CN112918539A - 电动单兵助力运载系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动单兵助力运载系统，其包括：腰部固定组件、车体和运载控制组件，腰部固定组件可穿戴于使用者腰部，车体包括依次设置的多向连接机构、弹性阻尼机构、折叠机构、轻质柔性承重车身和驱动总成，车体通过多向连接机构与腰部固定组件连接，折叠机构用于实现车体的折叠与展开，驱动总成设置于轻质柔性承重车身的底部，用于驱动车体移动，运载控制组件包括控制信号采集单元和控制器，控制器集成在折叠机构内部，控制信号采集单元用于向控制器输入控制信号，以使控制器控制车体的行进。本发明的电动单兵助力运载系统，通过多向连接机构与穿戴于使用者腰部的腰部固定组件连接，解放用户的双手和背部背负空间，提供额外的运载能力。

Description

电动单兵助力运载系统

技术领域

本发明涉及助力运载技术领域，尤其涉及一种电动单兵助力运载系统。

背景技术

随着现代军事技术的发展，士兵在执行任务过程中需要携带的装备和补给不断增多，负重问题愈加凸显，如何提高士兵的负重能力一直是一个重要问题。

为了解决士兵的负重问题，近年来各国政府和不同组织机构一直在投入资源研发军用机械外骨骼或全地形机器人，从而增强士兵在单兵行动下的运载能力。然而，目前此类产品距离真正投入实际应用尚有一定距离。

因此，亟需一种电动单兵助力运载系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动单兵助力运载系统，以解决上述现有技术中的问题，能够解放用户的双手和背部背负空间，提供额外的运载能力。

本发明提供了一种电动单兵助力运载系统，其中，包括：腰部固定组件、车体和运载控制组件，其中，所述腰部固定组件可穿戴于使用者腰部，所述车体包括依次设置的多向连接机构、弹性阻尼机构、折叠机构、轻质柔性承重车身和驱动总成，所述车体通过所述多向连接机构与所述腰部固定组件连接，所述折叠机构用于实现所述车体的折叠与展开，所述驱动总成设置于所述轻质柔性承重车身的底部，用于驱动所述车体移动，所述运载控制组件包括控制信号采集单元和控制器，所述控制器集成在所述折叠机构内部，所述控制信号采集单元用于向所述控制器输入控制信号，以使所述控制器控制所述车体的行进。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述多向连接机构包括嵌入端和万向节，所述嵌入端可插入所述腰部固定装置中，所述万向节与所述弹性阻尼机构连接，用于调整所述车体的偏角和/或行进方向。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述弹性阻尼机构包括固定支架和设置在所述固定支架上的第一弹性阻尼拉杆、第二弹性阻尼拉杆和第三弹性阻尼拉杆，其中，所述第一弹性阻尼拉杆和所述第三弹性阻尼拉杆设置在所述第二弹性阻尼拉杆两侧。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述第一弹性阻尼拉杆和所述第二弹性阻尼拉杆包括直杆，所述第三弹性阻尼拉杆包括弧形预弯曲杆，以吸收所述电动单兵助力运载系统在行进过程中所产生的震动。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述第一弹性阻尼拉杆、所述第二弹性阻尼拉杆和所述第三弹性阻尼拉杆所采用的材质包括聚氨酯。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述驱动总成包括动力电池包和两个驱动轮，所述动力电池包设置在所述轻质柔性承重车身底部，两个所述驱动轮分别设置在所述轻质柔性承重车身底部两侧。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，每个所述驱动轮包括轮毂电机、全地形胎和轮轴减震器总成，其中，所述轮毂电机集成于所述全地形胎的轮毂内，所述轮轴减震器总成设置在所述车体底部内侧、并与所述轻质柔性承重车身连接，用于吸收所述电动单兵助力运载系统在行进过程中所产生的振动。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述控制信号采集单元包括手持无线遥控器和/或拉压式传感器，其中，所述拉压式传感器设置在所述多向连接机构与所述弹性阻尼机构之间。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述控制器采用无线遥控模式，所述手持无线遥控器与所述控制器电连接，用于使使用者输入遥控控制信号，并经由无线通讯方式向所述控制器发送所述遥控控制信号，所述控制器用于持续接收所述遥控控制信号，并将所述遥控控制信号转换为预先设定的对应电机输出设定参数，并与所述轮毂电机的实际输出参数进行对比，并根据对比结果调整所述轮毂电机的运行状态，以使所述轮毂电机的实际输出与使用者输入的遥控控制信号相一致。

