CN112930867B - 一种背负式樱桃采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明包括支撑管、摘取机构、提拉装置以及收集装置；摘取机构包括连接管、多个采摘瓣、多个第一推动件，第一推动件伸缩带动所述采摘瓣张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；提拉装置包括用于夹持树干的夹持组件和固定在支撑管上的第二推动件，第二推动件的伸缩端与夹持组件连接用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过连接管进入到支撑管内部；收集装置固定在支撑管下端用于收集从支撑管落下的果实；本发明提供一种背负式樱桃采摘装置，用于采摘生长在樱桃树高处的樱桃，在采摘时调节支撑机构的采摘角度，利用摘取机构包覆住樱桃，之后配合提拉装置带动树干与果实分离，最后利用收集装置对分离的果实进行收集。

Description

一种背负式樱桃采摘装置

技术领域

本发明涉及采摘设备技术领域，特别涉及一种背负式樱桃采摘装置。

背景技术

樱桃上市早，美观好吃，营养丰富，主要用于鲜食，经济效益较高。随着樱桃需求的增加，越来越多的人开始种植樱桃，但是樱桃对种植环境和土壤等条件等要求较高，即不耐旱也不耐涝，要在土壤深厚肥沃、土质疏松、通气性好、盐碱度适宜的土壤中种植才能生长结果良好。成熟后的樱桃要及时采摘才能保证樱桃的口感，现有技术中在樱桃成熟后采摘时一般仍采用人工采摘的方式，在樱桃果柄处反向轻折，将樱桃轻轻的采摘下来，保证采摘的樱桃处留有果柄，利于存储；但是人工采摘具有很多局限性，一是樱桃本身果实较小，多数樱桃品种果实也就10克左右，人工采摘成本较高，二是位置较高的地方需要上树或踩在梯子上摘取，加上果实较小，采摘过程费时费力，采下的樱桃果也容易将果柄折断，不易保存，也降低商品性，同时安全性也较低，所以需要设计一种新的樱桃采摘装置，便于采摘树体较高处樱桃，提高采收效率，降低采摘成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种背负式樱桃采摘装置，适用于采摘生长在樱桃树高处的樱桃，提高采收效率，降低采摘成本，在采摘时调节支撑机构的采摘角度，利用摘取机构包覆住樱桃，之后配合提拉装置带动树干与果实分离，最后利用收集装置对分离的果实进行收集。

本发明的技术方案是：包括：

支撑管，为中空的管体结构；

摘取机构，包括：

连接管，也为中空的管体结构，并且固定在所述支撑管的上端并且与其内部相通；

多个采摘瓣，每个采摘瓣均铰接在所述连接管的上端，并且闭合后形成一个封闭空间；

多个第一推动件，每个第一推动件的固定端均铰接在所述连接管的下端，并且每个第一推动件的伸缩端分别与一所述采摘瓣的侧壁铰接；所述第一推动件伸缩带动所述采摘瓣张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；

提拉装置，包括：

夹持组件，用于夹持树干；

第二推动件，其外壳体固定在所述支撑管上，其伸缩端与所述夹持组件连接，用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过所述连接管进入到所述支撑管内部；

收集装置，固定在所述支撑管下端，用于收集从支撑管落下的果实。

上述夹持组件包括：

支撑架，与所述第二推动件的伸缩端连接；

第三推动件，其外壳体固定在所述支撑架上，并且其伸缩端固定有连接杆；

左夹持块，与第一连杆一端铰接，第一连杆另一端与所述支撑架铰接；

右夹持块，与所述左夹持块配合用于夹持树干，并且右夹持块与第二连杆一端铰接，第二连杆另一端与所述支撑架铰接；

第三连杆，其一端与所述左夹持块铰接，其中部与所述支撑架铰接；

第四连杆，其一端与所述右夹持块铰接，其中部与所述支撑架铰接；

第一摇杆，其一端与所述第三连杆远离所述左夹持块的一端铰接，并且其另一端与所述连接杆铰接；

第二摇杆，其一端与所述第四连杆远离所述右夹持块的一端铰接，并且其另一端也与所述连接杆铰接；

其中，第三推动件推动第一摇杆和第二摇杆向上运动同时带动第三连杆和第四连杆绕所述支撑架转动，第三连杆和第四连杆绕所述支撑架向内侧转动带动左夹持块和右夹持块夹持树干；第三推动件推动第一摇杆和第二摇杆向下运动同时带动第三连杆和第四连杆绕所述支撑架转动，第三连杆和第四连杆绕所述支撑架向外侧转动带动左夹持块和右夹持块松开树干。

