CN112950803A - 巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质 - Google Patents

巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质 Download PDF

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CN112950803A CN202110182201.8A CN202110182201A CN112950803A CN 112950803 A CN112950803 A CN 112950803A CN 202110182201 A CN202110182201 A CN 202110182201A CN 112950803 A CN112950803 A CN 112950803A
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桂晨光
许哲涛
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Abstract

本发明提出一种巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质，其中，应用于自移动设备的巡检数据处理方法，包括以下步骤：采集巡检数据；对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包；采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个巡检数据包。由此，本发明采用无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，实现了机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了自动移动设备的巡检效率。

Description

巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质。
背景技术
机房巡检机器人是辅助或者替代人工在数据机房执行巡检任务的智能化设备，因具备智能化、低成本、可不间断巡检的特点，机房巡检机器人在数据机房内得到了大量部署。机房巡检机器人在执行巡检任务时会采集到大量数据需要传输到后台服务器，很多数据机房不具备或者由于保密要求禁止在机房内布置WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)热点。为了和后台传输数据，机房巡检机器人需要回到充电桩上，充电桩上装有网线与后台服务器通信。
由于机房巡检机器人每次传输数据都必须回到充电桩，这样就会降低数据的传输频率和数据的实时性，并且机房巡检机器人回桩传输数据时，会占用执行巡检任务的时间。
发明内容
本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本发明提出一种巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质，通过采用无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，实现了机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了自动移动设备的巡检效率。
本发明第一方面实施例提出了一种巡检数据处理方法，应用于自移动设备，包括以下步骤：
采集巡检数据；
对所述巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包；
采用各所述巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个所述巡检数据包。
在本发明第一方面实施例一种可能的实现方式中，所述采用各所述巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个所述巡检数据包之前，还包括：
通过第二无线传输信道向所述接收设备发送数据传输请求；
通过所述第二无线传输信道监听所述接收设备发送的数据传输响应；
根据所述数据传输响应，建立与所述接收设备之间的各所述第一无线传输信道。
在本发明第一方面实施例一种可能的实现方式中，所述对所述巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包，包括：
根据设定的数据量，将所述巡检数据划分为多个片段；
对所述多个片段分别打包得到对应的多个所述巡检数据包。
在本发明第一方面实施例一种可能的实现方式中，所述采集巡检数据，包括：
沿巡检路径进行巡检的过程中，采集所述巡检数据；
其中，所述巡检路径，是根据设定巡检位置点规划得到的；所述巡检数据包括图像数据和/或环境监测数据。
本发明第二方面实施例提出了一种巡检数据处理方法，应用于接收设备，包括以下步骤：
获取自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包；
对各所述第一无线传输信道发送的多个所述巡检数据包合成，以得到巡检数据；
向服务设备发送所述巡检数据。
在本发明第二方面实施例一种可能的实现方式中，所述对各所述第一无线传输信道发送的多个所述巡检数据包合成，以得到巡检数据，包括：
根据设定合成策略，将各所述第一无线传输信道发送的所述巡检数据包进行合成，以得到所述巡检数据。