如上所述的电动单兵助力运载系统，其中，优选的是，所述控制器采用自动跟随模式，所述拉压式传感器与所述控制器电连接，用于将使用者与所述车体之间由于相对运动状态变化导致的牵引力所造成的拉压形变，以拉压感应电信号的形式传输至所述控制器，所述控制器用于持续接收所述拉压感应电信号，并将所述拉压感应电信号与预先设定的拉压感应电信号值域进行对比，当实际拉压感应电信号超出预先设定的电信号值域时，根据实际拉压感应电信号调整所述轮毂电机的运行状态，以使拉压感应电信号回复至预先设定的拉压感应电信号值域。

本发明提供一种电动单兵助力运载系统，通过多向连接机构与穿戴于使用者腰部的腰部固定组件连接，可解放使用者的负重能力，原本压在背上的负载，绝大部分都转移到了运载系统上，这让使用者的行动力得到明显提升，解放用户的双手和背部背负空间，提供额外的运载能力；通过控制信号采集单元输入的控制信号传输至控制器，以控制车体的行进；通过驱动总成提供电能可以驱动运载系统移动；通过轻质柔性承重车身可以强化运载系统在复杂路面条件下的减震缓冲和侧坡平衡能力；通过折叠机构可以实现车体的快速折叠与展开，方便快捷。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的电动单兵助力运载系统的实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的电动单兵助力运载系统中的车体实施例的结构示意图；

图3为本发明提供的电动单兵助力运载系统中的拉压式传感器和弹性阻尼机构实施例的结构示意图；

图4为本发明提供的电动单兵助力运载系统中的驱动轮实施例的结构示意图。

附图标记说明：

1-腰部固定组件 2-车体 3-手持无线遥控器

4-多向连接机构 5-拉压式传感器 6-弹性阻尼机构

7-折叠机构 8-控制器 9-轻质柔性承重车身

10-驱动总成 11-动力电池包 12-驱动轮

41-嵌入端 42-万向节 61-第一弹性阻尼拉杆

62-第二弹性阻尼拉杆 63-第三弹性阻尼拉杆 64-固定支架

91-绑带 92-车体柔性支撑架 121-轮毂电机

122-全地形胎 123-轮轴减震器总成

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1所示，本发明实施例提供了一种电动单兵助力运载系统，其包括：腰部固定组件1、车体2和运载控制组件，其中，所述腰部固定组件1可穿戴于使用者腰部，所述车体2包括依次设置的多向连接机构4、弹性阻尼机构6、折叠机构7、轻质柔性承重车身9和驱动总成10，所述车体2通过所述多向连接机构4与所述腰部固定组件1连接，所述折叠机构7用于实现所述车体2的折叠与展开，所述驱动总成10设置于所述轻质柔性承重车身9的底部，用于驱动所述车体2移动，所述运载控制组件包括控制信号采集单元和控制器8，所述控制器8集成在所述折叠机构7内部，所述控制信号采集单元用于向所述控制器8输入控制信号，以使所述控制器8控制所述车体2的行进。

其中，进一步地，多向连接机构4位于车体2的前部，具体地，如图2所示，所述多向连接机构4包括嵌入端41和万向节42，具体而言，所述嵌入端41位于多向连接机构4的前侧，可插入所述腰部固定装置1中；所述万向节2位于多向连接机构4的后侧，与拉压式传感器5和所述弹性阻尼机构6连接，用于调整所述车体2的偏角和/或行进方向，实现在不影响使用者行动的情况下满足动力传递、适应转向和车体2所产生的角度变化。由此可见，在行进过程中，使用者可借助位于运载系统前端的多向连接机构4完成运载系统的转向、快速脱卸和复位。