上述左夹持块和所述右夹持块均为弧形结构，并且左夹持块和右夹持块相对的一侧面均设有用于增大与树干之间摩擦力的橡胶垫。

上述收集装置包括：

外壳体，固定在所述支撑管下端，并且其上开设有与支撑管配合的通孔；

收集箱，套设在所述外壳体内部，外壳体一侧开设有允许收集箱穿过的通孔；

锁杆，贯穿所述外壳体和所述收集箱上开设的通孔，并且锁杆的顶端固定有用于避免其从通孔掉落的卡块。

上述外壳体固定在支撑机构上，所述支撑机构包括：

底座；

第一杆体，其为中空的壳体结构；；

第二杆体，其一端与所述第一杆体远离支撑管的一端铰接，其另一端与所述底座固定连接；

第三杆体，套设在所述第一杆体内部并且通过滑动机构与其连接，所述第三杆体穿过第一杆体的一端与所述外壳体固定连接；

气压缸，其外壳体与所述第二杆体铰接，其伸缩杆与所述第一杆体铰接。

上述滑动机构包括：

齿条，固定在所述第三杆体的侧壁上；

齿轮，与所述齿条啮合，齿轮中心设有贯穿其中的转轴，转轴的左右两侧均贯穿所述第一杆体的侧壁；

电机，固定在所述第一杆体的侧壁上，并且电机的输出轴与所述转轴连接。

上述连接管、所述支撑管、所述收集箱内侧壁均设有用于避免樱桃撞破的海绵软垫。

上述第一连杆与所述左夹持块和所述支撑架铰接的点所连成的直线，与所述第三连杆与左夹持块铰接的点和第三连杆与支撑架铰接的点连成的直线平行；所述第二连杆与所述右夹持块和所述支撑架铰接的点所连成的直线与所述第四连杆与右夹持块铰接的点和第四连杆与支撑架铰接的点连成的直线平行。

本发明的有益效果：

1、本发明提供的一种背负式樱桃采摘装置，利用摘取机构和提拉装置的配合摘取樱桃，在摘取樱桃时先利用支撑机构调节支撑管的角度，使摘取机构的摘取瓣能正对樱桃的位置，这时为了保证摘取机构在摘取樱桃时的稳定性，先利用夹持组件夹持住树干，这时摘取机构能保持相对稳定，在摘取机构保持相对稳定后启动第一推动件，第一推动件推动采摘瓣绕连接管转动，采摘瓣绕连接管转动后多个采摘瓣将要采摘的樱桃包覆在多个采摘瓣形成的封闭空间内，采摘瓣只是起到将樱桃包覆在内的用途，之后启动提拉装置的第二推动件，第二推动件推动夹持组件向上运动，这时由于支撑管的高度是不变的，夹持组件向上运动带动樱桃树干缓慢上移，樱桃树干缓慢上移而果实的位置又不变，实现树干与果实分离，而分离后的果实又通过连接管进入到支撑管内部。

2、本发明提供的一种背负式樱桃采摘装置，与树干分离的樱桃通过连接管掉落到支撑管内部，然后顺着支撑管滑落到收集箱内部，所有掉落的樱桃全部滑入到收集箱内部，在收集箱内对樱桃进行收集是为了避免樱桃滑落距离较长，造成樱桃破损的问题，当收集箱内部的樱桃全部装满时，将锁杆抽出，这时收集箱就能从外壳体内取出，将收集箱取出后将樱桃倒入到统一的存放箱内，采用收集箱在收集少量樱桃就将其倒出是为了避免樱桃堆积在收集箱内造成樱桃的互相挤压变形。