在本发明第二方面实施例一种可能的实现方式中，所述获取自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包之前还包括：
接收所述自移动设备通过第二无线传输信道发送的数据传输请求；
响应于所述数据传输请求，向所述自移动设备发送数据传输响应；其中，所述数据传输响应，用于建立与所述自移动设备之间的各所述第一无线传输信道。
本发明第三方面实施例提出了一种自移动设备，包括存储器、处理器、传感器、通信单元以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
其中，所述传感器，与所述处理器连接，用于采集巡检数据；
所述处理器，与所述存储器连接，所述处理器执行所述程序时，对所述巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包；
所述通信单元，与所述处理器连接，用于采用各所述巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送所述多个巡检数据包。
在本发明第三方面实施例一种可能的实现方式中，所述通信单元包括多个第一通信模块；
其中，各所述第一通信模块，用于采用对应的第一无线传输信道向所述服务设备发送对应的所述巡检数据包。
在本发明第三方面实施例一种可能的实现方式中，所述通信单元，还包括：至少一个第二通信模块；
所述第二通信模块，用于通过第二无线传输信道向所述接收设备发送数据传输请求；通过所述第二无线传输信道监听所述接收设备发送的数据传输响应；根据所述数据传输响应，建立与所述接收设备之间的各所述第一无线传输信道。
在本发明第三方面实施例一种可能的实现方式中，所述处理器，用于：根据设定的数据量，将所述巡检数据划分为多个片段；对所述多个片段分别打包得到对应的多个所述巡检数据包。
在本发明第三方面实施例一种可能的实现方式中，所述传感器用于：沿巡检路径进行巡检的过程中，采集所述巡检数据；其中，所述巡检路径，是根据设定巡检位置点规划得到的；所述巡检数据包括图像数据和/或环境监测数据。
在本发明第三方面实施例一种可能的实现方式中，所述传感器包括：
图像传感器，用于采集所述图像数据，和/或用于根据所述图像数据进行目标识别，得到所述环境监测数据中的目标识别信息；
温湿度传感器，用于采集所述环境监测数据中的温湿度。
本发明第四方面实施例提出了一种接收设备，设置于自动设备的充电桩，包括存储器、处理器、第一通信单元、第二通信单元以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
所述第一通信单元，用于获取所述自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包；
所述处理器，与所述存储器和所述第一通信单元连接，所述处理器执行所述程序时，对各所述第一无线传输信道发送的多个所述巡检数据包合成，以得到巡检数据；
所述第二通信单元，与所述处理器连接，用于向服务设备发送所述巡检数据。
在本发明第四方面实施例一种可能的实现方式中，所述第一通信单元，包括多个第一通信模块；
其中，各所述第一通信模块，用于接收所述自移动设备在对应的第一无线传输信道发送的所述巡检数据包。
在本发明第四方面实施例一种可能的实现方式中，所述第一通信单元，还包括至少一个第二通信模块；
其中，所述至少一个第二通信模块，用于接收所述自移动设备通过第二无线传输信道发送的数据传输请求；响应于所述数据传输请求，向所述自移动设备发送数据传输响应；所述数据传输响应，用于建立与所述自移动设备之间的各所述第一无线传输信道。
在本发明第四方面实施例一种可能的实现方式中，所述处理器用于：根据设定合成策略，将各所述第一无线传输信道发送的所述巡检数据包进行合成，以得到所述巡检数据。
本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面实施例提出的巡检数据处理方法，或者，实现第二方面实施例提出的巡检数据处理方法。
本发明第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面实施例提出的巡检数据处理方法，或者，如第二方面实施例提出的巡检数据处理方法。
本发明的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：自移动设备采集巡检数据，并对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包，采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个巡检数据包。由此，本发明采用无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，实现了机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了自动移动设备的巡检效率。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的一种巡检数据处理方法的流程示意图；
图2是本发明一个实施例所提供的一种自移动设备的工作示意图；
图3为本发明一个实施例所提供的一种自移动设备数据传输装置的电路原理图；
图4本发明一个实施例所提供的一种采用自移动设备数据传输装置传输巡检数据的流程图；
图5为本发明实施例所提供的另一种巡检数据处理方法的流程示意图；
图6为本发明实施例所提供的又一种巡检数据处理方法的流程示意图；
图7为本发明实施例所提供的再一种巡检数据处理方法的流程示意图；
图8为本发明一个实施例所提供的一种巡检数据处理交互方法的示意图；