更进一步地，所述轻质柔性承重车身9与折叠机构7的下端相连接，具体地，如图2所示，所述轻质柔性承重车身9包括绑带91和车体柔性支撑架92，所述车体柔性支撑架92用于承载运载系统的负重，所述绑带91用于对负重进行固定；其中，绑带901例如可以采用尼龙材质，车体柔性支撑架902例如可以采用铝合金材质，需要说明的是，本发明对绑带91及车体柔性支撑架92的材质、形状等不作具体限定。

在工作中，使用者穿戴腰部固定组件1，将需要运载的负重固定在轻质柔性承重车身9上；之后，操作折叠机构7以展开车体2，通过多向连接机构4连接腰部固定组件1与车体2，并经由控制信号采集单元(手持无线遥控器3和/或拉压式传感器5)向集成于折叠机构7内部的控制器8输入控制信号，从而控制运载系统的行进；再进而利用驱动总成提供电能，驱动运载系统；在使用完毕后，操作折叠机构7以折叠车体2，以节约收纳空间。

由此，相对于现有技术而言，通过多向连接机构与穿戴于使用者腰部的腰部固定组件连接，可解放使用者的负重能力，原本压在背上的负载，绝大部分都转移到了运载系统上，这让使用者的行动力得到明显提升，解放用户的双手和背部背负空间，提供额外的运载能力；通过控制信号采集单元输入的控制信号传输至控制器，以控制车体的行进；通过驱动总成提供电能可以驱动运载系统移动；通过轻质柔性承重车身可以强化运载系统在复杂路面条件下的减震缓冲和侧坡平衡能力；通过折叠机构可以实现车体的快速折叠与展开，方便快捷。

进一步地，所述弹性阻尼机构6位于所述车体2的前部，用于实现多向连接机构4与车体2之间的连接，以提供使用者与车体2之间的弹性缓冲，从而稳定运载系统的整体行进状态。其中，弹性阻尼机构6的一端与拉压式传感器5和多向连接机构4连接，另一端安装于折叠机构7上。具体地，如图3所示，所述弹性阻尼机构6包括固定支架64和设置在所述固定支架64上的第一弹性阻尼拉杆61、第二弹性阻尼拉杆62和第三弹性阻尼拉杆63，其中，所述第一弹性阻尼拉杆61和所述第三弹性阻尼拉杆63设置在所述第二弹性阻尼拉杆62两侧。具体地，所述第一弹性阻尼拉杆61和所述第二弹性阻尼拉杆62包括直杆，所述第三弹性阻尼拉杆63包括弧形预弯曲杆，以吸收所述电动单兵助力运载系统在行进过程中所产生的震动，起到缓冲作用。在运行过程中，第一弹性阻尼拉杆61、第二弹性阻尼拉杆62和第三弹性阻尼拉杆63通过吸收使用者与运载系统之间的应力，以缓和车体2姿态的改变，确保运载系统行进姿态的协调稳定，能够避免车体2发生侧翻。此外，在紧急情况下使用者通过腰部固定组件1脱卸车体2时，第一弹性阻尼拉杆61、第二弹性阻尼拉杆62和第三弹性阻尼拉杆63可以吸收车体2在解锁坠地时的冲击力，以对车体2上的结构和零部件进行保护。

更进一步地，所述第一弹性阻尼拉杆61、所述第二弹性阻尼拉杆62和所述第三弹性阻尼拉杆63所采用的材质包括聚氨酯，这种材料重量轻，且结构坚韧。需要说明的是，本发明的第一弹性阻尼拉杆61、第二弹性阻尼拉杆62和第三弹性阻尼拉杆63还可以采用其他聚合物材料，例如为聚乙烯等制成。

