CN112918757B

CN112918757B - 一种服务机器人包装设备

Info

Publication number: CN112918757B
Application number: CN202110513965.0A
Authority: CN
Inventors: 丛国全; 陈宪琳; 王雪娇; 孙海权; 徐兆宏
Original assignee: Weifang Institute Of Technology
Current assignee: Weifang Institute Of Technology
Priority date: 2021-05-12
Filing date: 2021-05-12
Publication date: 2021-07-27
Anticipated expiration: 2041-05-12
Also published as: CN112918757A

Abstract

本发明提供一种服务机器人包装设备，主要涉及机器人包装机械领域。服务机器人包装设备，包括传送设备、支撑台、机械手、封装设备、捆扎设备，所述传送设备包括主传送装置、传送装置一、传送装置二、传送装置三、传送装置四、下料传送装置，所述支撑台设置有两个，包括支撑台一、支撑台二，所述机械手设置有四个，机械手一、机械手二、机械手三、机械手四，所述主传送装置两侧分别设置支撑台一、支撑台二，所述支撑台一上内侧固定安装机械手一、机械手三，所述支撑台二内侧固定安装机械手二、机械手四。本发明的有益效果在于：本发明能够通过多组传送装置将产品、包装盒及部件分别传送到待组装位置，通过机械手进行组装，能够有效提高包装效率。

Description

一种服务机器人包装设备

技术领域

本发明主要涉及机器人包装机械领域，具体是一种服务机器人包装设备。

背景技术

在工业生产中，越来越多的机器人逐渐替代人工来完成生产工作，随着科技的不断发展进步，机器人逐渐走进了我们的生活并可以为我们提供服务，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作，比如我们生活中经常会使用到的扫地机器人就是服务机器人的一种。

服务机器人完成生产及检验后要进行包装和运输进入市场销售，服务机器人属于集成度较高的电子产品，在运输过程中的震动等影响容易导致其损坏，因此包装时要在服务机器人的上下部放置缓冲泡沫以防止其震动损坏。服务机器人的包装过程部分采用人工包装的、部分采用机械设备包装，现有的人工包装速度过慢，机械包装设备效率有待提高。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种服务机器人包装设备，它能够通过多组传送装置将产品、包装盒及部件分别传送到待组装位置，通过机械手分组将产品、包装盒及部件进行组装，组装完成后通过封装设备进行胶带封装并通过捆扎设备进行捆扎，能够有效提高服务机器人设备的包装效率。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种服务机器人包装设备，包括传送设备、支撑台、机械手、封装设备、捆扎设备，所述传送设备包括主传送装置、传送装置一、传送装置二、传送装置三、传送装置四、下料传送装置，所述支撑台设置有两个，包括支撑台一、支撑台二，所述机械手设置有四个，包括机械手一、机械手二、机械手三、机械手四，所述主传送装置两侧分别设置支撑台一、支撑台二，所述支撑台一上内侧固定安装机械手一、机械手三，所述支撑台二内侧固定安装机械手二、机械手四，所述支撑台一上两侧分别固定安装传送装置一、传送装置三，所述支撑台二两侧分别固定安装传送装置二、传送装置四，所述主传送装置后部设置封装设备，所述封装设备后部设置捆扎设备，所述捆扎设备后部设置下料传送装置，本包装设备还通过导线连接有控制装置。

所述主传送装置上等间距传送包装盒底盒，所述传送装置一上等间距传送下层缓冲泡沫，所述传送装置二上等间距传送服务机器人，所述传送装置三上等间距传送上层缓冲泡沫，所述传送装置四上等间距传送包装盒上盖。

所述机械手一、机械手二、机械手三、机械手四结构完全相同，所述机械手一包括底座，所述底座固定安装在支撑台上，所述底座上使用螺栓固定安装驱动电机，所述驱动电机一侧设置机械臂控制箱，所述驱动电机顶部转动连接支臂，所述支臂一端上部转动安装机械臂头部，所述机械臂头部中滑动连接螺纹杆，所述螺纹杆底部固定连接吸盘组，所述吸盘组一侧设置气压控制接口。