图9为本发明实施例所提供的一种自移动设备的方框示意图；
图10为本发明实施例所提供的一种接收设备的方框示意图；以及
图11示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的巡检数据处理方法、自移动设备、接收设备和存储介质。
图1为本发明实施例所提供的一种巡检数据处理方法的流程示意图。
在该实施例中，巡检数据处理方法的执行主体是自移动设备如巡检机器人。
如图1所示，本发明实施例的巡检数据处理方法，包括以下步骤：
步骤101，采集巡检数据。
其中，巡检数据包括图像数据、环境监测数据、动力数据、导航信息中的至少一种。例如，可通过设置在自移动设备上的图像识别相机采集预设时间点的图像数据，和/或根据图像数据进行目标识别，得到预设时间点的环境监测数据中的目标识别信息；通过设置在自移动设备上的监控相机采集预设时间段的图像数据，和/或根据图像数据进行目标识别，得到预设时间段的环境监测数据中的目标识别信息；通过设置在自移动设备上述的环境采集模块采集环境监测数据；通过设置在自动移动设置上的动力模块采集自移动设备的动力数据如功率、扭矩、速度、加速度等；通过设置在自移动设备上的导航模块采集自移动设备移动过程中每处所在的位置点(坐标点)。自移动设备在采集到巡检数据之后，将这些数据存储在自移动设备的存储器中，以便后续使用。
作为一种可选的实现方式，自移动设备执行上述步骤101的过程例如可以为，沿巡检路径进行巡检的过程中，采集巡检数据；其中，巡检路径，是根据设定巡检位置点规划得到的；巡检数据包括图像数据和/或环境监测数据。
举例来说，图2为本发明一个实施例所提供的一种自移动设备的工作示意图，如图2所示，在每两排工作主机的过道中设定n个巡检坐标点(巡检位置点)，如在第一排工作主机和第二排工作主机的过道中设定(x1,y1)、(x2,y1)、(x3,y1)、…、(xn,y1)这n个巡检坐标点，在第二排工作主机和第三排工作主机的过道中设定(x1,y2)、(x2,y2)、(x3,y2)、…、(xn,y2)这n个巡检坐标点，在第n排工作主机和第n+1排工作主机的过道中设定(x1,yn)、(x2,yn)、(x3,yn)、…、(xn,yn)这n个巡检坐标点。自移动设备如巡检机器人的巡检方向如图2虚线箭头所示，巡检路径可以依次为：(xn,y1)、…、(x3,y1)、(x2,y1)、(x1,y1)、(x1,y2)、(x2,y2)、(x3,y2)、…、(xn,y2)、…。
图3为本发明一个实施例所提供的一种自移动设备数据传输装置的电路原理图，结合图3，自移动设备如巡检机器人在数据机房内执行巡检任务时，通过与巡检机器人相连的导航模块如导航仪获取导航数据，通过与巡检机器人相连的动力模块获取动力数据如功率、扭矩、速度、加速度等，通过与自移动设备处理器相连的图像传感器采集图像数据，如通过图像识别相机采集预设时间点的图像数据，通过设置监控相机采集预设时间段的图像数据，并根据图像数据进行目标识别，得到环境监测数据中的目标识别信息如温湿度。另外，还可以通过与自移动设备处理器相连的环境采集模块如温湿度传感器直接采集环境监测数据中的温湿度。自移动设备在采集到巡检数据，经处理器处理后，存储在与自移动设备相连的存储设备如存储器上。自移动设备具备无线通信模块和天线组成的无线传输阵列，如可以包括通信模块A、通信模块B、通信模块C、通信模块D、通信模块E、通信模块F、通信模块G、通信模块H、通信模块I。接收设备如充电桩具有与自移动设备数量相同的无线通信模块和天线组成的无线传输阵列，如包括通信模块a、通信模块b、通信模块c、通信模块d、通信模块e、通信模块f、通信模块g、通信模块h、通信模块i，同时接收设备上设有处理器、存储设备如存储器，并通过以太网与服务设备如后台服务器连接。
其中，通信模块可采用Lora通信技术，Lora具备绕射能力强、功耗低的优点。由通信模块A和通信模块a组成信道A，由通信模块B和通信模块b组成信道B，由通信模块C和通信模块c组成信道C，由通信模块D和通信模块d组成信道D，由通信模块E和通信模块e组成信道E，由通信模块F和通信模块f组成信道F，由通信模块G和通信模块g组成信道G，由通信模块H和通信模块h组成信道H，由通信模块I和通信模块i组成信道I，各信道用于传输数据。
步骤102，对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包。
在该实施例中，自移动设备在需要传输的巡检数据的带宽占用量大的情况下，例如，需要100M/S的通信带宽，但是每个通信模块的通信带宽只有10M/S，为了提高传输效率、降低延迟，通过将自移动设备存储器中需要传输的巡检数据进行分割，分割为多个巡检数据包，如10个以上的巡检数据包进行传输。也就是说，该实施例是根据巡检数据的带宽和每个通信模块的通信带宽，来实现对巡检数据的分割。
作为一种可选的实现方式，自移动设备执行上述步骤102的过程例如可以为，根据设定的数据量，将巡检数据划分为多个片段；对多个片段分别打包得到对应的多个巡检数据包。其中，设定的数据量为需要传输的巡检数据的带宽。
举例来说，图4本发明一个实施例所提供的一种采用自移动设备数据传输装置传输巡检数据的流程图，结合图4，自移动设备处理器将存储器中需要传输的巡检数据进行分割，分割为片段A、片段B、片段C、片段D、片段E、片段F、片段G、片段H，并分别对片段A、片段B、片段C、片段D、片段E、片段F、片段G、片段H打包，得到对应的巡检数据包A、巡检数据包B、巡检数据包C、巡检数据包D、巡检数据包E、巡检数据包F、巡检数据包G、巡检数据包H。
