CN112935979B - 用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其包括：上料自动输送装置，其用于将待加工曲轴通过托盘定位后，自动将托盘输送到工业机器人的抓取位；曲轴角度定位机，其用于待加工曲轴的连杆轴颈与主轴颈的角度初始定位；工业机器人，工业机器人的手臂末端安装有曲轴抓取装置，以抓取并锁定待加工曲轴，并对待加工曲轴执行倒角抛光、搬运及角度定位；以及倒角抛光机，其用于对待加工曲轴的主轴颈的油孔及连杆轴颈的油孔进行倒角及去毛刺，以及对待加工曲轴的平衡块进行倒角抛光。

Description

用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统

技术领域

本发明属于工件加工领域，具体为一种用于发动机曲轴的柔性加工系统。

背景技术

曲轴是发动机中最重要的部件，在曲轴的生产过程中，很多曲轴需要倒角、抛光及去毛刺，由于曲轴很重、多处需要处理，通过人工来完成这些作业的话，不仅浪费人力物力，打磨过程与环境对人体伤害较大，而且曲轴加工的效率、质量、以及加工一致性都无法得到保证。

现在自动化的倒角及抛光装置已被广泛应用，例如通过机器人来代替人工操作的设备，而且这些设备功能也越来越完善。但对于曲轴加工来讲，仍存在一定的问题，比如在面对曲面上的孔或者不规则孔时，加工完成的效果和花费的时间都不能让人满意。现有的设备在自动化程度、质量和工作效率上都难以胜任这种复杂的工况，还需要人为进行一部分操作。

因此，提供一种自动化程度高、倒角抛光质量好、倒角抛光效率高的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统成为业内急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其可自动上料、对曲轴类型进行智能识别和加工，生产效率高且节能环保。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其包括：上料自动输送装置，其用于将待加工曲轴通过托盘定位后，自动将托盘输送到工业机器人的抓取位；曲轴角度定位机，其用于初始定位待加工曲轴的连杆轴颈与主轴颈的角度；工业机器人，其手臂末端安装有曲轴抓取装置，以抓取并锁定待加工曲轴，并对待加工曲轴执行倒角抛光、搬运及角度定位；以及倒角抛光机，其用于对待加工曲轴的主轴颈的油孔及连杆轴颈的油孔进行倒角及去毛刺，以及对待加工曲轴的平衡块进行倒角抛光。

可选择地，上料自动输送装置设定为积放式输送方式，上料自动输送装置设有上层输送辊道及下层输送辊道，上层输送辊道用于输送带曲轴托盘，下层输送辊道用于输送空托盘，上料自动输送装置的两端设有升降机，以承接上层输送辊道的带曲轴托盘及下层输送辊道的空托盘。

可选择地，上料自动输送装置于对应工业机器人的抓取位处安装有点激光测量传感器，点激光测量传感器用于测量并计算待加工曲轴的曲轴长度，判断待加工曲轴的曲轴类型。

可选择地，曲轴角度定位机设定为机械式定位，包括：定位底座、设于定位底座上的接油盘、设于定位底座上位于接油盘下方的电气分线箱、设于接油盘上的水平直线滑轨、滑设于直线滑轨上的T型活动座、设于活动座的一侧壁的曲轴角度测量传感器、设于活动座的顶壁的曲轴角度定位块、设于曲轴角度定位块一侧的气缸、安装于气缸的气缸座上的曲轴轴颈压紧装置、设于曲轴轴颈压紧装置顶部的曲轴类型识别传感器及曲轴端面距离传感器，其中，气缸的气动移动方向是竖直的。

优选地，定位底座由矩形型材与钢板焊接而成，其用于支撑和固定其他装置。

优选地，接油盘用于承接待加工曲轴在进行角度定位、端面测量等工作时，待加工曲轴上在上道工序携带来的切削油，避免污染工作环境。接油盘由不锈钢板钣金焊接而成，设置有放油阀，操作人员可以定期放出接油盘中的残油。

