CN107378612A - 机床 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种机床，其能够在抑制成本或尺寸的增加的同时执行不同的工作。所述机床包括：刀具主轴装置(16)，其为可移动构件，能相对于机床的安装表面移动；以及一个或多个串联机械手型机器人(20)，其连接在刀具主轴装置(16)上，可以与刀具主轴装置(16)一起移动，并具有两个或更多个自由度，其中机器人(20)包括两个或更多个端部执行器(46a、46b)，其被设在彼此不同的位置且彼此之间具有一个或多个关节(44)。

Description

机床

相关申请的交叉引用

2016年5月16日提交的日本专利申请No.2016-098071的全部公开内容，包含说明书、权利要求书、附图和摘要，通过引用其整体而被并入本文。

技术领域

本公开涉及一种具有一个或多个机器人的机床。

背景技术

近来，对于机床的自动化和更高性能的需求正在增加。为了实现自动化，人们提出了自动更换装置，例如自动换刀装置（ATC），其自动更换刀具，以及托盘自动更换装置（APC），其自动地改变安装有工件的托盘。此外，诸如装载机和棒条给料机等的工件供给装置等周边装置也是众所周知的。为了实现更高的性能，还采用了在机测量和使用传感器的智能系统。

此外，在一些情况下，为了自动化或提高机床的性能而提出了机器人的使用。例如，JP2010-36285A公开了一种技术，其中使用了设在机床外部的机器人来执行工件与机床的连接和拆卸。JP2010-64158A公开了这样一种技术，其中提供了一种关节型机器人，其在安装于机床上部的龙门导轨上移动，并且通过所述关节型机器人来执行多个机床间的工件等的运送。JPH5-301141A和JPH5-301142A公开了一种工件的运送工具，其通过控制单元的开启/关闭操作来运送工件。运送工具具有手臂形状并连接至主体功能箱。所述主体功能箱还被设在支撑主轴的轴头的右侧。所述运送工具可以围绕与主轴的长轴大致正交的轴线而枢转。所述运送工具可以通过枢转运动而在手臂处于近似水平的状态与手臂处于近似竖直的状态之间改变。

然而，利用现有技术中的技术，原则上一个机器人仅具有一个端部执行器。因此，当希望执行两项或更多项不同的工作，例如感测和物品夹持时，必须提供多个机器人。然而，当提供多个机器人时，将出现例如机床的成本和尺寸的增加的其他问题。

本公开的优点在于提供一种机床，其能够在抑制成本和尺寸的增加的同时执行不同的工作。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供一种机床，其包括：可移动构件，其能相对于机床的安装表面移动；以及一个或多个串联机械手型机器人，其连接在可移动构件上，能与可移动构件一起移动，并具有两个或更多个自由度，其中所述机器人包括两个或更多个端部执行器，其设在彼此不同的位置且彼此之间具有一个或多个关节。

所述可移动构件的自由度的数量与所述机器人中除了所述两个或更多个端部执行器中位于最末端的一个端部执行器之外的至少一个端部执行器的自由度的数量的总和可以大于或等于三个。

一个端部执行器相比位于比所述一个端部执行器更接近末端的一侧的端部执行器，可以具有更高的输出扭矩和更重的重量中的至少一种。

所述两个或更多个端部执行器中的至少一个可以是夹持装置，其具有设在通过一个或多个关节连接的两个不同手臂上的一对夹持单元，并且通过这一对夹持单元夹持物体。

所述可移动构件可以设在加工室内，并且可以在加工室内移动。在这种情况下，所述可移动构件可以是刀具主轴或刀架，其保持用来切割并加工工件的刀具。所述两个或更多个端部执行器中的至少一个能够在通过刀具加工工件期间接近所述工件或所述刀具。