步骤103，采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个巡检数据包。
其中，第一无线传输信号包括多个，具体数量可根据实际需要进行设置。结合图3和图4，第一无线传输信道以包括信道A、信道B、信道C、信道D、信道E、信道F、信道G和信道H为例进行说明。结合图4，自移动设备的处理器将分割后得到的巡检数据包A、巡检数据包B、巡检数据包C、巡检数据包D、巡检数据包E、巡检数据包F、巡检数据包G、巡检数据包H，分别通过其对应的通信模块A、通信模块B、通信模块C、通信模块D、通信模块E、通信模块F、通信模块G、通信模块H发送，经过相应的信道A、信道B、信道C、信道D、信道E、信道F、信道G和信道H传输至充电桩上对应的通信模块a、通信模块b、通信模块c、通信模块d、通信模块e、通信模块f、通信模块g、通信模块h。接收装置如充电桩的处理器在接收到自移动设备的处理器发送的所有巡检数据包后，接收装置的处理器根据设定合成策略将收到的分割后的所有巡检数据包进行合成恢复，以得到完整的巡检数据，并通过以太网传输到服务设备。
结合图2，服务设备连接有显示控制终端，可显示自移动设备的巡检状态。
本发明实施例的巡检数据处理方法，自移动设备先采集巡检数据，然后对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包，最后采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个巡检数据包。本发明主要针对机房巡检机器人数据传输，在具有大量金属机柜遮挡的情况下，本发明采用绕射能力强的无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，可实现机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了机房巡检机器人的巡检效率。
基于上述实施例的基础上，为了保证自移动设备与接收设备之间的正常通信，在本实施例中可预先建立自移动设备与接收设备之间的无线传输信道。在上述步骤103之前，如图5所示，本发明实施例的巡检数据处理方法还包括：
步骤501，通过第二无线传输信道向接收设备发送数据传输请求。
其中，第二无线传输信道可包括多个，具体可根据实际需要进行设置。结合图3和图4，第二无线传输信道以包括一个由通信模块I和通信模块i组成信道I为例进行说明。
步骤502，通过第二无线传输信道监听接收设备发送的数据传输响应。
步骤503，根据数据传输响应，建立与接收设备之间的各第一无线传输信道。
自移动装置在巡检过程中将采集到的巡检数据存入存储设备中，当自移动装置需要向服务设备传输巡检数据时，自移动装置的处理器通过通信模块I向接收设备发送数据传输请求，通信模块I由天线辐射出的无线数据经信道I，被接收设备上的通信模块i获取，并传输到接收设备的处理器，接收设备的处理器在接收到传输数据请求后进行确认并向自移动设备回复。自移动设备通过信道I监听接收设备发送的数据传输响应，并根据数据传输响应，建立与接收设备之间的个第一无线传输信道，这样能够保证自移动设备与接收设备之间的正常通信。
需要说明的是，在自移动设备和接收设备进行数据传输过程中，自移动设备可通过通信模块I向接收设备发送控制指令，接收设备也可通过通信模块i向自移动设备返回确认消息。
本发明实施例的巡检数据处理方法，自移动设备先采集巡检数据，然后对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包，并通过第二无线传输信道向接收设备发送数据传输请求，通过第二无线传输信道监听接收设备发送的数据传输响应，根据数据传输响应，建立与接收设备之间的各第一无线传输信道，以保证自移动设备与接收设备之间的正常通信，最后采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个巡检数据包。本发明主要针对机房巡检机器人数据传输，在具有大量金属机柜遮挡的情况下，本发明采用绕射能力强的无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，可实现机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了机房巡检机器人的巡检效率。
图6为本发明实施例所提供的又一种巡检数据处理方法的流程示意图。
在该实施例中，巡检数据处理方法的执行主体是接收设备如充电桩。
如图6所示，本发明实施例的巡检数据处理方法，包括以下步骤：
步骤601，获取自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包。
图2为本发明一个实施例所提供的一种自移动设备的工作示意图，如图2所示，在每两排工作主机的过道中设定n个巡检坐标点(巡检位置点)，如在第一排工作主机和第二排工作主机的过道中设定(x1,y1)、(x2,y1)、(x3,y1)、…、(xn,y1)这n个巡检坐标点，在第二排工作主机和第三排工作主机的过道中设定(x1,y2)、(x2,y2)、(x3,y2)、…、(xn,y2)这n个巡检坐标点，在第n排工作主机和第n+1排工作主机的过道中设定(x1,yn)、(x2,yn)、(x3,yn)、…、(xn,yn)这n个巡检坐标点。自移动设备如巡检机器人的巡检方向如图2虚线箭头所示，巡检路径可以依次为：(xn,y1)、…、(x3,y1)、(x2,y1)、(x1,y1)、(x1,y2)、(x2,y2)、(x3,y2)、…、(xn,y2)、…。