3、本发明提供的背负式樱桃采摘装置，设有支撑机构对采摘装置进行支撑，其中支撑机构的底座可以选择通过背带背负在采摘人员身上，也可以放置在支撑平台上，支撑机构的第一杆体和第二杆体之间的角度通过气压缸来调节，气压缸推动第二杆体绕第一杆体转动，调节到合适的角度使摘取机构对应不同位置的樱桃进行采摘，同时当需要采摘不同高度的樱桃时，还能利用滑动机构改变第三杆体与第一杆体之间的长度，当需要调节采摘距离时启动电机，电机通过转轴带动齿轮转动，齿轮转动带动齿条升降，由于齿条固定在第三杆体的侧壁上，所以齿条会带动第三杆体沿第一杆体滑动。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明夹持组件结构示意图；

图3为本发明采摘瓣与连接管铰接的结构示意图；

图4为本发明滑动机构的结构示意图；

图5为本发明摘取机构的局部放大图。

附图标记说明：

1、支撑管；2、连接管；3、采摘瓣；4、第一推动件；5、第二推动件；6、支撑架；7、第三推动件；8、连接杆；9、左夹持块；10、第一连杆；11、右夹持块；12、第二连杆；13、第三连杆；14、第四连杆；15、第一摇杆；16、第二摇杆；17、外壳体；18、收集箱；19、锁杆；20、卡块；21、底座；22、第一杆体；23、第二杆体；24、第三杆体；25、气压缸；26、齿条；27、齿轮；28、转轴；29、电机。

具体实施方式

下面结合附图1和附图4，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1所示，本发明实施例提供了一种背负式樱桃采摘装置，包括支撑管1、摘取机构、提拉装置以及收集装置；所述支撑管1为中空的管体结构；所述摘取机构包括连接管2，连接管2也为中空的管体结构，连接管2固定在所述支撑管1的上端并且与其内部相通，连接管2上端铰接有多个采摘瓣3，多个采摘瓣3闭合后形成一个封闭空间，连接管2下端铰接有多个第一推动件4，每个第一推动件4的固定端均铰接在所述连接管2的下端，并且每个第一推动件4的伸缩端分别与一所述采摘瓣3的侧壁铰接，第一推动件4伸缩带动所述采摘瓣3张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃。

本发明提供一种背负式樱桃采摘装置，用摘取机构和提拉装置的配合摘取樱桃，在摘取樱桃时先利用支撑机构调节支撑管1的角度，使摘取机构的采摘瓣3能正对樱桃的位置，这时为了保证摘取机构在摘取樱桃时的稳定性，先利用夹持组件夹持住树干，这时摘取机构能保持相对稳定，在摘取机构保持相对稳定后启动第一推动件4，第一推动件4推动采摘瓣3绕连接管转动，采摘瓣3绕连接管2转动后多个采摘瓣3将要采摘的樱桃包覆在多个采摘瓣形成的封闭空间内，采摘瓣3只是起到将樱桃包覆在内的用途，之后启动提拉装置的第二推动件5，第二推动件5推动夹持组件向上运动，这时由于支撑管1的高度是不变的，夹持组件向上运动带动樱桃树干缓慢上移，樱桃树干缓慢上移而果实的位置又不变，实现树干与果实分离，而分离后的果实又通过连接管2进入到支撑管1内部。

进一步地，所述夹持组件包括支撑架6，支撑架6与所述第二推动件5的伸缩端连接，支撑架6中部固定有第三推动件7，第三推动件7的外壳体固定在支撑架6上，并且其伸缩端与连接杆8中部固定连接，连接杆8一端与第一摇杆15一端铰接，第一摇杆15另一端与第三连杆13一端铰接，第三连杆13另一端与左夹持块9的一端铰接，第三连杆13的中部与支撑架6铰接；连接杆8另一端与第二摇杆16一端铰接，第二摇杆16另一端与第四连杆14一端铰接，第四连杆14另一端与右夹持块11一端铰接，第四连杆14的中部与支撑架6铰接；