根据本公开的机床的不同方面，由于所述机器人具有设在彼此不同的位置且彼此之间具有一个或多个关节的两个或更多个端部执行器，因此可以在抑制成本和尺寸的增加的同时执行不同的工作。并且，由于所述机器人被安装在所述可移动构件上，从而即使当所述端部执行器在所述机器人中的自由度的数量较低，也能够确保所述端部执行器具有足够的可接近范围。

附图说明

下面将通过参考以下附图来描述本公开的实施例，其中：

图 1是表示机床的结构的图；

图 2是一种在机机器人的周边区域的透视图；

图 3是一种在机机器人的周边区域的透视图；

图 4是另一种在机机器人的周边区域的透视图；以及

图 5是另一种在机机器人的周边区域的透视图。

具体实施方式

现在将参照附图来描述机床10的结构。图 1是示意性地表示机床10的结构的图。在下面的描述中，将工件主轴32的回转轴线方向称为Z轴，将与所述Z轴正交的竖直方向称为X轴，将与所述Z轴和所述X轴正交的方向称为Y轴。此外，在下面的描述中，描述“接近”是指端部执行器46靠近目标物而移动至能够实现端部执行器46的操作目的的位置。因此，当端部执行器46为接触目标并检测其温度的温度传感器时，描述“接近”是指端部执行器46移动而靠近目标，至能够实现端部执行器46的操作目的的位置。当端部执行器46为非接触地检测温度的温度传感器时，描述“接近”是指端部执行器46移动而靠近目标，至能够检测到目标的温度的位置。

机床10为通过刀具切割并加工工件110的机器。更具体地，机床10为多任务机床，其具有车削功能，用于在转动工件110的同时通过使其接触车削刀具102而切割工件110；以及回转切割功能，用于利用回转刀具100切割工件110。机床10的主体12的周边区域由盖体（未示出）覆盖。由所述盖体限定的空间为进行工件110的加工的加工室。在所述盖体上形成有至少一个开口和至少一个开启和关闭所述开口的门（上述两者在图中均未示出）。操作者通过所述开口接近机床10的主体12、工件110等。在加工期间，设在所述开口上的门是关闭的。这是出于安全和周围环境的考虑。

主体12包括：工件主轴装置14，其以允许自转的方式保持工件110；刀具主轴装置16，其以允许自转的方式保持回转刀具100；以及刀架18，其保持车削刀具102。工件主轴装置14包括主轴座30，其安装在基座22上，工件主轴32连接至主轴座30。工件主轴32包括卡盘33和夹头，其以可拆卸的方式保持工件110，并且可以随意更换被保持的工件110。工件主轴32还以沿水平方向（图1中的Z轴方向）延伸的工件回转轴线Rw为中心自转 。

刀具主轴装置16用作可以相对于机床的安装表面移动的可移动构件。刀具主轴装置16以允许自转的方式保持用于回转切割的刀具（回转刀具100），例如被称作铣刀或端铣刀的刀具，并且包括内侧具有驱动电机等的轴头36，以及连接在轴头36上的刀具主轴38。刀具主轴38包括以可拆卸的方式保持回转刀具100的夹持器，可以在必要时更换被保持的回转刀具100。刀具主轴38还以沿着竖直方向（图1中的X轴方向）延伸的刀具回转轴线Rt为中心而自转 。

在轴头36上连接有在机机器人20。在机机器人20用于支持加工过程、各种感测工序、辅助工作等。后面将详细描述在机机器人20的结构和功能。

进一步地，轴头36可以围绕穿过轴头36并沿着Y轴方向延伸的摆动轴线St（参照图2）摆动 。通过轴头36围绕摆动轴线St摆动，可以改变回转刀具100和在机机器人20的方位。