图3为本发明一个实施例所提供的一种自移动设备数据传输装置的电路原理图，结合图3，自移动设备如巡检机器人在数据机房内执行巡检任务时，通过与巡检机器人相连的导航模块如导航仪获取导航数据，通过与巡检机器人相连的动力模块获取动力数据如功率、扭矩、速度、加速度等，通过与自移动设备处理器相连的图像传感器采集图像数据，如通过图像识别相机采集预设时间点的图像数据，通过设置监控相机采集预设时间段的图像数据，并根据图像数据进行目标识别，得到环境监测数据中的目标识别信息如温湿度。另外，还可以通过与自移动设备处理器相连的环境采集模块如温湿度传感器直接采集环境监测数据中的温湿度。自移动设备在采集到巡检数据，经处理器处理后，存储在与自移动设备相连的存储设备如存储器上。自移动设备具备无线通信模块和天线组成的无线传输阵列，如可以包括通信模块A、通信模块B、通信模块C、通信模块D、通信模块E、通信模块F、通信模块G、通信模块H、通信模块I。接收设备如充电桩具有与自移动设备数量相同的无线通信模块和天线组成的无线传输阵列，如包括通信模块a、通信模块b、通信模块c、通信模块d、通信模块e、通信模块f、通信模块g、通信模块h、通信模块i，同时接收设备上设有处理器、存储设备如存储器，并通过以太网与服务设备如后台服务器连接。
其中，通信模块可采用Lora通信技术，Lora具备绕射能力强、功耗低的优点，由通信模块A和通信模块a组成信道A，由通信模块B和通信模块b组成信道B，由通信模块C和通信模块c组成信道C，由通信模块D和通信模块d组成信道D，由通信模块E和通信模块e组成信道E，由通信模块F和通信模块f组成信道F，由通信模块G和通信模块g组成信道G，由通信模块H和通信模块h组成信道H，由通信模块I和通信模块i组成信道I，各信道用于传输数据。
自移动设备在需要传输的巡检数据的带宽占用量大的情况下，例如，需要100M/S的通信带宽，但是每个通信模块的通信带宽只有10M/S，为了提高传输效率、降低延迟，通过将自移动设备存储器中需要传输的巡检数据进行分割，分割为多个巡检数据包，如10个以上的巡检数据包进行传输。也就是说，该实施例是根据巡检数据的带宽和每个通信模块的通信带宽，来实现对巡检数据的分割。
图4本发明一个实施例所提供的一种采用自移动设备数据传输装置传输巡检数据的流程图，结合图4，自移动设备处理器将存储器中需要传输的巡检数据进行分割，分割为片段A、片段B、片段C、片段D、片段E、片段F、片段G、片段H，并分别对片段A、片段B、片段C、片段D、片段E、片段F、片段G、片段H打包，得到对应的巡检数据包A、巡检数据包B、巡检数据包C、巡检数据包D、巡检数据包E、巡检数据包F、巡检数据包G、巡检数据包H。
其中，第一无线传输信号包括多个，具体数量可根据实际需要进行设置。结合图3和图4，第一无线传输信道以包括信道A、信道B、信道C、信道D、信道E、信道F、信道G和信道H为例进行说明。结合图4，自移动设备的处理器将分割后得到的巡检数据包A、巡检数据包B、巡检数据包C、巡检数据包D、巡检数据包E、巡检数据包F、巡检数据包G、巡检数据包H，分别通过其对应的通信模块A、通信模块B、通信模块C、通信模块D、通信模块E、通信模块F、通信模块G、通信模块H发送，经过相应的信道A、信道B、信道C、信道D、信道E、信道F、信道G和信道H传输至充电桩上对应的通信模块a、通信模块b、通信模块c、通信模块d、通信模块e、通信模块f、通信模块g、通信模块h。
接收装置的处理器便可通过通信模块a、通信模块b、通信模块c、通信模块d、通信模块e、通信模块f、通信模块g、通信模块h获取自移动设备的处理器发送的巡检数据包A、巡检数据包B、巡检数据包C、巡检数据包D、巡检数据包E、巡检数据包F、巡检数据包G、巡检数据包H。
步骤S602，对各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包合成，以得到巡检数据。
作为一种可选的实现方式，对各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包合成，以得到巡检数据，包括：根据设定合成策略，将各第一无线传输信道发送的巡检数据包进行合成，以得到巡检数据。
接收装置如充电桩的处理器在接收到自移动设备的处理器发送的巡检数据包A、巡检数据包B、巡检数据包C、巡检数据包D、巡检数据包E、巡检数据包F、巡检数据包G、巡检数据包H后，根据设定合成策略将收到的分割后的所有巡检数据包进行合成恢复，以得到完整的巡检数据。
步骤S603，向服务设备发送巡检数据。
接收装置在得到完整的巡检数据之后，通过以太网将完整的巡检数据发送到服务设备。结合图2，服务设备连接有显示控制终端，可显示自移动设备的巡检状态。
本发明实施例的巡检数据处理方法，接收设备获取到自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包之后，对各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包合成，以得到巡检数据，并向服务设备发送巡检数据。本发明主要针对机房巡检机器人数据传输，在具有大量金属机柜遮挡的情况下，本发明采用绕射能力强的无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，可实现机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了机房巡检机器人的巡检效率。
基于上述实施例的基础上，为了保证自移动设备与接收设备之间的正常通信，在本实施例中可预先建立自移动设备与接收设备之间的无线传输信道。在上述步骤602之前，如图7所示，本发明实施例的巡检数据处理方法还包括：
步骤701，接收自移动设备通过第二无线传输信道发送的数据传输请求。
