CN112936741A - 一种吸附式注塑机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吸附式注塑机械手，涉及注塑机械手领域，包括水平传动箱，所述水平传动箱的底端安装有减震柜，所述减震柜的底端安装有传输管，所述传输管的底端安装有吸盘，所述传输管的顶端安装有两组第一冲击盘与两组第二冲击盘，所述第一冲击盘位于第二冲击盘的下方，所述第一冲击盘与第二冲击盘均与减震柜的内侧呈倾斜设置，且第二冲击盘的倾斜程度大于第一冲击盘，贯穿所述第一冲击盘与第二冲击盘的底端安装有连接管，所述连接管与传输管传输连接，所述减震柜的内侧开设有中空槽，本发明有效的解决了装置在水平移动过程中，因为移动和急停产生的重复晃动，导致的模具掉落，以及投放位置不够准确的问题。

Description

一种吸附式注塑机械手

技术领域

本发明涉及注塑机械臂领域，具体为一种吸附式注塑机械手。

背景技术

模具在生产结束后，需要使用专业的注塑机械手对完成后的模具进行抓取功能，机械手在移动过程中和急停过程中容易产生晃动，一般的缓震组件在缓震过程中会因为高度强力的反弹力，导致机械手产生重复性晃动，不仅减震效果一般，且容易导致模具脱落。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种吸附式注塑机械手，解决了装置在水平移动过程中，因为移动和急停产生的重复晃动，导致的模具掉落，以及投放位置不够准确的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种吸附式注塑机械手，包括水平传动箱，所述水平传动箱的底端安装有减震柜，所述减震柜的底端安装有传输管，所述传输管的底端安装有吸盘，所述传输管的顶端安装有两组第一冲击盘与两组第二冲击盘，所述第一冲击盘位于第二冲击盘的下方，所述第一冲击盘与第二冲击盘均与减震柜的内侧呈倾斜设置，且第二冲击盘的倾斜程度大于第一冲击盘，贯穿所述第一冲击盘与第二冲击盘的底端安装有连接管，所述连接管与传输管传输连接，所述减震柜的内侧开设有中空槽。

优选的，所述水平传动箱的一端安装有气泵，气泵与连接管传输连接，减震柜的内侧安装有若干组阻力板，所述阻力板的一端安装有转轴，转轴的一侧与减震柜的内侧固定连接，阻力板通过转轴与减震柜内侧活动连接。

优选的，所述第一冲击盘与第二冲击盘的外侧安装有若干组传导片，传导片呈外凸形设置，第一冲击盘与第二冲击盘通过传导片与阻力板接触连接。

优选的，所述阻力板的一侧开设有镶嵌槽，镶嵌槽的内侧安装有受压球，受压球的两端均安装有转动杆，转动杆与镶嵌槽的内侧固定连接，受压球通过两组转动杆与阻力板活动连接。

优选的，所述受压球的外侧安装有倾斜盘，倾斜盘的一端与减震柜的内侧固定连接，倾斜盘的一侧安装有若干组摩擦凸块。

优选的，所述受压球的外侧安装有若干组转向块，且受压球的内侧安装有若干组受压囊，受压囊与受压球的内侧固定连接，受压囊的内侧安装有若干组弹簧条，且每组受压囊内部的弹簧条数量不同，受压球的中部安装有中心块，所述中心块的内侧安装有悬停球，悬停球的外侧安装有两组固定环，固定环的外侧安装有若干组连接绳，连接绳的一端与中心块的内侧固定连接。

（三）有益效果

（1）本发明当装置水平移动过程中或装置快速停止时，传输管会因为惯性产生晃动，从而带动第一冲击盘与第二冲击盘在中空槽中运动，当阻力板与第一冲击盘和第二冲击盘的接触时，会挤压阻力板中的受压球从而产生阻力，可以减少传输管向两侧的偏移力，且利用阻力板的复原力可以让传输管始终保持在减震柜原位，不仅实现了减震效果，且保证了吸盘的中心定位准确性。

