CN112931435A - 一种海参捕捞机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于海参捕捞技术领域，且公开了一种海参捕捞机器人，包括机器外壳体，所述机器外壳体的顶部固定安装有牵引绳，所述机器外壳体外部的两侧固定安装有滑橇，所述机器外壳体的内侧固定安装有打捞底板和脱泥板，所述机器外壳体的内壁从前到后依次活动安装有一号传动杆、二号传动杆和三号传动杆。本发明通过打捞底板将沿途路上的海参铲起来，前部传送叶再将海参送进机器外壳体的内腔，海参在脱泥板的斜面底部通过中部传送叶在转动时会推送海参沿着斜面向上移动，直至达到脱泥板的水平顶部，海参经过脱泥板后会到达曲面筛板右侧弧面的底部，后部传送叶推送着海参沿着曲面筛板的弧面向上攀爬，翻过脱泥板最终到达尾部收纳箱中。

Description

一种海参捕捞机器人

技术领域

本发明属于海参捕捞技术领域，具体为一种海参捕捞机器人。

背景技术

海参属于无脊椎动物、棘皮动物门、海参纲，全球有900多种，我国约140种。其中印度洋、西太平洋海区是世界上海参种类最多、资源量最大的区域，海参在各类山珍海味中位尊“八珍”，还具多种中医特指的补益养生功能。近半个世纪以来，国内外学者对40多种海参化学成分的研究表明海参体内不但富含氨基酸、维生素和化学元素等人体所需的50多种营养成分，还含有多种生物活性物质如酸性粘多糖、皂苷和胶原蛋白等，而且海参活性物质的药理活性十分广泛。

现有的海参养殖场在对海参进行捕捞的时候，使用的完全是人工捕捞，而并没有相应机器替代这一工作，工作人员进行捕捞存在以下弊端，工作人员穿着潜水衣潜入到饲养池底部对海参进行捕捞，海参的位置和大小等信息都需要工作人员进行判断，但是由于水下情况复杂，水质浑浊，工作人员要在这恶劣的环境中分清楚状况并不是一件简单的事情，所以经常出现误判和漏收集的状况，这就减少了海参的搜捕量，并且搜捕上来的海参还需要对其进行分拣工作，将较小的海参重新放回水中，让其继续生长一端时间，等到其长大之后在进行捕捞，这种分拣工作非常耽误时间和工作效率。

综上所述，人工捕捞效率相对较低，且其还工作还具有一定的危险性，水中的环境长期下来对捕捞员的身体也会造成不良影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种海参捕捞机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种海参捕捞机器人，包括机器外壳体，所述机器外壳体的顶部固定安装有牵引绳，所述机器外壳体外部的两侧固定安装有滑橇，所述机器外壳体的内侧固定安装有打捞底板和脱泥板，所述机器外壳体的内壁从前到后依次活动安装有一号传动杆、二号传动杆和三号传动杆，所述一号传动杆的表面固定安装有前部传送叶，所述二号传动杆的表面固定安装有中部传送叶，所述三号传动杆的表面固定安装有后部传送叶，所述脱泥板的后部固定安装有曲面筛板，所述机器外壳体右侧的顶部和侧面分别固定安装有电机和防水罩，所述防水罩的内部设置有第一皮带轮、一号传动带、第二皮带轮、二号传动带、第三皮带轮、第四皮带轮和三号传动带，所述第二皮带轮、第三皮带轮和第四皮带轮分别固定连接于一号传动杆、二号传动杆和三号传动杆，所述第二皮带轮和第三皮带轮各自设置有内外两个，所述第一皮带轮与内侧第二皮带轮通过一号传动带传动连接，外侧所述第二皮带轮与外侧第三皮带轮通过二号传动带传动连接，所述第四皮带轮与内侧第三皮带轮通过三号传动带传动连接，所述第一皮带轮与电机的输出轴传送连接。

