右转动到下方清洗用水142中被三个搅凸块137左、右反复搅洗。搅洗设定时间后，转动停止。排水开关打开排水。随后进入脱水过程，如乙图中所示。三个搅洗电机通电，把搅凸块137转动到搅凸壳138内。脱水时，转轮电机按程序向一个方向通电逐渐加速转动，与现有洗衣机脱水情况相似。脱水中，卷臂电机、双绞轮电机都按程序同时同步相应转动。拖帕清洗、脱水按上述过程可以重复进行多次。可根据地面的清洁状况，可设置一至三次清洗的程序，由操作人员实地选择。

图17中，是把杆夹爪结构和把杆与拖帕壳架的连接及取下后的拖帕在车体前方快速安装图。甲图和乙图中是把杆夹爪的结构。丙图是乙图的D向图。丁图是使用抵块快速对正图。戊图是抵块、靠块立体结构图。己图是拖帕从车体前方取下后用于人工拖地状态图。甲图中，把杆4下方端头连接有两块夹板73。为方便观察，甲图和乙图中把正对纸面的夹板已取掉。夹板下方用轴销34连接有一付把杆夹爪150，这是一对现在常用的剪式夹爪。把杆夹爪下方两边张开的夹爪条下端相对连接有一段很短的爪轴151。把杆夹爪150的夹爪条在轴销34上方有二根夹爪柄144，二根夹爪柄144与下方各自的夹爪条制成一体。二根夹爪柄144分别与下方二根夹爪条交叉用轴销34铰连。二根夹爪柄144上端头各安装有滚轮87。把杆下方外壳上安装有壳套145。壳套145下方安装有一块劈块143。劈块143在二块夹爪柄中间，并与二块夹爪柄在同一平面内。劈块是一个倒置的锐角等腰三角形，顶点在下方。二个滚轮87靠在等腰三角形的腰边面上。把杆夹爪的二根夹爪条之间安装有弹簧，剪式结构安装弹簧种类方式多，这里画的弹簧是拉簧85。甲图中，壳套145是向下移动到位的。劈块143把二个滚轮87向两边劈开。于是，把杆夹爪处于张开状态。乙图中，是把壳套145上推到位，劈块143下方的两个滚轮87相对靠在劈块顶点附近两边，相对距离大大减小，于是使下方二根把杆夹爪收拢到设定位置并被锁定。图中把杆右方安装了销头148、按钮147、弹簧片146组成的可按弹簧开关。这种可按弹簧开关与有些雨伞的可按弹簧开关相同，即在把杆内壁上把弹簧片一方固定，弹簧片146另一方安装按钮147和销头148，在壳套上需要位置上开出一个销口149，并在销口上方的壳套壁上制出斜面。按下按钮147时销头退出销口149，并同时把壳套下推，销头即退出到壳套145上方。壳套下行，销头冒出一点设定高度，如甲图中。当把壳套向上推到位时，对应销头一边的壳套内壁上开设有相应的斜面，斜面把销头148压进到壳套内壁管以内，这时，销头一遇到壳套内壁上的销口，则在弹簧片作用下，立即弹进销口中，即把壳套位置锁定。

在拖地车不易操作的区域，需要人工拖地时，操作人员按下车体前方一个按键，转夹装置将清洗后的干净拖帕从转轮下方转移到车体前方第一排拖帕上方位置。操作者用甲图中张开的把杆夹爪夹住干净拖帕壳架上的夹孔座42，如己图中所示。己图中，是把杆及把杆夹爪与拖帕壳架连接图。壳架上面中间连接有夹孔座。把杆夹爪的爪轴151对正夹孔座42两侧的轴孔，将把杆4上的壳套向把杆上方推到位被销头锁定，把杆夹爪的爪轴即卡进夹孔座42上两边的轴孔中。这时，使用者按下另一个按键，转夹装置的主夹爪即松开主夹础，上升到设定位置。操作者即可手持把杆用干净拖帕在地上拖地。

