CN112842165B - 多排拖帕自动清洗拖地车 - Google Patents

Abstract

多排拖帕自动清洗拖地车，包括可变清洗池、壳架装置、围卷机构、转轮、转夹装置、侧夹装置、导夹装置、车体、拖帕。拖帕条用帆布连接在薄型基板上。拖地和转移拖帕时，拖帕上面连接壳架。清洗拖帕时，转夹装置把车前第一排拖帕转移到转轮下方，由围卷机构的挂夹装置挂上拖帕基板两头，把基板围卷在从清洗池中移动出来的转轮外圆上并自动固定基板两头。下方的导夹装置夹持后边第三、第二排拖帕依次向前推进递补。清洗后的拖帕又转送到第三排拖帕位置拖地。操作人员可以用把杆从拖地车上快速取下清洗后的拖帕在障碍多及狭窄地区拖地。三排拖帕轮流清洗、轮流拖地，地板更干净、工效更高、使用更方便。拖地车有手推式、驾驶式、无人驾驶式车型。

Description

多排拖帕自动清洗拖地车

技术领域

本发明属于环保机械领域，特别是多排拖帕自动清洗拖地车。

背景技术

现在长条形拖帕应用于办公区、小区、学校、医院、家庭非常普遍。但长条形拖帕的清洗、脱水很不方便。有自动清洗脱水的拖地机，如：卷盘式自动清洗擦地机，专利号：ZL201810710326.1；卷盘清洗式连续拖地机，专利号：ZL 201821033792.2等所采用的技术方案是把拖帕下边连接有拖帕条的基片插进两边带有滑槽的壳板中，清洗池中设置有转轮，转轮外圆两边开设有滑槽。清洗时，把拖帕壳板两边的滑槽与转轮下边两边的滑槽对正，基片从壳板中被拉出来从清洗池壳体专用开口中插进转轮两边的滑槽内，再封闭清洗池壳体上的开口。转轮转动即可清洗拖帕。这类自动清洗拖帕的拖地车缺点是：1、清洗拖帕时，长条形拖帕壳板必须要与清洗池外圆方向的开口对接。这就造成拖地中横向推进拖地的拖帕必须要调转方向变成纵向位置使拖帕壳板一端与清洗池壳体上开口对接。清洗池上的开口不能在车体横向位置与拖帕壳板对接，因为清洗池不能设置在横向拖地的幅宽位置之外，即不能设在拖地机宽度两边之外的任何一边。这就造成拖帕占用车体纵向方向即长度方向尺寸太多，使拖地车变得太长。拖地车太长就造成车体转弯调头不方便。2、这类拖地车连接拖帕条的基片都有一定弹性，当基片插入转轮两侧滑槽一定长度后，基片的弹性使基片插入转轮两侧滑槽中那一部分向圆外扩张，基片即贴压在滑槽中靠圆外那一边壁上，这就造成基片继续拉进滑槽的阻力增大，给基片的拉进和退出转轮滑槽都增加了阻力，容易造成故障。

发明内容

本发明的目的在于克服现有卷盘式拖地车的缺点，提出了转轮上两边不设置滑槽，把基板直接从转轮圆外面围绕在转轮上的技术方案，即多排拖帕自动清洗拖地车，以下简称拖地车。

本发明是这样实现的：多排拖帕自动清洗拖地车，包括可变清洗池、壳架装置、围卷机构、转轮、转夹装置、侧夹装置、导夹装置、车体、拖帕。可变清洗池的左、右壳盖可以前后移动。可变清洗池后面与可变清洗池前方的机架上安装了一根主轴。转轮由左转轮、右转轮连成一体组成。转轮安装在主轴上。左转轮的转轮轴套上活动连接有左壳盖，右转轮的转轮轴套上活动连接有右壳盖。左、右转轮及左、右壳盖从可变清洗池壳体中沿主轴向右移动到位，可变清洗池左方空出；左、右转轮及左、右壳盖向左移动到位时，左、右壳盖即封住可变清洗池两头，组成一个封闭的清洗池。围卷机构包括竖滑道装置、横滑道装置、挂夹装置。竖滑道装置包括竖滑道、竖滑套、竖滑电机及电机齿轮。横滑道装置包括定滑壳、中滑壳、内滑壳、中壳电机及电机齿轮、内壳电机及电机齿轮。定滑壳两边分别用支架连接有竖滑套，竖滑套安装在竖滑道上。挂夹装置包括挂夹框、挂夹爪、丝杆、螺母、螺母齿轮、挂夹电机及电机齿轮。中滑壳安装在定滑壳中，内滑壳安装在中滑壳中，挂夹框与内滑壳连接。转轮上安装有锁卡装置。拖帕由基板、拖帕条、加强板、挂锁装置、插扣组成。基板下方连接有拖帕条。基板两头的加强板上连接有挂锁装置、插扣。壳架装置包括壳架和连接在壳架上的夹孔座、导角块、伸缩壳、主夹础、侧夹础、插块、连块、拉条、壳架中的弹簧。夹孔座安装在壳架上面中间，夹孔座两头的壳架上分别对称连接有导角块、主夹础、侧夹础，壳架两头中间的方孔中分别安装有伸缩壳，伸缩壳外端的连块上连接有插块。车体前方的机架上安装有使转夹装置移动的纵滑道，车体前方的机架上固定连接有侧夹装置。转夹装置上方有控制转夹滑道进退的纵滑套、纵滑道、内滑套、平移电机、内移电机，转夹装置一方有控制插块进退的齿条壳、插块齿轮、插块齿条、插块电机、挂叉。拖帕在拖地过程和转移过程中壳架始终在基板上面，壳架两端的插块始终插进基板两头的插扣中。导夹装置包括导夹框架、导夹框、导夹滑套、进退齿轮、推进电机、销条、销卡、拉绳、连接轴、导夹绞轮、连接齿轮、导夹电机。拖帕在地面的向前推进排列是由导夹框上的销条插进壳架上连接的导角块上的销孔从而推动拖帕到设定位置的。拖帕转移到可变清洗池中的过程是转轮移动到离开可变清洗池的设定位置，定位不转动；围卷机构中的二付挂夹装置分别移动到转轮两边下方侧边到位；转夹装置夹住车体前方第一排拖帕上方壳架上的主夹础，车体前方第一、第二排拖帕上方的侧夹装置与转夹装置配合，导夹装置夹持住第二、第三排拖帕上的导角块；转夹装置把第一排拖帕从两边的侧夹装置下方向后转移到转轮下方到位，围卷机构的挂夹装置挂住拖帕基板两头挂锁装置上的挂扣；围卷机构把拖帕的基板围卷在转轮外圆上；基板两端头被转轮上设置的锁卡装置锁定；转轮移动到可变清洗池中，进行拖帕的清洗。拖帕清洗后，从可变清洗池中转移到地面拖地过程是，转轮及可变清洗池的壳盖向车体前方移动，离开可变清洗池壳体；随后，挂夹装置挂住基板两边的挂扣，锁卡装置解锁，把基板两端都移动到转轮下方设定高度，基板被拉直；随后，转夹装置夹住壳架按程序把壳架移动到拖帕的基板上面，壳架两头的插块分别插进基板两头的插扣中并抵紧；随后，二付挂夹装置的挂夹爪与基板两头的挂扣脱开；随后，转夹装置即把所夹壳架从转轮下方把拖帕放在地面即第三排拖帕拖地位置；导夹框上的销条即插进壳架上导角块的销孔中，推动该拖帕到设定排列位置向前拖地，转夹装置下方的主夹爪松开。多排拖帕自动清洗拖地车包括手推式、单行多排驾驶式、双行多排驾驶式车型。多排拖帕自动清洗拖地车的车体上配备有把杆，把杆下端连接有叉夹装置。多排拖帕自动清洗拖地车上经清洗后的拖帕能够用把杆上的叉夹装置夹住中间位置用来在有障碍物区间和狭窄区间人工拖地，拖脏后的拖帕又能够挂在车体上的侧夹装置上，由转夹装置转移到可变清洗池中自动清洗。左、右壳盖上方都分别安装有导向装置。左、右壳盖的外圆上都安装有密封圈。导夹装置安装在可变清洗池下方。连接插块的连块连接在伸缩壳外端壳体上，伸缩壳中安装有弹簧和拉条。锁卡装置包括电磁铁、推板、推杆、锁卡、推杆上的弹簧。侧夹装置和壳架上安装有对正装置。车体后方的机架上安装有吸水耙装置。

