CN112913466A - 一种西红柿智能采摘机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了西红柿采摘技术领域的一种西红柿智能采摘机，包括机座，所述机座底部四角转盘有滚轮，所述机座顶部通过直线驱动机构装配有采摘框，所述采摘框的顶部设置有采摘剪，所述采摘剪的右端设置有气缸，所述气缸的伸缩端通过第一转杆与采摘剪的手握端铰接，所述采摘框的侧壁上开设有弧形滑槽，所述采摘框的底部转动装配有承接台，所述承接台的转轴与弧形滑槽滑动连接，所述承接台的右端设置有位于采摘框底部的下料斜面，所述采摘框的前后侧壁上对称开设有第一安装槽，所述第一安装槽转动装配有第一橡胶护杆；本发明可以大大减小西红柿在采摘及下料过程中西红柿受到的伤害，可以大大减小采摘过程中西红柿的损坏率，可以减小经济损失。

Description

一种西红柿智能采摘机

技术领域

本发明涉及西红柿采摘技术领域，具体为一种西红柿智能采摘机。

背景技术

西红柿，是管状花目、茄科、番茄属的一种一年生或多年生草本植物，体高0.6～2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味，茎易倒伏，叶羽状复叶或羽状深裂，花序总梗长2～5厘米，常3～7朵花，花萼辐状，花冠辐状，浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，种子黄色，花果期夏秋季。

现有技术在利用采摘机器对西红柿进行采摘时，在裁剪及下料过程中对西红柿的保护较少，西红柿多会与采摘机器发生碰撞，对西红柿的表皮伤害严重，严重的会导致西红柿损坏，会造成较大的经济损失。

基于此，本发明设计了一种西红柿智能采摘机，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种西红柿智能采摘机，以解决上述背景技术中提出的现有技术在利用采摘机器对西红柿进行采摘时，在裁剪及下料过程中对西红柿的保护较少，西红柿多会与采摘机器发生碰撞，对西红柿的表皮伤害严重，严重的会导致西红柿损坏，会造成较大的经济损失的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种西红柿智能采摘机，包括机座，所述机座底部的四角处均固定安装有滚轮，所述机座顶部通过直线驱动机构装配有采摘框，所述采摘框的顶部设置有采摘剪，所述采摘剪的右端设置有气缸，所述气缸的伸缩端通过第一转杆与采摘剪的手握端铰接，其特征在于：所述采摘框的侧壁上开设有弧形滑槽，所述采摘框的底部通过转轴转动装配有承接台，所述承接台远离转轴的一端固定连接有与弧形滑槽滑动连接，所述承接台的右端设置有位于采摘框底部的下料斜面，所述采摘框的前后侧壁上对称开设有第一安装槽，所述第一安装槽通过连接轴转动装配有第一橡胶护杆，所述采摘框的前后两侧对称设置有联动机构，所述连接轴的底端贯穿采摘框至采摘框的底部后与联动机构联动，所述联动机构用于在采摘剪进行裁剪工作时驱动连接轴转动从而带动第一橡胶护杆对西红柿进行防护；

所述联动机构均包括扭簧、异形齿轮，所述扭簧套接在连接轴的表面，所述扭簧的顶端固定连接在连接轴的底部，所述扭簧的底端固定连接有第一推块，所述第一推块转动连接在连接轴的底端，所述第一推块的后端设置有滑动连接在采摘框底部的第一推杆，所述第一推杆上转动连接有第二转杆，所述第二转杆远离第一推杆一端转动连接有第一连杆，所述第一连杆固定连接在气缸的伸缩端，所述异形齿轮固定连接在承接台的转轴上，并且位于采摘框的前壁外侧，所述异形齿轮的底部啮合有齿条杆，所述齿条杆与第一连杆在上下方向上滑动连接，所述齿条杆的左右两侧分别设置有固定连接在采摘框前壁上的第一梯形推块和第二梯形推块；

