CN212415637U - 一种自动交换清洗拖帕的拖地机 - Google Patents

Abstract

一种自动交换清洗拖帕的拖地机，包括拖帕机构、拖帕自动折叠机构、补缺清洗池、机体、拖帕转移机构。拖帕自动折叠机构包括管柱装置、副柄、副柄壳、扭转座。拖帕机构用中间一把主拖帕两头各连接一把副拖帕组成一个拖帕组。主、副拖帕都有一根独立的把杆。二个拖帕组交替清洗、交替拖地。管柱装置包括主柄、扭管、升降套、外套壳、齿轮、电机、齿条。两根副柄壳由扭转座连接在一起。管柱装置的扭管电机控制副柄壳及副柄转动，副柄自动在副柄壳中伸缩从而控制副拖帕展开或收折。拖帕自动折叠机构能自动把折叠的拖帕展开拖地，清洗时能把拖帕自动折叠后由转移机构转移到补缺清洗池中进行清洗脱水，大大减小清洗池体积，节水、提高工效，地板更干净。

Description

一种自动交换清洗拖帕的拖地机

技术领域

本实用新型属于环保机械领域，特别是一种自动交换清洗拖帕的拖地机。

背景技术

长条形板架式拖帕长期以来一直是应用很广泛的拖地工具，但是长条形拖帕的清洗一直是很麻烦的事情，清洗后脱水也很麻烦。近年来出现了很多关于折叠拖帕方面的专利和市场上的折叠拖帕产品，都是为了把长条形拖帕在拖地时展开变长，在清洗时折叠变短，用于减少清洗池的体积，节约用水。如：专利申请号：200520086551.0专利名称：宽窄两用折叠拖帕；专利申请号：201120569091.2，专利名称：一种折叠拖帕；专利申请号：201620102697.8，专利名称：可折叠拖帕；专利申请号：201821318368.2，专利名称：折叠式旋转棉纱拖把及拖把桶，等等。但这些专利中的一个共同缺点是：1、对于三节折叠的长拖帕，主拖帕即中间拖帕两头铰连的副拖帕都没有强有力的支撑，仅仅是靠把副拖帕一个角铰连在主拖帕的一个角上来支撑副拖帕。这就造成副拖帕远离铰链那头在清洗中偏摆。尤其是提起拖帕时偏摆过多。拖帕越长偏摆越多。因为单靠铰链支撑就必须增高主、副拖帕壳体的高度，即增加铰链的高度才能稍稳定一点，就如门铰链在门框上，之所以很稳固是门与门框上、下方都安装铰链，相当于上下方铰链之间空出很高的距离，其作用就相当于一条长的整体铰链的稳定作用一样。而上述专利中仅仅依靠增高主副拖帕壳体来连接铰链，拖帕壳体又不能增加得太高，占用空间体积太大。上述专利中只是为了把主拖帕两头的副拖帕绕铰链转动折叠在主拖帕两边，都只设置了旋转支架，都没有强有力支撑副拖帕的设置。2、上述专利都适用于人工拖地的短拖帕拖地，不能适用于机械化拖地机的长拖帕在广场、地铁、隧道、大厅的长拖帕宽幅快速拖地。3、上述专利都是人工折叠拖帕、人工拖地、人工清洗的，不能用于机械化拖地机操作进行的自动折叠、自动清洗、自动拖地。

有的自动清洗拖帕并自动拖地的机器，如专利申请号：201721040441.x，专利名称：能够自动清洗拖帕的拖地机；专利申请号：201721040443.9，专利名称：侧置式自动清洗拖帕拖地机；专利申请号：201721040354.4，专利名称：长帕条拖帕自动清洗机，等等。但这些拖地机中：1、清洗池不管是长方形或圆形的结构，拖帕必须提起相当高的高度，必须要从清洗池上口放下去。而拖帕条是散开的，从清洗池上口中放下去时，周边一些的散乱帕条要被清洗池上口的壳壁挡在清洗池外边。包括上述的人工清洗拖帕时把拖帕从清洗桶上口放进去时，拖帕周边的拖帕条很多都要被挡在清洗桶上边壳壁外，人们还要左偏右偏拖帕杆反复多方挤靠拖帕才把周边的拖帕条放进脱水桶、清洗桶中。2、拖帕条要从清洗池上口放进清洗池，造成升降机构把拖帕提升太高，造成拖地机前方总高升高太多，严重影响驾驶员在拖地中对拖帕端头靠墙边和让过障碍物的观察，并造成驾驶员的座椅升高，带来很大不方便。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有长条形板架拖帕拖地机的缺点，提供一种自动交换清洗拖帕的拖地机，以下简称拖地机。