本发明的优点在于：1、本发明把转轮设置成能从可变清洗池中移动出来的结构，设置了围卷机构、壳架装置、转夹装置、侧夹装置，从转轮两边下方直接把拖帕的连接有拖帕条的基板围绕在转轮外圆上。基板两个端头自行固定，使基板围在转轮上或从转轮外圆上取下基板都很方便、顺利。克服了对比文件中基片插入或抽出转轮滑槽时阻力大的缺点。2、由于本发明中基板是从转轮下方向上从转轮两边直接围绕在转轮上并自动固定基板两端头。这就不再像对比文件中那样把横向的拖帕转变成纵向方向再与转轮下方滑槽对接。这就大大减少了拖帕在转移到清洗池时所占用的车体空间，能够使车体长度大大减小，使拖地车在场地不够宽地区转弯和调头都很方便，从而大大扩大了拖地车的使用范围。3、本发明所述的拖地车有驾驶式和无人驾驶的车型。无人驾驶车型具有遥控功能，清洁工人走到哪里，拖地车可以自行跟随到哪里。拖地车还具有自动避让障碍功能，在障碍较少的较宽地区，可以无人驾驶、自动拖地作业。4、基板两头都被围卷机构前端拉紧固定，使基板围在转轮上很平滑，没有因为基板的弹性而局部拱起现象。

附图说明

图1是手推式拖地车整体结构图。

图2是拖帕结构图。

图3是壳架装置、转夹装置、侧夹装置结构图。

图4是壳架连接安装在拖帕上的结构图。

图5是转轮和可变清洗池的结构图。

图6是锁卡装置结构图。

图7是围卷机构结构图。

图8是导夹装置结构图。

图9是转夹装置把车体前方第一排拖帕转移到围卷机构前端的挂夹装置上的过程图。

图10是转夹装置把车体前方第一排拖帕转移到围卷机构前端的挂夹装置上的过程图。

图11是图10的车体横向图及挂夹爪与拖帕两端挂扣进行挂上与脱开的过程图。

图12是挂夹装置把基板围在转轮外圆上的过程图。

图13是转夹装置从挂夹装置上取下拖帕后情况图。

图14是清洗池下方及两边安装的搅凸块结构图。

图15是拖帕在清洗池中清洗、脱水过程图。

图16是把杆夹爪结构和把杆与拖帕壳架的连接及取下后的拖帕在车体前方快速安装图。

图17是拖地车驾驶式车型结构情况图。

附图中：车体1、手柄2、退绞轮3、主轴4、把杆5、可变清洗池6、左转轮7、围卷机构8、右转轮9、右壳盖10、纵滑套11、纵滑道12、进绞轮13、转轮齿轮14、转夹装置15、机架16、侧夹装置17、壳架18、导角块19、拖帕条20、拖帕21、销条22、导夹框23、左壳盖24、导夹滑套25、地面26、轮子27、踏板28、锁块29、锁孔30、插扣31、加强板32、基板33、挂扣34、插孔35、插块36、限位壳37、侧夹础38、主夹础39、拉条40、端卡41、槽口42、夹孔座43、伸缩壳44、插钉45、隔板46、弹簧47、连块48、中间滑道49、侧夹滑块50、侧夹滑道51、齿条52、升降齿轮53、侧夹爪54、主夹爪55、控爪盒56、内滑套57、压壳58、支架59、转夹滑块60、转夹滑道61、平移电机62、插块齿轮63、插块齿条64、齿条壳65、挂叉66、插块电机67、转轮轴套68、左转轮轴套69、挡圈70、左壳盖轴套71、电磁铁72、拉绳73、拉绳电机74、推板75、支架壳76、槽块77、滑槽78、轴销79、密封圈80、滑卡81、左锁卡82、左撬块83、右壳盖滑道84、滑夹块85、右锁卡86、右撬块87、右壳盖轴套88、右转轮轴套89、转轮电机90、电机齿轮91、夹口92、芯块93、推杆94、扭簧95、锁钩96、挡簧栓97、清洗池内壳面98、导向段99、内壳电机100、定滑壳101、竖滑套102、前竖滑道103、竖滑电机104、中壳电机105、挂夹装置106、内滑壳107、丝杆108、挂夹电机109、螺母齿轮110、上夹爪111、下夹爪112、支柄113、螺套114、螺母115、挂夹框116、中齿轮117、中滑壳118、后竖滑道119、进退齿条120、进退齿轮121、推进电机122、连接轴A123、连接齿轮A124、导夹框架125、导夹绞轮126、连接齿轮B127、销卡128、导夹电机129、连接轴B130、拉块131、基板端头轨迹线132、侧机架133、搅洗电机134、搅凸轴135、搅凸块136、搅凸壳137、清洗池壳138、排水管139、排水槽140、清洗用水141、劈块142、夹柄143、壳套144、弹簧片145、按钮146、销头147、销口148、滚轮149、夹板150、拉簧151、把杆夹爪152、爪轴153、抵块154、靠块155、传感器156、侧壳体157、放脚空间158、操纵台159、方向盘160、座椅161、升降电机162、横机架163、内移电机164、吸水耙装置165。

具体实施方式

图1中，是手推式拖地车整体结构图。拖地车包括包括可变清洗池、壳架装置、围卷机构、转轮、转夹装置、侧夹装置、导夹装置、车体、拖帕。车体1中前轮子27上方是可变清洗池6。可变清洗池6以下简称清洗池6。清洗池是圆柱形壳体状，圆形壳体是左右朝向。图中清洗池右方是转轮，转轮由左转轮7和右转轮9组成。左、右转轮中间连成一体。转轮中间开设有槽口。一根主轴4穿过清洗池中心和转轮中心。主轴4两端固定在清洗池左边和右边的机架16上。左转轮7的轴套左方活动连接有左壳盖24，右转轮9的轴套右边活动连接有右壳盖10。右壳盖10的右边机架上安装有进绞轮13，进绞轮13上的拉绳与右壳盖10连接。清洗池左方的机架16上安装有退绞轮3。退绞轮3上的拉绳与左壳盖24连接。在进、退绞轮的控制、配合下左、右转轮连同左、右壳盖可以在主轴上左、右移动。转轮向右方移动到位即离开清洗池；转轮向左方移动到位即进入清洗池，左、右壳盖即封住清洗池的壳体两端，清洗池中即变成可以装水清洗拖帕的封闭空间。

车体前段的机架16上平排安装有二根纵滑道12，二根纵滑道中都分别安装有一个纵滑套11。二个纵滑套11中的内滑套上各连接有一付转夹装置15。转夹装置15的纵滑道下方有二根横向的等高的互相平行的机架，所述二根机架上各安装有二付侧夹装置17。侧夹装置下方都各安装有一个侧夹爪。清洗池下方的机架上平行安装有二个导夹滑套25。每个导夹滑套中各安装有一根导夹框23。车体前段下方安装有三排拖帕21正在随车前进拖地。图中看到的是拖帕的宽度方向即拖帕的端头。车体前方第一排拖帕21正被一付侧夹装置17下方的侧夹爪夹住拖地。车体前方第二、第三排拖帕正被二根导夹框上的销条22插进拖帕上方壳架18上固定的导角块19的孔中，即推第二、第三排拖帕前进拖地。图1中，车体上各电机未画出，将在以下附图中逐一叙述。图中，左、右转轮是被拉出清洗池状态。在左、右转轮左、右方和左、右转轮上方安装有围卷机构8。为了方便观察转轮两边零部件的安装位置，图中只画出了左转轮左方和上方部分围卷机构。拖地车后边上方安装了操作用的手柄2即操作方向的机构。车体下方安装了踏板28，可站人操作。踏板可向上折收。车体后方的机架上安装有吸水耙装置165，与现在洗地车后方安装的吸水耙装置结构相同。吸水耙装置用于把拖帕拖地后地板上很少一点水分吸干。不使用时，吸水耙装置可以向上收起离开地板。

图2中，是拖帕结构图。甲图是主视图，乙图是俯视图，丙图是甲图的D向图，丁图是锁块和挂扣的立体图。拖帕由基板33、拖帕条20、加强板32、挂锁装置、插扣31组成。基板33是薄型塑料板，一般厚一点五至二毫米左右，有一定强度和韧性，并有适当弹性。基板上面两头各连接有一块用不锈钢制成的加强板32。加强板可以用铆钉连接方式贴固在基板上。加强板上连接有挂锁装置。加强板32上挂锁装置两边连接有插扣31。基板中心线上对称开设二个插孔35。拖帕条20连接在帆布上。帆布再连接在基板33下面。基板可向上卷曲和弹开。基板33上两头的加强板32上都连接有锁块29和挂扣34。如丁图中所示，二块锁块29下边与加强板连接固定成一体，二块锁块上方都开设有锁孔30，二块锁块之间连接固定一段轴条即挂扣34，以下所说的挂扣34包括轴条和轴条下方的空间。锁块、轴条、插扣、加强板都用不锈钢制成。

图3中，是壳架装置、转夹装置、侧夹装置结构图。甲图、乙图是壳架装置结构图。乙图是甲图的俯视图。丙图是侧夹装置结构图。丁图是转夹装置结构图。戊图是与甲图配套的侧夹装置和转夹装置安装结构图。戊图是丁图的D向图。己图是丙图的A-A剖视图。