工作时，现有技术在利用采摘机器对西红柿进行采摘时，在裁剪及下料过程中对西红柿的保护较少，西红柿多会与采摘机器发生碰撞，对西红柿的表皮伤害严重，严重的会导致西红柿损坏，会造成较大的经济损失，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对西红柿进行采摘时，可以通过滚轮控制机座带动采摘框移动到西红柿的正下方，然后启动直线驱动机构带动采摘框上移，待西红柿掉落到承接台上后即可启动气缸，使气缸开始向右收缩，气缸会通过第一转杆带动采摘剪的手握端绕着采摘剪的转轴相向转动，手握端会带动裁剪端同步相向转动，气缸向右收缩的同时会带动前后两侧的两个第一连杆同步向右移动，两个第一连杆会分别通过与其铰接的第二转杆带动两个第一推杆在采摘框的底部向远离采摘框中心一侧滑动，第一推杆会带动第一推块发生转动，第一推块会带动扭簧及第一橡胶护杆一起转动，当两个第一橡胶护杆均转动到与西红柿接触时，两个第一橡胶护杆会将西红柿固定在采摘框的左端，此时在扭簧的作用下即使第一推杆继续带动第一推块转动第一橡胶护杆也不再进行转动，通过扭簧的设置可以使第一橡胶护杆可以适用于不同大小的西红柿的夹持，同时橡胶材质的护杆可以减小对西红柿的伤害，当采摘剪剪断西红柿的花梗后，使气缸开始向左伸长，气缸向左伸长会带动采摘剪回到初始位置，气缸会带动第一连杆一起向左移动，第一连杆会通过第二转杆带动第一推杆回到初始位置，使第一推杆不再作用于第一推块，同时第一连杆会带动齿条杆同步向左移动，齿条杆会带动异形齿轮发生轻微转动，异形齿轮会带动承接台发生翻转，承接台上的西红柿会顺着承接台的顶部滑向采摘框的右端的下料斜面上，然后掉落收集，在西红柿重力及扭簧的作用下，第一橡胶护杆会回到第一安装槽内，当第一连杆带动齿条杆运动到与第一梯形推块的斜面接触时，在第一梯形推块的作用下齿条杆会在第一连杆上向下滑动，使齿条杆与齿轮脱离啮合，在重力的作用下承接台会回到水平位置，而在下一次的裁剪过程中，当第一连杆带动齿条杆向右移动到与第二梯形滑块的斜面接触时，在第二梯形滑块的作用下，齿条杆又会向上滑动到与齿轮啮合位置，本发明通过西红柿的裁剪过程，可以通过联动机构带动两个第一橡胶护杆对采摘框内的西红柿进行软夹持，可以避免西红柿在裁剪过程中发生晃动，与采摘框内壁发生碰撞，可以较好的保护西红柿的表皮不收伤害，在裁剪完毕后再次通过联动机构带动承接台翻转，可以使西红柿能更顺利的滑落，同时在西红柿滑落的时候西红柿可以带动第一橡胶护杆回到第一安装槽内，而第一橡胶护杆在转动回第一安装槽内的过程中可以减缓西红柿的掉落速度，可以减小西红柿在掉落收集时碰撞产生的作用力，可以减小西红柿受到的伤害。

作为本发明的进一步方案，所述采摘框的前壁上开设有三个阵列分布的第二安装槽，所述第二安装槽内均通过转轴转动装配有第二橡胶护杆，所述第二橡胶护杆的转轴上均固定设置有矩形推块，所述采摘框的内壁前部开设有位于第二安装槽下方的第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有第一摩擦杆，所述第一摩擦杆上设置有三个分别作用于三个矩形推块的推槽，三个所述推槽的长度由右向左逐渐增大，位于前端的所述第一连杆的右侧壁上固定连接有第二摩擦杆，所述第二摩擦杆和第一摩擦杆共同啮合有摩擦轮，所述摩擦轮转动装配在采摘框的前壁上；工作时，在采摘过程中，西红柿会往采摘框的右端移动，如果过程中没有进行缓冲，会造成西红柿的惯性太大，造成收集时和侧壁造成碰撞，从而造成较大磨损，在裁剪过程中，第一连杆会带动第二摩擦杆同步向右移动，第二摩擦杆会通过摩擦轮带动第一摩擦杆向左移动，第一摩擦杆上设置的三个推槽会通过矩形推块从右向左依次推动三个第二橡胶护杆向采摘框内侧发生翻转，当推槽与矩形推块错开后，第一摩擦杆会对第二橡胶护杆起维持作用，待西红柿裁剪完毕向采摘框右侧滑落时，西红柿会首先与最左侧的第二橡胶护杆接触，第二橡胶护杆会使西红柿在滑落的同时采摘框内短暂歇息，同时第一连杆会通过第二摩擦杆、摩擦轮及第一摩擦杆先带动最左侧的第二橡胶护杆转动回第二安装槽内，然后西红柿会滑落到与中间位置的第二橡胶护杆接触位置，短暂停留后第一摩擦杆会带动中间位置的第二橡胶护杆转动回第二安装槽内，然后西红柿会滑落到与最右侧位置的第二橡胶护杆接触位置，短暂停留后第一摩擦杆会带动最右侧位置的第二橡胶护杆转动回第二安装槽内，三个第二橡胶护杆会从左到右依次与西红柿接触，可以减缓西红柿下落的速度，可以大大减小西红柿在滑落收集时因碰撞产生作用力，可以大大减小西红柿受到的伤害。