本实用新型是这样实现的：一种自动交换清洗拖帕的拖地机，包括拖帕机构、拖帕自动折叠机构、补缺清洗池、机体、拖帕转移机构。补缺清洗池包括开缺壳、补缺套、补缺套升降装置。开缺壳前方上部开有缺口。补缺套安装在开缺壳外面，补缺套能够上下移动。拖帕进入补缺清洗池时，补缺套下移让出开缺壳上部前方的缺口，拖帕是从缺口中进入补缺清洗池的。清洗拖帕时，补缺套上移到开缺壳上部，封闭开缺壳前上方的缺口。拖帕机构用中间一把主拖帕和两头各连接一把副拖帕组成。主、副拖帕都有一根独立的支撑柄杆。副拖帕的壳板中心与副柄前端连接，无论拖帕展开拖地状态，还是收折后清洗状态，副柄前端都始终在副拖帕壳板中心的支撑位置。拖帕自动折叠机构包括管柱装置、副柄、副柄壳、扭转座。管柱装置包括主柄、主柄齿轮、主柄电机、升降套、升降齿条、升降齿轮、升降电机、外套壳、扭管、扭管齿轮、扭管电机、小齿轮。扭转座连接在扭管下端，扭管齿轮连接在扭管上端。扭转座两边与副柄壳连成一体。副柄安装在副柄壳中。主拖帕的壳板中心与主柄下端连接。拖帕转移机构包括长滑道、滑套、丝杆、螺母、电机、横滑道、横滑块。管柱装置与滑套连成一体，滑套安装在长滑道上。主柄电机、扭管电机安装在与升降套盘连接成一体的支架上。主柄电机是控制主、副拖帕的转动的，扭管电机是控制副柄壳及副柄的转动从而控制副拖帕的收折与展开的。升降套上安装有升降齿条，升降齿条是由升降电机及升降齿轮带动升降的。补缺套两边对称设置有补缺套升降装置。长滑道上安装有长滑道齿条，滑套上安装有滑套齿轮和滑套电机。补缺清洗池简称清洗池。

本实用新型的优点在于：1、拖帕由一把主拖帕和左、右各一把副拖帕连接组成。在每把主、副拖帕上都设置了柄杆，主拖帕中心连接主柄，副拖帕中心连接副柄，使每把拖帕都成为有支撑的独立拖帕。拖地时，主、副拖帕展开成一副整体拖帕，拖帕变长，增加拖地幅宽。清洗时，二把副拖帕分别转折到主拖帕两边，长度减少三分之二，使清洗池大大减小。节约用水。无论拖地或清洗，无论展开或收折后，拖帕条都在下方，能方便清洗。每把拖帕在各自柄杆支撑下都很平稳，展开和收折后不错位。2、由于清洗池制成“补缺清洗池”，当拖帕要进入清洗池时，清洗池前方上部开缺口，拖帕从缺口进入清洗池中，使拖帕外周张开散落的拖帕条被缺口两边的直立的缺口门框导入清洗池内。清洗拖帕时由补缺套上升把开缺口补上封闭。清洗时的水浪水珠又被挡住。3、由于拖帕可以从开缺口进入清洗池，不再是以往要把拖帕提得高高的使拖帕条从清洗池上口落下进入清洗池，可以大大减少拖帕的管柱装置提升的高度，从而大大减少拖地机机体上清洗拖帕时所占用的空间体积。

附图说明

图1是拖地机整体结构布置图。

图2是拖帕和柄杆结构安装图。

图3是副拖帕收折图。

图4是拖帕自动折叠机构结构图。

图5是拖帕转移机构结构和B拖帕组移动图。

图6是图5中的B管柱装置向左移动到位和B拖帕组展开图。

图7是B拖帕组从机体前方出发绕道进入清洗池中过程图。

图8是补缺清洗池结构图。

图9是拖帕进入清洗池过程和清洗过程图。

附图中：拖帕条1、副拖帕2、连接头3、副柄4、滑套5、操纵座6、方向盘7、B管柱装置8、座椅9、机体10、支架11、补缺清洗池12、主拖帕13、轮子14、踏板15、A长滑道16、铰链17、副柄壳18、扭转座19、A管柱装置20、副壳板21、帕条架22、连接轴23、主壳板24、连接销25、主柄26、连接柄27、主柄电机28、小齿轮29、扭管齿轮30、扭管电机31、升降套盘32、外套壳33、升降套34、扭管35、升降齿条36、长滑道37、升降齿轮38、主柄齿轮39、机体底板架40、管柱装置目标位置41、开缺口42、B长滑道43、滑套齿轮44、丝杆轴座45、丝杆46、横滑道47、丝杆电机48、连接块49、横滑块50、长滑道齿条51、滑套电机52、开缺壳53、圈口54、补缺套55、底板56、缺口门框57、补缺电机58、补缺齿轮59、补缺滑道60、补缺滑套61、波轮62、排水管63、底板轴套64、底轴65、链轮66、链条67、脱水电机68、补缺齿条69、卡盘70、卡块71、电磁铁72、清洗用水73。