壳架装置包括壳架18和连接在壳架上的夹孔座43、导角块19、伸缩壳44、主夹础39、侧夹础38、插块36、连块48、拉条40、壳架中的弹簧47。壳架18是一条长方形的壳体。壳架18两头中间设置了中间滑道49。壳架两头的中间滑道49中安装有伸缩壳44。伸缩壳44外端连接有连块48，连块48两头分别连接有插块36。甲图中插块36前方有斜面，斜面后边有一段直面，直面后边有一个台阶，台阶后面又是直面。乙图中插块前方两侧有斜面。伸缩壳中间的空间中安装有一个压缩弹簧47，弹簧47后端抵在与壳架连成一体的隔板46上。伸缩壳可以伸缩，作用是可以控制插块向两头伸出与收回。壳架两头的壳板上安装有限位壳37，用以限定伸缩壳伸出的长度。壳架下方对应基板插孔位置设置有插钉45。

壳架上边壳体上正中间安装连接有一个夹孔座43。夹孔座两边开有孔。夹孔座43两头的壳架上面对称安装有导角块19、主夹础39、侧夹础38。导角块上开有销条孔。

伸缩壳44中连接有一根拉条40。拉条40穿过隔板46中心的孔伸向壳架内方。拉条以下具体叙述。甲图、乙图中转夹装置、侧夹装置都未画出。

图3丙图中是侧夹装置结构。侧夹装置上方的侧夹滑道51与机架16垂直固定连接在一起。侧夹滑块50安装在侧夹滑道51中。侧夹滑块下方安装有一付侧夹爪54。侧夹爪54夹在壳架上的侧夹础38上。

己图是丙图的A-A剖视图。侧夹滑块50左面中间开出有槽口，槽口中安装有齿条52。齿条52低于侧夹滑块50左方平面。侧夹滑道51左方中间开设有槽口。侧夹滑道51槽口上方安装有升降电机162，升降电机162轴上连接的升降齿轮53穿过侧夹滑道上的槽口与齿条52啮合。升降电机162的正反转即带动侧夹滑块50的升降。

丁图中是转夹装置结构图。戊图中是侧夹装置和转夹装置横向结构及与壳架安装图。转夹装置包括纵滑道12、纵滑套11、内滑套57、平移电机62、内移电机164、转夹滑道61、转夹滑块60、主夹爪55、插块齿轮63、插块电机67、插块齿条64、齿条壳65、挂叉66。转夹装置安装在纵滑道12上。纵滑道12中安装了纵滑套11，纵滑套11中安装了内滑套57，如丁图剖开部分和戊图上方右边所示。纵滑套11与纵滑道12的长度相等。内滑套57长度比纵滑套11要短得多。纵滑套与纵滑道之间用平移电机62及电机齿轮91传动。纵滑道12下方安装了平移电机62。纵滑套下方中间长度方向开有槽口，槽口中安装有齿条52，齿条52低于纵滑套下平面，平移电机62轴上连接的电机齿轮91穿过纵滑道上的槽口与齿条52啮合。纵滑道下方的平移电机通电正反转即可带动纵滑套在纵滑道中左右移动。纵滑套和纵滑道的左侧面中间都开通有横向的槽口，如戊图中转夹滑道上方右边所示。内滑套57左侧面对应纵滑道和纵滑套的槽口位置的壳板向槽口方向制成转角，穿过纵滑套和纵滑道上左边槽口与转夹滑道右边的壳板连成一体。转夹滑道61侧面安装固定有内移电机164，内移电机164的电机齿轮91安装在内滑套57中。图中纵滑套上方壳体下边也安装了齿条52，安装方法与上述的齿条安装方法相同。内移电机164轴上的电机齿轮91穿过内滑套57上边壳板上的槽口与纵滑套上方壳板下边的齿条52啮合。内移电机164的正反转即带动内滑套57在纵滑套11中来回移动。纵滑道12右方外壳板上连接有安装用的机架16。转夹滑道61与转夹滑块60之间同样安装了升降电机162及升降齿轮53和齿条52组成的升降装置，其结构与丙图中所述的升降装置相同。

丁图中，转夹装置下方用支架59垂直连接有压壳58，压壳58下方压在壳架的宽度方向。压壳上的支架左边上面连接有一个控爪盒56，控爪盒下方安装有一付夹爪即主夹爪55。夹爪是现有的机械机构，不具体叙述。主夹爪55正夹在主夹础39上。

戊图中，是转夹装置和侧夹装置下方的夹爪同时夹住壳架上面左方的主夹础39和侧夹础38的情况。凡是壳架要转移时，甲图中壳架两头都有一个侧夹装置和转夹装置同时夹住壳架两头的过程。侧夹装置始终在转夹装置的外方。戊图中，所看到的是壳架的长度方向。结合甲图中壳架两头的结构一起叙述。壳架两头的中间滑道中安装的伸缩壳44端头壳板上连接有一条拉条40，拉条40穿过隔板46后的端头连接有端卡41。转夹装置下方右边安装有齿条壳65，如戊图中，齿条壳65中安装有插块齿条64。插块齿条64下边连接有挂叉66。齿条壳65上方安装有插块齿轮63，插块齿轮穿过齿条壳上的缺口与插块齿条啮合，结构与上述的电机齿轮与齿条啮合相同。图中插块齿条64下方连接的挂叉正叉在拉条40上，并抵靠在端卡左侧边。侧夹爪54正夹在侧夹础上。主夹爪55正夹在主夹础上。戊图中看到的夹爪不是丙图和丁图中夹爪的正面状态，而只看到夹爪的侧边外形。

当壳架转移时，转夹装置按程序从壳架上方设定位置落放到壳架上面。于是转夹装置右下方的插块齿条下方的挂叉66即下降穿过壳架上对应开设的槽口叉在拉条上并靠在端卡41左侧面。转夹装置右下方的插块电机按程序通电使插块齿条向内方移动，即通过挂叉带动拉条及伸缩壳44后退，插块电机反转，伸缩壳即向壳架两头被弹簧推动向外伸出，从而控制壳架两头的插块的伸出与后退。壳架右方转夹装置与侧夹装置安装与上述相同。

图4中，是壳架连接安装在拖帕上的结构图。甲图是壳架上面两头都被转夹装置夹住的图形。乙图是甲图的俯视图。丙图是壳架安装在拖帕上方的基板上面，壳架两头的插块插进基板两头的插扣中的图形，丁图是丙图的俯视图。丁图中转夹装置未画出。甲图中壳架两头都安装了转夹装置，结构与图3中相同。

丙图中是壳架两头的二块插块36在伸缩壳中压缩弹簧47作用下已经向外伸出插进基板两头的二个插扣31中，壳架两头的插块推抵住插扣到位已经把基板拉直。壳架下边的二个插钉45已经插进基板上二个插孔中。插块齿条在插块电机反转作用下已经向外移动到位。

丁图中，是丙图的俯视图，转夹装置和侧夹装置都未画出。

图5中，是转轮和可变清洗池的结构图。乙图是转轮在清洗池中位置。甲图是转轮移动到清洗池之外的位置。

可变清洗池简称清洗池6是一个圆形的壳体。甲图中，是转轮及右壳盖移动到清洗池右方外面的图形。清洗池6左边和转轮右边的机架16上固定安装有一根主轴4。转轮分为左转轮7和右转轮9，左转轮7和右转轮9也可统称转轮。清洗池壳体上方连接安装了一块槽块77，槽块77下方开出有槽口即滑槽78。槽块与清洗池上方壳体密封连接。清洗池的左壳盖24中心的左壳盖轴套71套在左转轮轴套69上，并用挡圈70挡住。清洗池的右壳盖10中心的右壳盖轴套88套在右转轮轴套89上，右壳盖轴套88右方的右转轮轴套89上安装固定有转轮齿轮14，转轮齿轮14被右转轮轴套上的挡圈70挡住。右转轮轴套、左转轮轴套都统称转轮轴套。右壳盖10外圆上有一段扣向左方的直段圆壳，该直段圆壳上安装有密封圈80。右壳盖10上用支架59安装有转轮电机90，转轮电机90轴上连接的电机齿轮91与转轮齿轮14啮合。左转轮与右转轮中间连接成一体。转轮电机正反转带动转轮齿轮正反转即带动转动正反转。转轮可以在主轴上转动，也可以在主轴上前后移动。左转轮与右转轮中间连成一体，转轮的转轮轴套与转轮连成一体。