所述支撑台中设置储物柜，所述支撑台一侧设置紧急开关。

对比现有技术，本发明的有益效果是：

本发明能够通过多组传送装置将产品、包装盒及部件分别传送到待组装位置，通过机械手分组将产品、包装盒及部件进行组装，组装完成后通过封装设备进行胶带封装并通过捆扎设备进行捆扎，能够有效提高服务机器人设备的包装效率；多个吸盘构成的吸盘组能够在气泵的作用下快速拿取和放置服务机器人设备，多组吸盘能够保证拿取稳定不脱落。

附图说明

附图1是本发明第一视角结构示意图；

附图2是本发明第二视角结构示意图；

附图3是本发明第三视角结构示意图；

附图4是本发明局部放大结构示意图；

附图5是本发明传送装置一结构示意图。

附图中所示标号：1、传送设备；2、支撑台；3、机械手；4、封装设备；5、捆扎设备；6、控制装置；10、主传送装置；11、传送装置一；12、传送装置二；13、传送装置三；14、传送装置四；15、下料传送装置；21、支撑台一；22、支撑台二；23、储物柜；24、紧急开关；31、机械手一；32、机械手二；33、机械手三；34、机械手四；101、包装盒底盒；102、下层缓冲泡沫；103、服务机器人；104、上层缓冲泡沫；105、包装盒上盖；311、底座；312、驱动电机；313、机械臂控制箱；314、支臂；315、机械臂头部；316、螺纹杆；317、吸盘组；318、气压控制接口。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例1：

结合附图1-5，一种服务机器人包装设备，包括传送设备1、支撑台2、机械手3、封装设备4、捆扎设备5，所述传送设备1包括主传送装置10、传送装置一11、传送装置二12、传送装置三13、传送装置四14、下料传送装置15，所述支撑台2设置有两个，包括支撑台一21、支撑台二22，所述机械手3设置有四个，包括机械手一31、机械手二32、机械手三33、机械手四34，所述主传送装置10两侧分别设置支撑台一21、支撑台二22，所述支撑台一21上内侧固定安装机械手一31、机械手三33，所述支撑台二22内侧固定安装机械手二32、机械手四34，所述支撑台一21上两侧分别固定安装传送装置一11、传送装置三13，所述支撑台二22两侧分别固定安装传送装置二12、传送装置四14，所述主传送装置10后部设置封装设备4，所述封装设备4后部设置捆扎设备5，所述捆扎设备5后部设置下料传送装置15，本包装设备还通过导线连接有控制装置6。所述控制装置6与本设备中所有动力部件或者动力部件的控制部分电相连，能够整体的协调控制所有装置的工作。

所述主传送装置10上等间距传送包装盒底盒101，所述传送装置一11上等间距传送下层缓冲泡沫102，所述传送装置二12上等间距传送服务机器人103，所述传送装置三13上等间距传送上层缓冲泡沫104，所述传送装置四14上等间距传送包装盒上盖105。在包装盒中产品上下部分放置缓冲泡沫能够有效保护产品，防止因为运输过程中的震动等影响而损坏。所述传送装置一11与传送装置三13、传送装置二12与传送装置四14结构相同，所述传送装置一11与传送装置二12结构对称相同。所述传送装置一11一侧设置有传送驱动电机和传感器，保证传送物品能够传送到准确位置后停止。

所述机械手一31、机械手二32、机械手三33、机械手四34结构完全相同，所述机械手一31包括底座311，所述底座311固定安装在支撑台2上，所述底座311上使用螺栓固定安装驱动电机312，所述驱动电机312一侧设置机械臂控制箱313，所述驱动电机312顶部转动连接支臂314，所述支臂314一端上部转动安装机械臂头部315，所述机械臂头部315中滑动连接螺纹杆316，所述螺纹杆316底部固定连接吸盘组317，所述吸盘组317一侧设置气压控制接口318。所述机械手3能够将包装盒各个部件及服务机器人103组装起来，所述机械手3的工作原理为驱动电机312在机械臂控制箱313的控制下驱动支臂314及其上部结构转动，所述机械臂头部315内设有相应的转动驱动设备以及升降驱动设备，转动驱动设备在机械臂控制箱313的调控下驱动整个机械臂头部315相对支臂314进行转动，升降驱动设备能够驱动螺纹杆316上下运动进而带动吸盘组317运动，吸盘组317由两排并列布置的的小吸盘组成，能够稳定的吸取服务机器人103，所述机械臂头部315内还设有微型气泵，吸盘组317一侧的气压控制接口318通过导管连接微型气泵，微型气泵在机械臂控制箱313的控制下工作使吸盘内产生负压吸取物品完成抓取动作或者产生高压完成放置动作，所述机械臂控制箱313在控制装置的统一调控下进行机械手3的控制工作。