作为本发明的进一步方案，所述第二橡胶护杆的内壁上通过缓冲弹簧连接有第三橡胶护杆；工作时，西红柿在滑落过程中第三橡胶护杆会替代第二橡胶护杆与西红柿接触，同时在缓冲弹簧的作用下，西红柿与第三橡胶护杆接触时所产生的作用力会大大减小，可以大大减小西红柿受到的伤害。

作为本发明的进一步方案，所述机座的顶部右端设置有收集箱，所述收集箱的左端铰接有伸缩滑板，所述伸缩滑板顶部与采摘框的底部右侧铰接；工作时，通过收集箱的设置可以使从采摘框内掉落的西红柿能够从伸缩滑板上滑落到收集箱内被收集。

作为本发明的进一步方案，所述直线驱动机构包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端固定装配在采摘框的底部，并且底端固定装配在机座的顶部；工作时，通过电动伸缩杆的伸长缩短可以带动采摘框上升对西红柿进行采摘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过西红柿的裁剪过程，可以通过联动机构带动两个第一橡胶护杆对采摘框内的西红柿进行软夹持，可以避免西红柿在裁剪过程中发生晃动，与采摘框内壁发生碰撞，可以较好的保护西红柿的表皮不收伤害，在裁剪完毕后再次通过联动机构带动承接台翻转，可以使西红柿能更顺利的滑落，同时在西红柿滑落的时候西红柿可以带动第一橡胶护杆回到第一安装槽内，而第一橡胶护杆在转动回第一安装槽内的过程中可以减缓西红柿的掉落速度，可以减小西红柿在掉落收集时碰撞产生的作用力，可以减小西红柿受到的伤害，可以大大减小采摘过程中西红柿的损坏率，可以减小经济损失。

2.本发明通过扭簧的设置可以使第一橡胶护杆可以适用于不同大小的西红柿的夹持，同时橡胶材质的护杆可以减小对西红柿的伤害。

3.本发明通过三个阵列分布的第二橡胶护杆的设置，可以使西红柿在裁剪结束后滑落时可以依次与第二橡胶护杆接触，三个第二橡胶护杆可以依次减缓西红柿下落的速度，可以大大减小西红柿在滑落收集时因碰撞产生作用力，可以大大减小西红柿受到的伤害。

4.本发明通过第三橡胶护杆的设置代替第二橡胶护杆与西红柿接触，同时在第三橡胶护杆与第二橡胶护杆之间设置缓冲弹簧，可以大大减小西红柿与第三橡胶护杆接触时所产生的作用力，可以大大减小西红柿受到的伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明总体结构示意图；