移出清洗池后的转轮上方的机架16上安装了一根右壳盖滑道84。右壳盖上方安装了一付滑夹块85。滑夹块85夹在右壳盖滑道84上，可以左右滑动。左壳盖圆外向左向右方向都有一段圆形直壳段。左壳盖左方的直壳段外圆上安装有密封圈80，该直壳段上方连接有滑卡81，滑卡81卡进槽块77的滑槽78中，可以左右滑动。图中左方机架16上安装有退绞轮，右方机架外方安装有进绞轮，进、退绞轮各自连接的拉绳电机74都分别安装在前、后机架上。为方便叙述，进、退绞轮标注参看图1，这里标注的是拉绳电机，进、退绞轮被拉绳电机挡住未标出。进绞轮上的拉绳73与右壳盖端面连接。退绞轮上的拉绳与左壳盖端面连接。当右方进绞轮的拉绳电机按程序通电使进绞轮卷收拉绳，同时左方的退绞轮的拉绳电机通电按程序同步反转，退绞轮放松拉绳，转轮即和左、右壳盖被拉出清洗池外设定位置。

乙图中，当图中左方的拉绳电机按程序通电使退绞轮卷收拉绳到位，同时图中右方的拉绳电机通电按程序同步反转使进绞轮同步放松拉绳，则转轮被拉进清洗池中。图5中的电磁铁、左、右锁卡等在图6中叙述。

图6中，是锁卡装置结构图。锁卡装置的作用是当拖帕的基板围在转轮上时，锁块装置即锁住图2中基板33两头的锁块29上的锁孔30，从而固定拖帕的两端，使拖帕围贴固定在转轮外圆上不松脱。转轮电机在停机自锁时，转轮上安装的锁卡装置都是对正图中上方。甲图中，是拖帕刚围在转轮外圆上，锁块还未插下的情况。锁卡装置由电磁铁72、推板75、推杆94、左锁卡82、右锁卡86、弹簧47、左撬块83、右撬块87、支架壳76组成。左锁卡、右锁卡统称锁卡。左锁卡82用轴销79安装在左转轮7上连接的支架上。右锁卡86用轴销79安装在右转轮9上连接的支架上。左、右锁卡上端都有锁钩96。左、右锁卡上分别相对连接有左撬块83、右撬块87。左撬块在右撬块下边。左锁卡下方连接有推块，推块上开设有长口。推杆94安装在支架壳76中。推杆94外面安装了压缩弹簧47，压缩弹簧左边抵在推杆上连接的挡簧栓97上。左壳盖24上安装了一个电磁铁72，电磁铁72的芯块93穿过左壳盖上开设的通孔与推板75连接。推杆94右端与左锁卡下方连接的推块下端铰连在一起。图中是电磁铁72未通电，左、右锁卡上方的锁钩96都保持相互靠近设定距离的状态。这时，拖帕已经围在转轮外圆上，锁块还未插下的状态。左、右锁块29下端正在左、右锁钩96的上面斜面上。右锁卡86背面安装有扭簧95。

乙图中，是左、右锁块正在插下过程。左、右锁块在左、右锁钩上面斜面上下行，即把左、右锁钩劈向左、右两边，于是左、右锁卡都绕各自轴销向左、右偏摆。左锁卡下方拉推杆压缩弹簧向右移动。

丙图中，左、右锁块继续插下到位。这时，左、右锁块上的锁孔30正对左、右锁钩96。于是右锁卡86在扭簧作用下向左偏摆，上端的锁钩即刻插进正对的锁孔30中。同时，推杆在被压缩后的弹簧的推力作用下向左方移动，即拉左锁卡下方向左偏摆，于是左锁卡向右偏摆，左锁卡上端的锁钩立即插进所对的锁孔30中。于是拖帕两头的锁块即被定位。这时，拖帕的基板两端已经下行到位被锁定。

丁图中，是当要取下拖帕时，左、右锁卡的锁钩退出锁孔30的过程图。这时，电磁铁72按程序通电，芯块93向右伸出，推板75向右推动推杆94向右移动。推杆即推动左锁卡下方向右摆动，从而左锁卡即向左方偏摆，锁钩即刻退出所挂住的锁孔30。同时，左锁卡上连接的左撬块83立即上撬右锁卡上连接的右撬块87。于是右锁卡向右偏摆，右锁卡上端的锁钩立即退出所挂住的锁孔。于是锁块就被锁卡装置解锁，锁块向上移动，如图中虚线位置。

戊图中是电磁铁的芯块上连接推板的立体图和推杆在支架壳中的安装图。推杆外面安装了压缩弹簧。由于拖帕中间是正对贴在转轮下方，拖帕两头是从转轮两边同时向上围贴在转轮外圆上的。拖帕的基板的二个端头在转轮上方相距设定的距离，并且都以图12中所示的转轮竖直中心线对称。基板两个端头各对应有一付锁卡装置。转轮上方竖直中心线两边设置了同样的锁卡装置，两付锁卡装置的推杆都伸出到左转轮左方，如戊图中所示。一个电磁铁的芯块上连接一块推板正对左转轮左边伸出的二根推杆，可以同时推压二根推杆同时向右移动，同时完成对二付锁卡装置的解锁。锁卡装置的安装位置也可以参看图5，图5的甲图中的锁卡装置是电磁铁未通电，左、右锁卡处于自然状态。图5的乙图中是电磁铁通电使芯块伸出使推板同时推两个推杆右移使左、右锁卡张开情况图，图5中只看到一根推杆，另一推杆及所对应的左、右锁卡被挡住看不见。

图7中，是围卷机构结构图。围卷机构包括竖滑道装置、横滑道装置、挂夹装置。甲图是横滑道装置和竖滑道装置结构图。乙图是挂夹装置结构图。丙图是甲图的D向图。丁图是丙图的A-A剖视放大图。竖滑道装置包括竖滑道、竖滑套102、竖滑电机104及电机齿轮91。前竖滑道103和后竖滑道119统称竖滑道，前竖滑道和后竖滑道上方用支架59连接在一起。丁图中，为了围卷机构的竖滑道外壳板方便与机架连接，就把竖滑套102安装在前竖滑道103中，如丙图的前竖滑道，并把前竖滑道103的左方壳板中间开设一条槽口。竖滑套102左方壳板转折从槽口中伸出与支架59连接。图中前竖滑道上方壳板下面开设有槽口，槽口中安装了齿条52，齿条52低于前竖滑道上方壳板下板面。在支架59上安装竖滑电机104，竖滑电机104的电机轴从竖滑套102左方二块壳板之间的空间穿过，进入竖滑套中间的空间中与电机齿轮91连接，电机齿轮91穿过竖滑套102上边壳板上的槽口与齿条52啮合。当丙图中前、后竖滑道上的竖滑电机104通电正反转即可带动支架59和所连接的挂夹装置升降。二个竖滑套102之间用支架59连接有横滑道装置，如丙图中所示。横滑道装置如甲图中所示，包括定滑壳101、中滑壳118、内滑壳107、中壳电机105及电机齿轮91、内壳电机100及电机齿轮91。定滑壳101用支架59与竖滑道中的竖滑套固定连接。中滑壳118安装在定滑壳101中，内滑壳107安装在中滑壳118中。内滑壳107下方连接有挂夹框116。定滑壳、中滑壳下方都开有槽口。挂夹框116上方壳板穿过定滑壳101下方槽口与内滑壳107下方两边连接成一体。挂夹框上方可以在定滑壳、中滑壳下方槽口来回滑动。中滑壳118上方壳板块比其他壳板都厚。图中，中滑壳118上方壳板块上面右方沿长度方向开设有槽口，槽口中按上述方法安装了齿条52。定滑壳上方安装有中壳电机105，中壳电机轴上安装的电机齿轮91穿过定滑壳上开设的槽口与安装在中滑壳118上的齿条52啮合，如甲图右方和丙图中所示。中滑壳118上方壳块中间下面开设有槽口，槽口中按上述方法安装了齿条52。内滑壳107中用轴销79安装了一个中齿轮117，中齿轮117穿过内滑壳107上方开设的槽口与安装在中滑壳118上壳板下方的齿条52啮合。中齿轮117下方与内壳电机100的电机齿轮91啮合。内壳电机100安装在挂夹框116上。内壳电机100的轴穿过挂夹框的壳板与电机齿轮91连接，如丙图中和甲图左方所示。中壳电机105通电正反转即可带动中滑壳在定滑壳中左右移动，内壳电机通电正反转即可带动内滑壳在中滑壳中左右移动。