进一步地，所述左夹持块9与所述支撑架6之间还设有第一连杆10，第一连杆10与所述左夹持块9和所述支撑架6铰接的点所连成的直线与所述第三连杆13与左夹持块9铰接的点和所述第三连杆13与支撑架6铰接的点连成的直线平行；所述右夹持块11与所述支撑架6之间还设有第二连杆12，第二连杆12与所述右夹持块11和所述支撑架6铰接的点所连成的直线与所述第四连杆14与右夹持块11铰接的点和所述第四连杆14与支撑架6铰接的点连成的直线平行。

其中，第三推动件7推动第一摇杆15和第二摇杆16向上运动同时带动第三连杆13和第四连杆14绕所述支撑架6转动，第三连杆13和第四连杆14绕所述支撑架6向内侧转动带动左夹持块9和右夹持块11夹持树干；第三推动件7推动第一摇杆15和第二摇杆16向下运动同时带动第三连杆13和第四连杆14绕所述支撑架6转动，第三连杆13和第四连杆14绕所述支撑架6向外侧转动带动左夹持块9和右夹持块11松开树干。

本发明利用夹持组件夹持住树干，先将树干夹持住，之后再摘取能在摘取时保持相对稳定。

进一步地，所述左夹持块9和所述右夹持块11均为弧形结构，并且左夹持块9和右夹持块11相对的一侧面均设有用于增大与树干之间摩擦力的橡胶垫。

本发明中左夹持块9和所述右夹持块11均为弧形结构，采用弧形结构能更好的包覆住树干，同时在左夹持块9和右夹持块11相对的一侧面设有橡胶垫，橡胶垫增大夹持块与树干之间的摩擦力，进一步保持夹持时的稳定性。

进一步地，所述收集装置包括固定在所述支撑管1下端的外壳体17，外壳体17上开设有与支撑管1配合的通孔；所述外壳体17内部套设有收集箱18，外壳体17为一侧开口的结构，收集箱18从一侧伸入到外壳体17内部，收集箱18与外壳体17之间通过锁杆19连接，避免收集箱18从外壳体17内部滑落，锁杆19，贯穿外壳体17和收集箱18上开设的通孔，并且锁杆19的顶端固定有用于避免其从通孔掉落的卡块20。

本发明中与树干分离的樱桃通过连接管掉落到支撑管1内部，然后顺着支撑管1滑落到收集箱18内部，所有掉落的樱桃全部滑入到收集箱18内部，在收集箱18内对樱桃进行收集是为了避免樱桃滑落距离较长，造成樱桃破损的问题，当收集箱18内部的樱桃全部装满时，将锁杆19抽出，这时收集箱18就能从外壳体17内取出，将收集箱18取出后将樱桃倒入到统一的存放箱内，采用收集箱18在收集少量樱桃就将其倒出是为了避免樱桃堆积在收集箱18内造成樱桃的互相挤压变形。

进一步地，所述支撑机构包括底座21，底座21的上表面与第二杆体23下端固定连接，第二杆体23上端与第一杆体22下端铰接，并且第一杆体22为中空的壳体结构，第一杆体22内部套设有与其通过滑动机构连接的第三杆体24，第三杆体24穿过第一杆体22的一端与所述外壳体17固定连接；所述第一杆体22和所述第二杆体23之间设有调节角度的气压缸25，气压缸25的外壳体与所述第二杆体23铰接，气压缸25的伸缩杆与所述第一杆体22铰接。

进一步地，所述滑动机构包括齿条26，齿条26固定在所述第三杆体24的侧壁上，齿条26与齿轮27啮合，齿轮27中心设有贯穿其中的转轴28，转轴28的左右两侧均贯穿所述第一杆体22的侧壁，并且转轴28的右端与电机29的输出轴连接，电机29固定在所述第一杆体22的侧壁上。