具体实施方式

图1中，是拖地机整体结构布置图。机体10前方是一组拖帕在拖地。拖帕由中间的一把主拖帕13和主拖帕13两头各连接的一把副拖帕2组成。主拖帕上面中间安装有A管柱装置20。A管柱装置下面连接有扭转座19。主拖帕上面安装有二根副柄4。每把副拖帕上面都有一根副柄4。副柄4的外端头连接有连接头3。连接头3与副拖帕上面的壳体中心位置活动连接。主拖帕13的柄杆是主柄，主柄安装在管柱装置中间。主拖帕两端与副拖帕连接处的相邻拖帕壳体的一个角上安装有铰链17。从机体10侧面剖开外壳部分可以看到有二组拖帕，机体前方是A拖帕组，在地板上拖地。在座椅9下边设置有补缺清洗池12，补缺清洗池12以下简称清洗池12。清洗池12中正在清洗的拖帕是B拖帕组。A长滑道16前端固定在机体10前端的支架上，A长滑道后端固定在补缺清洗池12上方的支架11上。B长滑道被A长滑道挡住未画出。A拖帕组和B拖帕组结构都相同。机体前方操纵座6所连接的车壳以下位置是机体前方中间高出一幅的壳体部分。机体两边都有踏板15。两边踏板15所连接的一幅壳板要比中间高出的壳板矮得多。清洗池中的B拖帕组上方的管柱装置及上端的电机都要升高。拖地时，驾驶员坐在座椅9上，两脚叉开踩在两边的踏板15上，就与人们骑摩托车一样。驾驶员操作方向盘7进行拖地作业。

图2中，是拖帕和柄杆结构安装图。本实用新型中选用的拖帕是可折叠拖帕，现有的可折叠拖帕有多种结构，这里仅举一例予以叙述。本实用新型选用三节折叠拖帕，并根据选用的拖帕设置拖帕自动折叠机构。甲图是主视图，乙图是俯视图，丙图是甲图的A-A放大图，丁图是主柄和连接柄连接放大图。拖帕由一把主拖帕、二把副拖帕连接在一起组成一组整体拖帕。图中，中间那把拖帕是主拖帕，两头的是副拖帕。每把拖帕都由壳板、帕条架22、拖帕条1、柄杆组成。为方便叙述，主拖帕的壳板称主壳板24。副拖帕的壳板是副壳板21。主拖帕的柄杆是主柄26。主柄26是圆形管，安装在主壳板上中心位置。副拖帕的柄杆即副柄4横向安装在主拖帕上面的扭转座19下面连接的副柄壳18中。

副壳板21上面中心位置连接了一个短轴即连接轴23。每根副柄的外端头连接有一个连接头3，连接头3上设置有与连接轴23相适应的轴孔。连接头相当于是连接轴的轴套。连接轴23穿过连接头上的轴孔安装在连接头3上，在连接轴冒出连接头上面的相应短轴上端安装一个卡圈。连接头与连接轴之间的相应壁面有适当间隙，当副拖帕收折时，连接轴与连接头之间可以相互转动。连接头、副柄壳、副柄都倒去棱边，很光滑。

乙图中，二根副柄壳都被扭转座19连接在一起，使上下二根副柄壳都以主柄26中心对称，二根副柄壳互相平行。二根副柄壳中各安装有一根副柄4。每根副柄的外端头固定连接一个连接头3。连接头3与副壳板外端中心位置连接。

丙图中，是甲图的A-A剖视放大图。是显示的拖帕的宽度方向剖面。主柄两边都安装有一根副柄壳18，副柄壳18中安装有一根副柄4。扭转座19把两边的副柄壳18连接在一起。具体结构见图4中。

丁图中，是主柄26与主壳板上边的连接柄27用二根连接销连接方式。二根连接销25是在上下方从主柄26外壳穿过去。二根连接销成十字状态。连接销25端头不冒出主柄26外圆壳面。

图3中，是副拖帕收折图。甲、乙、丙图中画出的都是拖帕的壳板上面的图形。甲图是副拖帕展开图。乙图是副拖帕收折过程图。丙图是副拖帕收折后情况图。从图中可以看出，两根副柄外端头的连接头始终是支撑在副拖帕的中心位置。主、副拖帕之间的连接，单靠主、副拖帕的长方形壳板上的一个角上的铰链连接是不平稳的。因为主、副拖帕的壳板是不能作得太厚的，一个铰链的高度太小，造成副拖帕远端偏摆太大。副拖帕远端在拖地中受到撞击时外力稍大一点情况下，还很容易造成铰链位置的壳板损坏。图中，因为副柄外端对副拖帕中心作强有力的支撑，就使左、右副拖帕平稳得多，抗外力干扰强得多。