（2）本发明当阻力板受压向外侧移动挤压受压球后，受压球会与倾斜盘发生接触，从而挤压受压球内部的受压囊从而产生阻力，当阻力板受到的压力逐渐增大，配合转轴的转动让阻力板继续向内转动，因为倾斜盘的倾斜状态设置，以及摩擦凸块与受压球外侧若干个转向块的设置，让受压球在倾斜盘的表面挤压过程中产生转向力，配合转动杆的设置，让受压球转动，随着受压球的转动，会改变受压囊的受压情况，若干组受压囊分布在受压球中，分布与最外侧的受压囊中的弹簧条设置的最少，当受压球发生转动，会导致挤压受压囊与受压球所需力度逐渐增大，利用递增式的反作用力增加方法，让传输管的在左右偏移的移动过程中阻力逐渐增大，以此减少传输管受到较大阻力时产生的自身震颤式晃动，进一步增加减震效果。

（3）本发明通过左右同时设置若干组阻力板，让传输管带动第一冲击盘与第二冲击盘移动时，无论向哪边移动都会受到阻力，且到传输管复位时，另一侧的阻力板也会再次提供阻力，且阻力也会逐渐提高，从而减少传输管反弹归位后，产生重复性晃动，从而进一步保证了传输管的稳定性。

（4）本发明随着第一冲击盘的运动，会逐渐挤压最为靠近的阻力板，当偏移幅度较大时，第一冲击盘会继续向一侧移动，进而让第二冲击盘撞击到阻力板，因为第二冲击盘的倾斜度远大于第一冲击盘，所以在此时会让受压球转动更快，让阻力的递增速度快速提升，并且此时第一冲击盘会接触到下一组阻力板继续产生阻力，通过第一冲击盘与第二冲击盘的配合式接触设计，可以让装置既可以克服小幅度晃动也可以克服超大幅度的晃动。

（5）本发明随着传输管的工作与第一冲击盘和第二冲击盘移动过程中会产生机械颤动，配合第一冲击盘与第二冲击盘外侧设置的外凸形传导片，可以将颤动传递给阻力板与受压球，受压球中的中心块受到传递过来的震颤，会通过连接绳与固定环拉动悬停球，配合悬停球的悬浮设置，在连接绳从四面八方拉动悬停球时，会让悬停球自身产生摆动，通过悬停球自身的惯性晃动，可以反作用与连接绳，进而抑制和减少传动过来的晃动，可以进一步解决装置的的晃动问题，保持机械臂的稳定。

（6）本发明通过递增式增加阻力的方法，对装置的产生的晃动进行抵消，从而有效的解决了装置在水平移动过程中，因为移动和急停产生的重复晃动，导致的模具掉落，以及投放位置不够准确的问题。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明减震柜与传输管的竖向剖视图；

图3为本发明减震柜的横向剖视图；

图4为本发明A处的局部放大图；

图5为本发明受压球的剖视图。

其中，1、水平传动箱；2、减震柜；3、传输管；4、吸盘；5、中空槽；6、第一冲击盘；7、第二冲击盘；8、连接管；9、传导片；10、倾斜盘；11、摩擦凸块；12、阻力板；13、转轴；14、受压球；15、转动杆；16、镶嵌槽；17、受压囊；18、转向块；19、弹簧条；20、中心块；21、悬停球；22、固定环；23、连接绳。

具体实施方式

下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，一种吸附式注塑机械手，包括水平传动箱1，所述水平传动箱1的底端安装有减震柜2，所述减震柜2的底端安装有传输管3，所述传输管3的底端安装有吸盘4，所述传输管3的顶端安装有两组第一冲击盘6与两组第二冲击盘7，所述第一冲击盘6位于第二冲击盘7的下方，所述第一冲击盘6与第二冲击盘7均与减震柜2的内侧呈倾斜设置，且第二冲击盘7的倾斜程度大于第一冲击盘6，贯穿所述第一冲击盘6与第二冲击盘7的底端安装有连接管8，所述连接管8与传输管3传输连接，所述减震柜2的内侧开设有中空槽5。