优选地，曲轴角度测量传感器用于避免工业机器人抓持待加工曲轴在角度定位前，角度偏差过大，造成撞机危险。

优选地，曲轴角度定位块是一块刚性定位块，实现曲轴加工前的初始角度定位，保证加工前曲轴的初始角度的一致性，保证曲轴加工的一致性。

优选地，曲轴轴颈压紧装置包括直线滑轨及安装在直线滑轨上的刚性压紧臂，刚性压紧臂与气缸的气缸座相连接，刚性压紧臂的压紧动力由气缸提供下压力，刚性压紧臂在气缸的驱动下对曲轴轴颈推动，直至推到曲轴角度定位块定位停止运动，实现角度定位。

优选地，曲轴类型识别传感器用于通过传感器分辨待加工曲轴的前道工序的加工机床，根据每台机床加工的尺寸公差进行倒角和去毛刺调用程序和偏差补偿。

优选地，曲轴端面距离传感器用于测量待加工曲轴的端面在上道加工工序的偏差，以补偿到倒角和去毛刺加工程序中。

优选地，电气分线箱用于将曲轴角度测量传感器、曲轴类型识别传感器及曲轴端面距离传感器得到的信号传输给总控制系统和给各传感器供电。

可选择地，曲轴抓取装置包括：工装框架、依次平行安装于工装框架上的直线导轨及抓取气缸、设于抓取气缸上的紧锁机构及曲轴类型检测机构、垂直安装于直线导轨上的中心定位机构、垂直安装于工装框架的一侧的抓取卡紧机构、以及与抓取卡紧机构相连接的回转驱动机构，其中，待加工曲轴容置于中心定位机构及抓取卡紧机构之间，回转驱动机构用于实现待加工曲轴的回转定位。

优选地，门字型工装框架由矩形型材与钢板焊接而成，用于支撑和固定锁紧机构、曲轴类型检测机构、中心定位机构、抓取卡紧机构以及回转驱动机构。

优选地，锁紧机构采用圆柱抱紧楔形原理实现对抓取气缸的气缸杆的锁紧，实现对中心定位机构的锁止，从而实现曲轴的轴向锁紧。

优选地，曲轴类型检测机构是通过安装在抓取气缸上的传感器来检测气缸杆的位置信息，实现对待加工曲轴的类型的判断分类。

优选地，中心定位机构用于实现待加工曲轴的中心定位与绕中心回转，其包括垂直安装于直线导轨上的支架及垂直安装于支架上的中心定位顶尖，通过抓取气缸的驱动抱紧待加工曲轴，中心定位顶尖可定位待加工曲轴的回转中心，实现卡紧后的待加工曲轴以中心轴回转角度。

优选地，抓取卡紧机构用于抓取待加工曲轴，其包括垂直固定安装于工装框架的一侧的固定座、安装于固定座上的回转轴、以及安装于回转轴上的气动卡爪和定位顶尖，用于实现卡紧待加工曲轴的端头，从而能将回转力传递给待加工曲轴，实现回转动作。

优选地，回转驱动机构由绝对值伺服电机带动减速机实现对回转轴的驱动，从而实现待加工曲轴在加工过程中绕中心轴回转任意角度和定位，便于更有姿态加工。

可选择地，倒角抛光机包括：抛光底座、设于抛光底座上的至少一个倒角装置及伸缩变位装置、设于伸缩变位装置上的油孔去毛刺装置、支撑于倒角装置及伸缩变位装置的上方的防尘防护装置、以及设于防尘防护装置上的抛光装置。

优选地，抛光底座由矩形型材与钢板焊接而成，其用于固定安装倒角装置、伸缩变位装置及抛光装置。

优选地，伸缩变位装置包括直线运动气缸及设于直线运动气缸上可随直线运动气缸的气缸杆运动的摆动气缸，可以实现伸缩运动与角度摆动运动，油孔去毛刺装置设于摆动气缸上，伸缩变位装置用于将油孔去毛刺装置伸出、缩回和变位，实现曲轴油孔的孔口及内部去毛刺。