为了使取下的干净拖帕拖地拖脏后要方便安装到拖地车上清洗，可在侧夹装置和壳架上安装对正装置。对正装置的方式和安装有多种结构，这里举一种实施例。以丁图、戊图来叙述。丁图中，拖帕的壳架两头上面安装了抵块152，抵块152与两头侧夹础36左上方相对位置是相同的。侧夹装置下方在图中的左上方位置安装了靠块153。靠块153在图中的上方横向的角块是横靠块，靠块153上竖向的角块是竖靠块。同时参看戊图的立体图。戊图中，壳架上面安装有抵块152，侧夹滑块下方安装有靠块153。戊图中是抵块152还未靠在靠块上的图形。横靠块下边安装了传感器154。丁图中的抵块152实线位置是侧夹装置下方的横靠块和竖靠块都靠在壳架两头的抵块上的结构图。当拖帕取下用于人工拖地拖脏后需要清洗更换拖帕时，是要把拖脏后的拖帕安装在车体前方第一排侧夹装置的侧夹爪上的。一种快速对正安装方法是：操作人员先按下车体前方一个代表“安装”的按键，车体上的控制中心即使车体前方第一排侧夹装置下方的侧夹爪张开。操作人员取下壳架上的把杆，两手各捻住壳架上的一个导角块20。按这种方法：一、把壳架移动到二付侧夹爪下方，使壳架两头的抵块152在两头侧夹滑块55下方靠块的左下方适当位置，如丁图的虚线位置。先把壳架两头的抵块都抵靠在左、右两头的侧夹滑块上的左、右横靠块下边。二、在左、右抵块都抵在左、右横靠块下边情况下，操作者把壳架慢慢向图中右方移动，即把壳架上的抵块右边靠抵在竖靠块上。三、在两头抵块152上方、右方都靠抵在左、右横靠块下边和竖靠块左边情况下，使壳架上移到位，并且两头都上移到位。这时，左、右横靠块下边安装的传感器154都接触壳架上板面，都给控制中心一个信号，控制中心立即使左、右侧夹爪闭合，立即夹住左、右侧夹础。操作者即可松手。拖帕安装结束。图中壳架两头的抵块152和侧夹装置两头下方的横靠块、竖靠块都是严格按照两头侧夹爪夹住两头侧夹础时的正确位置连接安装的。拖地车上清洗后的干净拖帕可以取下人工拖地，大大扩大了拖地车使用范围，同时大大提高了清洁效率及清洁质量。把杆可以制成伸缩结构，与平时用的拖把把杆一样。平时不使用把杆时，把杆收放在车体上设置的放置把杆的区间。

图18中，是拖地车驾驶式车型结构图。拖地车的车体可以有多种形式，以下举二个实施例作为叙述。如图1中的拖地车是手推式结构的一种实施例，车体上设置有手柄和可收折的踏板。车体是驾驶式结构的，如图18中所示，甲图是单行三排拖帕式结构，车体上设置有座椅159、方向盘158、操纵台157等。在甲图所示车型结构中，是把座椅安装在清洗池壳体上面。操纵台两边安装在车体前面两边的侧壳体155上。操纵台下方是驾驶员的放脚空间156。转夹装置、侧夹装置安装在侧壳体内。图18乙图中，当需要拖地面积很大时，拖地车拖帕需要更长时，可将两个甲图中的拖地车结构并排设置组合成一个拖地车，即该拖地车并排设置两行各三排拖帕，并且车体上设置两个清洗池。乙图中的双行拖帕结构拖地车两边壳体中与甲图中的清洗池、转轮、转臂装置、转夹装置、侧夹装置等都完全相同，座椅仍然是安装在清洗池及转轮的壳体上方，两行侧夹装置和转夹装置仍然安装在座椅两边的壳体中。