图2为本发明采摘框及其上部分结构示意图；

图3为图2中A处局部放大图；

图4为本发明采摘框及其上部分结构剖视图；

图5为本发明采摘框及其上部分结构后视剖视图；

图6为本发明第一摩擦杆、第二摩擦杆与摩擦轮连接结构剖视图；

图7为本发明第二橡胶护杆及第三橡胶护杆连接结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

机座1、滚轮2、采摘框3、采摘剪4、气缸5、第一转杆6、弧形滑槽7、承接台8、下料斜面9、第一安装槽10、第一橡胶护杆11、扭簧12、异形齿轮13、第一推块14、第一推杆15、第二转杆16、第一连杆17、齿条杆18、第一梯形推块19、第二梯形推块20、第二安装槽21、第二橡胶护杆22、矩形推块23、第一滑槽24、第一摩擦杆25、推槽26、第二摩擦杆27、摩擦轮28、缓冲弹簧29、第三橡胶护杆30、收集箱31、伸缩滑板32、电动伸缩杆33。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种西红柿智能采摘机，包括机座1，机座1底部的四角处均固定安装有滚轮2，机座1顶部通过直线驱动机构装配有采摘框3，采摘框3的顶部设置有采摘剪4，采摘剪4的右端设置有气缸5，气缸5的伸缩端通过第一转杆6与采摘剪4的手握端铰接，其特征在于：采摘框3的侧壁上开设有弧形滑槽7，采摘框3的底部通过转轴转动装配有承接台8，承接台8远离转轴的一端固定连接有与弧形滑槽7滑动连接，承接台8的右端设置有位于采摘框3底部的下料斜面9，采摘框3的前后侧壁上对称开设有第一安装槽10，第一安装槽10通过连接轴转动装配有第一橡胶护杆11，采摘框3的前后两侧对称设置有联动机构，连接轴的底端贯穿采摘框3至采摘框3的底部后与联动机构联动，联动机构用于在采摘剪4进行裁剪工作时驱动连接轴转动从而带动第一橡胶护杆11对西红柿进行防护；

联动机构均包括扭簧12、异形齿轮13，扭簧12套接在连接轴的表面，扭簧12的顶端固定连接在连接轴的底部，扭簧12的底端固定连接有第一推块14，第一推块14转动连接在连接轴的底端，第一推块14的后端设置有滑动连接在采摘框3底部的第一推杆15，第一推杆15上转动连接有第二转杆16，第二转杆16远离第一推杆15一端转动连接有第一连杆17，第一连杆17固定连接在气缸5的伸缩端，异形齿轮13固定连接在承接台8的转轴上，并且位于采摘框3的前壁外侧，异形齿轮13的底部啮合有齿条杆18，齿条杆18与第一连杆17在上下方向上滑动连接，齿条杆18的左右两侧分别设置有固定连接在采摘框3前壁上的第一梯形推块19和第二梯形推块20；

工作时，现有技术在利用采摘机器对西红柿进行采摘时，在裁剪及下料过程中对西红柿的保护较少，西红柿多会与采摘机器发生碰撞，对西红柿的表皮伤害严重，严重的会导致西红柿损坏，会造成较大的经济损失，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对西红柿进行采摘时，可以通过滚轮2控制机座1带动采摘框3移动到西红柿的正下方，然后启动直线驱动机构带动采摘框3上移，待西红柿掉落到承接台8上后即可启动气缸5，使气缸5开始向右收缩，气缸5会通过第一转杆6带动采摘剪4的手握端绕着采摘剪4的转轴相向转动，手握端会带动裁剪端同步相向转动，气缸5向右收缩的同时会带动前后两侧的两个第一连杆17同步向右移动，两个第一连杆17会分别通过与其铰接的第二转杆16带动两个第一推杆15在采摘框3的底部向远离采摘框3中心一侧滑动，第一推杆15会带动第一推块14发生转动，第一推块14会带动扭簧12及第一橡胶护杆11一起转动，当两个第一橡胶护杆11均转动到与西红柿接触时，两个第一橡胶护杆11会将西红柿固定在采摘框3的左端，此时在扭簧12的作用下即使第一推杆15继续带动第一推块14转动第一橡胶护杆11也不再进行转动，通过扭簧12的设置可以使第一橡胶护杆11可以适用于不同大小的西红柿的夹持，同时橡胶材质的护杆可以减小对西红柿的伤害，当采摘剪4剪断西红柿的花梗后，使气缸5开始向左伸长，气缸5向左伸长会带动采摘剪4回到初始位置，气缸5会带动第一连杆17一起向左移动，第一连杆17会通过第二转杆16带动第一推杆15回到初始位置，使第一推杆15不再作用于第一推块14，同时第一连杆17会带动齿条杆18同步向左移动，齿条杆18会带动异形齿轮13发生轻微转动，异形齿轮13会带动承接台8发生翻转，承接台8上的西红柿会顺着承接台8的顶部滑向采摘框3的右端的下料斜面9上，然后掉落收集，在西红柿重力及扭簧12的作用下，第一橡胶护杆11会回到第一安装槽10内，当第一连杆17带动齿条杆18运动到与第一梯形推块19的斜面接触时，在第一梯形推块19的作用下齿条杆18会在第一连杆17上向下滑动，使齿条杆18与齿轮脱离啮合，在重力的作用下承接台8会回到水平位置，而在下一次的裁剪过程中，当第一连杆17带动齿条杆18向右移动到与第二梯形滑块的斜面接触时，在第二梯形滑块的作用下，齿条杆18又会向上滑动到与齿轮啮合位置，本发明通过西红柿的裁剪过程，可以通过联动机构带动两个第一橡胶护杆11对采摘框3内的西红柿进行软夹持，可以避免西红柿在裁剪过程中发生晃动，与采摘框3内壁发生碰撞，可以较好的保护西红柿的表皮不收伤害，在裁剪完毕后再次通过联动机构带动承接台8翻转，可以使西红柿能更顺利的滑落，同时在西红柿滑落的时候西红柿可以带动第一橡胶护杆11回到第一安装槽10内，而第一橡胶护杆11在转动回第一安装槽10内的过程中可以减缓西红柿的掉落速度，可以减小西红柿在掉落收集时碰撞产生的作用力，可以减小西红柿受到的伤害。