本发明提供的背负式樱桃采摘装置，设有支撑机构对采摘装置进行支撑，其中支撑机构的底座可以选择通过背带背负在采摘人员身上，也可以放置在支撑平台上，支撑机构的第一杆体22和第二杆体23之间的角度通过气压缸25来调节，气压缸25推动第二杆体23绕第一杆体22转动，调节到合适的角度使摘取机构对应不同位置的樱桃进行采摘，同时当需要采摘不同高度的樱桃时，还能利用滑动机构改变第三杆体24与第一杆体22之间的长度，当需要调节采摘距离时启动电机29，电机29通过转轴28带动齿轮27转动，齿轮27转动带动齿条26升降，由于齿条26固定在第三杆体24的侧壁上，所以齿条26会带动第三杆体24沿第一杆体22滑动。

进一步地，所述连接管2、所述支撑管1、所述收集箱18内侧壁均设有用于避免樱桃撞破的海绵软垫。

本发明在连接管2、支撑管1、收集箱18内侧壁设有海绵软垫均能起到对樱桃的保护，避免樱桃在掉落时出现严重碰撞。

工作原理：

本发明提供的一种背负式樱桃采摘装置，在使用时先利用支撑机构调节支撑管1的角度，在调节支撑管1的角度时，启动气压缸25，气压缸25伸缩端与第一杆体22铰接，气压缸25推动第一杆体22绕第二杆体23转动，角度调节好之后还需要调节采摘距离时，启动滑动机构的电机29，电机29通过转轴28带动齿轮27转动，齿轮27转动带动齿条26移动，齿条26移动带动第三杆体24沿第一杆体22内部滑动，这时整个摘取机构位于樱桃附近，

这时为了保证取机构在摘取樱桃时的稳定性，先利用夹持组件夹持住树干，启动夹持组件的第三推动件7，第三推动件7推动第一摇杆15和第二摇杆16向上运动同时带动第三连杆13和第四连杆14绕所述支撑架6转动，第三连杆13和第四连杆14绕所述支撑架6向内侧转动带动左夹持块9和右夹持块11夹持树干；

将树干夹持后启动每个采摘瓣3所对应的第一推动件4，第一推动件4推动采摘瓣3绕连接管2转动，多个采摘瓣3将樱桃包覆在内，采摘瓣3起到将樱桃包覆在内的用途，之后启动提拉装置的第二推动件5，第二推动件5推动夹持组件向上运动，这时由于支撑管1的高度是不变的，夹持组件向上运动带动樱桃树干缓慢上移，樱桃树干缓慢上移而果实的位置又不变，实现树干与果实分离，而分离后的果实又通过连接管2进入到支撑管1内部，进入到支撑管1内部的樱桃进入到收集箱18内部，当收集箱18樱桃进行收集是为了避免樱桃滑落距离较长，造成樱桃破损的问题，当收集箱18的樱桃全部装满时，将锁杆19，这时收集箱18从外壳体17出，将收集箱18后将樱桃倒入到统一的存放箱内，采用收集箱在收集少量樱桃就将其倒出是为了避免樱桃堆积在收集箱内造成樱桃的互相挤压变形。

综上所述，本发明提供一种背负式樱桃采摘装置，用于采摘生长在樱桃树高处的樱桃，在采摘时调节支撑机构的采摘角度，利用摘取机构包覆住樱桃，之后配合提拉装置带动树干与果实分离，最后利用收集装置对分离的果实进行收集。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，包括：

支撑管(1)，为中空的管体结构；

摘取机构，包括：

连接管(2)，也为中空的管体结构，并且固定在所述支撑管(1)的上端并且与其内部相通；

多个采摘瓣(3)，每个采摘瓣(3)均铰接在所述连接管(2)的上端，并且闭合后形成一个封闭空间；

多个第一推动件(4)，每个第一推动件(4)的固定端均铰接在所述连接管(2)的下端，并且每个第一推动件(4)的伸缩端分别与一所述采摘瓣(3)的侧壁铰接；所述第一推动件(4)伸缩带动所述采摘瓣(3)张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；

提拉装置，包括：

夹持组件，用于夹持树干；

第二推动件(5)，其外壳体固定在所述支撑管(1)上，其伸缩端与所述夹持组件连接，用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过所述连接管(2)进入到所述支撑管(1)内部；