所述水平传动箱1的一端安装有气泵，气泵与连接管8传输连接，减震柜2的内侧安装有若干组阻力板12，所述阻力板12的一端安装有转轴13，转轴13的一侧与减震柜2的内侧固定连接，阻力板12通过转轴13与减震柜2内侧活动连接，通过设置转轴13保证阻力板12自由转动。

所述第一冲击盘6与第二冲击盘7的外侧安装有若干组传导片9，传导片9呈外凸形设置，第一冲击盘6与第二冲击盘7通过传导片9与阻力板12接触连接，通过设置外凸形传导片9可以将颤动进行传递。

所述阻力板12的一侧开设有镶嵌槽16，镶嵌槽16的内侧安装有受压球14，受压球14的两端均安装有转动杆15，转动杆15与镶嵌槽16的内侧固定连接，受压球14通过两组转动杆15与阻力板12活动连接。

所述受压球14的外侧安装有倾斜盘10，倾斜盘10的一端与减震柜2的内侧固定连接，倾斜盘10的一侧安装有若干组摩擦凸块11，通过设置倾斜盘10对受压球14产生挤压，从而让受压球14转动。

所述受压球14的外侧安装有若干组转向块18，且受压球14的内侧安装有若干组受压囊17，受压囊17与受压球14的内侧固定连接，受压囊17的内侧安装有若干组弹簧条19，且每组受压囊17内部的弹簧条19数量不同，受压球14的中部安装有中心块20，所述中心块20的内侧安装有悬停球21，悬停球21的外侧安装有两组固定环22，固定环22的外侧安装有若干组连接绳23，连接绳23的一端与中心块20的内侧固定连接。

使用时，将装置与水平传动器连接，通过移动水平传动箱1带动装置整体移动，启动水平传动箱1中的气泵，向连接管8中传输吸力，吸力进过传输管3与吸盘4对模具进行吸附抓取，之后随着装置移动到模具回收处，关闭气泵的吸力，让模具自然掉落完成模具拿取工作，当装置水平移动过程中或装置快速停止时，传输管3会因为惯性产生晃动，从而带动第一冲击盘6与第二冲击盘7在中空槽5中运动，当阻力板12与第一冲击盘6和第二冲击盘7的接触时，会挤压阻力板12中的受压球14从而产生阻力，可以减少传输管3向两侧的偏移力，且利用阻力板12的复原力可以让传输管3始终保持在减震柜2原位，不仅实现了减震效果，且保证了吸盘4的中心定位准确性。

当阻力板12受压向外侧移动挤压受压球14后，受压球14会与倾斜盘10发生接触，从而挤压受压球14内部的受压囊17从而产生阻力，当阻力板12受到的压力逐渐增大，配合转轴13的转动让阻力板12继续向内转动，因为倾斜盘10的倾斜状态设置，以及摩擦凸块11与受压球14外侧若干个转向块18的设置，让受压球14在倾斜盘10的表面挤压过程中产生转向力，配合转动杆15的设置，让受压球14转动，随着受压球14的转动，会改变受压囊17的受压情况，若干组受压囊17分布在受压球14中，分布与最外侧的受压囊17中的弹簧条19设置的最少，当受压球14发生转动，会导致挤压受压囊17与受压球14所需力度逐渐增大，利用递增式的反作用力增加方法，让传输管3的在左右偏移的移动过程中阻力逐渐增大，以此减少传输管3受到较大阻力时产生的自身震颤式晃动，进一步增加减震效果。

通过左右同时设置若干组阻力板12，让传输管3带动第一冲击盘6与第二冲击盘7移动时，无论向哪边移动都会受到阻力，且到传输管3复位时，另一侧的阻力板12也会再次提供阻力，且阻力也会逐渐提高，从而减少传输管3反弹归位后，产生重复性晃动，从而进一步保证了传输管3的稳定性。