优选的，所述机器外壳体的尾部固定安装有尾部收纳箱，所述尾部收纳箱的外表面开设有导水孔，所述电机的表面固定连接有防水电缆。

优选的，所述曲面筛板包括弧形板，所述弧形板的竖截面为一个波状曲线，所述弧形板分为左右两个曲面，所述弧形板的左侧曲面的开设纵向筛槽，所述弧形板的右侧曲面开设有横向筛槽，所述纵向筛槽和横向筛槽的延伸方向垂直，纵向筛槽和横向筛槽的作用分别是对不同运动状态的海参进行过滤，纵向后者偏向移动的海参会被从纵向筛槽中落下，而横向或者偏向翻滚的海参会最终会顺着纵向筛槽落下。

优选的，所述打捞底板的前部设置为铲齿状，所述打捞底板的铲齿延伸出机器外壳体至外环境中，所述前部传送叶位于打捞底板的铲齿的正上方，所述前部传送叶的表面分布有两种长度不同的叶片，所述前部传送叶的较短叶片位于铲齿的实体部分正上方，所述前部传送叶的较长叶片介于铲齿之间的缝隙中，打捞底板在向前运动的过程中，其会直接将沿途路上的海参铲起来，或者有的海参会位于铲齿之间的空隙中，较长的前部传送叶会将铲齿之间的海参向机器外壳体的内部挑起，而较短的前部传送叶会将铲齿上方的海参向机器外壳体的内腔中挑起。

优选的，所述脱泥板分为直角梯形柱状，所述脱泥板的顶部和右侧斜面均开设有形状相同大小面积相等的矩形槽，该矩形槽的主要目的是为了将海参身上携带或者由前部传送叶送进机器外壳体中的泥土去除一部分，泥土可通过脱泥板顶部和斜面开设的直槽流到下方，斜面也可以直接挡住大多数走势较低的泥土。

优选的，所述中部传送叶在二号传动杆表面设置的数量与脱泥板的斜面开设的矩形槽数量相等，所述中部传送叶的叶片顶端延伸至脱泥板斜面开设的直槽中，虽然中部传送叶可以延伸至脱泥板的斜面的直槽之中，但是在中部传送叶转动的过程中其不会发生，其叶片顶端不会与脱泥板斜面直槽的边接触，不会出现卡齿现象，当海参被前部传送叶送进机器外壳体的内腔时，会达到脱泥板的斜面底部，中部传送叶在转动时会推送海参沿着斜面向上移动，直至达到脱泥板的水平顶部。

优选的，所述后部传送叶整体为弹性橡胶制，所述后部传送叶的表面设置为弧形齿状，所述后部传送叶的旋转方向始终顺着弧形齿，后部传送叶对海参进行传送时，其表面一定会与海参发生接触，接触后，如果海参的体积较大，后部传送叶与其接触便会出现弹性形变，后部传送叶的弧形齿会发生扭曲形变，如果此处弧形齿设计的结构较硬，就有可能会将海参压死或者斩断。

优选的，所述纵向筛槽在曲面筛板的右侧弧面开设有三十二个，所示弧形板的弧形圆心在三号传动杆的中轴线上，所述后部传送叶数量与纵向筛槽的数量相同与每个后部传送叶矩形对应一个纵向筛槽并与之对齐，海参被运送此位置时，会在三号传动杆的转动下，带动后部传送叶推送着海参沿着曲面筛板的弧面向上攀爬，海参在经过曲面筛板的右侧弧面时，会经过纵向筛槽的筛选，大小小于纵向筛槽的通槽的，海参会沿着的穿过纵向筛槽掉落到曲面筛板的下方，脱离处机器外壳体，掉落的还剩由于其体积较小，不符合捕捞条件，需要被放生继续生长。

本发明的有益效果如下：

1、本发明通过打捞底板将沿途路上的海参铲起来，前部传送叶再将海参送进机器外壳体的内腔，海参在脱泥板的斜面底部通过中部传送叶在转动时会推送海参沿着斜面向上移动，直至达到脱泥板的水平顶部，海参经过脱泥板后会到达曲面筛板右侧弧面的底部，后部传送叶推送着海参沿着曲面筛板的弧面向上攀爬，翻过脱泥板最终到达尾部收纳箱中，对海参抓捕的全程皆实现了自动化控制，无需人工插手，提高了海参的捕捞效率和捕捞量。