优选地，倒角装置包括第一倒角装置及第二倒角装置，第一倒角装置及第二倒角装置的倒角角度不同，由此可以节省节拍，安装两套类似的倒角装置。

优选地，第一倒角装置用于曲轴轴颈上的油孔孔口倒角，其设置的倒角角度为90°，第一倒角装置包括：浮动机构、设于浮动机构上的轴承座、连接于轴承座一侧的快换卡头及刀具、以及连接于轴承座另一侧的减速机及电机。

优选地，第二倒角装置用于曲轴轴颈上的油孔孔口倒角，其设置的倒角角度为120°，第二倒角装置包括：浮动机构、设于浮动机构上的轴承座、连接于轴承座一侧的快换卡头及刀具、以及连接于轴承座另一侧的减速机及电机。

优选地，抛光装置用于曲轴平衡块抛光去毛刺，其可实现平面、棱边、圆弧面等的尖角毛刺去除，抛光装置包括：基座、设于基座上的轴承座、连接于轴承座一侧的卡盘及磨料轮、以及连接于轴承座另一侧的减速机及电机。

优选地，油孔去毛刺装置用于曲轴油孔孔口及内部去毛刺加工，其可实现油孔内部孔壁及交叉孔棱边去毛刺，油孔去毛刺装置包括：基座、设于基座上的电机、与电机相连接的卡头、与卡头相连接的延长杆、以及安装于延长杆上的毛料刷。

优选地，防尘防护装置由钢板钣金冲压喷塑而成，用于防护工具免受油污、粉尘等污染。

可选择地，还包括隧道式清洗机，其用于对完成倒角抛光后的待加工曲轴进行清洗吹干。

可选择地，还包括缓存装置，其用于短期存储不同类型的待加工曲轴。

可选择地，还包括安全围栏，其内部设定为加工区域，安全围栏设有开关门、物料入口及物料出口，其中，开关门用于供工人进出，物料入口与上料自动输送装置相对应，物料出口与隧道式清洗机相对应，曲轴角度定位机、工业机器人、倒角抛光机、及缓存装置均设于加工区域中。

可选择地，于安全围栏外还设有机器人控制装置及总控制装置，其中，机器人控制装置用于对工业机器人进行驱动、控制、数据采集及监测；总控制装置用于实现对系统的各个装置的逻辑运算、程序控制、检测采集、以及安全防护，其中，点激光测量传感器将采集的计算数据并上传至总控制装置。

与现有技术相比，本发明的优点和有益效果包括：(1)、上料自动输送装置采用积放式辊道，可缓冲生产线产出匹配差；(2)、待加工曲轴放置在曲轴托盘上并通过上料自动输送装置上料，曲轴托盘为通用型卡具，能够放置多种曲轴，无需人工更换，避免了换产停线的问题，大大提高了生产效率；(3)、上料自动输送装置具备混线生产能力，能对运送过来的每个曲轴单独自动进行识别，无需人工干预；(4)、曲轴抓取装置具有智能识别、抓取、判断功能，自动识别曲轴后，系统会自动调取相应的加工程序，同时曲轴抓取装置能够回转变位以实现任意角度调整，工装适用范围广，抓持牢固，定位可靠、稳定等优点；(5)、曲轴角度定位机可使曲轴初始角度整定可靠稳定，具有机床下料判断与检测偏差功能，实现根据不同机床加工偏差差异进行纠偏修正插补；(6)、曲轴角度不同可以变换倒角刃具的功能，抛光去毛刺去除率高，稳定性强、兼容性强等优点；(7)、隧道式清洗机工作效率高、兼容性强、清洗彻底、清洗液循环利用，节能环保；(8)、本发明工作稳定可靠、工作效率高、节能环保，节拍约为4分钟/件。

附图说明

图1为本发明的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统的结构示意图。

图2为本发明的曲轴角度定位机的结构示意图。

图3为图2中A部分的局部放大示意图。

图4为图2中B部分的局部放大示意图。

图5为本发明的曲轴抓取装置的侧视图。

图6为本发明的曲轴抓取装置的俯视图。

图7为本发明的曲轴抓取装置的结构示意图。

图8为本发明的倒角抛光机的结构示意图。

图9为本发明的伸缩变位装置的结构示意图。

图10A～图10C分别为本发明的第一/第二倒角装置的主视、俯视和立体结构示意图。

图11为本发明的油孔去毛刺装置的结构示意图。

图12A～图12C分别为本发明的抛光装置的主视、俯视和立体结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参考图1，作为一种非限制性实施方式，本发明的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统包括：上料自动输送装置1、曲轴角度定位机2、曲轴抓取装置3、倒角抛光机4、以及工业机器人10。