随着第一冲击盘6的运动，会逐渐挤压最为靠近的阻力板12，当偏移幅度较大时，第一冲击盘6会继续向一侧移动，进而让第二冲击盘7撞击到阻力板12，因为第二冲击盘7的倾斜度远大于第一冲击盘6，所以在此时会让受压球14转动更快，让阻力的递增速度快速提升，并且此时第一冲击盘6会接触到下一组阻力板12继续产生阻力，通过第一冲击盘6与第二冲击盘7的配合式接触设计，可以让装置既可以克服小幅度晃动也可以克服超大幅度的晃动。

随着传输管3的工作与第一冲击盘6和第二冲击盘7移动过程中会产生机械颤动，配合第一冲击盘6与第二冲击盘7外侧设置的外凸形传导片9，可以将颤动传递给阻力板12与受压球14，受压球14中的中心块20受到传递过来的震颤，会通过连接绳23与固定环22拉动悬停球21，配合悬停球21的悬浮设置，在连接绳23从四面八方拉动悬停球21时，会让悬停球21自身产生摆动，通过悬停球21自身的惯性晃动，可以反作用与连接绳23，进而抑制和减少传动过来的晃动，可以进一步解决装置的的晃动问题，保持机械臂的稳定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.一种吸附式注塑机械手，包括水平传动箱（1），其特征在于：所述水平传动箱（1）的底端安装有减震柜（2），所述减震柜（2）的底端安装有传输管（3），所述传输管（3）的底端安装有吸盘（4），所述传输管（3）的顶端安装有两组第一冲击盘（6）与两组第二冲击盘（7），所述第一冲击盘（6）位于第二冲击盘（7）的下方，所述第一冲击盘（6）与第二冲击盘（7）均与减震柜（2）的内侧呈倾斜设置，且第二冲击盘（7）的倾斜程度大于第一冲击盘（6），贯穿所述第一冲击盘（6）与第二冲击盘（7）的底端安装有连接管（8），所述连接管（8）与传输管（3）传输连接，所述减震柜（2）的内侧开设有中空槽（5）。

2.根据权利要求1所述的一种吸附式注塑机械手，其特征在于：所述水平传动箱（1）的一端安装有气泵，气泵与连接管（8）传输连接，减震柜（2）的内侧安装有若干组阻力板（12），所述阻力板（12）的一端安装有转轴（13），转轴（13）的一侧与减震柜（2）的内侧固定连接，阻力板（12）通过转轴（13）与减震柜（2）内侧活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种吸附式注塑机械手，其特征在于：所述第一冲击盘（6）与第二冲击盘（7）的外侧安装有若干组传导片（9），传导片（9）呈外凸形设置，第一冲击盘（6）与第二冲击盘（7）通过传导片（9）与阻力板（12）接触连接。

4.根据权利要求2所述的一种吸附式注塑机械手，其特征在于：所述阻力板（12）的一侧开设有镶嵌槽（16），镶嵌槽（16）的内侧安装有受压球（14），受压球（14）的两端均安装有转动杆（15），转动杆（15）与镶嵌槽（16）的内侧固定连接，受压球（14）通过两组转动杆（15）与阻力板（12）活动连接。

5.根据权利要求1或4所述的一种吸附式注塑机械手，其特征在于：所述受压球（14）的外侧安装有倾斜盘（10），倾斜盘（10）的一端与减震柜（2）的内侧固定连接，倾斜盘（10）的一侧安装有若干组摩擦凸块（11）。

6.根据权利要求5所述的一种吸附式注塑机械手，其特征在于：所述受压球（14）的外侧安装有若干组转向块（18），且受压球（14）的内侧安装有若干组受压囊（17），受压囊（17）与受压球（14）的内侧固定连接，受压囊（17）的内侧安装有若干组弹簧条（19），且每组受压囊（17）内部的弹簧条（19）数量不同，受压球（14）的中部安装有中心块（20），所述中心块（20）的内侧安装有悬停球（21），悬停球（21）的外侧安装有两组固定环（22），固定环（22）的外侧安装有若干组连接绳（23），连接绳（23）的一端与中心块（20）的内侧固定连接。

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