轴头36连接在中部基座28上。中部基座28经由X轴导轨（未示出）连接在柱状结构26上，并且可以相对于柱状结构26上下移动（可以在X轴方向上移动）。中部基座26经由Y轴导轨连接在鞍状结构24上，并且可以相对于鞍状结构24而在Y轴方向上移动。并且，鞍状结构24经由Z轴导轨连接在基座22上，并且可以相对于基座22而在Z轴方向上移动。鞍状结构24、柱状结构26、以及中部基座28被适宜地移动，以使刀具主轴装置16、从而使连接在刀具主轴装置16上的回转刀具100和在机机器人20能够线性地移动至期望的位置。由以上描述可以清楚地看到，刀具主轴装置16可以在三轴方向上移动，并且也可以围绕摆动轴线St转动，可以说具有四个自由度。

刀架18保持车削刀具102，例如被称为“车刀”的刀具。刀架18经由X轴导轨连接在下鞍状结构19上，并且可以相对于下鞍状结构19上下移动（可以在X轴方向上移动）。下鞍状结构19经由Z轴导轨连接至基座22，并且可以在Z轴方向上移动。因此，可以使车削刀具102在X轴方向和Z轴方向上移动。

控制装置34响应来自操作者的指令而控制机床10的各个部件的驱动。控制装置34由例如执行各种计算的CPU、以及存储各种控制程序和控制参数的存储器构成。控制装置34还具有通信功能，可以与其他装置交换各种数据，例如NC程序数据等。控制装置34可以包括例如数控装置，其在必要时计算刀具100和102、以及工件110的位置。控制装置34可以是单个装置或多个计算器装置的组合。

接下来将参照图2和3来描述连接至刀具主轴装置16的在机机器人20 。图 2和3是在机机器人20的周边区域的透视图。如图2所示，在机机器人20是关节型机器人，其具有多个手臂42a-42c以及多个关节44a-44c。从另一个角度来看，在机机器人20可以说成是串联机械手，其中持续地连接有多个手臂42a-42c以及多个关节44a-44c。在机机器人20经由连接机构40连接至轴头36。轴头36具有近似圆管形状，并且具有与刀具回转轴线Rt重合的中心轴线。如上所述，轴头36可以在三轴方向上移动，并且可以围绕摆动轴线St转动。

在机机器人20包括第一至第三手臂42a-42c（以下，当对“第一”至“第三”不作区分时，附图标记中的字母将被省略，并且将手臂简称为“手臂42”；相同的约定可以适用于其它构成部件）；第一至第三关节44a-44c，其分别设在所述手臂的末端；以及第一和第二端部执行器46a和46b。第一手臂42a的基端通过第一关节44a连接至连接机构40，第二手臂42b的基端通过第二关节44b连接至第一手臂42a的前端，第三手臂42c的基端通过第三关节44c连接至第二手臂42b的前端。第一至第三关节44a-44c中的每一个具有Y轴方向（与刀具回转轴线Rt正交的方向）上的摆动轴线，每个手臂42以该摆动轴线为中心而绕其摆动。因此，在机机器人20具有三个关节，每个关节允许围绕一条轴线转动，从而在机机器人20作为整体而可以说具有三个自由度。

诸如电动机等的致动器连接至第一至第三关节44a-44c中的每一个，致动器的驱动由控制装置34控制。控制装置34基于设在关节44a-44c上的致动器的驱动量来计算后文将要描述的第一和第二端部执行器46a和46b的位置。

第一端部执行器46a设在第一手臂42a的前端，第二端部执行器46b设在第三手臂42c的前端。第一端部执行器46a为保持目标物的保持装置。保持装置可以是利用能够彼此接触或分离的一对夹持构件夹持目标物的手型机构，或者可以是使用磁力或抽吸力保持目标物的机构。在图 2中，作为第一端部执行器46a的一个示例而示出了一种具有手型机构的保持装置。