图4中，是管柱装置和管柱升降装置结构，以下结合图4和图3叙述拖帕自动折叠机构。拖帕自动折叠机构包括管柱装置、副柄、副柄壳、扭转座。管柱装置包括主柄26、主柄齿轮39、主柄电机28、升降套34、升降齿条36、升降齿轮38、升降电机、外套壳33、扭管35、扭管齿轮30、扭管电机31、小齿轮29。图4下方，主拖帕的主壳板24的中心位置连接有一个圆形的连接柄27。连接柄27放进主柄26下端，用二根连接销25分别从主柄和连接柄上配合钻出的销孔中穿过，二根连接销互相垂直，连接销端头不冒出主柄壁管外圆。主柄26上端连接有主柄齿轮39，主柄齿轮39被安装在与升降套盘32连成一体的支架11上的主柄电机28上的小齿轮29驱动。主柄电机按程序正反转，就带动主柄齿轮正反转即带动主柄正反转。主柄26外面安装有扭管35。扭管35下端连接有扭转座19，扭转座19下边与副柄4外面的副柄壳18上面连接成一体。扭管35上端连接有扭管齿轮30，扭管齿轮30被安装在与升降套盘32连成一体的支架11上的扭管电机31上方的小齿轮29驱动。扭管电机按程序正反转，就带动副柄的副柄壳正、反转，即带动副柄正反转。而副柄的正反转即带动主拖帕两头的副拖帕折叠与展开。扭管电机带动扭管齿轮转动，扭转扭管转动设定角度实现主拖帕两头副拖帕折叠过程中，必须要在主柄电机不转动前提下进行，否则拖帕自动折叠是无法实现的。

乙图中，左、右副拖帕收折时，主柄电机不转动，主柄26不转动，拖地机控制中心给扭管电机通电，扭管电机带动扭管齿轮顺时针转动，就带动副柄壳及副柄顺时针转动，即带动两头的副拖帕都绕各自的铰链中心作顺时针转动。于是两头的副拖帕就从图中的虚线位置转动到实线位置。副拖帕在转动过程中，副柄伸出副柄壳的长度要发生变化。副柄就在副柄壳中适时自动伸出或收回，用以适应长度的变化。

丙图中，副拖帕继续转动，主拖帕两头的副拖帕分别靠在主拖帕上下边。当副拖帕收折到位后，副柄收回到副柄壳中的极限位置，二根副柄后端都伸出到折叠的副拖帕边缘线以外一些长度，但这点长度对折叠后拖帕组在清洗池中的清洗是不造成影响的。折叠后的拖帕成长方形，长方形放在圆形的清洗池中，长方形边上位置要空出很大空间。只要折叠后的副柄后端不伸出折叠后长方形的外接圆，对拖帕在清洗池中清洗是没有影响的。副拖帕要展开时，控制中心给扭管电机通电反转，副柄带动两头副拖帕从丙图位置反转到甲图中位置。扭管电机有自锁功能。所以，副拖帕在收折或展开后，都不需要另加锁定装置。当拖帕较长时，可以在副柄后段与副柄壳之间设置一个二级滑壳。设置二级滑壳后，可以从根本上解决副柄后端伸出到折叠后长方形外接圆之外的问题。二级滑壳是现在用得很广的现有技术。拖帕长度在一米以内的可以不加二级滑壳。拖帕长度应根据使用环境中能方便使用来确定。

图4中，是管柱装置结构图。甲图是管柱装置剖视图。乙图是甲图的D向图。丙图是甲图的A-A剖视图。管柱装置下方与主拖帕中心位置连接。管柱装置上端是齿轮和电机。管柱装置中段是多根套管按顺序套合在一起。管柱装置包括主柄26、主柄齿轮39、主柄电机28、升降套34、升降齿条36、升降齿轮38、升降电机、外套壳33、扭管35、扭管齿轮30、扭管电机31、小齿轮29。图4下方，主柄26下端与主拖帕上的连接柄27用连接销25连接。主柄上端与主柄齿轮39连接。主柄齿轮39被安装在与升降套盘32连成一体的支架11上的主柄电机28上的小齿轮29驱动。主柄电机按程序正反转，就带动主柄齿轮正反转即带动主柄正反转。主柄26外面安装有扭管35。扭管35下端连接有扭转座19，扭转座19把两边的二根副柄壳18连接在一起。二根副柄壳互相平行。扭管35上端连接有扭管齿轮30，扭管齿轮30被安装在与升降套盘32连成一体的支架11上的扭管电机31上方的小齿轮29驱动。扭管电机按程序正反转，就带动副柄的副柄壳正、反转，即带动副柄正反转。而副柄的正反转即带动主拖帕两头的副拖帕折叠与展开。扭管套在主柄外面。扭管外面套有升降套34，升降套外面上方安装有外套壳33。升降套34右边连接有升降齿条36，如丙图中所示。升降套外面与外套壳33都制成多边形配合。外套壳33右边内壁有让过升降齿条上下移动的槽口。升降套上端连接有升降套盘32。外套壳33上端也有套盘，托住升降套盘32。外套壳右上方安装有升降齿轮38和升降电机。升降电机图中未标出。升降齿轮穿过外套壳上开出的缺口与升降齿条啮合，可带动升降齿条、升降套及除外套壳以外的所有管柱都一起上升与下降。升降套盘32上安装有支架11。左边支架11上倒置安装有主柄电机28，主柄电机28下方连接的小齿轮29与主柄齿轮39啮合。左边支架11下方安装有扭管电机31，扭管电机轴穿过支架11上的孔，扭管电机轴上的小齿轮29与扭管齿轮30啮合。主柄齿轮、扭管齿轮与各自所对应的管柱端头的连接都按可拆卸结构制造安装，与现有的轴管端头连接齿轮的方法相同。