进一步地，如图1所示，所述驱动总成10包括动力电池包11和两个驱动轮12，所述动力电池包11设置在所述轻质柔性承重车身9底部，两个所述驱动轮12分别设置在所述轻质柔性承重车身9底部两侧，用于支撑和驱动运载系统。本发明的电动单兵助力运载系统由安装于车体2底部的动力电池包11向分布于车体2两侧的驱动轮12供能，以驱动车体2的移动。

更进一步地，如图4所示，每个所述驱动轮12包括轮毂电机121、全地形胎122和轮轴减震器总成123，其中，所述轮毂电机121集成于所述全地形胎122的轮毂内，所述轮轴减震器总成123设置在所述车体2底部内侧、并与所述轻质柔性承重车身9连接，具体地，与轻质柔性承重车身9的车体柔性支撑架92连接，用于吸收所述电动单兵助力运载系统在行进过程中所产生的振动，从而对运载系统起到缓冲保护的作用。轮轴减震器总成123为独立悬挂系统，其悬挂两侧的全地形胎122及减震弹簧可以各自独立上下活动。本发明通过采用独立悬挂减震的驱动总成10，具有低噪音和热特征低的特点，并可以在所有速度模式下提供高转矩输出，符合军用装备对于静息操作和隐蔽性的要求。

根据前文的描述可知，本发明的电动单兵助力运载系统通过万向节42、弹性阻尼机构6、车体柔性支撑架92、全地形胎122及轮轴减震器总成123，可以起到减震稳定的效果，具体地，通过吸收并缓冲运载系统在使用过程中所产生的振动与形变，稳定使用者及运载系统的行进状态，实现使用者与车体2之间的双向保护。更进一步地，本发明通过位于车体柔性支撑架92中部的第一弹性阻尼拉杆61、第二弹性阻尼拉杆62和第三弹性阻尼拉杆6以及车体底部且作为独立悬挂减震器的轮轴减震器总成123，强化运载系统在复杂路面条件下的减震缓冲和侧坡平衡能力，确保在崎岖地形行进过程中稳定行驶、不侧翻，同时最小化所运载负重对于使用者行进动作的影响。

所述控制信号采集单元包括手持无线遥控器3和/或拉压式传感器5，其中，所述拉压式传感器5设置在所述多向连接机构4与所述弹性阻尼机构6之间。本发明在一种实现方式中，所述控制信号采集单元仅包括手持无线遥控器3；本发明在另一种实现方式中，所述控制信号采集单元仅包括拉压式传感器5；本发明在又一种实现方式中，所述控制信号采集单元包括手持无线遥控器3和拉压式传感器5两者，本发明对此不作具体限定。

本发明的电动单兵助力运载系统在开机启动经初始化自检后，进入主循环运行过程，控制器8持续监测手持无线遥控器3开关的位置、充电系统工作状态、电池电量、电池温度及短路情况。当出现符合预先设定的关机条件时，包括开关处于关机位置、充电系统处于工作状态、电池电量过低、电池温度过高、系统出现短路等情况，系统会自动进入关机程序，最小化系统运行风险，保护使用者和运载系统。同时，控制器8会实时根据使用者通过手持无线遥控器3或拉压式传感器5输入的控制信号，实时控制轮毂电机121的输出。

具体而言，本发明在一种实现方式中，所述控制器8采用无线遥控模式，所述手持无线遥控器3与所述控制器8电连接，用于使使用者输入遥控控制信号，并经由无线通讯方式向所述控制器8发送所述遥控控制信号，所述控制器8用于持续接收所述遥控控制信号，并将所述遥控控制信号转换为预先设定的对应电机输出设定参数，并与所述轮毂电机121的实际输出参数进行对比，并根据对比结果调整所述轮毂电机121的运行状态，以使所述轮毂电机121的实际输出与使用者输入的遥控控制信号相一致，实现对于轮毂电机121的输出控制。使用者可通过手持无线遥控器3控制电动单兵助力运载系统的前进、制动、加速上坡、陡坡缓降等，控制信号经由手持无线遥控器3传输至位于运载系统中部的控制器8，再进而从内置于车架底部的动力电池包11向92-车体柔性支撑架两侧的轮毂电机121提供电能，驱动运载系统行进。