第二端部执行器46b是感测与目标物相关的信息或目标物的周边环境的传感器。所述目标物可以是例如由刀具主轴装置16保持的回转切割刀具100、由工件主轴装置１４保持的工件110、以及由刀架18保持的车削刀具102。第二端部执行器46b是例如检测与目标物的接触的存在/不存在的接触传感器、检测到目标物的距离的距离传感器、检测目标物的振动的振动传感器、检测由目标物施加的压力的压力传感器、或者检测目标物的温度的传感器等。与根据关节44a-44c的驱动量计算出的第二端部执行器46b的位置信息相关地存储并分析上述传感器的检测结果。例如，当第二端部执行器46为接触传感器时，控制装置34基于与目标物的接触的检测的时机以及在该时机下获取的位置信息来分析目标物的位置、形状和移动。

这里描述的结构仅为示例性的，可以改变每个端部执行器46的位置、结构等，只要将两个或更多个端部执行器设在彼此不同的位置处且使它们之间具有一个或多个关节即可。

例如，端部执行器46除为上述的传感器和保持装置之外，还可以是压靠在工件110上并抑制工件110的振动的辊装置等。作为一种替代构造，端部执行器46可以是将用于支持加工过程的流体排出的装置。具体地，端部执行器46可以是将用于吹扫切屑的空气、或者用于冷却刀具100和102或工件110的冷却流体（切削油、切削液等）排出的装置。或者，端部执行器46可以是将能量排出的装置，或者用于形成工件的材料。因此，例如，端部执行器46可以是将激光或电弧排出的装置，或者是将用于分层和成形的材料的排出的装置。进一步地，作为一种替代构造，端部执行器46可以是捕获目标物的图像的照相机。

对于端部执行器46所作用的目标物没有特别的限制，只要上述目标物位于加工室内即可。因此，上述目标物可以是被保持在刀具主轴38上的回转刀具100，或者是被保持在工件主轴装置14上的工件110。此外，上述目标物可以是被保持在刀架18上的车削刀具102。此外，上述目标物可以是刀具100和102以及工件110以外的目标物，可以是例如散落在加工室内的切屑、组装至工件110的部件、或者机床10的构成部件 （例如工件主轴32的卡盘33、刀具主轴38的夹头等）。

这里，期望地，多个端部执行器46中的至少一个能够在通过刀具100和102加工工件110的加工期间接近工件110或者刀具100和102。如将在稍后进行描述的那样，通过这样一种构成，在机机器人20能够执行通过刀具100和102进行的工件110的加工的支持，并在加工期间进行与刀具100和102或工件110有关的感测。

对于一台机机器人20上安装的端部执行器的数量没有限制，只要该数量为两个或更多个即可，该数量可以是三个或四个。此外，上述的两个或更多个端部执行器可以均为互不相同的类型，或者上述端部执行器中的一部分或全部为相同类型。因此，例如，设在第一手臂42a的前端的第一端部执行器46a以及设在第三手臂42c的前端的第二端部执行器46b可以均为保持装置（或传感器）。替代地，除第一和第二端部执行器46a和46b外，还可以在第二手臂42b上提供一个端部执行器。在本公开中，上述机器人为三关节三手臂型机器人，但替代地，也可以提供四个或更多个关节和手臂，并且可以提供四个或更多个端部执行器46。

替代地，可以将一个端部执行器46设在两个或更多个手臂42上。例如，如图4和5所示，端部执行器46可以是通过设在第一手臂42a上的第一夹持单元48a和设在第二手臂上的第二夹持单元48b夹持物体（在图中所示的构造中为工件110）的夹持装置。在这种情况下，提供有第一和第二夹持单元48a和48b的两个手臂42不需要彼此相邻，只要将上述两个手臂42通过一个或多个关节连接即可。