作为本发明的进一步方案，采摘框3的前壁上开设有三个阵列分布的第二安装槽21，第二安装槽21内均通过转轴转动装配有第二橡胶护杆22，第二橡胶护杆22的转轴上均固定设置有矩形推块23，采摘框3的内壁前部开设有位于第二安装槽21下方的第一滑槽24，第一滑槽24内滑动连接有第一摩擦杆25，第一摩擦杆25上设置有三个分别作用于三个矩形推块23的推槽26，三个推槽26的长度由右向左逐渐增大，位于前端的第一连杆17的右侧壁上固定连接有第二摩擦杆27，第二摩擦杆27和第一摩擦杆25共同啮合有摩擦轮28，摩擦轮28转动装配在采摘框3的前壁上；工作时，在采摘过程中，西红柿会往采摘框3的右端移动，如果过程中没有进行缓冲，会造成西红柿的惯性太大，造成收集时和侧壁造成碰撞，从而造成较大磨损，在裁剪过程中，第一连杆17会带动第二摩擦杆27同步向右移动，第二摩擦杆27会通过摩擦轮28带动第一摩擦杆25向左移动，第一摩擦杆25上设置的三个推槽26会通过矩形推块23从右向左依次推动三个第二橡胶护杆22向采摘框3内侧发生翻转，当推槽26与矩形推块23错开后，第一摩擦杆25会对第二橡胶护杆22起维持作用，待西红柿裁剪完毕向采摘框3右侧滑落时，西红柿会首先与最左侧的第二橡胶护杆22接触，第二橡胶护杆22会使西红柿在滑落的同时采摘框3内短暂歇息，同时第一连杆17会通过第二摩擦杆27、摩擦轮28及第一摩擦杆25先带动最左侧的第二橡胶护杆22转动回第二安装槽21内，然后西红柿会滑落到与中间位置的第二橡胶护杆22接触位置，短暂停留后第一摩擦杆25会带动中间位置的第二橡胶护杆22转动回第二安装槽21内，然后西红柿会滑落到与最右侧位置的第二橡胶护杆22接触位置，短暂停留后第一摩擦杆25会带动最右侧位置的第二橡胶护杆22转动回第二安装槽21内，三个第二橡胶护杆22会从左到右依次与西红柿接触，可以减缓西红柿下落的速度，可以大大减小西红柿在滑落收集时因碰撞产生作用力，可以大大减小西红柿受到的伤害。

作为本发明的进一步方案，第二橡胶护杆22的内壁上通过缓冲弹簧29连接有第三橡胶护杆30；工作时，西红柿在滑落过程中第三橡胶护杆30会替代第二橡胶护杆22与西红柿接触，同时在缓冲弹簧29的作用下，西红柿与第三橡胶护杆30接触时所产生的作用力会大大减小，可以大大减小西红柿受到的伤害。