外套壳右边有长滑道37，长滑道37的方形壳体外面安装有滑套5。外套壳右边与滑套5连接成一体，如乙图中所示。乙图是甲图的D向图。乙图中，管柱装置上方的几个电机是按圆周方向布置安装的。甲图中为了集中方便显示每个电机所驱动的管柱端面的齿轮，是把电机画在左方上、下两边的。主柄齿轮、扭管齿轮是齿数、模数完全相同的齿轮。电机轴上的小齿轮的模数与齿数也相同。主柄电机、扭管电机是相同的伺服电机。当要使拖帕转动时，包括清洗和脱水中，拖帕顺时针方向转动，上述两个电机都按程序同时通电，都按相对应的转动方向同时同步转动，使拖帕顺时针转动。反之，要使拖帕反转时，上述两个电机在各自安装位置作对应的反向转动。

当要把副拖帕收折或展开时，拖地机的主机控制中心就按程序给扭管电机通电。扭管电机按设定的转动方向和设定的转动速度带动两根副柄壳及副柄转动，使副柄从副柄壳中适时伸出或缩短相应的长度。在所述的拖帕收折或展开过程中，主柄电机不转动，处于制动状态，保持主拖帕不能转动。使主拖帕保持与机体纵向中心线垂直状态。

图5中，是拖帕转移机构结构和B拖帕组移动图。甲图中是取掉机体上面壳板后的俯视图，只画出了二个拖帕组、清洗池和拖帕转移机构结构。拖帕转移机构包括A长滑道16、B长滑道43、滑套5、丝杆46、螺母、丝杆电机48、横滑道47、横滑块50。

A长滑道16和B长滑道43统称长滑道。A、B长滑道上都安装有长滑道齿条51。滑套5上安装有滑套齿轮44及滑套电机52。如丁图中所示的B-B放大图中是长滑道齿条51在长滑道上的安装和滑套齿轮44及滑套电机52的安装位置图。A、B长滑道都是长方形管结构，图中，长方形管右边向内凹进去一个凹槽，凹槽中安装固定有长滑道齿条51。滑套5右下边上安装连接有滑套电机52，所述滑套电机52的电机轴上连接有滑套齿轮44。滑套电机52按程序正反转即带动滑套齿轮44正反转，滑套齿轮与长滑道齿条啮合，于是滑套5就在A、B长滑道上前、后移动。

管柱装置在图中用圆圈表示，管柱装置需要经过移动才能到达的目标位置，用双圆圈表示。

机体的纵向方向中心线上，中间的一个圆圈是A管柱装置20，A管柱装置20四周的长方形是A拖帕组的主拖帕及两头的副拖帕正在拖地时的位置。甲图中上方一个双圆圈本来是B管柱装置在拖地时的位置，图中标示为管柱装置目标位置41，但现在是空缺的。B管柱装置8已经在清洗池把下边的拖帕清洗后，又转移到图中的位置。B管柱装置圆圈周边的长方形是B拖帕组的主拖帕，主拖帕上下方的方框是副拖帕收折后的图形。

A长滑道安装在图中竖直中心线左边。A长滑道前端固定在机体前端的支架11上，后端固定在补缺清洗池12上方的支架11上。A长滑道上安装有滑套5，滑套5与A管柱装置侧边连接在一起。A管柱装置需要转移到清洗池中很方便，直接后移即可到达。拖地机的控制中心指令升降电机通电即提高拖帕组升高到设定高度。A拖帕组按程序收折后，A长滑道上的滑套5按程序向图中下方清洗池移动，使A管柱装置20到达清洗池中的管柱装置目标位置41，即可进行清洗、脱水。清洗结束后，又按上述方法，滑套5向图中上方移动，拖帕组展开后，又向下移动到达图中A管柱装置20位置，拖帕下降，又开始拖地。

B管柱装置所在的拖地位置在A管柱装置所在的拖地位置前方。B管柱装置下方的拖帕要清洗时，如直接用滑套把B管柱装置从图中竖直中心线向下方移动到清洗池是不行的。因为要被A管柱装置挡住。所以B管柱装置清洗时，无论是转移到清洗池，还是清洗后返回到机体前方位置，都必须绕过A管柱装置才能通过。