乙图中，挂夹装置包括挂夹框116、挂夹爪、丝杆108、螺母115、螺母齿轮110、挂夹电机109及电机齿轮91。挂夹爪由上夹爪111、下夹爪112组成。下夹爪112固定在挂夹框116左方方形壳板中，不能转动，上夹爪111用轴销79安装在挂夹框左方方形壳体中，上夹爪可以绕轴销转动。挂夹框中安装了一个方形的螺套114，螺套114中安装了螺母115。螺套上有扣环，扣环扣在螺母115上相应的环槽中，使螺母可以转动但不能上下移动。螺母上面连接有螺母齿轮110。挂夹框左边安装有挂夹电机109，挂夹电机轴上的电机齿轮91与螺母齿轮110啮合。螺母齿轮中心有孔用以让丝杆穿过。丝杆安装在螺母中。上夹爪111右方连接有支柄113。支柄右端设置有长孔。丝杆108下端由轴销79穿过长孔与支柄113右端铰连。图中，挂夹框左方画出了图2中所示的锁块29和挂扣34。当需要挂夹爪夹住挂扣34时，拖地车的控制中心按程序给挂夹电机通电，使螺母转动，丝杆不能转动，丝杆下行设定距离即使上夹爪111向上张开设定角度。随后，控制中心又控制竖滑电机转动使横滑道装置下降设定距离，使挂夹框下方的下夹爪正对挂扣下方空间。随后挂夹框按程序向图中左方移动设定距离，使下夹爪插进挂扣下方空间中，而这时上夹爪正在挂扣上方成张开状态，如乙图中所示。随后挂夹电机按程序反转，丝杆在螺母作用下上行，丝杆即拉支柄113使上夹爪合拢到位即夹住了挂扣34，如甲图中所示。

围卷机构的竖滑道安装在机架的框架上，为了不遮挡附图，方便观察，以上附图中都未画出框架，只在附图13甲图中画出了一根侧机架133。车体两边都安装了侧机架，机体前方还有横机架，以上附图都未画出。

图8中，是导夹装置结构图。图8是图1中安装在清洗池下方的导夹装置N向图。导夹装置包括导夹框架125、导夹框23、导夹滑套25、进退齿轮121、推进电机122、销条22、销卡128、拉绳73、连接轴、导夹绞轮126、连接齿轮、导夹电机129。导夹滑套25安装在导夹框架125两边。导夹滑套25中安装有导夹框23。导夹框有二根，导夹滑套也有二根。导夹框上面中间按上述方法设有进退齿条120，图中每一根导夹框右方设置有相对应的二付销卡128和销条22。销条从导夹框内边穿过导夹框上的销条孔可以从销条孔中伸出到导夹框的外边。销卡128和拉块131连成销卡体。销卡体由销卡座连接在销条的左边。销卡前端开设有卡孔。销条内端上有销孔，用轴销把销条内端铰连在销卡前端的卡孔中。销卡体与导夹框内边之间设置有扭簧，自然状态下，在扭簧作用下销卡会靠近导夹框使销条伸出导夹框外。扭簧应用很普遍，为图面清晰图中未画出。连接轴分为连接轴A123和连接轴B130。连接齿轮分为连接齿轮A124和连接齿轮B127。导夹框架上面用支架59安装了二根连接轴B130，每根连接轴B两端都安装一个导夹绞轮126。图中，二根导夹框右方对应的第一付销卡连接的拉块131上的拉绳73分别拉到左方第一根连接轴B130两端连接的导夹绞轮126上固定。每根导夹框上对应的右方第二付销卡连接的拉块上连接的拉绳分别拉到左方第二根连接轴B130两端的导夹绞轮126上固定。每根连接轴B130上都安装有一个连接齿轮B127。每根连接轴B侧边都安装有导夹电机129。二台导夹电机轴上的电机齿轮91分别与一根连接轴B上的连接齿轮B127啮合。导夹框架125左方用支架59连接有一根连接轴A123。连接轴A两端各安装有一个进退齿轮121分别与每根导夹框上的进退齿条120啮合。连接轴A123中间安装有连接齿轮A124。导夹框架上左边安装有推进电机122。推进电机的电机齿轮91与连接齿轮A124啮合。推进电机的正反转即可控制二根导夹框同时向左、右方后退与前进。同样，每台导夹电机的正反转即可控制导夹框上的销卡向图中上、下方向摆动一个设定角度，从而控制销条伸出导夹框外或收回到导夹框内。

导夹框夹持和推进拖帕的过程以图1为例叙述。图1中，拖帕上方安装的壳架上安装有二个导角块19，如图3、图4所示。导角块上开设有销条孔。图1中第二、第三排拖帕的壳架上面只画出了导角块，壳架上面其他的连接件未画出。以下把图1中从右边开始向左排列的拖帕分别称第一排拖帕、第二排拖帕、第三排拖帕。二根导夹框从导夹滑套的右方伸出，穿过第三、第二排拖帕壳架上的二个导角块的导角位置。二根导夹框上对应的前后二付销卡在导夹电机控制下已经使二根销条伸出到导夹框外面，并已经分别插进到第三、第二排拖帕上面壳架上导角块的销条孔中，已经夹持住了第三、第二排拖帕，正在推动第三、第二排拖帕随车前进拖地。图8甲图中是销条伸出导夹框状态，图8乙图中是在导夹电机作用下销条端头缩回导夹框中情况。

图9中、图10中，是转夹装置把车体前方第一排拖帕转移到围卷机构前端的挂夹装置上的过程图。

图9甲图中，是从车体前方向后看的图形，即车体正面宽度方向图形。图中画出了转轮前方的机架。主轴4前端安装在横机架163上。横机架163两端连接在车体两边的竖直机架上。侧夹装置安装在侧夹滑道上，侧夹滑道后端连接在横机架下方的机架上。转夹装置的转夹滑道61侧边与纵滑道12中的纵滑套11内的内滑套连接为一体。纵滑道12后端用机架16与横机架163连接。纵滑道、纵滑套、内滑套见图3中的叙述。甲图中清洗池两边对称安装有转夹装置、侧夹装置、围卷机构，图中围卷机构在侧夹装置后方未画出。

二付侧夹装置下方的侧夹爪54正夹在第一排拖帕壳架两头的侧夹础上。二付转夹装置的主夹爪55已经从两边的二付侧夹装置之间移动到第一排拖帕上方，转夹装置下方的主夹爪已经夹在第一排拖帕上方的主夹础上。

图9乙图中，二付侧夹装置下方的侧夹爪松开侧夹础38并升高到设定高度。二付转夹装置下方的主夹爪55夹住主夹础把第一排拖帕整体升高到设定高度。这时侧夹装置下方的侧夹爪高于升高后第一排拖帕上方壳架上的侧夹础。升高的第一排拖帕下方的拖帕条也高于后面正在地面拖地的第二排拖帕上方的壳架。同时，车体前方第二付侧夹装置下方的侧夹爪也松开第二排拖帕上方壳架上面的侧夹础，其侧夹爪也升高到第一付侧夹装置的侧夹爪的高度。第二排拖帕壳架上面的导角块被导夹框前方的销条夹持住，继续向前推进拖地。

图10甲图中是图9乙图中转夹装置已经夹住第一排拖帕壳架提高后已经从车体前方向车体后方即图中左方移动到转轮下方的情况。图中画出了围卷机构中的侧面上方连接的支架59和前竖滑道103、后竖滑道119。前、后竖滑道在图中位置是在转轮前、后壳盖位置之外，完全让开左、右转轮的两侧边空间。图10中是车体侧面剖视图。甲图中，纵滑道连接在车体前面和清洗池前方的机架上。纵滑套安装在纵滑道中。纵滑套下方的平移电机按程序转动使纵滑套向图中左方移动设定距离，内移电机带动内滑套向左移动设定距离，带动转夹装置和其下方夹持的拖帕壳架从二付侧夹装置下方移动到转轮下方设定高度。转夹装置从两边的侧夹装置中间空间穿过。提高后的拖帕从地面上的拖帕上方，从侧夹装置下方向左移动通过。下方的导夹框穿在导角块的导角中，二根导夹框上的二付销条正夹持住第二、第三排拖帕向前拖地，第一排拖帕位置空出。图10乙图中，甲图中的第三、第二排拖帕在推进电机作用下使导夹框向右伸出，同时导夹电机按程序转动使导夹绞轮反转，从而使拉绳同步放松，拉块在扭簧作用下继续使销条插在导角块的销孔中，拖帕上的壳架随导夹框向前移动到位。这时，原第三、第二排拖帕移动到第二、第一排拖帕位置。