作为本发明的进一步方案，机座1的顶部右端设置有收集箱31，收集箱31的左端铰接有伸缩滑板32，伸缩滑板32顶部与采摘框3的底部右侧铰接；工作时，通过收集箱31的设置可以使从采摘框3内掉落的西红柿能够从伸缩滑板32上滑落到收集箱31内被收集。

作为本发明的进一步方案，直线驱动机构包括电动伸缩杆33，电动伸缩杆33的伸缩端固定装配在采摘框3的底部，并且底端固定装配在机座1的顶部；工作时，通过电动伸缩杆33的伸长缩短可以带动采摘框3上升对西红柿进行采摘。

工作原理：工作时，现有技术在利用采摘机器对西红柿进行采摘时，在裁剪及下料过程中对西红柿的保护较少，西红柿多会与采摘机器发生碰撞，对西红柿的表皮伤害严重，严重的会导致西红柿损坏，会造成较大的经济损失，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对西红柿进行采摘时，可以通过滚轮2控制机座1带动采摘框3移动到西红柿的正下方，然后启动直线驱动机构带动采摘框3上移，待西红柿掉落到承接台8上后即可启动气缸5，使气缸5开始向右收缩，气缸5会通过第一转杆6带动采摘剪4的手握端绕着采摘剪4的转轴相向转动，手握端会带动裁剪端同步相向转动，气缸5向右收缩的同时会带动前后两侧的两个第一连杆17同步向右移动，两个第一连杆17会分别通过与其铰接的第二转杆16带动两个第一推杆15在采摘框3的底部向远离采摘框3中心一侧滑动，第一推杆15会带动第一推块14发生转动，第一推块14会带动扭簧12及第一橡胶护杆11一起转动，当两个第一橡胶护杆11均转动到与西红柿接触时，两个第一橡胶护杆11会将西红柿固定在采摘框3的左端，此时在扭簧12的作用下即使第一推杆15继续带动第一推块14转动第一橡胶护杆11也不再进行转动，通过扭簧12的设置可以使第一橡胶护杆11可以适用于不同大小的西红柿的夹持，同时橡胶材质的护杆可以减小对西红柿的伤害，当采摘剪4剪断西红柿的花梗后，使气缸5开始向左伸长，气缸5向左伸长会带动采摘剪4回到初始位置，气缸5会带动第一连杆17一起向左移动，第一连杆17会通过第二转杆16带动第一推杆15回到初始位置，使第一推杆15不再作用于第一推块14，同时第一连杆17会带动齿条杆18同步向左移动，齿条杆18会带动异形齿轮13发生轻微转动，异形齿轮13会带动承接台8发生翻转，承接台8上的西红柿会顺着承接台8的顶部滑向采摘框3的右端的下料斜面9上，然后掉落收集，在西红柿重力及扭簧12的作用下，第一橡胶护杆11会回到第一安装槽10内，当第一连杆17带动齿条杆18运动到与第一梯形推块19的斜面接触时，在第一梯形推块19的作用下齿条杆18会在第一连杆17上向下滑动，使齿条杆18与齿轮脱离啮合，在重力的作用下承接台8会回到水平位置，而在下一次的裁剪过程中，当第一连杆17带动齿条杆18向右移动到与第二梯形滑块的斜面接触时，在第二梯形滑块的作用下，齿条杆18又会向上滑动到与齿轮啮合位置，本发明通过西红柿的裁剪过程，可以通过联动机构带动两个第一橡胶护杆11对采摘框3内的西红柿进行软夹持，可以避免西红柿在裁剪过程中发生晃动，与采摘框3内壁发生碰撞，可以较好的保护西红柿的表皮不收伤害，在裁剪完毕后再次通过联动机构带动承接台8翻转，可以使西红柿能更顺利的滑落，同时在西红柿滑落的时候西红柿可以带动第一橡胶护杆11回到第一安装槽10内，而第一橡胶护杆11在转动回第一安装槽10内的过程中可以减缓西红柿的掉落速度，可以减小西红柿在掉落收集时碰撞产生的作用力，可以减小西红柿受到的伤害。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种西红柿智能采摘机，包括机座(1)，所述机座(1)底部的四角处均固定安装有滚轮(2)，所述机座(1)顶部通过直线驱动机构装配有采摘框(3)，所述采摘框(3)的顶部设置有采摘剪(4)，所述采摘剪(4)的右端设置有气缸(5)，所述气缸(5)的伸缩端通过第一转杆(6)与采摘剪(4)的手握端铰接，其特征在于：所述采摘框(3)的侧壁上开设有弧形滑槽(7)，所述采摘框(3)的底部通过转轴转动装配有承接台(8)，所述承接台(8)远离转轴的一端固定连接有与弧形滑槽(7)滑动连接，所述承接台(8)的右端设置有位于采摘框(3)底部的下料斜面(9)，所述采摘框(3)的前后侧壁上对称开设有第一安装槽(10)，所述第一安装槽(10)通过连接轴转动装配有第一橡胶护杆(11)，所述采摘框(3)的前后两侧对称设置有联动机构，所述连接轴的底端贯穿采摘框(3)至采摘框(3)的底部后与联动机构联动，所述联动机构用于在采摘剪(4)进行裁剪工作时驱动连接轴转动从而带动第一橡胶护杆(11)对西红柿进行防护。