其中，第二无线传输信道可包括多个，具体可根据实际需要进行设置。结合图3和图4，第二无线传输信道以包括一个由通信模块I和通信模块i组成信道I为例进行说明。
步骤702，响应于数据传输请求，向自移动设备发送数据传输响应；其中，数据传输响应，用于建立与自移动设备之间的各第一无线传输信道。
自移动装置在巡检过程中将采集到的巡检数据存入存储设备中，当自移动装置需要向服务设备传输巡检数据时，自移动装置的处理器通过通信模块I向接收设备发送数据传输请求，通信模块I由天线辐射出的无线数据经信道I，被接收设备上的通信模块i获取，并传输到接收设备的处理器，接收设备的处理器在接收到传输数据请求后进行确认并向自移动设备回复。自移动设备通过信道I监听接收设备发送的数据传输响应，并根据数据传输响应，建立与接收设备之间的个第一无线传输信道，这样能够保证自移动设备与接收设备之间的正常通信。
需要说明的是，在自移动设备和接收设备进行数据传输过程中，自移动设备还可通过通信模块I向接收设备发送控制指令，接收设备也可通过通信模块i向自移动设备返回确认消息。
本发明实施例的巡检数据处理方法，接收设备获取到自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包之后，响应于数据传输请求，向自移动设备发送数据传输响应，这样便可建立与自移动设备之间的各第一无线传输信道，对各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包合成，以得到巡检数据，并向服务设备发送巡检数据。本发明主要针对机房巡检机器人数据传输，在具有大量金属机柜遮挡的情况下，本发明采用绕射能力强的无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，可实现机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了机房巡检机器人的巡检效率。
为了实现上述实施例，图8为本发明一个实施例所提供的一种巡检数据处理交互方法的示意图，如图8所述，该巡检数据处理交互方法，包括以下步骤：
步骤801，自移动设备采集巡检数据。
其中，巡检数据包括图像数据、环境监测数据、动力数据、导航信息中的至少一种。
步骤802，自移动设备对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包。
步骤803，自移动设备通过第二无线传输信道向接收设备发送数据传输请求。
步骤804，接收设备响应于数据传输请求，向自移动设备发送数据传输响应。
需要说明的是，上述步骤802也可以在步骤804之后执行，也就是说，执行步骤依次为步骤801、步骤803、步骤804和步骤802。
步骤805，自移动设备采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道向接收设备发送多个巡检数据包。
步骤806，接收设备对多个巡检数据包合成，以得到巡检数据。
步骤807，接收设备将巡检数据发送至服务设备。
自移动设备以机器人，接收设备以充电桩，服务设备以后台服务器为例进行说明。机器人在机房巡检并采集巡检数据，机器人通过第二无线传输信道向充电桩发送数据传输请求，充电桩接收到数据传输请求后确认回复并与机器人建立无线通信连接，机器人处理器将需要发送的数据包进行分割成多个小数据包，并通过对应的第一无线传输信道发送，充电桩收到机器人发送的多个小数据包，充电桩处理器将多个数据包恢复成完整数据包，并通过以太网传输到后台服务器。由此，本发明采用无线通信技术，结合多信道数据分包传输的方法，实现了机房内整体覆盖，提高了数据传输的实时性，节省了数据传输时间，提高了自动移动设备的巡检效率。通过预先建立自移动设备与接收设备之间的无线传输信道，以保证自移动设备与接收设备之间的正常通信。
为了实现上述实施例，本发明实施例提供了一种自移动设备，图9为本发明实施例所提供的一种自移动设备的方框示意图。
如图9所示，该自移动设备包括：存储器91、处理器92、传感器93、通信单元94以及存储在存储器91上并可在处理器92上运行的计算机程序。
其中，传感器93，与处理器92连接，用于采集巡检数据。处理器92，与存储器91连接，处理器92执行程序时，对巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包。通信单元94，与处理器92连接，用于采用各巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个巡检数据包。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，通信单元94包括多个第一通信模块，如图3和图4中的通信模块A、通信模块B、通信模块C、通信模块D、通信模块E、通信模块F、通信模块G、通信模块H。其中，各第一通信模块，用于采用对应的第一无线传输信道(如图3和图4中信道A、信道B、信道C、信道D、信道E、信道F、信道G、信道H)向服务设备发送对应的巡检数据包。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，通信单元94，还包括：至少一个第二通信模块，如图3和图4中的通信模块I。其中，第二通信模块，用于通过第二无线传输信道(如图3和图4中的信道I)向接收设备发送数据传输请求；通过第二无线传输信道监听接收设备发送的数据传输响应；根据数据传输响应，建立与接收设备之间的各第一无线传输信道。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，处理器92，用于：根据设定的数据量，将巡检数据划分为多个片段；对多个片段分别打包得到对应的多个巡检数据包。