2、本发明通过后部传送叶推送着海参沿着曲面筛板的弧面向上攀爬，纵向筛槽和横向筛槽分别对不同运动状态的海参进行过滤，纵向后者偏向移动的海参会被从纵向筛槽中落下，而横向或者偏向翻滚的海参会最终会顺着纵向筛槽落下，将不符合捕捞条件的海参落下，省去了人工分拣时间，提高了海参采集效率。

3、本发明通过将牵引绳拴在捕捞船的船身，通过人工操纵船体才水面上漂行拖动着捕捞机器人在水底移动，工作人员可以通过拖动单条牵引绳捕捞机器进行方向控制，工作人员可以在不接触水的情况下对其进行操控，方便且安全，大大降低了工作人员的工作强度，降低了工作中的安全隐患，且工作效率得到提高。

附图说明

图1为本发明整体的示意图；

图2为本发明去机器外壳体示意图；

图3为本发明去机器外壳体的左视图；

图4为本发明打捞底板和脱泥板示意图；

图5为本发明机器外壳体内部结构分解示意图；

图6为本发明前、中和后传送叶及曲面筛板示意图；

图7为本发明曲面筛板的结构示意图；

图8为本发明轴侧示意图；

图9为本发明A部分放大图。

图中：1、机器外壳体；2、牵引绳；3、滑橇；4、打捞底板；5、脱泥板；6、前部传送叶；7、二号传动杆；8、中部传送叶；9、三号传动杆；10、后部传送叶；11、曲面筛板；1101、弧形板；1102、纵向筛槽；1103、横向筛槽；12、防水罩；13、电机；14、第一皮带轮；15、一号传动带；16、第二皮带轮；17、二号传动带；18、第三皮带轮；19、第四皮带轮；20、三号传动带；21、尾部收纳箱；22、导水孔；23、防水电缆；24、一号传动杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图9所示，本发明实施例中，一种海参捕捞机器人，包括机器外壳体1，机器外壳体1的顶部固定安装有牵引绳2，机器外壳体1外部的两侧固定安装有滑橇3，机器外壳体1的内侧固定安装有打捞底板4和脱泥板5，机器外壳体1的内壁从前到后依次活动安装有一号传动杆24、二号传动杆7和三号传动杆9，一号传动杆24的表面固定安装有前部传送叶6，二号传动杆7的表面固定安装有中部传送叶8，三号传动杆9的表面固定安装有后部传送叶10，脱泥板5的后部固定安装有曲面筛板11，机器外壳体1右侧的顶部和侧面分别固定安装有电机13和防水罩12，防水罩12的内部设置有第一皮带轮14、一号传动带15、第二皮带轮16、二号传动带17、第三皮带轮18、第四皮带轮19和三号传动带20，第二皮带轮16、第三皮带轮18和第四皮带轮19分别固定连接于一号传动杆24、二号传动杆7和三号传动杆9，第二皮带轮16和第三皮带轮18各自设置有内外两个，第一皮带轮14与内侧第二皮带轮16通过一号传动带15传动连接，外侧第二皮带轮16与外侧第三皮带轮18通过二号传动带17传动连接，第四皮带轮19与内侧第三皮带轮18通过三号传动带20传动连接，第一皮带轮14与电机13的输出轴传送连接。

其中，机器外壳体1的尾部固定安装有尾部收纳箱21，尾部收纳箱21的外表面开设有导水孔22，电机13的表面固定连接有防水电缆23。

其中，曲面筛板11包括弧形板1101，弧形板1101的竖截面为一个波状曲线，弧形板1101分为左右两个曲面，弧形板1101的左侧曲面的开设纵向筛槽1102，弧形板1101的右侧曲面开设有横向筛槽1103，纵向筛槽1102和横向筛槽1103的延伸方向垂直，纵向筛槽1102和横向筛槽1103的作用分别是对不同运动状态的海参进行过滤，纵向后者偏向移动的海参会被从纵向筛槽1102中落下，而横向或者偏向翻滚的海参会最终会顺着纵向筛槽1102落下。