图11中，是图10的车体横向图及挂夹爪与拖帕两端挂扣进行挂上与脱开的过程图。以下结合图7一起叙述。

图11甲图中，是从车体前方向后看的车体横向图。转轮已经向前方移动到清洗池外面，右壳盖挡住了转轮部分。转轮两边各安装了一套围卷机构，两边围卷机构中的前、后竖滑道上的竖滑套102按程序先下降设定高度，使横滑道装置及挂夹装置106下降到设定高度。这时二付转夹装置夹住拖帕壳架上的主夹础，已经把拖帕转移到图11中转轮下方设定位置。二付挂夹装置106下方的挂夹爪的中心连线正对图11甲图中二付转夹装置夹住的壳架下方的基板上方的二付挂扣的中心连线。转夹装置106夹住壳架18不动。二付挂夹装置按程序下降到位，使二付挂夹爪下降到基板33上的加强板32上面但不压住加强板，如图7中乙图所示，挂夹装置的上夹爪111张开。挂夹装置的下夹爪112从图7乙图中挂扣34右方正对挂扣34下方空间向左插进挂扣下方空间中，这就是图7乙图中显示的情况。随后，挂夹电机109通电反转使螺母115正转，于是丝杆108向上移动即拉动支柄113右端头向上移动，使上夹爪111绕轴销79向下转动扣下与下夹爪112合拢，如图7中甲图所示。基板右方的挂扣被挂夹爪挂住过程与左方相同。这时就如图11中甲图所示。随后二付挂夹装置不动。这时壳架两头的插块仍然还插在基板两头的挂扣34中。如图4中丙图和丁图中所示。随后转夹装置下方的插块电机通电使插块齿轮63带动插块齿条64下方的挂叉66向壳架中间方向移动，即通过拉条40带动伸缩壳44也向后退，于是壳架18两头的插块36退出插扣31。随后，图11甲图中的二付转夹装置按程序上移设定距离，把壳架下方的插钉向上退出基板上的插孔。随后，二付转夹装置夹住壳架18向车体前方移动设定位置不动。纵滑套向车体前方移动到位让出转轮侧边空间。挂夹装置挂住挂扣过程完成。随后是挂夹装置把拖帕围卷在转轮外圆上并锁定，是转轮进入清洗池中清洗拖帕的过程。当拖帕在清洗池中清洗、脱水结束后，要取出拖帕时，转轮又向车体前方移动到位，退出清洗池。二付挂夹装置下方的二付挂夹爪挂夹住基板两头的挂扣，锁块解锁，在横滑道装置和竖滑道装置配合作用下又把基板两端移动到图11甲图中设定位置不动。二根纵滑套按程序伸出到转轮两边设定位置，二付转夹装置又夹持住壳架18按以上所述过程，上方的纵滑套在纵滑道中向车体后方移动到设定位置不动，二付转夹装置夹住壳架进入转轮左、右两边下方设定位置，基板两头二个挂扣中心线对正挂夹装置下方二个挂夹爪之间的中心线。转夹装置按程序下降设定距离即把壳架下方的二个插钉插进基板上相应插孔中，壳架放在基板上面。随后插块伸出插进基板两头的插扣中并抵紧插扣，随后二付挂夹爪的上夹爪张开，又如图7中乙图所示。两边的挂夹装置都相对后退设定距离，挂夹爪退出挂扣，挂夹爪与挂扣脱钩过程完成。随后二付转夹装置即夹住壳架随纵滑套按上述方法向车体前方移动设定距离，用以让出二付挂夹装置上升到转轮水平中心线以上设定距离。随后，是清洗后的拖帕转移到地面过程。

图12中，是挂夹装置把基板围在转轮外圆上的过程图。图中取掉了转轮前方即正面的壳盖即图1中的右壳盖。图中看到的是转轮后面的壳盖。甲图是转夹装置刚好与挂夹装置下方的挂夹爪交换了拖帕，二付挂夹装置下方的挂夹爪正夹住基板。随后，二付挂夹装置在转轮两边同时上升到拖帕上方基板中间靠在转轮下边中间位置，如甲图中虚线位置。随后，围卷机构中的横滑道装置和竖滑道装置配合使两边挂夹装置挂着基板同时向上围卷基板在转轮外圆上的二块转轮板之间的夹口中。

乙图中是基板从甲图中的位置被两边的挂夹装置围卷中途的一个位置。

丙图是挂夹爪把基板两头卷拉到转轮上方，基板两头被转轮上安装的锁卡装置自行锁定的情况。乙图中，二块基板端头从转轮下边水平的虚线位置在基板围卷过程中经过的路线是转轮两边的虚线，即基板端头轨迹线132，以下简称端头轨迹线。端头轨迹线是两条曲线。端头轨迹线上任意一点的横坐标都是基板端头到转轮竖直中心线的距离，这一点的纵坐标都是基板端头到甲图中转轮下边的虚线横线的距离。根据挂扣到基板端头的距离，可以把上述的“这一点”的坐标换算成挂夹装置下方的挂夹爪的上夹爪与下夹爪扣拢中心对应的横坐标和纵坐标。围卷机构的横滑道装置上控制中滑壳移动的中壳电机和控制内滑壳移动的内壳电机都是伺服电机。竖滑道装置中控制挂夹装置升降的竖滑电机都用伺服电机。控制挂夹爪对应于端头轨迹线准确移动的方法与现有数控机床的程序控制相同，都是在端头轨迹线上取较多个点，把各点的横、纵坐标都换算成挂夹爪的横、纵坐标。把换算后的各点坐标输入控制中心即可完成图12中的拖帕围卷过程。以数控切割为例，这里所述的端头轨迹线上多点坐标要求是比较低的，没有必要达到线切割那样高的要求。只要两边基板能顺利卷上就行。挂夹爪合拢后，挂夹爪与挂扣之间有适当间隙，挂扣在挂夹爪中可以转动。乙图中，基板与水平线夹角变大，而丙图中基板端头都转到挂夹爪上面去了，但挂夹爪仍未改变方向。挂夹装置在甲图中是在定滑壳101外端，但到丙图中，中滑壳118从定滑壳101内方伸出设定长度，挂夹装置上方的内滑壳在中滑壳中向内方移动到中滑壳118端头附近。当要取下拖帕时，两边的挂夹装置移动路线是按上述的从甲图到乙图到丙图过程的端头轨迹线反向移动。最后又变成甲图中的状态。甲图中基板从转轮下方的实线位置移动到靠在转轮下边位置时，端头轨迹线是一段竖直线，那就按挂夹爪竖直移动的轨迹线输入控制程序。左转轮和右转轮上方安装的锁卡装置结构如图6中所示，按上述的关于图6的叙述。

图12中，当挂夹爪把基板两头拉到转轮上方设定位置后，挂夹爪是拉紧基板端头的锁块进入图12中转轮上方中心线两边安装的锁卡位置，图中看到的左锁卡都是与转轮竖直中心线有较大夹角的，左锁卡82安装方向是与图中基板位置垂直的，而图6中为了观察和叙述方便，是把锁卡的安装方向全部画成竖直方向的。图12中挂夹爪拉动挂扣及锁块进入图中的左锁卡安装方向时，也是按程序走斜线。左转轮与右转轮之间圆上即转轮中间圆上开设了一圈较宽的环槽，就是方便挂夹装置下方通过及基板两端的挂锁装置进入的通过。挂夹爪拉挂扣进入左锁卡安装的斜线区时走斜线的控制也是按上述的端头轨迹线方法加上这一段有设定角度的斜线位置的轨迹，输入相关点的横、纵坐标即可控制挂夹爪的移动轨迹。图6中，为了观察和说明方便，甲、乙、丙、丁图中都未画出挂夹装置及挂夹爪。图6中选用图12中左方的基板端头被锁定过程来进行说明。图6甲图中，挂夹爪拉挂扣34及两边锁块29进入转轮中间环槽即槽口中。锁块下边正对左锁卡82和右锁卡86上端的锁钩96斜面上。乙图中，挂夹爪拉挂扣及锁块继续下降。二块锁块沿左、右锁卡上方锁钩斜面下行，已经把左、右锁卡劈向两边。丙图中，挂夹爪拉挂扣及二块锁块继续下降，锁块29上的锁口正对左、右锁卡上方的锁钩96时，左、右锁钩96立即分别进入二块锁块上的锁口中，于是基板端头被锁定。随后挂夹装置下方的挂夹爪按程序松开退出挂扣，挂夹装置即从图12丙图所示位置向转轮上方空出的空间区后退设定距离，再从所述空间区上升从而离开转轮上方。这时，基板前端也已经贴在转轮外圆的夹口中。当要取掉拖帕，基板端头要解锁时，先是挂夹装置按程序移动，挂夹爪重新按上述松开退出挂扣过程反向操作，重新在丙图中挂扣位置挂住挂扣。随后如图6丁图中所示，电磁铁72通电使芯块推动推板75而推动推杆94使左锁卡下方的推块向图中右方移动，从而使左锁卡上方向左移动，使上方的锁钩退出锁块的锁口。同时，左撬块83撬动右撬块87转动，使右锁卡86上方的锁钩96向右方移动退出锁口。于是二块锁块完全被解锁。

在图12丙图中基板及加强板已经贴在转轮外圆上，对应于加强板上插扣位置的转轮上开设有稍大一点的槽口，使基板被锁定时，插扣不与转轮壳板干涉。转轮电机每次停机时，都使转轮上的二付锁卡装置停留在正上方即图12中所示位置，二个锁卡装置以转轮竖直中心线对称，转轮电机自锁。