B长滑道43上安装了滑套5，滑套5上连接有B管柱装置，连接结构见图4中所示。在机体前端的支架和清洗池12上方的支架11上都安装了横滑道47。B长滑道43前、后端都连接了一段横滑块50。乙图即甲图的A-A剖视放大图和丙图即M放大并剖开图中，横滑道47的槽口中安装有一段横滑块50。横滑块50伸出横滑道部分即横滑块右边向下转折部分是连接块49。连接块49与B长滑道43端头连接成一体。甲图中，上方的横滑道47下方安装了一根丝杆46。在连接块49上横向开设一个螺纹孔，连接块49就相当于是丝杆46的螺母。机体前端右方支架上安装了一个丝杆电机48。丝杆46安装在连接块即螺母中，丝杆右端与丝杆电机48连接。横滑道左端连接有丝杆轴座45。丝杆左端是一节没有螺纹的轴段，丝杆左端安装在丝杆轴座45中。B长滑道后端即清洗池12上方的支架上按同样方法安装了横滑道及丝杆、丝杆电机。当前、后丝杆电机48按设定程序正转时，丝杆转动并且丝杆不能横向移动就使螺母即连接块与横滑块带着滑套5和B管柱装置8向左方移动。丝杆电机反转，则B管柱装置又向右边移动。B管柱装置在转移让开A管柱装置时，B管柱装置下方的拖帕是提高到设定高度的，高于A管柱装置下方的拖帕及扭转座，而这时A管柱装置下方的拖帕下面的拖帕条是着地拖地的，互不干涉。

图6中，是图5中的B管柱装置向左移动到位和B拖帕组展开图。B管柱装置在机体中间的纵向中心线上。图6的甲图中，B长滑道在图5中位置受前后方丝杆电机48的作用，前后横滑块50在横滑道47中一起向图中左方移动，使B管柱装置在机体中心线上即机体前后管柱装置目标位置41的中心连线上。这时，B拖帕组的主拖帕上、下方的副拖帕都向主拖帕两头展开与主拖帕组成一排整体拖帕。

图6的乙图中，是B拖帕组向前移动到位情况图。甲图中的B管柱装置下方已展开的B拖帕组在滑套5带动下前移，到达设定位置。这时，B管柱装置与机体前方的管柱装置目标位置41的双圆圈重合。于是B拖帕组按程序下降着地开始拖地。

清洗池的开缺口42位置正对机体前方。随后，是A拖帕组进入清洗过程。A拖帕组在A管柱装置作用下按程序提高到设定高度。随后A长滑道上的滑套把A管柱装置向前方移动到设定位置。A拖帕组两头的副拖帕按程序转折收拢，收拢过程与B拖帕组收拢过程相同。随后，A拖帕组在滑套5的作用下沿A长滑道向图中下方移动到清洗池上方，下降设定高度，即进入清洗过程。

图7中，是B拖帕组从机体前方出发绕道进入清洗池中过程图。当A拖帕组按上述过程清洗完成后，又按原先过程沿A长滑道返回到清洗池前方，副拖帕展开，下降着地拖地。随后，又是B拖帕组进入清洗过程。

图7中，甲图是B拖帕组在机体前方拖地位置即图中虚线位置提高到设定高度，随后沿B长滑道后退到设定位置，即实线位置。

乙图中，B拖帕组两头的副拖帕收折靠拢在主拖帕的上、下方。

丙图中，B长滑道在前后方丝杆电机作用下，向右方移动到设定位置。B拖帕组离开机体的纵向中心线。

丁图中，A拖帕组按程序从清洗池前边的拖地位置沿A长滑道从地板上移动到机体前方继续拖地。这时，B拖帕组是提高设定高度的，并且留出了让过A拖帕组及管柱装置的空间位置。A拖帕组是从B拖帕组下边移动过去的，并且是移动中也在拖地。

戊图中，B长滑道按程序在前后丝杆电机作用下又向图中左方移动到位。这时B管柱装置已经在机体纵向中心线上。

己图中，B管柱装置带动B拖帕组按程序沿B长滑道向后移动，从图中的虚线位置进入到清洗池上方，随后进入清洗过程。

图8中，是补缺清洗池结构图。甲图中是清洗池的立体图。补缺清洗池包括开缺壳53、补缺套55、补缺套圈口54、补缺套升降装置。乙图是从甲图的立体图从上向下看的D向图，但把清洗池的开缺口方向反时针旋转到上方。因为开缺口方向本来是向机体前方的。丙图是乙图的A-A剖视旋转图。丁图是补缺套升降装置结构图。戊图是补缺套上升把开缺壳一方的缺口封补住的情况图。开缺壳是清洗池的脱水桶，也是清洗桶。开缺壳也可称脱水桶、清洗桶。