本发明在另一种实现方式中，所述控制器8采用自动跟随模式，所述拉压式传感器5与所述控制器8电连接，如图2和图3所示，拉压式传感器5与多向连接机构4中的万向节42连接，用于将使用者与所述车体2之间由于相对运动状态变化导致的牵引力所造成的拉压形变，以拉压感应电信号的形式传输至所述控制器8，所述控制器8用于持续接收所述拉压感应电信号，并将所述拉压感应电信号与预先设定的拉压感应电信号值域进行对比，当实际拉压感应电信号超出预先设定的电信号值域时，根据实际拉压感应电信号调整所述轮毂电机121的运行状态，以使拉压感应电信号回复至预先设定的拉压感应电信号值域，即使运载系统的行进状态符合使用者的需求，从而实现对于轮毂电机121的输出控制。

具体地，在自动跟随模式下，设拉压式传感器5的输出信号为x，控制器8的控制程序内设有三段x的范围区间：x＜a、a≤x≤b、b＜x；其中，a≤x≤b时，此时车体和人的行进状态基本一致，拉压式传感器5的形变量极小可忽略不计，无需调整驱动总成10的工作状态；x＜a时，此时拉压式传感器5由于人车行进状态不一致，使用者的行进速度比运载系统慢，拉压式传感器5产生了一定的压缩量，输出信号x变小，因此需调整驱动总成10的工作状态使运载系统降速，恢复到人车一致的状态，即恢复到a≤x≤b；同理，b＜x时，此时拉压式传感器5由于人车行进状态不一致，使用者的行进速度比运载系统快，拉压式传感器5产生了一定的拉伸量，输出信号x变大，因此需调整驱动总成10的工作状态使运载系统加速，与使用者的行进速度保持一致，即恢复到a≤x≤b。

由此可见，在行进过程中，本发明的电动单兵助力运载系统具有无线遥控型与自动跟随型两种控制模式。其中，在无线遥控模式下，使用者通过手持无线遥控器3上的速度控制旋钮调整轮毂电机121的运行状态，从而实现对于运载系统行进状态的控制，因此，使用者可根据自身需求通过手持无线遥控器3即时调整运载系统的行进状态；在自动跟随模式下，控制器8通过位于系统前端的拉压式传感器5，实时感应测量使用者与运载系统的位置变化、相对距离和速度差，从而对轮毂电机121的输出进行调整，保持运载系统与使用者的行进速度相一致，因此使用者无需对运载系统进行操控，控制器8会根据拉压式传感器5实时监测使用者的运动状态，并对此调整轮毂电机121的输出，从而实现智能跟随、解放使用者的双手。更进一步地，在上坡过程中，使用者可通过调节运载系统的运行状态，加大轮毂电机121的输出功率和转矩，助力加速上坡；在下坡过程中，使用者可通过调节运载系统的运行状态，限制轮毂电机121的输出功率和转矩，确保运载系统始终与使用者保持相同速度行进，最小化所运载负重对使用者下坡时行进动作造成的影响与风险。

本发明的电动单兵助力运载系统在进入关机程序后，本运载系统会依次终止电机和电池的输出，并在二次确认后关闭运载系统。

本发明实施例提供的电动单兵助力运载系统，通过多向连接机构与穿戴于使用者腰部的腰部固定组件连接，可解放使用者的负重能力，原本压在背上的负载，绝大部分都转移到了运载系统上，这让使用者的行动力得到明显提升，解放用户的双手和背部背负空间，提供额外的运载能力；通过控制信号采集单元输入的控制信号传输至控制器，以控制车体的行进；通过驱动总成提供电能可以驱动运载系统移动；通过轻质柔性承重车身可以强化运载系统在复杂路面条件下的减震缓冲和侧坡平衡能力；通过折叠机构可以实现车体的快速折叠与展开，方便快捷。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种电动单兵助力运载系统，其特征在于，包括：