图13中，是转夹装置从挂夹装置上取下拖帕后情况图。图13甲图中，转夹装置夹持住壳架从图11乙图中的二付挂夹装置下方的挂夹爪上取下拖帕时，下方的导夹装置夹持的第一、第二排拖帕已经被二付侧夹装置下降夹持住。导夹框已经退回到转轮下方左边。第三排拖帕位置空出。转夹装置夹持住已清洗拖帕的壳架从挂夹爪取下拖帕后，先与纵滑套一起向车体前方移动设定距离，退出转轮侧方空间，使挂夹装置上升到设定距离。转夹装置再与纵滑套一起向左移动进入转轮侧边正对下方第三排拖帕位置，再下降到下方已经空出的第三排拖帕位置。这就是甲图中显示的情况。乙图中，导夹框又向右方伸出，导夹住第三、第二排拖帕上方的导角块。导夹框先伸过第三排拖帕上的导角块，用前方的一付销条夹持住第二排拖帕壳架上的导角块，用后面一付销条夹持住第三排拖帕上方的导角块，随车前进拖地。转夹装置下方的主夹爪松开并上升移动到指定位置，这正是乙图中显示的情况。接下来，又得是按程序对车体前方第一排拖帕按上述过程转移到转轮下方的过程。

图14中，是清洗池下方及两边安装的搅凸块结构图。甲图中，是搅凸块长度方向的剖开图，乙图中是搅凸块横向安装图。在清洗池两边和下边各连接有一个搅凸壳137。每个搅凸壳中都安装有一个搅凸块136。搅凸块后方连接有一根搅凸轴135。搅凸壳开口方向与清洗池完全相通。甲图中，搅凸轴135左方穿过搅凸壳137的端头连接有一台搅洗电机134。搅凸块在搅洗电机作用下可以从乙图的搅洗壳中的虚线位置转动到清洗池中的实线位置。搅洗电机有自锁功能。当要清洗拖帕时，搅洗电机按程序转动到图中实线位置并自锁。当清洗池中拖帕脱水时，搅洗电机按程序把搅凸块转动到搅凸壳中并锁定。

图15中，是拖帕在清洗池中清洗、脱水过程图。甲图是清洗池中清洗拖帕过程。乙图是拖帕脱水过程。甲图中，当需要清洗的拖帕基板在图12中所示已经围卷在转轮外圆的夹口中并且基板两个端头已被锁定情况下，转轮按程序移动进入清洗池内，清洗池两端被左、右壳盖封住。排水开关关闭，进水开关打开，已经向清洗池中放进设定的清洗用水141水量。三个搅洗电机134通电把三个搅凸块136转动到清洗池中。转轮电机按清洗程序通电，以较慢速度向右转一个角度，再向左转一个角度，如同洗衣机清洗中的左、右转动一个设定角度相似。清洗时，图中清洗池上方的拖帕两端要左、右转动到下方清洗用水中被三个搅凸块左、右反复搅洗。搅洗设定时间后，转动停止。排水开关打开排水。随后进入脱水过程，如乙图中所示。三个搅洗电机通电反转，把搅凸块转动到搅凸壳内。脱水时，转轮电机按程序向一个方向通电逐渐加速转动，与现有洗衣机脱水情况相似。拖帕清洗、脱水按上述过程可以重复进行多次。可根据地面的清洁状况，可设置一至三次清洗的程序，由操作人员实地选择。

图16中，是把杆夹爪结构和把杆与拖帕壳架的连接及取下后的拖帕在车体前方快速安装图。甲图和乙图中是把杆夹爪的结构。丙图是乙图的D向图。丁图是使用抵块快速对正图。戊图是抵块、靠块立体结构图。己图是拖帕从车体前方取下后用于人工拖地状态图。甲图中，把杆5下方端头连接有两块夹板150。为方便观察，甲图和乙图中把正对纸面的夹板已取掉。夹板下方用轴销79连接有一付把杆夹爪152，这是一对现在常用的剪式夹爪。把杆夹爪下方两边张开的夹爪条下端相对连接有一段很短的爪轴153。把杆夹爪152的夹爪条在轴销79上方有二根夹柄143，二根夹柄143与下方各自的夹爪条制成一体。二根夹柄143分别与下方二根夹爪条交叉用轴销铰连。二根夹柄143上端头各安装有滚轮149。把杆下方外壳上安装有壳套144。壳套144下方安装有一块劈块142。劈块142在二块夹柄中间，并与二块夹柄在同一平面内。劈块是一个倒置的锐角等腰三角形，顶点在下方。二个滚轮149靠在等腰三角形的腰边面上。把杆夹爪的二根夹爪条之间安装有弹簧，剪式结构安装弹簧种类方式多，这里画的弹簧是拉簧151。甲图中，壳套144是向下移动到位的。劈块142把二个滚轮149向两边劈开。于是，把杆夹爪处于张开状态。乙图中，是把壳套144上推到位，劈块142下方的两个滚轮149相对靠在劈块顶点附近两边，相对距离大大减小，于是使下方二根把杆夹爪收拢到设定位置并被锁定。图中把杆右方安装了销头147、按钮146、弹簧片145组成的可按弹簧开关。这种可按弹簧开关与有些雨伞的可按弹簧开关相同，即在把杆内壁上把弹簧片一方固定，弹簧片145另一方安装按钮146和销头147，在壳套上需要位置上开出一个销口148，并在销口上方的壳套壁上制出斜面。按下按钮146时销头退出销口148，并同时把壳套下推，销头即退出到壳套144上方。壳套下行，销头冒出一点设定高度，如甲图中。当把壳套向上推到位时，对应销头一边的壳套内壁上开设有相应的斜面，斜面把销头147压进到壳套内壁管以内，这时，销头一遇到壳套内壁上的销口，则在弹簧片作用下，立即弹进销口中，即把壳套位置锁定。

在拖地车不易操作的区域，需要人工拖地时，操作人员按下车体前方一个按键，转夹装置将清洗后的干净拖帕从转轮下方转移到车体前方第一排拖帕上方位置。操作者用甲图中张开的把杆夹爪夹住干净拖帕壳架上的夹孔座43，如己图中所示。己图中，是把杆及把杆夹爪与拖帕壳架连接图。壳架上面中间连接有夹孔座。把杆夹爪的爪轴153对正夹孔座43两侧的轴孔，将把杆5上的壳套向把杆上方推到位被销头锁定，把杆夹爪的爪轴即卡进夹孔座43上两边的轴孔中。这时，使用者按下另一个按键，转夹装置的主夹爪即松开主夹础，上升到设定位置。操作者即可手持把杆用干净拖帕在地上拖地。

为了使取下的干净拖帕拖地拖脏后要方便安装到拖地车上清洗，可在侧夹装置和壳架上安装对正装置。对正装置的方式和安装有多种结构，这里举一种实施例。以丁图、戊图来叙述。丁图中，拖帕的壳架两头上面安装了抵块154，抵块154与两头侧夹础38左上方相对位置是相同的。侧夹装置下方在图中的左上方位置安装了靠块155。靠块155在图中的上方横向的角块是横靠块，靠块155上竖向的角块是竖靠块。同时参看戊图的立体图。戊图中，壳架上面安装有抵块154，侧夹滑块下方安装有靠块155。戊图中是抵块154还未靠在靠块上的图形。横靠块下边安装了传感器156。丁图中的抵块154实线位置是侧夹装置下方的横靠块和竖靠块都靠在壳架两头的抵块上的结构图。当拖帕取下用于人工拖地拖脏后需要清洗更换拖帕时，是要把拖脏后的拖帕安装在车体前方第一排侧夹装置的侧夹爪上的。一种快速对正安装方法是：操作人员先按下车体前方一个代表“安装”的按键，车体上的控制中心即使车体前方第一排侧夹装置下方的侧夹爪张开。操作人员取下壳架上的把杆，两手各捻住壳架上的一个导角块19。按这种方法：一、把壳架移动到二付侧夹爪下方，使壳架两头的抵块154在两头侧夹滑块50下方靠块的左下方适当位置，如丁图的虚线位置。先把壳架两头的抵块都抵靠在左、右两头的侧夹滑块上的左、右横靠块下边。二、在左、右抵块都抵在左、右横靠块下边情况下，操作者把壳架慢慢向图中右方移动，即把壳架上的抵块右边靠抵在竖靠块上。三、在两头抵块154上方、右方都靠抵在左、右横靠块下边和竖靠块左边情况下，使壳架上移到位，并且两头都上移到位。这时，左、右横靠块下边安装的传感器156都接触壳架上板面，都给控制中心一个信号，控制中心立即使左、右侧夹爪闭合，立即夹住左、右侧夹础。操作者即可松手。拖帕安装结束。图中壳架两头的抵块154和侧夹装置两头下方的横靠块、竖靠块都是严格按照两头侧夹爪夹住两头侧夹础时的正确位置连接安装的。拖地车上清洗后的干净拖帕可以取下人工拖地，大大扩大了拖地车使用范围，同时大大提高了清洁效率及清洁质量。把杆可以制成伸缩结构，与平时用的拖把把杆一样。平时不使用把杆时，把杆收放在车体上设置的放置把杆的区间。