开缺壳53是从上到下的整体壳体。开缺壳下半部分是一个整体的圆桶，上半部分前方开缺，开缺的方向本来是正对机体前方的，如图5、图6、图7中所示的开缺方向。甲图中，为了更方便显示开缺的立体效果，才把前方的开缺口42画在右边的。开缺壳与补缺套之间有适当间隔距离。开缺壳壁上有多个过水孔，开缺壳底面上设置有波轮62，与洗衣机底下的波轮相同。

开缺壳、开缺口42边缘及缺口门框57都倒去锐角，很光滑。开缺壳外面是补缺套55。补缺套55下边与底板56连接成一体，上边与补缺套圈口54连接在一起。补缺套圈口以下简称圈口。补缺套是一种韧性好，又有较好强度的塑料制成较薄的可折叠套，就和现有的可折叠的塑料桶相同。补缺套55是清洗池的外壳，是用来装水的可伸缩桶。补缺套上面连接的补缺套圈口是圆形的硬质材料制成的环圈。

丙图是乙图的A-A剖视旋转图。为了便于观察，把开缺口42方向又朝向右边。

丁图是乙图的的B-B剖视图，是显示补缺套的升降装置结构图，开缺口又在图中上方。

补缺套左右两边外侧面上对称竖直安装有补缺套升降装置。补缺套升降装置包括补缺滑套、补缺电机、补缺齿轮、补缺滑道、补缺齿条。在清洗池两边对称各设置一根补缺滑道60。补缺滑道60上下端都连接固定在机体上连接的支架11上。补缺滑道上安装有补缺滑套61。补缺滑道一个侧边上安装有补缺齿条69。补缺滑套61对应补缺齿条的侧边位置制成让过补缺齿条的槽口。补缺齿条和槽口的结构和安装及补缺电机的连接与图5中的B-B放大图中的长滑道上的长滑道齿条51和滑套5上的槽口、及滑套上安装电机、齿轮结构都相同。即补缺滑套61上连接有补缺电机58。补缺电机58上连接有补缺齿轮59。补缺滑套与补缺套圈口54外圆侧面连接在一起。当补缺电机按程序正反转即带动补缺套在开缺壳外圆上升降。

戊图中是补缺套向上升起后情况。当补缺套按程序向上升起到位时，开缺壳前方的缺口即被补缺套封住，使清洗池上、下方外圆都是密封的。

丙图和丁图中，开缺壳下方安装有链轮66和链条67的传动装置。开缺壳53下底面下方连接有底轴65，底轴穿过底板轴套64。底板轴套内安装有O型密封圈。底轴65下端连接一个链轮66。开缺壳右下方的底板56上安装一台脱水电机68，脱水电机轴下端安装一个链轮66。二个链轮之间用链条67传动。脱水电机正反转即带动开缺壳正反转。

拖帕长度尺寸大的机型，凡是要使用清洗池下方的链轮链条及电机清洗脱水的，管柱装置上方的二个电机只是在脱水过程中相应随着清洗池下边的电机转动，使拖帕随开缺壳转动，但在清洗过程中，拖帕可以不旋转，被下面的波轮搅动水浪清洗，管柱装置上方的上述二个电机可以不转动。

当拖帕长度尺寸较小时，也可以不设置开缺壳下方的链轮、链条、脱水电机等传动装置。清洗、脱水时，直接用管柱装置上方的二个电机带动下方的拖帕旋转进行清洗和脱水。

戊图中，清洗时不需要开缺壳转动的机型，清洗池下方把图丙中下方的链轮66、链条67、脱水电机68都取掉，只保留清洗池下方的底板轴套64、底轴65。在底轴下端安装一个制有多个卡口的卡盘70，在卡盘70的右上方安装一个电磁铁72。电磁铁72的铁芯与一个卡块71连接成一体。卡块可以在一付导向的夹块滑道中上下移动，图中夹块滑道未画出。清洗时，当不需要开缺壳转动时，控制中心给电磁铁通电，则卡块71下行插入卡盘70相应卡口中。卡块如果没有刚好插进卡口中，则当开缺壳一转动时，卡块即刻插进卡口中，可以阻止开缺壳转动。脱水时，控制中心给电磁铁72断电，则卡块在电磁铁上安装的弹簧力作用下向上收回，退出卡口，使开缺壳能跟随管柱装置上端的电机带动下边的拖帕旋转而进行拖帕条脱水。

图9中，是拖帕进入清洗池过程和清洗过程图。清洗池的开缺口方向是朝向机体前方的，为了观察方便直观，以下各图中都把清洗池开缺口方向画在右边。甲图中是已收折的拖帕组从开缺口前方进入清洗池上方情况。图中正面和背面松散向外张开的拖帕条被开缺口两边的缺口门框导向进入清洗池上方。

乙图中是拖帕组已经进入清洗池上方，开缺口位置上方有松散的拖帕条。

丙图中是拖帕组按程序下降设定高度。左面、正面和背面下方的拖帕条都已经沿开缺壳光滑内壁下降到图中位置，只有开缺口边缘上有一些较少的向外张开的拖帕条被挡住在缺口边缘圈上。