在任意一种情况下，通过在一台在机机器人20上提供两个或更多个端部执行器46，能够在抑制成本和尺寸的增加的同时执行不同的工作。当在在机机器人20上提供两个或更多个端部执行器46时，上述端部执行器中的一部分可能被设置在靠近基端的位置。在靠近在机机器人20的基端的区域内，自由度不可避免地较低。例如，第一端部执行器46a被连接在第一手臂42a上，其在在机机器人20中具有较低的自由度。在这种情况下，存在第一端部执行器46a的可接近范围受限而变窄的可能性。但是，这里描述的机床中，在机机器人20被设在刀具主轴装置16上，而刀具主轴装置16为可移动构件。因此，第一端部执行器46a的自由度的数量可以是将第一端部执行器46a在在机机器人20中的自由度的数量（一）与刀具主轴装置16的自由度的数量（四）进行相加所得到的数值，或者说共计五个自由度。换言之，由于在机机器人20被连接至可移动构件，从而即使端部执行器46的一部分被设置在靠近基端的位置，也能够保持较高的自由度数量，并且能够维持较宽的可接近范围。为了维持足够的自由度，期望在机器人中，除去多个端部执行器46中位于最前端侧的一个端部执行器之外的端部执行器中的至少一个的自由度的数量与可移动构件的自由度的数量的总和为3或更多。

并且，对于连接有在机机器人20的可移动构件没有特别的限制，只要上述可移动构件为能够相对于机床的安装表面移动的可移动构件即可。但是，考虑到需要在加工室内执行不同的工作，安装有在机机器人20的可移动构件期望为设在加工室内并且能够在加工室内移动的可移动构件。可移动构件的示例包括：例如，自动换刀装置、自动托盘更换装置、设在铣床或加工中心上的刀具主轴装置、刀架、或设在车床中的相对的主轴座。此外，当所述机床为例如激光机或放电加工机床时，可以将在机机器人20连接在激光机的激光头或放电加工机床的放电头上。并且，当机床是通过喷射材料来分层堆积成形的分层堆积成形装置时，可以将在机机器人20连接在喷射材料的出射头上，当机床为冲床和锻压机床等模具机时，可以将在机机器人20以可移动的方式安装在保持冲压模具等的加工头上。

为使在机机器人20执行通过刀具100和102进行的工件110的加工的支持，并在加工期间进行与刀具100和102或者工件110有关的感测，期望将在机机器人20连接至刀具主轴装置16或刀架18。刀具主轴装置16和刀架18形成为能够靠近刀具100和102以及工件110而移动。因此，通过将在机机器人20设在刀具主轴装置16上，可以使端部执行器46能够接近刀具100和102或者工件110，并执行加工或感测工序的支持。

由以上描述可以清楚地看出，在本文描述的机床中，第一端部执行器46a设在第一手臂42a上，第二端部执行器46b设在第三手臂42c上。采用上述布置方式是因为第一端部执行器46a相比第二端部执行器46b具有更高的输出扭矩以及更重的重量。换言之，通常，具有更高输出扭矩的端部执行器46倾向于具有更大的尺寸以及更大重量的驱动机构，并且在驱动过程中从目标物接收到的反作用力也更大。由此，具有更大输出扭矩和/或更重重量的端部执行器46期望由具有尽可能高的刚度的构件稳固地保持。当在机机器人20被设在更靠近基端侧时，可以将手臂制造得更厚以增加刚度，并且由于力矩更小而能够使其更稳固。通过将具有更高输出扭矩和更重重量的第一端部执行器46a设置在具有上述特点的靠近基端的位置处，能够输出更大的力。同时，第二端部执行器46b为传感器，其输出扭矩为零且重量较低。因此，当第二端部执行器46b被设在在机机器人20的前端时是没有问题的。当需要将多个端部执行器46以类似于本实施例的方式提供时，期望将相比其他端部执行器具有更高的输出扭矩和更重的重量中的至少一种的一个端部执行器布置在相比其他端部执行器更靠近前端的位置。

接下来，将对上述在机机器人20的示例性操作进行说明。如图1所示，图1和图2所例举的在机机器人20能够使用作为传感器的第二端部执行器46b来感测回转刀具100的状态（例如形状）。并且，如图2所示，在机机器人20能够通过作为保持装置的第一端部执行器46a来保持并运送工件110。