图17中，是拖地车驾驶式车型结构情况图。拖地车的车体可以有多种形式，以下举二个实施例作为叙述。如图1中的拖地车是手推式结构的一种实施例，车体上设置有手柄和可收折的踏板。车体是驾驶式结构的，如图17中所示，甲图是单行三排拖帕式结构，车体上设置有座椅161、方向盘160、操纵台159等。在甲图所示车型结构中，是把座椅安装在清洗池壳体上面。操纵台两边安装在车体前面两边的侧壳体157上。操纵台下方是驾驶员的放脚空间158。转夹装置、侧夹装置安装在侧壳体内。图17乙图中，当需要拖地面积很大时，拖地车拖帕需要更长时，可将两个甲图中的拖地车结构并排设置组合成一个拖地车，即该拖地车并排设置两行各三排拖帕，并且车体上设置两个清洗池。乙图中的双行拖帕结构拖地车两边壳体中与甲图中的清洗池、转轮、围卷机构、转夹装置、侧夹装置等都完全相同，座椅仍然是安装在清洗池及转轮的壳体上方，两行侧夹装置和转夹装置仍然安装在座椅两边的壳体中。

以上所述的电机采用伺服电机。伺服电机能精确定位。车体上安装有蓄电池。车体上设置有清水箱、污水箱、水管水泵等供排水系统。清洗池上设置有进水开关、排水开关、进水管、排水管，为图面清晰，各图中进水开关、进水管、排水开关未画出。拖地车上方向盘下方的操纵台上设置有清洗、拖地、停止等按键，并有拖帕交替拖地时间、交替清洗次数和时间的设定、用水量设定等的键盘。驾驶员主要是驾驶车辆，控制路线，避开障碍物，根据地面清洁情况，需要清洗拖帕时，按下清洗键，拖地车即自行把拖地中已脏污的拖帕转移到清洗池中清洗。在拖地车上、前、后方安装探测扫描装置后，采用无人驾驶的控制软件就能实现与现有的无人驾驶车辆一样，具有自行避开障碍物能力、路线识别能力，具有报警和与管理人员无线通讯联系等功能。需要拖地车自动拖地的区域，先由操作者实地设计规划拖地路线并在所述区域驾驶拖地车按设计路线拖地，拖地车上有自动检测识别系统，能自动记录所述区域的拖地路线和拖地中相关的各种参数。在拖地车操作键盘上输入需要拖地区域时间和需要拖地的次数，按下控制键，拖地车可以在所述区域进行无人驾驶自动拖地。

Claims (6)

1.多排拖帕自动清洗拖地车，其特征在于：

（1）、多排拖帕自动清洗拖地车，包括可变清洗池、壳架装置、围卷机构、转轮、转夹装置、侧夹装置、导夹装置、车体、拖帕；

（2）、可变清洗池的左、右壳盖可以前后移动；

（3）、可变清洗池后面与可变清洗池前方的机架上安装了一根主轴；

（4）、转轮由左转轮、右转轮连成一体组成；

（5）、转轮安装在主轴上；

（6）、左转轮的转轮轴套上活动连接有左壳盖，右转轮的转轮轴套上活动连接有右壳盖；

（7）、左、右转轮及左、右壳盖从可变清洗池壳体中沿主轴向右移动到位，可变清洗池左方空出；左、右转轮及左、右壳盖向左移动到位时，左、右壳盖即封住可变清洗池两头，组成一个封闭的清洗池；

（8）、围卷机构包括竖滑道装置、横滑道装置、挂夹装置；

（9）、竖滑道装置包括竖滑道、竖滑套、竖滑电机及电机齿轮；

（10）、横滑道装置包括定滑壳、中滑壳、内滑壳、中壳电机及电机齿轮、内壳电机及电机齿轮；

（11）、定滑壳两边分别用支架连接有竖滑套，竖滑套安装在竖滑道上；

（12）、挂夹装置包括挂夹框、挂夹爪、丝杆、螺母、螺母齿轮、挂夹电机及电机齿轮；

（13）、中滑壳安装在定滑壳中，内滑壳安装在中滑壳中，挂夹框与内滑壳连接；

（14）、转轮上安装有锁卡装置；

（15）、拖帕由基板、拖帕条、加强板、挂锁装置、插扣组成；

（16）、基板下方连接有拖帕条；

（17）、基板两头的加强板上连接有挂锁装置、插扣；

（18）、壳架装置包括壳架和连接在壳架上的夹孔座、导角块、伸缩壳、主夹础、侧夹础、插块、连块、拉条、壳架中的弹簧；

（19）、夹孔座安装在壳架上面中间，夹孔座两头的壳架上分别对称连接有导角块、主夹础、侧夹础，壳架两头中间的方孔中分别安装有伸缩壳，伸缩壳外端的连块上连接有插块；

（20）、车体前方的机架上安装有使转夹装置移动的纵滑道，车体前方的机架上固定连接有侧夹装置；

（21）、转夹装置上方有控制转夹滑道进退的纵滑套、纵滑道、内滑套、平移电机、内移电机，转夹装置一方有控制插块进退的齿条壳、插块齿轮、插块齿条、插块电机、挂叉；

（22）、拖帕在拖地过程和转移过程中壳架始终在基板上面，壳架两端的插块始终插进基板两头的插扣中；

（23）、导夹装置包括导夹框架、导夹框、导夹滑套、进退齿轮、推进电机、销条、销卡、拉绳、连接轴、导夹绞轮、连接齿轮、导夹电机；

（24）、拖帕在地面的向前推进排列是由导夹框上的销条插进壳架上连接的导角块上的销孔从而推动拖帕到设定位置的；

（25）、拖帕转移到可变清洗池中的过程是转轮移动到离开可变清洗池的设定位置，定位不转动；围卷机构中的二付挂夹装置分别移动到转轮两边下方侧边到位；转夹装置夹住车体前方第一排拖帕上方壳架上的主夹础，车体前方第一、第二排拖帕上方的侧夹装置与转夹装置配合，导夹装置夹持住第二、第三排拖帕上的导角块；转夹装置把第一排拖帕从两边的侧夹装置下方向后转移到转轮下方到位，围卷机构的挂夹装置挂住拖帕基板两头挂锁装置上的挂扣；围卷机构把拖帕的基板围卷在转轮外圆上；基板两端头被转轮上设置的锁卡装置锁定；转轮移动到可变清洗池中，进行拖帕的清洗；

（26）、拖帕清洗后，从可变清洗池中转移到地面拖地过程是，转轮及可变清洗池的壳盖向车体前方移动，离开可变清洗池壳体；随后，挂夹装置挂住基板两边的挂扣，锁卡装置解锁，把基板两端都移动到转轮下方设定高度，基板被拉直；随后，转夹装置夹住壳架按程序把壳架移动到拖帕的基板上面，壳架两头的插块分别插进基板两头的插扣中并抵紧；随后，二付挂夹装置的挂夹爪与基板两头的挂扣脱开；随后，转夹装置即把所夹壳架从转轮下方把拖帕放在地面即第三排拖帕拖地位置；导夹框上的销条即插进壳架上导角块的销孔中，推动该拖帕到设定排列位置向前拖地，转夹装置下方的主夹爪松开；

（27）、多排拖帕自动清洗拖地车包括手推式、单行多排驾驶式、双行多排驾驶式车型；

（28）、多排拖帕自动清洗拖地车的车体上配备有把杆，把杆下端连接有叉夹装置；

（29）、多排拖帕自动清洗拖地车上经清洗后的拖帕能够用把杆上的叉夹装置夹住中间位置用来在有障碍物区间和狭窄区间人工拖地，拖脏后的拖帕又能够挂在车体上的侧夹装置上，由转夹装置转移到可变清洗池中自动清洗；

（30）、左、右壳盖上方都分别安装有导向装置，左、右壳盖的外圆上都安装有密封圈。

2.根据权利要求1所述的多排拖帕自动清洗拖地车，其特征在于：导夹装置安装在可变清洗池下方。

3.根据权利要求1所述的多排拖帕自动清洗拖地车，其特征在于：连接插块的连块连接在伸缩壳外端壳体上，伸缩壳中安装有弹簧和拉条。

4.根据权利要求1所述的多排拖帕自动清洗拖地车，其特征在于：锁卡装置包括电磁铁、推板、推杆、锁卡、推杆上的弹簧。

5.根据权利要求1所述的多排拖帕自动清洗拖地车，其特征在于：侧夹装置和壳架上安装有对正装置。

6.根据权利要求1所述的多排拖帕自动清洗拖地车，其特征在于：车体后方的机架上安装有吸水耙装置。