以上所述的电机采用伺服电机。伺服电机能精确定位。车体上安装有蓄电池。车体上设置有清水箱、污水箱、水管水泵等供排水系统。清洗池上设置有进水开关、排水开关、进水管、排水管，为图面清晰，各图中进水开关、进水管、排水开关未画出。拖地车上方向盘下方的操纵台上设置有清洗、拖地、停止等按键，并有拖帕交替拖地时间、交替清洗次数和时间的设定、用水量设定等的键盘。驾驶员主要是驾驶车辆，控制路线，避开障碍物，根据地面清洁情况，需要清洗拖帕时，按下清洗键，拖地车即自行把拖地中已脏污的拖帕转移到清洗池中清洗。在拖地车上、前、后方安装探测扫描装置后，采用无人驾驶的控制软件就能实现与现有的无人驾驶车辆一样，具有自行避开障碍物能力、路线识别能力，具有报警和与管理人员无线通讯联系等功能。需要拖地车自动拖地的区域，先由操作者实地设计规划拖地路线并在所述区域驾驶拖地车按设计路线拖地，拖地车上有自动检测识别系统，能自动记录所述区域的拖地路线和拖地中相关的各种参数。在拖地车操作键盘上输入需要拖地区域时间和需要拖地的次数，按下控制键，拖地车可以在所述区域进行无人驾驶自动拖地。

Claims (7)

1.自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：

（1）、自动外围式清洗拖帕拖地车，包括可变清洗池、壳架装置、转夹装置、侧夹装置、转臂装置、转轮、导夹装置、车体、拖帕；

（2）、可变清洗池的左、右壳盖可以前后移动；

（3）、可变清洗池后面与可变清洗池前方的机架上安装了一根主轴；

（4）、转轮由左转轮、右转轮连成一体组成；

（5）、转轮安装在主轴上；

（6）、左转轮的转轮轴套上活动连接有左壳盖，右转轮的转轮轴套上活动连接有右壳盖；

（7）、左、右转轮及左、右壳盖从可变清洗池壳体中沿主轴向右移动到位，可变清洗池左方空出；左、右转轮及左、右壳盖向左移动到位时，左、右壳盖即封住可变清洗池两头，组成一个封闭的清洗池；

（8）、转臂装置包括卷臂、伸缩臂、伸缩臂中的弹簧、卷左轴、卷右轴、导向轮、拉绳、双绞轮；

（9）、挂夹卡块组安装在伸缩臂前端；

（10）、伸缩臂安装在卷臂中，伸缩臂中安装有弹簧；

（11）、卷臂后端连接有卷左轴和卷右轴；

（12）、拉绳一端与伸缩臂外端壳内面连接，拉绳另一端穿过伸缩臂中间绕过卷臂后方安装的导向轮从卷左轴中心孔中拉出，再绕过一个卷左轴外端的导向轮与安装在主轴左方的双绞轮连接；

（13）、卷臂安装在左、右转轮中间的槽口中；

（14）、卷左轴、卷右轴分别安装在左、右转轮上相应的轴孔中；

（15）、拖帕由基板、拖帕条、加强板、挂扣、插扣组成；

（16）、基板下方连接有拖帕条；

（17）、基板两头的加强板上连接有挂扣和插扣；

（18）、壳架装置包括壳架和连接在壳架上的夹孔座、导角块、伸缩壳、主夹础、侧夹础、开卡块、推拉条；

（19）、夹孔座安装在壳架上面中间，夹孔座两头的壳架上分别对称连接有导角块、主夹础、侧夹础，壳架两头中间的方孔中分别安装有伸缩壳，伸缩壳外端的连块上连接有插块；壳架两头都分别安装有开卡块和推拉条；

（20）、车体前方的机架上安装有使转夹装置移动的纵滑道，车体前方的机架上固定连接有侧夹装置；

（21）、转夹装置上方有控制转夹滑道进退的纵滑套、纵滑道、内滑套、平移电机、内移电机，转夹装置下方设置有主夹爪；主夹爪一方有控制插块进退的齿条壳、插块齿轮、插块齿条、插块电机、挂叉，主夹爪另一方设置有控制开卡块摆动的开卡电机、摆块卡；