上料自动输送装置1用于将待加工曲轴通过托盘定位后，自动将托盘输送到工业机器人10的抓取位。上料自动输送装置1设定为积放式输送方式，上料自动输送装置设有上层输送辊道及下层输送辊道，上层输送辊道用于输送带曲轴托盘，下层输送辊道用于输送空托盘，上料自动输送装置的两端设有升降机，从而可以承接上层输送辊道的带曲轴托盘及下层输送辊道的空托盘的输送。

在该非限制性实施方式中，上料自动输送装置于对应工业机器人10的抓取位处安装有点激光测量传感器，点激光测量传感器用于测量并计算待加工曲轴的曲轴长度，判断待加工曲轴的曲轴类型，实现曲轴长度测量及类型数据的采集功能。

曲轴角度定位机2用于定位待加工曲轴的连杆轴颈与主轴颈的角度初始定位。

如图2～图4所示，曲轴角度定位机2设定为机械式定位，包括：定位底座201、接油盘202、电气分线箱203、水平直线滑轨204、T型活动座205、曲轴角度测量传感器206、曲轴角度定位块207、气缸208、曲轴轴颈压紧装置209、曲轴类型识别传感器210及曲轴端面距离传感器211，如图2所示，气缸208的气动移动方向是竖直的。

在该非限制性实施方式中，定位底座201由矩形型材与钢板焊接而成，其用于支撑和固定其他装置。接油盘202用于承接待加工曲轴在进行角度定位、端面测量等工作时，待加工曲轴上在上道工序携带来的切削油，避免污染工作环境。接油盘202由不锈钢板钣金焊接而成，设置有放油阀，操作人员可以定期放出接油盘中的残油。曲轴角度测量传感器206用于避免工业机器人10抓持待加工曲轴在角度定位前，角度偏差过大，造成撞机危险。曲轴角度定位块207是一块刚性定位块，实现曲轴加工前的初始角度定位，保证加工前曲轴的初始角度的一致性，保证曲轴加工的一致性。曲轴轴颈压紧装置209包括直线滑轨及安装在直线滑轨上的刚性压紧臂，刚性压紧臂与气缸208的气缸座相连接，刚性压紧臂的压紧动力由气缸208提供下压力，刚性压紧臂在气缸208的驱动下对曲轴轴颈推动，直至推到曲轴角度定位块207定位停止运动，实现角度定位。曲轴类型识别传感器210用于通过传感器分辨待加工曲轴的前道工序的加工机床，根据每台机床加工的尺寸公差进行倒角和去毛刺调用程序和偏差补偿。曲轴端面距离传感器211用于测量待加工曲轴的端面在上道加工工序的偏差，以补偿到倒角和去毛刺加工程序中。电气分线箱203用于将曲轴角度测量传感器206、曲轴类型识别传感器210及曲轴端面距离传感器211得到的信号传输给总控制系统和给各传感器供电。

如图1所示，工业机器人10的手臂末端安装有曲轴抓取装置3，从而可以抓取并锁定待加工曲轴，并对待加工曲轴执行倒角抛光、搬运、及角度定位。

如图5～图7所示，曲轴抓取装置3包括：工装框架301、直线导轨302、抓取气缸303、紧锁机构及曲轴类型检测机构304、中心定位机构305、抓取卡紧机构306、以及回转驱动机构307，其中，待加工曲轴S容置于中心定位机构305及抓取卡紧机构306之间，回转驱动机构307用于实现待加工曲轴S的回转定位。