丁图中，管柱装置上方的电机按程序慢慢旋转一个角度，就把搭落在开缺口边缘的拖帕条全部拉进开缺口门框里面的壳壁内。这时从后面旋转到开缺口位置的拖帕条全部都在清洗池中的开缺壳以内。

戊图中，拖帕组按程序继续下降到设定高度。这时拖帕条在开缺壳底面卷曲。

己图中，延时一秒后补缺套上升到开缺壳上方，把缺口封闭补住。补缺套上升到位后，延时一秒，清洗池上的进水开关即按程序打开向清洗池放水。进入拖帕条的清洗、脱水程序。

以上所述的电机采用伺服电机。伺服电机能精确定位。本实用新型附图和说明书中记载的电机上的齿轮带动齿条移动距离，及电机带动丝杆转动的使长滑道移动的距离都能精确定位，以及需要电机转动设定角度的，伺服电机都能准确定位。机体上安装有蓄电池。机体上设置有清水箱、污水箱、水管水泵等供排水系统。拖地机上方向盘7下方的操纵座6上设置有清洗、拖地、停止等按键，并有拖帕交替拖地时间、交替清洗时间的设定、用水量设定等的键盘。驾驶员主要是驾驶车辆，控制路线，避开障碍物，根据地面清洁情况，需要清洗拖帕时，按下清洗键，拖地机即自行把拖地中已脏污的拖帕转移到清洗池中清洗。机体前方安装有测距仪器，可以实时监测地面高度，控制中心根据该监测仪反馈的信息，可以实时自动调整管柱装置下面的拖帕壳板距离地面的高度。

在拖地机上安装探测扫描装置后，采用无人驾驶的控制软件就与现有的无人驾驶车辆一样，拖地机具有自行避开障碍物能力、路线识别能力，具有报警和与管理人员无线通讯联系功能。在拖地机操作键盘上输入二把拖帕交替清洗的间隔时间和每次用水量，并输入拖地区域的地面平面图及指定的拖地路线，不同地面在设定时间内需要拖地的次数、拖地的起始时间，按下自动键，拖地机可以进行无人驾驶自动拖地。拖地机可以制成有人员驾驶拖地和无人驾驶拖地的二种车型。

Claims (6)

1.一种自动交换清洗拖帕的拖地机，其特征在于：

包括拖帕机构、拖帕自动折叠机构、补缺清洗池、机体、拖帕转移机构；

补缺清洗池包括开缺壳、补缺套、补缺套升降装置；

开缺壳前方上部开有缺口；

补缺套安装在开缺壳外面，补缺套能够上下移动；

拖帕进入补缺清洗池时，补缺套下移让出开缺壳上部前方的缺口，拖帕是从缺口中进入补缺清洗池的；

清洗拖帕时，补缺套上移到开缺壳上部，封闭开缺壳前上方的缺口；

拖帕机构用中间一把主拖帕和两头各连接一把副拖帕组成；

主、副拖帕都有一根独立的支撑柄杆；

副拖帕的壳板中心与副柄前端连接，无论拖帕展开拖地状态，还是收折后清洗状态，副柄前端都始终在副拖帕壳板中心的支撑位置；

拖帕自动折叠机构包括管柱装置、副柄、副柄壳、扭转座；

管柱装置包括主柄、主柄齿轮、主柄电机、升降套、升降齿条、升降齿轮、升降电机、外套壳、扭管、扭管齿轮、扭管电机、小齿轮；

扭转座连接在扭管下端，扭管齿轮连接在扭管上端；

扭转座两边与副柄壳连成一体；

副柄安装在副柄壳中；

主拖帕的壳板中心与主柄下端连接；

拖帕转移机构包括长滑道、滑套、丝杆、螺母、电机、横滑道、横滑块；

管柱装置与滑套连成一体，滑套安装在长滑道上。

2.根据权利要求1所述的一种自动交换清洗拖帕的拖地机，其特征在于：主柄电机、扭管电机安装在与升降套盘连接成一体的支架上。

3.根据权利要求1所述的一种自动交换清洗拖帕的拖地机，其特征在于：主柄电机是控制主、副拖帕的转动的，扭管电机是控制副柄壳及副柄的转动从而控制副拖帕的收折与展开的。

4.根据权利要求1所述的一种自动交换清洗拖帕的拖地机，其特征在于：升降套上安装有升降齿条，升降齿条是由升降电机及升降齿轮带动升降的。

5.根据权利要求1所述的一种自动交换清洗拖帕的拖地机，其特征在于：补缺套两边对称设置有补缺套升降装置。

6.根据权利要求1所述的一种自动交换清洗拖帕的拖地机，其特征在于：长滑道上安装有长滑道齿条，滑套上安装有滑套齿轮和滑套电机。

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