可以通过更换所安装的端部执行器46的类型而将在机机器人20用于不同的目的。例如，在机机器人20可以在工件110被加工时辅助加工。具体地，例如，在机机器人20在加工期间支撑工件110和刀具100和102中的至少一个。通过这样一种构成，能够抑制具有较低刚度的工件110/刀具100和102的振动等。当需要对被回转保持的工件110/刀具100进行支撑时，期望在端部执行器46上提供辊或类似物，以避免阻碍回转。

作为一种替代构成，在机机器人20可以在加工期间代替工件主轴装置14来保持工件110。通过这样一种构成，能够在加工期间自由地改变工件110的方位，这从而又允许复杂形状的加工。进一步地，作为一种替代构造，在机机器人20可以在加工期间对工件110以及刀具100和102施加振动。通过这样的构造，可以实现一种特殊的加工处理，其中在施加振动的同时切割工件。作为另一种替代构造，在机机器人20可以排出用于在加工期间除去切屑的冷却流体（切削油、切削液）或气体。通过将冷却流体或气体由能够自由改变其位置和方位的在机机器人20排出，可以更自由地控制工件110以及刀具100和102的切削特性和切削温度。

或者，在机机器人20可以在例如工件110的加工期间、或在加工之前或之后执行各种感测工序。具体地，例如，在机机器人20可以监视切削状态（加工表面的精度和切屑的状态）。作为一种替代构造，在机机器人20可以在加工期间感测工件110以及刀具100和102的状态，例如温度、振动、变形等，并将感测结果输出至控制装置34。在这种情况下，控制装置34基于由在机机器人20检测出的信息，在必要时期望地改变各种加工条件（进给速度、转速等）。或者，在机机器人20可以具有在加工开始前或加工完成后测量工件110的形状的结构。通过在加工开始前测量工件110的形状，能够可靠地防止工件110的安装上的错误。通过在加工完成后测量工件110的形状，能够判定加工结果的质量。作为一种替代构造，例如，在机机器人20可以在加工开始前或加工完成后测定刀具100和102的状态（磨损量、突出量等）。

此外，在机机器人20可以执行与加工并不直接相关的工作。具体地，在机机器人20可以在加工期间或加工完成后执行用于收集散布在加工室中的切屑的清洁工作。作为一种替代构造，在机机器人20可以在未执行加工的时段期间检查刀具（查看磨损等的存在/不存在以及突出量）或检查机床10的可移动部件。

此外，在机机器人20可以在加工期间或加工完成后执行原本由现有技术中的机外机器人所执行的工作。例如，在机机器人20可以在工件110上执行附加的加工（诸如修整和模具抛光等去除加工、表面改型、添加加工等）。此外，在机机器人20可以输送、更换、或布置工件110以及刀具100和102。进一步地，在机机器人20可以检查或组装各种部件。

如上所述，在机机器人20可以用于各种目的。可以根据对于在机机器人20的期望的目的来选择设在在机机器人20上的端部执行器46的类型。

当使用上述在机机器人20时，期望多个端部执行器46中的至少一个至少能够接近用于加工的工件110和回转刀具100，且更期望端部执行器46能够接近加工室内的较大部分。进一步地，当所述机床为具有回转切割功能和车削功能的多任务机床时，期望在机机器人20还能够接近车削刀具102。为了扩大在机机器人20的接近范围，如果扩大在机机器人20本身的可移动范围（即端部执行器46相对于连接机构40的可移动范围），那么在机机器人20的移动机构将变大。结果，在机机器人20的尺寸将增加，可能导致例如干涉其他构件等问题。此外，随着在机机器人20的尺寸的增加，例如用于驱动在机机器人20的电动机等的致动器的尺寸也将增加，导致在机机器人20整体的重量和成本也增加的问题。