在该非限制性实施方式中，工装框架301由矩形型材与钢板焊接而成。锁紧机构采用圆柱抱紧楔形原理实现对抓取气缸的气缸杆的锁紧，实现对中心定位机构的锁止，从而实现多种曲轴的轴向锁紧。曲轴类型检测机构是通过安装在抓取气缸上的传感器来检测气缸杆的位置信息，实现对待加工曲轴的类型的判断分类。中心定位机构305用于实现待加工曲轴的中心定位与绕中心回转，其包括支架及中心定位顶尖(图中未标示)，通过抓取气缸303的驱动抱紧待加工曲轴S，中心定位顶尖可定位待加工曲轴的回转中心，实现卡紧后的待加工曲轴以中心轴回转角度。抓取卡紧机构306用于抓取待加工曲轴，其包括固定座、回转轴、气动卡爪和定位顶尖(图中未标示)，用于实现卡紧待加工曲轴的端头，从而能将回转力传递给待加工曲轴，实现回转动作。回转驱动机构307由绝对值伺服电机带动减速机实现对回转轴的驱动，从而实现待加工曲轴在加工过程中绕中心轴回转任意角度和定位，便于更有姿态加工。

倒角抛光机4用于对待加工曲轴的主轴颈的油孔及连杆轴颈的油孔进行倒角及去毛刺，以及对待加工曲轴的平衡块进行倒角抛光。

如图8所示，倒角抛光机4包括：抛光底座401、伸缩变位装置402、倒角装置403、油孔去毛刺装置404、防尘防护装置405、以及抛光装置406。

在该非限制性实施方式中，抛光底座401由矩形型材与钢板焊接而成，其用于固定安装伸缩变位装置402、倒角装置403及抛光装置406。如图9所示，伸缩变位装置402包括直线运动气缸4021及摆动气缸4022，从而可以实现伸缩运动与角度摆动运动，油孔去毛刺装置404设于摆动气缸4022上，伸缩变位装置402用于将油孔去毛刺装置404伸出、缩回和变位，实现曲轴油孔的孔口及内部去毛刺。

本发明的倒角装置403用于曲轴轴颈上的油孔孔口倒角，其包括第一倒角装置403A及第二倒角装置403B，其中，第一倒角装置403A的倒角角度为90°，第二倒角装置403B的倒角角度为120°，第一倒角装置403A及第二倒角装置403B的倒角角度不同，由此可以节省节拍，安装两套类似的倒角装置。

如图10A～图10C所示，第一倒角装置403A与第二倒角装置403B的构成相同，包括：浮动机构4031、轴承座4032、快换卡头4033、刀具4034、减速机4035及电机4036。如图11所示，油孔去毛刺装置404包括：基座4041、电机4042、卡头4043、延长杆4044、以及毛料刷4045。油孔去毛刺装置404用于曲轴油孔孔口及内部去毛刺加工，其可实现油孔内部孔壁及交叉孔棱边去毛刺。防尘防护装置405由钢板钣金冲压喷塑而成，用于防护工具免受油污、粉尘等污染。如图12A～图12C所示，抛光装置406包括：基座4061、轴承座4062、卡盘及磨料轮4063、减速机4064及电机4065。抛光装置406用于曲轴平衡块抛光去毛刺，其可实现平面、棱边、圆弧面等的尖角毛刺去除。

作为又一种非限制性实施方式，本发明的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统还包括总控制装置5、机器人控制装置6、隧道式清洗机7、安全围栏8、以及缓存装置9。

如图1所示，隧道式清洗机7用于对完成倒角抛光后的待加工曲轴进行清洗吹干。缓存装置9用于短期存储不同类型的待加工曲轴。安全围栏8的内部设定为加工区域，安全围栏设有开关门、物料入口及物料出口(图中未标示)，其中，开关门用于供工人进出，物料入口与上料自动输送装置1相对应，物料出口与隧道式清洗机7相对应，曲轴角度定位机2、工业机器人10、倒角抛光机4、及缓存装置9均设于加工区域中。

总控制装置5及机器人控制装置6设于安全围栏8之外，其中，总控制装置5用于实现对系统的各个装置的逻辑运算、程序控制、检测采集、以及安全防护，点激光测量传感器将采集的计算数据并上传至总控制装置5。机器人控制装置6用于对工业机器人10进行驱动、控制、数据采集及监测。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，包括：