其中，打捞底板4的前部设置为铲齿状，打捞底板4的铲齿延伸出机器外壳体1至外环境中，前部传送叶6位于打捞底板4的铲齿的正上方，前部传送叶6的表面分布有两种长度不同的叶片，前部传送叶6的较短叶片位于铲齿的实体部分正上方，前部传送叶6的较长叶片介于铲齿之间的缝隙中，打捞底板4在向前运动的过程中，其会直接将沿途路上的海参铲起来，或者有的海参会位于铲齿之间的空隙中，较长的前部传送叶6会将铲齿之间的海参向机器外壳体1的内部挑起，而较短的前部传送叶6会将铲齿上方的海参向机器外壳体1的内腔中挑起。

其中，脱泥板5分为直角梯形柱状，脱泥板5的顶部和右侧斜面均开设有形状相同大小面积相等的矩形槽，该矩形槽的主要目的是为了将海参身上携带或者由前部传送叶6送进机器外壳体1中的泥土去除一部分，泥土可通过脱泥板5顶部和斜面开设的直槽流到下方，斜面也可以直接挡住大多数走势较低的泥土。

其中，中部传送叶8在二号传动杆7表面设置的数量与脱泥板5的斜面开设的矩形槽数量相等，中部传送叶8的叶片顶端延伸至脱泥板5斜面开设的直槽中，虽然中部传送叶8可以延伸至脱泥板5的斜面的直槽之中，但是在中部传送叶8转动的过程中其不会发生，其叶片顶端不会与脱泥板5斜面直槽的边接触，不会出现卡齿现象，当海参被前部传送叶6送进机器外壳体1的内腔时，会达到脱泥板5的斜面底部，中部传送叶8在转动时会推送海参沿着斜面向上移动，直至达到脱泥板5的水平顶部。

其中，后部传送叶10整体为弹性橡胶制，后部传送叶10的表面设置为弧形齿状，后部传送叶10的旋转方向始终顺着弧形齿，后部传送叶10对海参进行传送时，其表面一定会与海参发生接触，接触后，如果海参的体积较大，后部传送叶10与其接触便会出现弹性形变，后部传送叶10的弧形齿会发生扭曲形变，如果此处弧形齿设计的结构较硬，就有可能会将海参压死或者斩断。

其中，纵向筛槽1102在曲面筛板11的右侧弧面开设有三十二个，所示弧形板1101的弧形圆心在三号传动杆9的中轴线上，后部传送叶10数量与纵向筛槽1102的数量相同与每个后部传送叶10矩形对应一个纵向筛槽1102并与之对齐，海参被运送此位置时，会在三号传动杆9的转动下，带动后部传送叶10推送着海参沿着曲面筛板11的弧面向上攀爬，海参在经过曲面筛板11的右侧弧面时，会经过纵向筛槽1102的筛选，大小小于纵向筛槽1102的通槽的，海参会沿着的穿过纵向筛槽1102掉落到曲面筛板11的下方，脱离处机器外壳体1，掉落的还剩由于其体积较小，不符合捕捞条件，需要被放生继续生长。