所述支撑台2中设置储物柜23，所述支撑台2一侧设置紧急开关24。所述储物柜23用于放置包装工作中可能用到的工具或者物品等，所述紧急开关24用于紧急停止设备工作。

实施例2：

本装置在使用时，通过专门的上料装置将包装盒组件及服务机器人放置到传送设备1上，主传送装置10将放置有说明书的包装盒底盒101传送至预设的位置后，机械手一31将传送装置一11传送过来的下层缓冲泡沫102抓取并准确放置到包装盒底盒101中，进而机械手二32将传送装置二12传送过来的服务机器人103抓取后放置到下层缓冲泡沫102上；主传送装置10继续向前传送一次，机械手三33将传送装置三13传送过来的上层缓冲泡沫104抓取并放置到服务机器人103上部，机械手四34将传送装置四14传送过来的包装盒上盖105套设在已经放入上层缓冲泡沫104、服务机器人103、下层缓冲泡沫102的包装盒底盒101外部，主传送装置10将包装盒继续向前传送进入封装设备4，封装设备4能够自动完成包装盒的胶带封装及传送，封装后的包装盒进一步传送到捆扎设备5中，捆扎设备5能够自动完成包装盒的捆扎，服务机器人103经包装捆扎后进一步经下料传送装置15传送后放置到地点完成服务机器人103的包装工作，所述封装设备4、捆扎设备5采用现有设备。

Claims

1.一种服务机器人包装设备，包括传送设备（1）、支撑台（2）、机械手（3）、封装设备（4）、捆扎设备（5），其特征在于：所述传送设备（1）包括主传送装置（10）、传送装置一（11）、传送装置二（12）、传送装置三（13）、传送装置四（14）、下料传送装置（15），所述支撑台（2）设置有两个，包括支撑台一（21）、支撑台二（22），所述机械手（3）设置有四个，包括机械手一（31）、机械手二（32）、机械手三（33）、机械手四（34），所述主传送装置（10）两侧分别设置支撑台一（21）、支撑台二（22），所述支撑台一（21）上内侧固定安装机械手一（31）、机械手三（33），所述支撑台二（22）内侧固定安装机械手二（32）、机械手四（34），所述支撑台一（21）上两侧分别固定安装传送装置一（11）、传送装置三（13），所述支撑台二（22）两侧分别固定安装传送装置二（12）、传送装置四（14），所述主传送装置（10）后部设置封装设备（4），所述封装设备（4）后部设置捆扎设备（5），所述捆扎设备（5）后部设置下料传送装置（15），本包装设备还通过导线连接有控制装置（6），所述主传送装置（10）上等间距传送包装盒底盒（101），所述传送装置一（11）上等间距传送下层缓冲泡沫（102），所述传送装置二（12）上等间距传送服务机器人（103），所述传送装置三（13）上等间距传送上层缓冲泡沫（104），所述传送装置四（14）上等间距传送包装盒上盖（105），所述机械手一（31）、机械手二（32）、机械手三（33）、机械手四（34）结构完全相同，所述机械手一（31）包括底座（311），所述底座（311）固定安装在支撑台（2）上，所述底座（311）上使用螺栓固定安装驱动电机（312），所述驱动电机（312）一侧设置机械臂控制箱（313），所述驱动电机（312）顶部转动连接支臂（314），所述支臂（314）一端上部转动安装机械臂头部（315），所述机械臂头部（315）中滑动连接螺纹杆（316），所述螺纹杆（316）底部固定连接吸盘组（317），所述吸盘组（317）一侧设置气压控制接口（318），所述支撑台（2）中设置储物柜（23），所述支撑台（2）一侧设置紧急开关（24）。