上料自动输送装置，其用于将待加工曲轴通过托盘定位后，自动将所述托盘输送到工业机器人的抓取位；

曲轴角度定位机，其用于初始定位所述待加工曲轴的连杆轴颈与主轴颈的角度；

工业机器人，其手臂末端安装有曲轴抓取装置，以抓取并锁定所述待加工曲轴，并对所述待加工曲轴执行倒角抛光、搬运及角度定位；以及

倒角抛光机，其用于对所述待加工曲轴的主轴颈的油孔及连杆轴颈的油孔进行倒角及去毛刺，以及对所述待加工曲轴的平衡块进行倒角抛光。

2.根据权利要求1所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，所述上料自动输送装置设定为积放式输送方式，所述上料自动输送装置设有上层输送辊道及下层输送辊道，所述上层输送辊道用于输送带曲轴托盘，所述下层输送辊道用于输送空托盘，所述上料自动输送装置的两端设有升降机，以承接所述上层输送辊道的带曲轴托盘及所述下层输送辊道的空托盘。

3.根据权利要求2所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，所述上料自动输送装置于对应所述工业机器人的抓取位处安装有点激光测量传感器，所述点激光测量传感器用于测量并计算所述待加工曲轴的曲轴长度，判断所述待加工曲轴的曲轴类型。

4.根据权利要求3所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，所述曲轴角度定位机包括：定位底座、设于所述定位底座上的接油盘、设于所述定位底座上位于接油盘下方的电气分线箱、设于所述接油盘上的水平的直线滑轨、滑设于所述直线滑轨上的T型活动座、设于所述活动座的一侧壁的曲轴角度测量传感器、设于所述活动座的顶壁的曲轴角度定位块、设于所述曲轴角度定位块一侧的气缸、安装于所述气缸的气缸座上的曲轴轴颈压紧装置、设于所述曲轴轴颈压紧装置顶部的曲轴类型识别传感器及曲轴端面距离传感器，其中，所述气缸的气动移动方向是竖直的。

5.根据权利要求4所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，所述曲轴抓取装置包括：工装框架、依次平行安装于所述工装框架上的直线导轨及抓取气缸、设于所述抓取气缸上的紧锁机构及曲轴类型检测机构、垂直安装于所述直线导轨上的中心定位机构、垂直安装于所述工装框架的一侧的抓取卡紧机构、以及与所述抓取卡紧机构相连接的回转驱动机构，其中，所述待加工曲轴容置于所述中心定位机构及所述抓取卡紧机构之间，所述回转驱动机构用于实现所述待加工曲轴的回转定位。

6.根据权利要求5所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，所述倒角抛光机包括：抛光底座、设于所述抛光底座上的至少一个倒角装置及伸缩变位装置、设于所述伸缩变位装置上的油孔去毛刺装置、支撑于所述倒角装置及所述伸缩变位装置的上方的防尘防护装置、以及设于所述防尘防护装置上的抛光装置。

7.根据权利要求6所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，还包括隧道式清洗机，其用于对完成倒角抛光后的所述待加工曲轴进行清洗吹干。

8.根据权利要求7所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，还包括缓存装置，其用于短期存储不同类型的待加工曲轴。

9.根据权利要求8所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，还包括安全围栏，其内部设定为加工区域，所述安全围栏设有开关门、物料入口及物料出口，其中，所述开关门用于供工人进出，所述物料入口与所述上料自动输送装置相对应，所述物料出口与所述隧道式清洗机相对应，所述曲轴角度定位机、所述工业机器人、所述倒角抛光机、及所述缓存装置均设于所述加工区域中。

10.根据权利要求9所述的用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其特征在于，于所述安全围栏外还设有机器人控制装置及总控制装置，

其中，机器人控制装置用于对所述工业机器人进行驱动、控制、数据采集及监测；

所述总控制装置用于实现对系统的各个装置的逻辑运算、程序控制、检测采集、以及安全防护。

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