收集装置，固定在所述支撑管(1)下端，用于收集从支撑管(1)落下的果实；

所述夹持组件包括：

支撑架(6)，与所述第二推动件(5)的伸缩端连接；

第三推动件(7)，其外壳体固定在所述支撑架(6)上，并且其伸缩端固定有连接杆(8)；

左夹持块(9)，与第一连杆(10)一端铰接，第一连杆(10)另一端与所述支撑架(6)铰接；

右夹持块(11)，与所述左夹持块(9)配合用于夹持树干，并且右夹持块(11)与第二连杆(12)一端铰接，第二连杆(12)另一端与所述支撑架(6)铰接；

第三连杆(13)，其一端与所述左夹持块(9)铰接，其中部与所述支撑架(6)铰接；

第四连杆(14)，其一端与所述右夹持块(11)铰接，其中部与所述支撑架(6)铰接；

第一摇杆(15)，其一端与所述第三连杆(13)远离所述左夹持块(9)的一端铰接，并且其另一端与所述连接杆(8)铰接；

第二摇杆(16)，其一端与所述第四连杆(14)远离所述右夹持块(11)的一端铰接，并且其另一端也与所述连接杆(8)铰接；

其中，第三推动件(7)推动第一摇杆(15)和第二摇杆(16)向上运动同时带动第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)转动，第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)向内侧转动带动左夹持块(9)和右夹持块(11)夹持树干；第三推动件(7)推动第一摇杆(15)和第二摇杆(16)向下运动同时带动第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)转动，第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)向外侧转动带动左夹持块(9)和右夹持块(11)松开树干。

2.如权利要求1所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述左夹持块(9)和所述右夹持块(11)均为弧形结构，并且左夹持块(9)和右夹持块(11)相对的一侧面均设有用于增大与树干之间摩擦力的橡胶垫。

3.如权利要求1所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述收集装置包括：

外壳体(17)，固定在所述支撑管(1)下端，并且其上开设有与支撑管(1)配合的通孔；

收集箱(18)，套设在所述外壳体(17)内部，外壳体(17)一侧开设有允许收集箱(18)穿过的通孔；

锁杆(19)，贯穿所述外壳体(17)和所述收集箱(18)上开设的通孔，并且锁杆(19)的顶端固定有用于避免其从通孔掉落的卡块(20)。

4.如权利要求3所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述外壳体(17)固定在支撑机构上，支撑机构包括：

底座(21)；

第一杆体(22)，其为中空的壳体结构；

第二杆体(23)，其一端与所述第一杆体(22)远离支撑管(1)的一端铰接，其另一端与所述底座(21)固定连接；

第三杆体(24)，套设在所述第一杆体(22)内部并且通过滑动机构与其连接，所述第三杆体(24)穿过第一杆体(22)的一端与所述外壳体(17)固定连接；

气压缸(25)，其外壳体与所述第二杆体(23)铰接，其伸缩杆与所述第一杆体(22)铰接。

5.如权利要求4所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述滑动机构包括：

齿条(26)，固定在所述第三杆体(24)的侧壁上；

齿轮(27)，与所述齿条(26)啮合，齿轮(27)中心设有贯穿其中的转轴(28)，转轴(28)的左右两侧均贯穿所述第一杆体(22)的侧壁；

电机(29)，固定在所述第一杆体(22)的侧壁上，并且电机(29)的输出轴与所述转轴(28)连接。

6.如权利要求3所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述连接管(2)、所述支撑管(1)、所述收集箱(18)内侧壁均设有用于避免樱桃撞破的海绵软垫。

7.如权利要求1所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述第一连杆(10)与所述左夹持块(9)和所述支撑架(6)铰接的点所连成的直线，与所述第三连杆(13)与左夹持块(9)铰接的点和第三连杆(13)与支撑架(6)铰接的点连成的直线平行；所述第二连杆(12)与所述右夹持块(11)和所述支撑架(6)铰接的点所连成的直线与所述第四连杆(14)与右夹持块(11)铰接的点和第四连杆(14)与支撑架(6)铰接的点连成的直线平行。

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