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，传感器93用于：沿巡检路径进行巡检的过程中，采集巡检数据；其中，巡检路径，是根据设定巡检位置点规划得到的；巡检数据包括图像数据和/或环境监测数据。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，传感器93包括：图像传感器和温湿度传感器。其中，图像传感器，用于采集图像数据，和/或用于根据图像数据进行目标识别，得到环境监测数据中的目标识别信息。温湿度传感器，用于采集环境监测数据中的温湿度。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述自移动设备，能够实现上述图1和图5方法实施例所实现的所有方法步骤，以及图8中自移动设备侧实现的方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中的与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种接收设备。图10为本发明实施例所提供的一种接收设备的方框示意图。
如图10所示，该接收设备包括：存储器101、处理器102、第一通信单元103、第二通信单元104以及存储在存储器101上并可在处理器102上运行的计算机程序。
其中，第一通信单元103，用于获取自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包；处理器102，与存储器101和第一通信单元103连接，处理器102执行程序时，对各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包合成，以得到巡检数据；第二通信单元104，与处理器102连接，用于向服务设备发送巡检数据。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，第一通信单元103，包括多个第一通信模块，如图3和图4中的通信模块a、通信模块b、通信模块c、通信模块d、通信模块e、通信模块f、通信模块g、通信模块h；其中，各第一通信模块，用于接收自移动设备在对应的第一无线传输信道(如图3和图4中信道A、信道B、信道C、信道D、信道E、信道F、信道G、信道H)发送的巡检数据包。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，第一通信单元103，还包括至少一个第二通信模块，如图3和图4中的通信模块i；其中，至少一个第二通信模块，用于接收自移动设备通过第二无线传输信道(如图3和图4中的信道I)发送的数据传输请求；响应于数据传输请求，向自移动设备发送数据传输响应；数据传输响应，用于建立与自移动设备之间的各第一无线传输信道。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，处理器102用于：根据设定合成策略，将各第一无线传输信道发送的巡检数据包进行合成，以得到巡检数据。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述接收设备，能够实现上述图6和图7方法实施例所实现的所有方法步骤，以及图8中接收设备侧实现的方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。
其中，该非临时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述图1和图5实施例所述的巡检数据处理方法，或者，实现上述图6和图7实施例所述的巡检数据处理方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品。
其中，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行上述图1和图5实施例所述的巡检数据处理方法，或者，上述图6和图7实施例所述的巡检数据处理方法。
图11示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备的框图。其中，该计算机设备可以为上述实施例中的自移动设备或接收设备。图11显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (19)

1.一种巡检数据处理方法，其特征在于，应用于自移动设备，包括以下步骤：
采集巡检数据；
对所述巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包；
采用各所述巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个所述巡检数据包。
2.根据权利要求1所述的巡检数据处理方法，其特征在于，所述采用各所述巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送多个所述巡检数据包之前，还包括：
通过第二无线传输信道向所述接收设备发送数据传输请求；
通过所述第二无线传输信道监听所述接收设备发送的数据传输响应；
根据所述数据传输响应，建立与所述接收设备之间的各所述第一无线传输信道。
3.根据权利要求1所述的巡检数据处理方法，其特征在于，所述对所述巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包，包括：