2.根据权利要求1所述的一种西红柿智能采摘机，其特征在于：所述联动机构均包括扭簧(12)、异形齿轮(13)，所述扭簧(12)套接在连接轴的表面，所述扭簧(12)的顶端固定连接在连接轴的底部，所述扭簧(12)的底端固定连接有第一推块(14)，所述第一推块(14)转动连接在连接轴的底端，所述第一推块(14)的后端设置有滑动连接在采摘框(3)底部的第一推杆(15)，所述第一推杆(15)上转动连接有第二转杆(16)，所述第二转杆(16)远离第一推杆(15)一端转动连接有第一连杆(17)，所述第一连杆(17)固定连接在气缸(5)的伸缩端，所述异形齿轮(13)固定连接在承接台(8)的转轴上，并且位于采摘框(3)的前壁外侧，所述异形齿轮(13)的底部啮合有齿条杆(18)，所述齿条杆(18)与第一连杆(17)在上下方向上滑动连接，所述齿条杆(18)的左右两侧分别设置有固定连接在采摘框(3)前壁上的第一梯形推块(19)和第二梯形推块(20)。

3.根据权利要求2所述的一种西红柿智能采摘机，其特征在于：所述采摘框(3)的前壁上开设有三个阵列分布的第二安装槽(21)，所述第二安装槽(21)内均通过转轴转动装配有第二橡胶护杆(22)，所述第二橡胶护杆(22)的转轴上均固定设置有矩形推块(23)，所述采摘框(3)的内壁前部开设有位于第二安装槽(21)下方的第一滑槽(24)，所述第一滑槽(24)内滑动连接有第一摩擦杆(25)，所述第一摩擦杆(25)上设置有三个分别作用于三个矩形推块(23)的推槽(26)，三个所述推槽(26)的长度由右向左逐渐增大，位于前端的所述第一连杆(17)的右侧壁上固定连接有第二摩擦杆(27)，所述第二摩擦杆(27)和第一摩擦杆(25)共同啮合有摩擦轮(28)，所述摩擦轮(28)转动装配在采摘框(3)的前壁上。

4.根据权利要求3所述的一种西红柿智能采摘机，其特征在于：所述第二橡胶护杆(22)的内壁上通过缓冲弹簧(29)连接有第三橡胶护杆(30)。

5.根据权利要求1所述的一种西红柿智能采摘机，其特征在于：所述机座(1)的顶部右端设置有收集箱(31)，所述收集箱(31)的左端铰接有伸缩滑板(32)，所述伸缩滑板(32)顶部与采摘框(3)的底部右侧铰接。

6.根据权利要求1所述的一种西红柿智能采摘机，其特征在于：所述直线驱动机构包括电动伸缩杆(33)，所述电动伸缩杆(33)的伸缩端固定装配在采摘框(3)的底部，并且底端固定装配在机座(1)的顶部。

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