（22）、拖帕在转移过程中，转夹装置下方安装的主夹爪分别夹住壳架上的二个主夹础；拖帕在拖地过程中，侧夹装置下方的侧夹爪分别夹住壳架上的二个侧夹础即可拖地；

（23）、拖帕在拖地过程和转移过程中壳架始终在基板上面，壳架两端的插块始终插进基板两头的插扣中；

（24）、导夹装置包括导夹框架、导夹框、导夹滑套、进退齿轮、推进电机、销条、销卡、拉绳、连接轴、导夹绞轮、连接齿轮、导夹电机；

（25）、导夹装置安装在可变清洗池壳体下方；

（26）、拖帕在地面的向前推进排列是由导夹框上的销条插进壳架上连接的导角块上的销孔从而推动拖帕到设定位置的；

（27）、拖帕转移到可变清洗池中的过程是转轮移动到离开可变清洗池的设定位置，定位不转动；二根卷臂中伸缩臂前端挂夹卡块组的挂夹卡分别随卷臂转动到转轮两边下方侧边到位，挂夹卡开口向下；转夹装置夹住车体前方第一排拖帕上方壳架上的主夹础，车体前方第一、第二排拖帕上方的侧夹装置与转夹装置配合，导夹装置夹持住第二、第三排拖帕上的导角块；转夹装置把第一排拖帕从两边的侧夹装置下方向后转移到转轮下方到位，二根伸缩臂外端的挂夹卡分别挂住拖帕基板两头的挂扣；二根卷臂把拖帕基板围卷在转轮外圆上，基板两头被卷臂固定不动；转轮移动到可变清洗池中，进行拖帕的清洗；

（28）、拖帕清洗后，从可变清洗池中转移到地面拖地过程是，转轮及可变清洗池的壳盖向车体前方移动，离开可变清洗池壳体；二根卷臂外端挂着基板两头同时在转轮两边向下转动到位，把基板两端都移动到转轮下方设定高度，基板被拉直；随后，转夹装置夹住壳架按程序把壳架移动到拖帕的基板上面，壳架两头的插块分别插进基板两头的插扣中并抵紧；随后，二付挂夹卡与基板两头的挂扣脱开；随后，转夹装置即把所夹壳架从转轮下方把拖帕放在地面即第三排拖帕拖地位置；导夹框上的销条即插进壳架上导角块的销孔中，推动该拖帕到设定排列位置向前拖地，转夹装置下方的夹爪松开；

（29）、自动外围式清洗拖帕拖地车包括手推式、单行多排驾驶式、双行多排驾驶式车型；

（30）、自动外围式清洗拖帕拖地车的车体上配备有把杆，把杆下端连接有叉夹装置；

（31）、自动外围式清洗拖帕拖地车上经清洗后的拖帕能够用把杆上的叉夹装置夹住中间位置用来在有障碍物区间和狭窄区间人工拖地，拖脏后的拖帕又能够挂在车体上的侧夹装置上，由转夹装置转移到可变清洗池中自动清洗。

2.根据权利要求1所述的自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：左、右壳盖上方都分别安装有导向装置。

3.根据权利要求1所述的自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：左、右壳盖的外圆上都安装有密封圈。

4.根据权利要求1所述的自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：主轴在可变清洗池的壳体内的中心线上。

5.根据权利要求1所述的自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：左转轮和右转轮的中间位置连成一体。

6.根据权利要求1所述的自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：连接插块的连块连接在伸缩壳外端壳体上，伸缩壳安装在壳架的方形内孔中，伸缩壳中安装有弹簧和拉条。

7.根据权利要求1所述的自动外围式清洗拖帕拖地车，其特征在于：车体后方的机架上安装有吸水耙装置。

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