工作原理及使用流程：

在捕捞工作开始之前，首先将牵引绳2拴在捕捞船的船身，防水电缆23用于接通插上电源，电源的外部有一层密封壳，防水电缆23穿过该密封壳延伸至内部与电机13电连接，随后将捕捞机器人沉入饲养池底部，将穿在想前移动的过程中，会拽动捕捞机器人沿着饲养池底向前移动，打捞底板4在会直接将沿途路上的海参铲起来，或者有的海参会位于铲齿之间的空隙中，较长的前部传送叶6会将铲齿之间的海参向机器外壳体1的内部挑起，而较短的前部传送叶6会将铲齿上方的海参向机器外壳体1的内腔中挑起，当海参被前部传送叶6送进机器外壳体1的内腔时，会达到脱泥板5的斜面底部，中部传送叶8在转动时会推送海参沿着斜面向上移动，直至达到脱泥板5的水平顶部，海参经过脱泥板5后会到达曲面筛板11右侧弧面的底部，后部传送叶10推送着海参沿着曲面筛板11的弧面向上攀爬，纵向筛槽1102和横向筛槽1103的作用分别是对不同运动状态的海参进行过滤，纵向后者偏向移动的海参会被从纵向筛槽1102中落下，而横向或者偏向翻滚的海参会最终会顺着纵向筛槽1102落下，落下的海参不符合捕捞条件，需要继续生长，翻过曲面筛板11的海参会掉落到尾部收纳箱21中，捕捞完成后将机器托起，拆卸下尾部收纳箱21取出海参即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种海参捕捞机器人，包括机器外壳体（1），其特征在于：所述机器外壳体（1）的顶部固定安装有牵引绳（2），所述机器外壳体（1）外部的两侧固定安装有滑橇（3），所述机器外壳体（1）的内侧固定安装有打捞底板（4）和脱泥板（5），所述机器外壳体（1）的内壁从前到后依次活动安装有一号传动杆（24）、二号传动杆（7）和三号传动杆（9），所述一号传动杆（24）的表面固定安装有前部传送叶（6），所述二号传动杆（7）的表面固定安装有中部传送叶（8），所述三号传动杆（9）的表面固定安装有后部传送叶（10），所述脱泥板（5）的后部固定安装有曲面筛板（11），所述机器外壳体（1）右侧的顶部和侧面分别固定安装有电机（13）和防水罩（12），所述防水罩（12）的内部设置有第一皮带轮（14）、一号传动带（15）、第二皮带轮（16）、二号传动带（17）、第三皮带轮（18）、第四皮带轮（19）和三号传动带（20），所述第二皮带轮（16）、第三皮带轮（18）和第四皮带轮（19）分别固定连接于一号传动杆（24）、二号传动杆（7）和三号传动杆（9），所述第二皮带轮（16）和第三皮带轮（18）各自设置有内外两个，所述第一皮带轮（14）与内侧第二皮带轮（16）通过一号传动带（15）传动连接，外侧所述第二皮带轮（16）与外侧第三皮带轮（18）通过二号传动带（17）传动连接，所述第四皮带轮（19）与内侧第三皮带轮（18）通过三号传动带（20）传动连接，所述第一皮带轮（14）与电机（13）的输出轴传送连接。

2.根据权利要求1所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述机器外壳体（1）的尾部固定安装有尾部收纳箱（21），所述尾部收纳箱（21）的外表面开设有导水孔（22），所述电机（13）的表面固定连接有防水电缆（23），所述防水电缆（23）与电机（13）之间电连接。

3.根据权利要求1所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述曲面筛板（11）包括弧形板（1101），所述弧形板（1101）的竖截面为一个波状曲线，所述弧形板（1101）分为左右两个曲面，所述弧形板（1101）的左侧曲面的开设纵向筛槽（1102），所述弧形板（1101）的右侧曲面开设有横向筛槽（1103），所述纵向筛槽（1102）和横向筛槽（1103）的延伸方向垂直。

4.根据权利要求1所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述打捞底板（4）的前部设置为铲齿状，所述打捞底板（4）的铲齿延伸出机器外壳体（1）至外环境中，所述前部传送叶（6）位于打捞底板（4）的铲齿的正上方，所述前部传送叶（6）的表面分布有两种长度不同的叶片，所述前部传送叶（6）的较短叶片位于铲齿的实体部分正上方，所述前部传送叶（6）的较长叶片介于铲齿之间的缝隙中。

5.根据权利要求1所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述脱泥板（5）分为直角梯形柱状，所述脱泥板（5）的顶部和右侧斜面均开设有形状相同大小面积相等的矩形槽。

6.根据权利要求1所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述中部传送叶（8）在二号传动杆（7）表面设置的数量与脱泥板（5）的斜面开设的矩形槽数量相等，所述中部传送叶（8）的叶片顶端延伸至脱泥板（5）斜面开设的直槽中。

7.根据权利要求1所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述后部传送叶（10）整体为弹性橡胶制，所述后部传送叶（10）的表面设置为弧形齿状，所述后部传送叶（10）的旋转方向始终顺着弧形齿。

8.根据权利要求3所述的一种海参捕捞机器人，其特征在于：所述纵向筛槽（1102）在曲面筛板（11）的右侧弧面开设有三十二个，所示弧形板（1101）的弧形圆心在三号传动杆（9）的中轴线上，所述后部传送叶（10）数量与纵向筛槽（1102）的数量相同与每个后部传送叶（10）矩形对应一个纵向筛槽（1102）并与之对齐。

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