如上所述，在机机器人20连接至刀具主轴装置16。众所周知，刀具主轴装置16保持回转刀具100以加工工件110。通常，为通过回转刀具100实现工件110的加工，可以相对于工件主轴装置14而相对地移动刀具主轴装置16，以允许回转刀具100适宜地接近回转刀具100。因此，通过将在机机器人20连接至刀具主轴装置16，即使在机机器人20本身的可移动范围较窄，也能够将在机机器人20放置在回转刀具100和工件110附近。结果，即使对于具有相对较小的尺寸和相对较小的可移动范围的在机机器人20，也能够使其在加工期间可靠地接近回转刀具100和工件110。此外，通过将在机机器人20连接在刀具主轴装置16上，甚至当在机机器人20本身的可移动范围较窄时，也可以增加在机机器人20相对于工件110的可移动范围。

并且，刀具主轴装置16可以在X轴、Y轴、Z轴方向上线性地移动，并且也可以绕着沿Y轴方向的轴线摆动。通过将在机机器人20连接在能够以上述方式在加工室内移动的刀具主轴装置16上，能够使得在机机器人20不仅可以接近工件110以及刀具100和102，还可以接近加工室内的较宽范围。因此，能够使用该在机机器人20执行各种工作，例如加工室的清理、将工件110运送进/出加工室等。进一步地，通过在不阻碍加工的位置（例如加工室的一端）提供用于在机机器人20的检查和清理的装置，能够在必要时将刀具主轴装置16与在机机器人20一起移动，以检查和清理在机机器人20。

上述在机机器人20的结构仅仅是示例性的。对于在机机器人20的结构不作特别的限制，只要使在机机器人20具有两个或更多个端部执行器即可。因此，可以适当地改变在机机器人20的关节44和手臂42的数量、摆动方向等。

在以上描述中，具有保持回转刀具100的刀具主轴装置16的多任务机床为示例性的。替代地，本技术可以被应用于其他机床。本文描述的在机机器人可以被安装在不具有刀架或工件主轴装置的加工中心或铣床上。作为一种替代构成，本文描述的在机机器人可以被设在沿预定的出射轴方向辐射能量或喷射材料的机床上，以形成工件。作为辐射能量的机床，例如可以列举出水刀机、激光机、放电加工机床等。作为喷射材料的机床，可以列举出分层堆积装置，例如3D打印机。在上述机床中，提供有沿预定的出射轴方向辐射能量或喷射材料的出射头。这时，期望将在机机器人连接在所述出射头上。此外，安装在刀具主轴装置和出射头上的在机机器人的数量不限于一个，也可以是多个。

Claims (8)

1.一种机床，其包括：

可移动构件，其能相对于所述机床的安装表面移动；以及

一个或多个串联机械手型机器人，其连接在所述可移动构件上，能与所述可移动构件一起移动，并具有两个或更多个自由度，其中

所述机器人包括两个或更多个端部执行器，其设在彼此不同的位置且彼此之间具有一个或多个关节。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，

所述可移动构件的自由度，与所述机器人中除了所述两个或更多个端部执行器中位于最末端的一个所述端部执行器之外的至少一个所述端部执行器的自由度的数量的总和大于或等于三个。

3.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，

一个端部执行器相比位于比所述一个端部执行器更接近末端的一侧的端部执行器具有更高的输出扭矩和更重的重量中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，

一个端部执行器相比位于比所述一个端部执行器更接近末端的一侧的端部执行器具有更高的输出扭矩和更重的重量中的至少一种。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机床，其特征在于，

所述两个或更多个端部执行器中的至少一个为夹持装置，其具有设在通过一个或多个所述关节连接的两个不同手臂上的一对夹持单元，并且通过所述一对夹持单元夹持物体。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的机床，其特征在于，

所述可移动构件被设在加工室内，并且能在所述加工室内移动。

7.根据权利要求6所述的机床，其特征在于，

所述可移动构件为刀具主轴或刀架，其保持用于切割并加工工件的刀具。

8.根据权利要求7所述的机床，其特征在于，

所述两个或更多个端部执行器中的至少一个能够在通过刀具加工工件期间接近所述工件或所述刀具。