根据设定的数据量，将所述巡检数据划分为多个片段；
对所述多个片段分别打包得到对应的多个所述巡检数据包。
4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检数据处理方法，其特征在于，所述采集巡检数据，包括：
沿巡检路径进行巡检的过程中，采集所述巡检数据；
其中，所述巡检路径，是根据设定巡检位置点规划得到的；所述巡检数据包括图像数据和/或环境监测数据。
5.一种巡检数据处理方法，其特征在于，应用于接收设备，包括以下步骤：
获取自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包；
对各所述第一无线传输信道发送的多个所述巡检数据包合成，以得到巡检数据；
向服务设备发送所述巡检数据。
6.根据权利要求5所述的巡检数据处理方法，其特征在于，所述对各所述第一无线传输信道发送的多个所述巡检数据包合成，以得到巡检数据，包括：
根据设定合成策略，将各所述第一无线传输信道发送的所述巡检数据包进行合成，以得到所述巡检数据。
7.根据权利要求5或6所述的巡检数据处理方法，其特征在于，所述获取自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包之前还包括：
接收所述自移动设备通过第二无线传输信道发送的数据传输请求；
响应于所述数据传输请求，向所述自移动设备发送数据传输响应；其中，所述数据传输响应，用于建立与所述自移动设备之间的各所述第一无线传输信道。
8.一种自移动设备，其特征在于，包括存储器、处理器、传感器、通信单元以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
其中，所述传感器，与所述处理器连接，用于采集巡检数据；
所述处理器，与所述存储器连接，所述处理器执行所述程序时，对所述巡检数据进行分包处理，得到多个巡检数据包；
所述通信单元，与所述处理器连接，用于采用各所述巡检数据包所对应的第一无线传输信道，向服务设备发送所述多个巡检数据包。
9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述通信单元包括多个第一通信模块；
其中，各所述第一通信模块，用于采用对应的第一无线传输信道向所述服务设备发送对应的所述巡检数据包。
10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述通信单元，还包括：至少一个第二通信模块；
所述第二通信模块，用于通过第二无线传输信道向所述接收设备发送数据传输请求；通过所述第二无线传输信道监听所述接收设备发送的数据传输响应；根据所述数据传输响应，建立与所述接收设备之间的各所述第一无线传输信道。
11.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器，用于：根据设定的数据量，将所述巡检数据划分为多个片段；对所述多个片段分别打包得到对应的多个所述巡检数据包。
12.根据权利要求8-11任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述传感器用于：沿巡检路径进行巡检的过程中，采集所述巡检数据；其中，所述巡检路径，是根据设定巡检位置点规划得到的；所述巡检数据包括图像数据和/或环境监测数据。
13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述传感器包括：
图像传感器，用于采集所述图像数据，和/或用于根据所述图像数据进行目标识别，得到所述环境监测数据中的目标识别信息；
温湿度传感器，用于采集所述环境监测数据中的温湿度。
14.一种接收设备，其特征在于，设置于自动设备的充电桩，包括存储器、处理器、第一通信单元、第二通信单元以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
所述第一通信单元，用于获取所述自移动设备通过各第一无线传输信道发送的多个巡检数据包；
所述处理器，与所述存储器和所述第一通信单元连接，所述处理器执行所述程序时，对各所述第一无线传输信道发送的多个所述巡检数据包合成，以得到巡检数据；
所述第二通信单元，与所述处理器连接，用于向服务设备发送所述巡检数据。
15.根据权利要求14所述的接收设备，其特征在于，所述第一通信单元，包括多个第一通信模块；
其中，各所述第一通信模块，用于接收所述自移动设备在对应的第一无线传输信道发送的所述巡检数据包。
16.根据权利要求15所述的接收设备，其特征在于，所述第一通信单元，还包括至少一个第二通信模块；
其中，所述至少一个第二通信模块，用于接收所述自移动设备通过第二无线传输信道发送的数据传输请求；响应于所述数据传输请求，向所述自移动设备发送数据传输响应；所述数据传输响应，用于建立与所述自移动设备之间的各所述第一无线传输信道。
17.根据权利要求14所述的接收设备，其特征在于，所述处理器用于：根据设定合成策略，将各所述第一无线传输信道发送的所述巡检数据包进行合成，以得到所述巡检数据。
18.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的巡检数据处理方法，或者，实现如权利要求5-7中任一所述的巡检数据处理方法。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-4中任一所述的巡检数据处理方法，或者，如权利要求5-7中任一所述的巡检数据处理方法。
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