腰部固定组件、车体和运载控制组件，其中，所述腰部固定组件可穿戴于使用者腰部，所述车体包括依次设置的多向连接机构、弹性阻尼机构、折叠机构、轻质柔性承重车身和驱动总成，所述车体通过所述多向连接机构与所述腰部固定组件连接，所述折叠机构用于实现所述车体的折叠与展开，所述驱动总成设置于所述轻质柔性承重车身的底部，用于驱动所述车体移动，所述运载控制组件包括控制信号采集单元和控制器，所述控制器集成在所述折叠机构内部，所述控制信号采集单元用于向所述控制器输入控制信号，以使所述控制器控制所述车体的行进。

2.根据权利要求1所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述多向连接机构包括嵌入端和万向节，所述嵌入端可插入所述腰部固定装置中，所述万向节与所述弹性阻尼机构连接，用于调整所述车体的偏角和/或行进方向。

3.根据权利要求1所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述弹性阻尼机构包括固定支架和设置在所述固定支架上的第一弹性阻尼拉杆、第二弹性阻尼拉杆和第三弹性阻尼拉杆，其中，所述第一弹性阻尼拉杆和所述第三弹性阻尼拉杆设置在所述第二弹性阻尼拉杆两侧。

4.根据权利要求3所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述第一弹性阻尼拉杆和所述第二弹性阻尼拉杆包括直杆，所述第三弹性阻尼拉杆包括弧形预弯曲杆，以吸收所述电动单兵助力运载系统在行进过程中所产生的震动。

5.根据权利要求3所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述第一弹性阻尼拉杆、所述第二弹性阻尼拉杆和所述第三弹性阻尼拉杆所采用的材质包括聚氨酯。

6.根据权利要求1所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述驱动总成包括动力电池包和两个驱动轮，所述动力电池包设置在所述轻质柔性承重车身底部，两个所述驱动轮分别设置在所述轻质柔性承重车身底部两侧。

7.根据权利要求1所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，每个所述驱动轮包括轮毂电机、全地形胎和轮轴减震器总成，其中，所述轮毂电机集成于所述全地形胎的轮毂内，所述轮轴减震器总成设置在所述车体底部内侧、并与所述轻质柔性承重车身连接，用于吸收所述电动单兵助力运载系统在行进过程中所产生的振动。

8.根据权利要求7所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述控制信号采集单元包括手持无线遥控器和/或拉压式传感器，其中，所述拉压式传感器设置在所述多向连接机构与所述弹性阻尼机构之间。

9.根据权利要求8所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述控制器采用无线遥控模式，所述手持无线遥控器与所述控制器电连接，用于使使用者输入遥控控制信号，并经由无线通讯方式向所述控制器发送所述遥控控制信号，所述控制器用于持续接收所述遥控控制信号，并将所述遥控控制信号转换为预先设定的对应电机输出设定参数，并与所述轮毂电机的实际输出参数进行对比，并根据对比结果调整所述轮毂电机的运行状态，以使所述轮毂电机的实际输出与使用者输入的遥控控制信号相一致。

10.根据权利要求8所述的电动单兵助力运载系统，其特征在于，所述控制器采用自动跟随模式，所述拉压式传感器与所述控制器电连接，用于将使用者与所述车体之间由于相对运动状态变化导致的牵引力所造成的拉压形变，以拉压感应电信号的形式传输至所述控制器，所述控制器用于持续接收所述拉压感应电信号，并将所述拉压感应电信号与预先设定的拉压感应电信号值域进行对比，当实际拉压感应电信号超出预先设定的电信号值域时，根据实际拉压感应电信号调整所述轮毂电机的运行状态，以使拉压感应电信号回复至预先设定的拉压感应电信号值域。

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